電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)及其機(jī)械臂的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)及其機(jī)械臂，機(jī)械臂包括運(yùn)送軌道、安裝于運(yùn)送軌道上的機(jī)械手、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件；其中，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件根據(jù)提取指令中的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)后，發(fā)送抓取命令；其中，機(jī)械手包括：支撐框架、滑動(dòng)導(dǎo)軌、夾持爪、檢測(cè)到前方放置有周轉(zhuǎn)箱時(shí)輸出檢測(cè)信號(hào)的紅外傳感器以及夾持爪驅(qū)動(dòng)部件；夾持爪驅(qū)動(dòng)部件接收到抓取命令后，驅(qū)動(dòng)夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使夾持爪沿滑動(dòng)導(dǎo)軌前進(jìn)；接收到檢測(cè)信號(hào)后，停止夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)夾持爪的抓取電機(jī)，抓取周轉(zhuǎn)箱后，驅(qū)動(dòng)夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得夾持爪沿滑動(dòng)導(dǎo)軌回退到出發(fā)點(diǎn)。應(yīng)用本實(shí)用新型，可實(shí)現(xiàn)電能計(jì)量器具快速出入庫(kù)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)及其機(jī)械臂

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)庫(kù)房管理器領(lǐng)域，具體涉及一種電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)及其機(jī)械臂。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著國(guó)家加強(qiáng)智能電網(wǎng)建設(shè)的不斷推進(jìn)，我國(guó)的電能計(jì)量器具(單相電能表、三相電能表、采集終端、小型互感器等)在數(shù)量和質(zhì)量上都有了很大的發(fā)展，從而對(duì)電能計(jì)量器具管理倉(cāng)庫(kù)提出了新的要求。
[0003]隨著物流存儲(chǔ)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)有電能計(jì)量器具管理倉(cāng)庫(kù)利用堆垛機(jī)和電動(dòng)密集柜來(lái)解決倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)問(wèn)題。堆垛機(jī)能夠快速的實(shí)現(xiàn)貨物的搬運(yùn)，尤其是大重型箱體貨物，而且堆垛機(jī)能夠增加存貨架的高度，增大了倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)量。但是堆垛機(jī)也存在如下缺點(diǎn):一是不能自動(dòng)上架，貨物存放貨架時(shí)仍然需要人工的搬運(yùn)，尤其在貨架高處時(shí)，人員需要和貨物一起上到高處，工作安全性降低。二是沒(méi)有充分利用倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)空間，貨架與貨架之間需要預(yù)留出堆垛機(jī)的移動(dòng)空間，堆垛機(jī)占用空間較大，因而會(huì)浪費(fèi)掉倉(cāng)庫(kù)的部分存儲(chǔ)空間。三是不能實(shí)現(xiàn)對(duì)計(jì)量器具的型號(hào)等信息的檢測(cè)，只具備單純運(yùn)送貨物的功能。
[0004]電動(dòng)密集柜在電力控制下能夠?qū)崿F(xiàn)柜體移動(dòng)，從而增大倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)密度，提高倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)能力。但是電動(dòng)密集柜也需要人員搬進(jìn)或搬出貨物，無(wú)法對(duì)計(jì)量器具的型號(hào)、尺寸等屬性信息進(jìn)行檢測(cè)，因而不能實(shí)現(xiàn)快速的出入庫(kù)功能。
[0005]由上可知，有必要提供一種能夠提高電能計(jì)量器具出入庫(kù)的速度的電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0006]本實(shí)用新型的目的在于提供了一種電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)及其機(jī)械臂，其能夠?qū)崿F(xiàn)電能計(jì)量器具快速出入庫(kù)。
[0007]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂，包括:
[0008]運(yùn)送軌道；
[0009]安裝于所述運(yùn)送軌道上的機(jī)械手；
[0010]機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件，用于接收到提取指令后，根據(jù)該提取指令中包含的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿所述運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)后，發(fā)送抓取命令；
[0011]其中，所述機(jī)械手包括:
[0012]支撐框架；
[0013]在所述支撐框架的內(nèi)壁上設(shè)置的滑動(dòng)導(dǎo)軌；
[0014]沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌水平伸縮的夾持爪；
[0015]紅外傳感器，固定于所述夾持爪前端，用于檢測(cè)到前方放置有周轉(zhuǎn)箱時(shí)輸出檢測(cè)信號(hào);
[0016]夾持爪驅(qū)動(dòng)部件，用于接收到抓取命令后，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌前進(jìn)；接收到所述檢測(cè)信號(hào)后，停止所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的抓取電機(jī)，抓取所述周轉(zhuǎn)箱后，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌回退到出發(fā)點(diǎn)。
[0017]較佳地，所述夾持爪驅(qū)動(dòng)部件具體包括:
[0018]串行接口單元，用于接收所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送的抓取命令；
[0019]指令解析單元，用于將從所述抓取命令中解析出的夾持爪的運(yùn)轉(zhuǎn)方向、步長(zhǎng)輸出；
[0020]電機(jī)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)單元，用于根據(jù)所述指令解析單元輸出的運(yùn)轉(zhuǎn)方向控制所述夾持爪的電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向；
[0021]電機(jī)步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)單元，用于根據(jù)所述指令解析單元輸出的步長(zhǎng)控制所述夾持爪的電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間。
[0022]較佳地，所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件還用于接收到存放指令后，根據(jù)該存放指令中包含的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿所述運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)后，發(fā)送釋放命令。
[0023]較佳地，所述夾持爪驅(qū)動(dòng)部件還用于接收到所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送的釋放命令后，根據(jù)接收的釋放命令，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌前進(jìn)后，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的抓取電機(jī)釋放周轉(zhuǎn)箱，并驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌回退到出發(fā)點(diǎn)。
[0024]較佳地，所述機(jī)械手還包括:
[0025]標(biāo)簽閱讀器，安裝于所述支撐框架的內(nèi)壁上，用于讀取標(biāo)簽中存儲(chǔ)的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)，其中，所述標(biāo)簽設(shè)置于所述周轉(zhuǎn)箱上。
[0026]較佳地，所述機(jī)械手還包括:
[0027]壓力傳感器，設(shè)置于所述夾持爪的前端，與所述夾持爪驅(qū)動(dòng)部件連接，用于監(jiān)測(cè)所述夾持爪抓取所述周轉(zhuǎn)箱時(shí)的受力情況；
[0028]所述夾持爪驅(qū)動(dòng)部件具體用于抓取所述周轉(zhuǎn)箱時(shí)，若從所述壓力傳感器接收的受力情況在設(shè)定的受力范圍內(nèi)，則驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌回退到出發(fā)點(diǎn)。
[0029]較佳地，所述運(yùn)送軌道包括兩條X軸向?qū)к墶⒁粭lY軸向?qū)к壓鸵粭lZ軸向?qū)к墸?br> [0030]所述X軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿X軸運(yùn)動(dòng)的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述Y軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿Y軸運(yùn)動(dòng)的Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；以及所述Z軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿Z軸運(yùn)動(dòng)的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；以及
[0031]所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件與所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。
[0032]根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，還提供了一種電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，包括:用于盛放電能計(jì)量器具的周轉(zhuǎn)箱、用于存放所述周轉(zhuǎn)箱的密集柜，以及機(jī)械臂；其中，所述機(jī)械臂包括:
[0033]安裝于所述密集柜上方的運(yùn)送軌道；
[0034]安裝于所述運(yùn)送軌道上的機(jī)械手；
[0035]機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件，用于接收到提取指令后，根據(jù)該提取指令中包含的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿所述運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)后，發(fā)送抓取命令；
[0036]其中，所述機(jī)械手包括:
[0037]支撐框架；
[0038]在所述支撐框架的內(nèi)壁上設(shè)置的滑動(dòng)導(dǎo)軌；
[0039]沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌水平伸縮的夾持爪；
[0040]紅外傳感器，固定于所述夾持爪前端，用于檢測(cè)到前方放置有周轉(zhuǎn)箱時(shí)輸出檢測(cè)信號(hào);
[0041]夾持爪驅(qū)動(dòng)部件，用于接收到抓取命令后，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌前進(jìn)；接收到所述檢測(cè)信號(hào)后，停止所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的抓取電機(jī)，抓取所述周轉(zhuǎn)箱后，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌回退到出發(fā)點(diǎn)。
[0042]較佳地，所述運(yùn)送軌道包括兩條X軸向?qū)к?、一條Y軸向?qū)к壓鸵粭lZ軸向?qū)к墸?br> [0043]所述X軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿X軸運(yùn)動(dòng)的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述Y軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿Y軸運(yùn)動(dòng)的Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；以及所述Z軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿Z軸運(yùn)動(dòng)的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；以及
[0044]所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件與所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。
[0045]較佳地,所述密集柜具體為電動(dòng)密集柜；以及
[0046]所述電動(dòng)密集柜的下方設(shè)置有滑行軌道，用以供所述電動(dòng)密集柜沿該滑行軌道進(jìn)行滑行；以及
[0047]所述兩條X軸向?qū)к壟c所述電動(dòng)密集柜下方的滑行軌道平行。
[0048]由上述技術(shù)方案可知，本實(shí)用新型中的電能計(jì)量器具管理倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中，利用機(jī)械臂可以快速準(zhǔn)確地抓取周轉(zhuǎn)箱，并移動(dòng)至目標(biāo)存放位置，無(wú)需人為移動(dòng)周轉(zhuǎn)箱，大大提高了計(jì)量器具出入庫(kù)的速度；進(jìn)一步地，在盛放電能計(jì)量器具的周轉(zhuǎn)箱上設(shè)置有存儲(chǔ)了周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)的標(biāo)簽，利用機(jī)械臂及周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)可以便于對(duì)倉(cāng)庫(kù)中存放的電能計(jì)量器具的快速盤(pán)點(diǎn)，減少人力勞動(dòng)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0049]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，以下將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。顯而易見(jiàn)地，以下描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，還可以根據(jù)這些附圖所示實(shí)施例得到其它的實(shí)施例及其附圖。
[0050]圖1示出了本實(shí)用新型實(shí)施例中運(yùn)送軌道的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0051]圖2示出了本實(shí)用新型實(shí)施例中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0052]圖3示出了本實(shí)用新型實(shí)施例中夾持爪驅(qū)動(dòng)部件的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0053]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下參照附圖并舉出優(yōu)選實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。然而，需要說(shuō)明的是，說(shuō)明書(shū)中列出的許多細(xì)節(jié)僅僅是為了使讀者對(duì)本實(shí)用新型的一個(gè)或多個(gè)方面有一個(gè)透徹的理解，即便沒(méi)有這些特定的細(xì)節(jié)也可以實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的這些方面。
[0054]本實(shí)用新型的 申請(qǐng)人:考慮到，可以在電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)中增設(shè)機(jī)械臂，將盛放電能計(jì)量器具的周轉(zhuǎn)箱從電動(dòng)密集柜中移出，或從倉(cāng)庫(kù)的其他位置將周轉(zhuǎn)箱搬運(yùn)至電動(dòng)密集柜中的指定位置；相比現(xiàn)有的人為搬運(yùn)，通過(guò)機(jī)械臂與電動(dòng)密集柜的結(jié)合，在實(shí)現(xiàn)電能計(jì)量器具快速出入庫(kù)的同時(shí)，既可以解決倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)能力的問(wèn)題，又可以減少人力勞動(dòng)。
[0055]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0056]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，包括:用于盛放電能計(jì)量器具的周轉(zhuǎn)箱、密集柜、機(jī)械臂以及庫(kù)房管理器。
[0057]其中，機(jī)械臂包括運(yùn)送軌道、機(jī)械手、以及機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件。
[0058]具體地，運(yùn)送軌道可以設(shè)置于密集柜的上方，具體可通過(guò)固定支撐架固定于密集柜上方，且機(jī)械手可安裝在該運(yùn)送軌道上。
[0059]本實(shí)用新型實(shí)施例中，密集柜中包括了若干個(gè)用于存放周轉(zhuǎn)箱的空間位置；為了提高倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)能力，本實(shí)用新型實(shí)施例中的密集柜具體可以為電動(dòng)密集柜。這樣，在倉(cāng)庫(kù)地面上、在電動(dòng)密集柜的下方可以設(shè)置有滑行軌道，用以供電動(dòng)密集柜沿該滑行軌道進(jìn)行滑行。
[0060]為了移動(dòng)周轉(zhuǎn)箱，庫(kù)房管理器可以根據(jù)待移動(dòng)的周轉(zhuǎn)箱的當(dāng)前存放位置，確定出機(jī)械臂的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)，并向機(jī)械臂發(fā)送攜帶有行進(jìn)方向和步長(zhǎng)的提取指令。這樣，機(jī)械臂中的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件可以在接收到提取指令后，根據(jù)該提取指令中包含的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)后，發(fā)送抓取命令。
[0061]實(shí)際應(yīng)用中，電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)中，周轉(zhuǎn)箱的移動(dòng)具體可以包括:從密集柜中的當(dāng)前存放位置移出后放置在目標(biāo)存放位置、從當(dāng)前存放位置移出后放置在密集柜中的目標(biāo)存放位置。因此，在將周轉(zhuǎn)箱抓取后，可以進(jìn)一步將抓取的周轉(zhuǎn)箱放置在目標(biāo)存放位置。具體地，庫(kù)房管理器還可以根據(jù)待移動(dòng)的周轉(zhuǎn)箱的目標(biāo)存放位置，確定出機(jī)械臂的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)，向機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送攜帶有行進(jìn)方向和步長(zhǎng)的存放指令。這樣，機(jī)械臂中的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件還用于接收到存放指令后，根據(jù)該存放指令中包含的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)后，發(fā)送釋放命令。
[0062]本實(shí)用新型實(shí)施例中，安裝于密集柜上方的運(yùn)送軌道的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，如圖1所示，具體包括:兩條X軸向?qū)к?、一條Y軸向?qū)к?和一條Z軸向?qū)к?。其中,兩條X軸向?qū)к塈平行并與電動(dòng)密集柜下方的滑行軌道平行，Y軸向?qū)к?連接在平行的兩條X軸向?qū)к壷g，Z軸向?qū)к?連接于Y軸向?qū)к?上；并通過(guò)固定支撐架8將運(yùn)送軌道固定于密集柜上方。
[0063]X軸向?qū)к塈上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿X軸運(yùn)動(dòng)的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)4, Y軸向?qū)к?上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿Y軸運(yùn)動(dòng)的Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)5，Z軸向?qū)к?上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿Z軸運(yùn)動(dòng)的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)6。在X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)5和Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)下，機(jī)械手分別沿X軸、Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件與X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、Υ軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)5和Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)6相連，并根據(jù)提取指令或存放指令控制X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)5和Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)6進(jìn)行相應(yīng)的移動(dòng)操作。
[0064]本實(shí)用新型實(shí)施例中，安裝于運(yùn)送軌道上的機(jī)械手的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，如圖1、圖2所示，包括:支撐框架21、在支撐框架21的內(nèi)壁上設(shè)置的滑動(dòng)導(dǎo)軌22，沿滑動(dòng)導(dǎo)軌22水平伸縮的夾持爪23、紅外傳感器24以及夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7。
[0065]其中，在機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件根據(jù)接收的提取指令，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)后，固定于夾持爪23前端的紅外傳感器24可以檢測(cè)指定點(diǎn)是否存在周轉(zhuǎn)箱，在檢測(cè)到前方放置有周轉(zhuǎn)箱25后，可以向夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7輸出檢測(cè)信號(hào)。這樣，夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7可以驅(qū)動(dòng)夾持爪23沿滑動(dòng)導(dǎo)軌22從支撐框架21的內(nèi)壁向外伸展至檢測(cè)的周轉(zhuǎn)箱的當(dāng)前存放位置。具體地，夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7接收到機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送的抓取命令后，驅(qū)動(dòng)夾持爪23的行進(jìn)電機(jī)，使得夾持爪23沿滑動(dòng)導(dǎo)軌22前進(jìn)；接收到紅外傳感器24輸出的檢測(cè)信號(hào)后，停止夾持爪23的行進(jìn)電機(jī)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)夾持爪23的抓取電機(jī)，抓取紅外傳感器24檢測(cè)到的周轉(zhuǎn)箱后，驅(qū)動(dòng)夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得夾持爪23沿滑動(dòng)導(dǎo)軌22回退到出發(fā)點(diǎn)，即使夾持爪與其抓取的周轉(zhuǎn)箱一起回退到支撐框架21內(nèi)壁中。
[0066]實(shí)際應(yīng)用中，夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，如圖3所示，包括:串行接口單元301、指令解析單元302、電機(jī)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)單元303、電機(jī)步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)單元304。
[0067]其中，串行接口單元301用于接收機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送的抓取命令并輸出。指令解析單元302用于接收串行接口單元301輸出的抓取命令，并將從抓取命令中解析出的夾持爪23的運(yùn)轉(zhuǎn)方向、步長(zhǎng)輸出。電機(jī)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)單元303用于根據(jù)指令解析單元302輸出的運(yùn)轉(zhuǎn)方向控制夾持爪23的電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向。電機(jī)步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)單元304用于根據(jù)指令解析單元302輸出的步長(zhǎng)控制夾持爪23的電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間。
[0068]這樣，夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7控制夾持爪23抓取周轉(zhuǎn)箱25的過(guò)程具體為:夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7根據(jù)接收的抓取命令，通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)單元303、電機(jī)步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)單元304，控制夾持爪23的電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間，以使得夾持爪23前伸至周轉(zhuǎn)箱的所在位置；并驅(qū)動(dòng)夾持爪的抓取電機(jī)，使得夾持爪23的兩端相互靠近(即控制夾緊爪的兩端夾緊)以?shī)A住周轉(zhuǎn)箱25，在夾持爪23的兩端之間的距離達(dá)到設(shè)定距離(比如周轉(zhuǎn)箱的寬度、或長(zhǎng)度)后，停止靠近；繼而，夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7驅(qū)動(dòng)夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，以控制夾持爪23沿滑動(dòng)導(dǎo)軌22回退至支撐框架21內(nèi)的出發(fā)點(diǎn)，使得夾持爪23所夾住的周轉(zhuǎn)箱能夠進(jìn)入支撐框架21的內(nèi)部。
[0069]相應(yīng)地，在機(jī)械臂中的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件根據(jù)由庫(kù)房管理器發(fā)送的存放命令中的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)并發(fā)送釋放命令后，夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7可以根據(jù)接收的釋放命令，驅(qū)動(dòng)夾持爪23的行進(jìn)電機(jī)，使得夾持爪23沿滑動(dòng)導(dǎo)軌22前進(jìn)后，驅(qū)動(dòng)夾持爪23的抓取電機(jī)釋放周轉(zhuǎn)箱，并驅(qū)動(dòng)夾持爪23的行進(jìn)電機(jī)，使得夾持爪23沿滑動(dòng)導(dǎo)軌22回退到出發(fā)點(diǎn)。
[0070]實(shí)際應(yīng)用中，夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7通過(guò)模擬電路和數(shù)字電路的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)FPGA (Field Programmable Gate Array,現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門(mén)陣列)或PLC(Programmable Logic Controlle,可編程邏輯控制器)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0071]更優(yōu)地，在夾持爪23與周轉(zhuǎn)箱25接觸的一側(cè)設(shè)有用于監(jiān)測(cè)夾持爪23受力情況的壓力傳感器(圖中未示出)。壓力傳感器設(shè)置于夾持爪23的前端，與夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7連接，這樣，在抓取周轉(zhuǎn)箱時(shí)，可以監(jiān)測(cè)到夾持爪23的受力情況，并可以將監(jiān)測(cè)的夾持爪23受力情況上傳至夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7。
[0072]相應(yīng)地，夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7接收壓力傳感器監(jiān)測(cè)到的夾持爪23的受力情況后，將接收的受力情況與內(nèi)置的受力范圍進(jìn)行比較，若接收的受力情況在設(shè)定的受力范圍內(nèi)，則可以驅(qū)動(dòng)夾持爪23的行進(jìn)電機(jī)，使得夾持爪23與抓取的周轉(zhuǎn)箱25沿滑動(dòng)導(dǎo)軌22縮回至支撐框架21內(nèi)。若接收的受力情況小于設(shè)定的受力范圍的最小值，則夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7可以控制夾持爪23的兩端進(jìn)一步相互靠近以?shī)A緊周轉(zhuǎn)箱，使得夾持爪23的受力情況增大，避免因夾緊力度不夠?qū)е轮苻D(zhuǎn)箱掉落；若接收的受力情況大于設(shè)定的受力范圍的最大值，則夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7可以控制夾持爪23的兩端適當(dāng)相互遠(yuǎn)離，保證夾持爪23的受力情況在設(shè)定的受力范圍內(nèi)，避免因過(guò)大的夾緊力度造成周轉(zhuǎn)箱的損壞。
[0073]實(shí)際應(yīng)用中，盛放電能計(jì)量器具的周轉(zhuǎn)箱25上通常設(shè)置有存儲(chǔ)有周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)的標(biāo)簽，該標(biāo)簽可以通過(guò)粘貼等方式固定在周轉(zhuǎn)箱上。其中，標(biāo)簽具體可以為條形碼、二維碼或RFID(Rad1 frequency Identificat1n,視頻識(shí)別)電子標(biāo)簽中的一種。
[0074]因此，更優(yōu)地，本實(shí)用新型實(shí)施例中，機(jī)械手還可以進(jìn)一步包括:標(biāo)簽閱讀器。具體地，可以將標(biāo)簽閱讀器安裝于支撐框架21的內(nèi)壁上，用于讀取標(biāo)簽中存儲(chǔ)的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)。實(shí)際應(yīng)用中，標(biāo)簽閱讀器為能夠識(shí)別設(shè)置在周轉(zhuǎn)箱上的標(biāo)簽的讀碼器，其具體可以為能夠識(shí)別條形碼的條形碼讀碼器、或者能夠識(shí)別二維碼的二維碼讀碼器，或者能夠識(shí)別RFID電子標(biāo)簽的RFID讀寫(xiě)器的一種，其類(lèi)型取決于周轉(zhuǎn)箱上采用的標(biāo)簽的類(lèi)型。
[0075]這樣，庫(kù)房管理器可以根據(jù)待移動(dòng)的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)，查找出該周轉(zhuǎn)箱的當(dāng)前存放位置和目標(biāo)存放位置，向機(jī)械臂中的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送提取指令和存放指令。
[0076]例如，當(dāng)需要將電能計(jì)量器具管理倉(cāng)庫(kù)中的周轉(zhuǎn)箱移入密集柜中時(shí)，庫(kù)房管理器可以根據(jù)待移動(dòng)的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)、該周轉(zhuǎn)箱的當(dāng)前存放位置，向機(jī)械臂發(fā)送提取指令；機(jī)械臂根據(jù)接收的提取指令，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)至待移動(dòng)的周轉(zhuǎn)箱的當(dāng)前存放位置；繼而，機(jī)械手中的紅外傳感器檢測(cè)當(dāng)前存放位置上是否存在周轉(zhuǎn)箱，若存在，則機(jī)械手抓取檢測(cè)到的周轉(zhuǎn)箱，回退至機(jī)械手的支撐框架內(nèi)；通過(guò)標(biāo)簽閱讀器讀取位于支撐框架內(nèi)部的周轉(zhuǎn)箱上設(shè)置的標(biāo)簽中存儲(chǔ)的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)，并將讀取的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)輸出至倉(cāng)庫(kù)管理器。繼而，倉(cāng)庫(kù)管理器將接收的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)與待移動(dòng)的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)進(jìn)行比較，若一致，則可以根據(jù)該周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)及在密集柜中的目標(biāo)存放位置，向機(jī)械臂中的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送存放命令。這樣，機(jī)械臂可以根據(jù)接收的存放命令，將機(jī)械手沿運(yùn)送軌道行進(jìn)到密集柜的指定點(diǎn)，通過(guò)夾持爪驅(qū)動(dòng)部件，驅(qū)動(dòng)夾持爪將支撐框架21內(nèi)的周轉(zhuǎn)箱移出至密集柜內(nèi)的目標(biāo)存放位置。進(jìn)一步地，機(jī)械臂將抓取的周轉(zhuǎn)箱運(yùn)送至指定點(diǎn)后，還可以將周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)、當(dāng)前的存放位置一起上傳至庫(kù)房管理器。
[0077]更優(yōu)地，為了實(shí)現(xiàn)快速對(duì)電能計(jì)量器具管理倉(cāng)庫(kù)中的電能計(jì)量器具進(jìn)行盤(pán)點(diǎn)，本實(shí)用新型實(shí)施例中的庫(kù)房管理器還可以根據(jù)盤(pán)點(diǎn)起點(diǎn)、盤(pán)點(diǎn)終點(diǎn)及盤(pán)點(diǎn)順序，確定出機(jī)械臂的行進(jìn)路線，包括:各盤(pán)查點(diǎn)的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)，并向機(jī)械臂發(fā)送盤(pán)點(diǎn)指令。相應(yīng)地，機(jī)械手還可以進(jìn)一步包括:設(shè)置于夾持爪23的前端的多層讀碼器裝置(圖中未示出)。
[0078]這樣，機(jī)械臂中的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件在接收到庫(kù)房管理器所發(fā)送的盤(pán)點(diǎn)指令后，可以根據(jù)盤(pán)點(diǎn)指令中的行進(jìn)路線，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂中的機(jī)械手沿運(yùn)送軌道行進(jìn)到各盤(pán)查點(diǎn)后，并發(fā)送讀取命令。機(jī)械手中的夾持爪驅(qū)動(dòng)部件接收到讀取命令后，驅(qū)動(dòng)夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌前進(jìn)至位于盤(pán)查點(diǎn)的周轉(zhuǎn)箱的位置，并驅(qū)動(dòng)夾持爪前端的多層讀碼器裝置進(jìn)行標(biāo)簽識(shí)別，將讀取的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)發(fā)送至夾持爪驅(qū)動(dòng)部件；繼而夾持爪驅(qū)動(dòng)部件將讀取的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)輸出至機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件，并驅(qū)動(dòng)夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得夾持爪沿滑動(dòng)導(dǎo)軌回退到出發(fā)點(diǎn)。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件將夾持爪驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)、當(dāng)前的盤(pán)查點(diǎn)輸出至倉(cāng)庫(kù)管理器后，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)至行進(jìn)路線中的下一個(gè)盤(pán)查點(diǎn)，直至將所有盤(pán)查點(diǎn)的周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行標(biāo)簽識(shí)別。通過(guò)上述盤(pán)點(diǎn)的技術(shù)方案，管理人員只需根據(jù)機(jī)械臂上傳的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)進(jìn)行電能計(jì)量器具的盤(pán)點(diǎn)，無(wú)需管理人員進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)盤(pán)點(diǎn)，大大減少了人力勞動(dòng)。
[0079]進(jìn)一步地，本實(shí)用新型實(shí)施例中，周轉(zhuǎn)箱25上設(shè)置的標(biāo)簽中除了存儲(chǔ)有周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)外，還可以存儲(chǔ)周轉(zhuǎn)箱內(nèi)盛放的電能計(jì)量器具的屬性信息，例如，盛放的電能計(jì)量器具的型號(hào)、數(shù)量等。這樣，多層讀碼器裝置在識(shí)別周轉(zhuǎn)箱上的標(biāo)簽時(shí)，可以將讀取出的各標(biāo)簽中存儲(chǔ)的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)、以及周轉(zhuǎn)箱內(nèi)盛放的電能計(jì)量器具的屬性信息一起發(fā)送至夾持爪驅(qū)動(dòng)部件7，使得管理人員可以準(zhǔn)確地掌握電能計(jì)量器具管理倉(cāng)庫(kù)中電能計(jì)量器具的存儲(chǔ)情況。
[0080]由上述技術(shù)方案可知，本實(shí)用新型中的電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)中在盛放電能計(jì)量器具的周轉(zhuǎn)箱上設(shè)置有存儲(chǔ)了周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)的標(biāo)簽，利用機(jī)械臂及周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)可以快速準(zhǔn)確地將待移動(dòng)的周轉(zhuǎn)箱移動(dòng)至目標(biāo)存放位置，無(wú)需人為移動(dòng)周轉(zhuǎn)箱，從而實(shí)現(xiàn)計(jì)量器具快速出入庫(kù)；進(jìn)一步地，在周轉(zhuǎn)箱上設(shè)置的電子標(biāo)簽中還存儲(chǔ)有該周轉(zhuǎn)箱內(nèi)盛放的電能計(jì)量器具的屬性信息，這樣，可以通過(guò)機(jī)械臂對(duì)周轉(zhuǎn)箱內(nèi)盛放的電能計(jì)量器具進(jìn)行快速盤(pán)點(diǎn)，減少了人力勞動(dòng)。
[0081]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非用于限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換以及改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械臂，其特征在于，包括: 運(yùn)送軌道； 安裝于所述運(yùn)送軌道上的機(jī)械手； 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件，用于接收到提取指令后，根據(jù)該提取指令中包含的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿所述運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)后，發(fā)送抓取命令； 其中，所述機(jī)械手包括: 支撐框架； 在所述支撐框架的內(nèi)壁上設(shè)置的滑動(dòng)導(dǎo)軌； 沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌水平伸縮的夾持爪； 紅外傳感器，固定于所述夾持爪前端，用于檢測(cè)到前方放置有周轉(zhuǎn)箱時(shí)輸出檢測(cè)信號(hào); 夾持爪驅(qū)動(dòng)部件，用于接收到抓取命令后，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌前進(jìn)；接收到所述檢測(cè)信號(hào)后，停止所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的抓取電機(jī)，抓取所述周轉(zhuǎn)箱后，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌回退到出發(fā)點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述夾持爪驅(qū)動(dòng)部件具體包括: 串行接口單元，用于接收所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送的抓取命令； 指令解析單元，用于將從所述抓取命令中解析出的夾持爪的運(yùn)轉(zhuǎn)方向、步長(zhǎng)輸出； 電機(jī)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)單元，用于根據(jù)所述指令解析單元輸出的運(yùn)轉(zhuǎn)方向控制所述夾持爪的電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向； 電機(jī)步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)單元，用于根據(jù)所述指令解析單元輸出的步長(zhǎng)控制所述夾持爪的電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于， 所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件還用于接收到存放指令后，根據(jù)該存放指令中包含的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿所述運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)后，發(fā)送釋放命令。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于， 所述夾持爪驅(qū)動(dòng)部件還用于接收到所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送的釋放命令后，根據(jù)接收的釋放命令，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌前進(jìn)后，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的抓取電機(jī)釋放周轉(zhuǎn)箱，并驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌回退到出發(fā)點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械手還包括: 標(biāo)簽閱讀器，安裝于所述支撐框架的內(nèi)壁上，用于讀取標(biāo)簽中存儲(chǔ)的周轉(zhuǎn)箱的標(biāo)識(shí)，其中，所述標(biāo)簽設(shè)置于所述周轉(zhuǎn)箱上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械手還包括: 壓力傳感器，設(shè)置于所述夾持爪的前端，與所述夾持爪驅(qū)動(dòng)部件連接，用于監(jiān)測(cè)所述夾持爪抓取所述周轉(zhuǎn)箱時(shí)的受力情況； 所述夾持爪驅(qū)動(dòng)部件具體用于抓取所述周轉(zhuǎn)箱時(shí)，若從所述壓力傳感器接收的受力情況在設(shè)定的受力范圍內(nèi)，則驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌回退到出發(fā)點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述運(yùn)送軌道包括兩條X軸向?qū)к?、一條Y軸向?qū)к壓鸵粭lz軸向?qū)к墸? 所述X軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿X軸運(yùn)動(dòng)的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述Y軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿Y軸運(yùn)動(dòng)的Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；以及所述Z軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿Z軸運(yùn)動(dòng)的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；以及 所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件與所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。
8.一種電能計(jì)量器具倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，包括用于盛放電能計(jì)量器具的周轉(zhuǎn)箱、用于存放所述周轉(zhuǎn)箱的密集柜，其特征在于，還包括:機(jī)械臂；其中，所述機(jī)械臂包括: 安裝于所述密集柜上方的運(yùn)送軌道； 安裝于所述運(yùn)送軌道上的機(jī)械手； 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件，用于接收到提取指令后，根據(jù)該提取指令中包含的行進(jìn)方向和步長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿所述運(yùn)送軌道行進(jìn)到指定點(diǎn)后，發(fā)送抓取命令； 其中，所述機(jī)械手包括: 支撐框架； 在所述支撐框架的內(nèi)壁上設(shè)置的滑動(dòng)導(dǎo)軌； 沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌水平伸縮的夾持爪； 紅外傳感器，固定于所述夾持爪前端，用于檢測(cè)到前方放置有周轉(zhuǎn)箱時(shí)輸出檢測(cè)信號(hào); 夾持爪驅(qū)動(dòng)部件，用于接收到抓取命令后，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌前進(jìn)；接收到所述檢測(cè)信號(hào)后，停止所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的抓取電機(jī)，抓取所述周轉(zhuǎn)箱后，驅(qū)動(dòng)所述夾持爪的行進(jìn)電機(jī)，使得所述夾持爪沿所述滑動(dòng)導(dǎo)軌回退到出發(fā)點(diǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)送軌道包括兩條X軸向?qū)к?、一條Y軸向?qū)к壓鸵粭lZ軸向?qū)к墸? 所述X軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿X軸運(yùn)動(dòng)的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述Y軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿Y軸運(yùn)動(dòng)的Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；以及所述Z軸向?qū)к壣显O(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手沿Z軸運(yùn)動(dòng)的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；以及 所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件與所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述密集柜具體為電動(dòng)密集柜；以及 所述電動(dòng)密集柜的下方設(shè)置有滑行軌道，用以供所述電動(dòng)密集柜沿該滑行軌道進(jìn)行滑行；以及 所述兩條X軸向?qū)к壟c所述電動(dòng)密集柜下方的滑行軌道平行。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK204173418SQ201420472048
【公開(kāi)日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2014年8月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月20日
【發(fā)明者】吳文炤, 李慕峰, 李學(xué)永, 李建新, 王春新, 張競(jìng)文, 李云龍, 許宏雨, 郭志偉, 何華, 鐘小強(qiáng), 夏桃芳, 林華 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)福建省電力有限公司, 國(guó)網(wǎng)福建省電力有限公司電力科學(xué)研究院, 北京國(guó)電通網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司, 北京中電飛華通信 股份有限公司