一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)及其方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)及其方法，所述系統(tǒng)包括控制中心、包裝箱限位裝置、運(yùn)輸通道及運(yùn)輸裝置、送料通道及送料裝置、感應(yīng)裝置、機(jī)器人裝置、稱重裝置、封箱裝置和打印裝置，通過控制中心獲取訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息并將其廣播給位于送料通道口的感應(yīng)裝置，感應(yīng)裝置根據(jù)訂單信息和包裝箱限位裝置的當(dāng)前位置信息判斷機(jī)器人裝置是否需要將對(duì)應(yīng)送料通道上的物料投放于所述包裝箱中，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)訂單需求自動(dòng)將不同的物料投入相應(yīng)的包裝箱中，整個(gè)過程由于通過信息化系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，工作效率高，錯(cuò)誤率幾乎為零，解決了現(xiàn)代電子商務(wù)中需要大量人工才能完成分揀、拾料、裝箱等工作，且工作效率低、易出錯(cuò)的問題。
【專利說明】一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)及其方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)及其方法。

【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，電子商務(wù)呈蓬勃發(fā)展之勢(shì)，電子商務(wù)的發(fā)展帶動(dòng)了快遞物流的大發(fā)展，而目前在快遞物流倉(cāng)儲(chǔ)和中轉(zhuǎn)場(chǎng)中，訂單快件的分揀、拾料、裝箱等環(huán)節(jié)仍然以人工完成。以電子商務(wù)中手機(jī)訂單為例，一條物流裝配線的分揀、拾料、裝箱等至少需要50人以上，隨著人工成本的不斷增加和招工難度的增大，用機(jī)器代替人工作業(yè)是快遞物流行業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中通常是按照訂單配置和配件要求，人工將不同的配置和配件進(jìn)行條碼掃描(分揀)，然后再投入包裝箱中(拾料)，人工再對(duì)每個(gè)包裝箱中的部件進(jìn)行校驗(yàn)，以防誤放(錯(cuò)放、多放、少放)，最后進(jìn)行包裝、稱重等工作。由于不同訂單的配置和配件種類多，要完成分揀、拾料的工作，至少需要20個(gè)以上工人按照不同的訂單需求將不同的配置和配件投入包裝箱中，人工作業(yè)效率低，易出錯(cuò)，一天8小時(shí)最多處理完成1萬個(gè)訂單，且錯(cuò)誤率聞達(dá)到1%。。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，本發(fā)明的目的在于提供一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)及其方法，用來解決現(xiàn)代電子商務(wù)中需要大量人工才能完成分揀、拾料、裝箱等工作，且工作效率低、易出錯(cuò)的問題。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明由以下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0006]一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)，包括包裝箱和物料，還包括控制中心、包裝箱限位裝置、運(yùn)輸通道及運(yùn)輸裝置、送料通道及送料裝置、感應(yīng)裝置、機(jī)器人裝置、稱重裝置、封箱裝置和打印裝置，
[0007]所述控制中心用于通過有線或無線的方式，對(duì)系統(tǒng)各裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，并運(yùn)算、處理后對(duì)各裝置進(jìn)行控制；
[0008]所述包裝箱限位裝置用于固定所述包裝箱，并標(biāo)識(shí)所述包裝箱在所述運(yùn)輸通道上的位置；
[0009]所述運(yùn)輸裝置用于載動(dòng)所述包裝箱限位裝置在所述運(yùn)輸通道上按照控制中心預(yù)先設(shè)定的速率運(yùn)行，所述運(yùn)輸通道上設(shè)置有包裝箱限位裝置回流點(diǎn)，所述包裝箱和所述包裝箱限位裝置在所述運(yùn)輸通道包裝箱限位裝置回流點(diǎn)分離；
[0010]所述送料裝置用于將放置于所述送料通道上預(yù)備投放的物料自動(dòng)運(yùn)輸至所述送料通道口 ；
[0011]所述感應(yīng)裝置，用于感應(yīng)經(jīng)過所述送料通道口的包裝箱限位裝置，判斷并通知所述機(jī)器人裝置是否需要投放所述送料通道上的物料；
[0012]所述機(jī)器人裝置用于將預(yù)備投放的物料投放到對(duì)應(yīng)的包裝箱中；
[0013]所述稱重裝置用于當(dāng)所述包裝箱和所述包裝箱限位裝置分離后，對(duì)所述包裝箱進(jìn)行稱重，并將稱重信息傳輸至所述控制中心；
[0014]所述封箱裝置用于對(duì)包裝箱自動(dòng)封箱，并及時(shí)將完成的包裝箱訂單信息傳輸至所述控制中心；
[0015]所述打印裝置用于對(duì)生成的運(yùn)單信息自動(dòng)打印并貼于包裝箱箱體側(cè)面。
[0016]優(yōu)選地，所述包裝箱限位裝置上設(shè)置有電子標(biāo)簽，唯一代表一個(gè)包裝箱限位裝置標(biāo)識(shí)；
[0017]所述送料通道上設(shè)置有電子標(biāo)簽，唯一代表一個(gè)送料通道標(biāo)識(shí)；
[0018]所述物料上設(shè)置有條形碼或二維碼，唯一代表一個(gè)具體物料標(biāo)識(shí)。
[0019]優(yōu)選地，所述送料通道和所述送料裝置根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置有多組，分別放置并運(yùn)輸不同預(yù)備投放的物料，分布于所述運(yùn)通道的兩邊；
[0020]所述機(jī)器人裝置設(shè)置于所述送料通道旁，一個(gè)機(jī)器人裝置負(fù)責(zé)一組送料通道和送料裝置，或者一個(gè)機(jī)器人裝置負(fù)責(zé)兩組送料通道和送料裝置；
[0021]所述感應(yīng)裝置設(shè)置于所述送料通道口，一個(gè)感應(yīng)裝置負(fù)責(zé)感應(yīng)通過一個(gè)送料通道口的包裝箱限位裝置，所述感應(yīng)該裝置為紅外線接收器、電子標(biāo)簽讀卡器、電磁閥感應(yīng)器或機(jī)械感應(yīng)開關(guān)中的一種。
[0022]優(yōu)選地，所述機(jī)器人裝置為蜘蛛手、關(guān)節(jié)手或其他機(jī)械手，通過PLC或單片機(jī)按照預(yù)先設(shè)定的指令進(jìn)行動(dòng)作；
[0023]所述機(jī)器人裝置上設(shè)置有掃描單元，用于掃描物料信息。
[0024]優(yōu)選地，所述運(yùn)輸裝置為皮帶線或者滾筒線；
[0025]所述送料裝置為皮帶線、滾筒線或者其他可以自動(dòng)送料的裝置。
[0026]本發(fā)明還提供了一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法，所述方法包括如下步驟:
[0027]S1:控制中心獲取訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息；
[0028]S2:控制中心將訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息廣播給位于送料通道口的電子標(biāo)簽讀取單元；
[0029]S3:運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置和包裝箱在運(yùn)輸通道上按照預(yù)設(shè)的速率運(yùn)行；
[0030]S4:感應(yīng)裝置感應(yīng)經(jīng)過所述送料通道口的包裝箱限位裝置；
[0031]S5:感應(yīng)裝置根據(jù)訂單信息和包裝箱限位裝置的當(dāng)前位置信息判斷機(jī)器人裝置是否需要將對(duì)應(yīng)送料通道上的物料投放于所述包裝箱中，若是，執(zhí)行步驟S6，否則，執(zhí)行步驟S3 ；
[0032]S6:感應(yīng)裝置通知機(jī)器人裝置，機(jī)器人裝置將對(duì)應(yīng)送料通道的物料投放于所述包裝箱中；
[0033]S7:判斷運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置和包裝箱是否已經(jīng)至包裝箱限位裝置回流點(diǎn)位置，若是，結(jié)束，否則，執(zhí)行步驟S3。
[0034]進(jìn)一步地，所述方法還包括如下步驟:
[0035]S8:包裝箱與包裝箱限位裝置在運(yùn)輸通道回流點(diǎn)位置分離，包裝箱限位裝置回流，運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置進(jìn)入稱重裝置進(jìn)行稱重，并將稱重信息傳給控制中心。
[0036]進(jìn)一步地，所述方法還包括如下步驟:
[0037]S9:運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置進(jìn)入封箱裝置完成封箱，并及時(shí)將完成的包裝箱電子標(biāo)簽信息傳輸至控制中心，打印裝置同時(shí)根據(jù)控制中心生成的運(yùn)單打印運(yùn)單。
[0038]進(jìn)一步地，所述方法還包括如下步驟:
[0039]S10:運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置進(jìn)入打印裝置，打印裝置自動(dòng)將運(yùn)單信息貼于包裝箱箱體側(cè)面。
[0040]優(yōu)選地，所述步驟S6中所述機(jī)器人裝置將對(duì)應(yīng)送料通道的物料投放于所述包裝箱中的具體步驟為:
[0041]機(jī)器人裝置抓起對(duì)應(yīng)送料通道的物料，通過掃描單元掃描物料信息后將所述物料投放于所述包裝箱中，并將所述物料信息傳輸給控制中心。
[0042]實(shí)施本發(fā)明，具有以下有益效果:本發(fā)明實(shí)施例基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)通過設(shè)置控制中心、包裝箱限位裝置、運(yùn)輸通道及運(yùn)輸裝置、送料通道及送料裝置、感應(yīng)裝置、機(jī)器人裝置、稱重裝置、封箱裝置和打印裝置，同時(shí)，提供了一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)訂單需求自動(dòng)將不同的物料投入相應(yīng)的包裝箱中，整個(gè)過程由于通過信息化系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，工作效率高，錯(cuò)誤率幾乎為零，解決了現(xiàn)代電子商務(wù)中需要大量人工才能完成分揀、拾料、裝箱等工作，且工作效率低、易出錯(cuò)的問題。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0043]圖1為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)的系統(tǒng)組成示意圖；
[0044]圖2為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]圖3為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法的方法流程示意圖；
[0046]圖4為本發(fā)明另一優(yōu)選實(shí)施例中基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法的方法流程示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0047]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0048]如圖1所示為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)的系統(tǒng)組成示意圖，圖2所示為本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，結(jié)合圖1和圖2所示，所述基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)，包括包裝箱00和物料01，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括控制中心10、包裝箱限位裝置20、運(yùn)輸通道30及運(yùn)輸裝置31、送料通道40及送料裝置41、感應(yīng)裝置90、機(jī)器人裝置50、稱重裝置60、封箱裝置70和打印裝置80，
[0049]在上述系統(tǒng)中，所述控制中心10用于通過有線或無線的方式，對(duì)系統(tǒng)各裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，并運(yùn)算、處理后對(duì)各裝置進(jìn)行控制，所述控制中心10還用于將接收到的訂單信息、物料信息、稱重信息進(jìn)行運(yùn)算處理，生成運(yùn)單。具體地，控制中心10可以設(shè)計(jì)于控制柜100中，控制中心包括人機(jī)界面、鍵盤、鼠標(biāo)、工業(yè)電腦、或其他硬件控制模塊，并裝有各種軟件(圖中未示出)。所述控制中心10通過有線或無線方式與系統(tǒng)各功能模塊(裝置)進(jìn)行即時(shí)通信，負(fù)責(zé)對(duì)整個(gè)基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)的控制；；
[0050]所述包裝箱限位裝置20用于固定所述包裝箱00，并標(biāo)識(shí)所述包裝箱00在所述運(yùn)輸通道30上的位置，所述包裝箱限位裝置20能循環(huán)使用。在具體設(shè)計(jì)時(shí)，所述包裝箱限位裝置20可以設(shè)計(jì)為與包裝箱大小相匹配的形狀，也可以設(shè)置為可以根據(jù)包裝箱的大小調(diào)節(jié)的固定限位裝置，在此不作限定。所述包裝箱600固定于所述包裝箱限位裝置20上，并通過所述運(yùn)輸裝置31裝載運(yùn)行于所述運(yùn)輸通道30上，與所述運(yùn)輸裝置31的運(yùn)行狀態(tài)一致；
[0051]所述運(yùn)輸裝置31用于載動(dòng)所述包裝箱限位裝置20在所述運(yùn)輸通道30上按照控制中心10預(yù)先設(shè)定的速率運(yùn)行，所述運(yùn)輸通道30上設(shè)置有包裝箱限位裝置回流點(diǎn)300，所述包裝箱00和所述包裝箱限位裝置20在所述包裝箱限位裝置回流點(diǎn)分離。具體地，所述預(yù)先設(shè)定的速率根據(jù)實(shí)際運(yùn)輸通道的長(zhǎng)度以及送料通道之間的距離來設(shè)定，例如當(dāng)所述運(yùn)輸通道的長(zhǎng)度為10m，送料通道之間的距離為1.5m，則可以將運(yùn)輸裝置31的運(yùn)行速率預(yù)先設(shè)定為0.5m/s。為了使所述包裝箱限位裝置20能夠循環(huán)利用，在所述運(yùn)輸通道30上設(shè)置了包裝箱限位裝置回流點(diǎn)300，當(dāng)運(yùn)輸裝置31載動(dòng)所述包裝箱限位裝置20運(yùn)行至包裝箱限位裝置回流點(diǎn)300時(shí)，所述包裝箱限位裝置20與固定于其上的包裝箱00分離，所述包裝箱限位裝置20在所述包裝箱限位裝置回流點(diǎn)300處通過設(shè)置于所述運(yùn)輸通道30下方的回流線(圖2中有示意)回流，回流線的設(shè)計(jì)為現(xiàn)有技術(shù)，在此不贅述；
[0052]如圖2所示，所述送料通道41上放置有預(yù)備投放的物料01，所述送料裝置40用于將放置于所述送料通道上預(yù)備投放的物料01自動(dòng)運(yùn)輸至所述送料通道口。具體地，所述41上放置有多個(gè)預(yù)備投放的同一種物料，當(dāng)所述送料通道口的物料被所述機(jī)器人裝置50投放在所述包裝箱后，所述送料裝置40將放置于所述送料通道上預(yù)備投放的下一個(gè)物料自動(dòng)運(yùn)輸至所述送料通道口，以供所述機(jī)器人裝置50下一次投放；
[0053]所述感應(yīng)裝置90用于感應(yīng)經(jīng)過所述送料通道口的包裝箱限位裝置20，根據(jù)訂單信息和包裝箱限位裝置20的當(dāng)前位置信息判斷并通知所述機(jī)器人裝置50是否需要投放所述送料通道41上的物料01 ;具體地，當(dāng)所述運(yùn)輸裝置31載動(dòng)所述包裝箱限位裝置20運(yùn)動(dòng)至所述送料通道口時(shí)，所述感應(yīng)裝置90感應(yīng)到所述包裝箱限位裝置20經(jīng)過所述送料通道口，判斷所述包裝箱限位裝置20上固定的包裝箱20是否需要所述送料通道41上的物料01，若需要，則通知所述機(jī)器人裝置50將所述送料通道41上的物料01投放到所述包裝箱20中，否則所述運(yùn)輸裝置31繼續(xù)載動(dòng)所述包裝箱限位裝置20運(yùn)動(dòng)直到下一個(gè)送料通道口的感應(yīng)裝置感應(yīng)到所述包裝箱限位裝置20經(jīng)過所述送料通道口，循環(huán)上述動(dòng)作；
[0054]在一個(gè)實(shí)施例中，所述感應(yīng)裝置90用于感應(yīng)經(jīng)過所述送料通道口的包裝箱限位裝置20，并將所述包裝箱限位裝置20的電子標(biāo)簽200的信息發(fā)送給控制中心10，控制中心10根據(jù)訂單信息通知所述機(jī)器人裝置50是否需要投放所述送料通道41上的物料01 ；
[0055]所述機(jī)器人裝置50用于將預(yù)備投放的物料01投放到對(duì)應(yīng)的包裝箱00中。具體地，所述機(jī)器人裝置50將根據(jù)所述感應(yīng)裝置90感應(yīng)到的包裝箱限位裝置20的當(dāng)前位置信息以及控制中心指令，，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候自動(dòng)抓取送料通道上的預(yù)備投放的物料，按照自身控制程序規(guī)定完成從“物料抓取一條碼掃描一放置進(jìn)包裝箱”的動(dòng)作；
[0056]所述稱重裝置60用于當(dāng)所述包裝箱00和所述包裝箱限位裝置20分離后，對(duì)所述包裝箱00進(jìn)行稱重，并將稱重信息傳輸至所述控制中心10，此時(shí)包裝箱00中含有已經(jīng)投放的物料；具體地，所述稱重裝置60感應(yīng)到所述包裝箱00放置于其上時(shí)，開始自動(dòng)稱重，并將稱重信息傳輸至所述控制中心10，所述控制中心10將所述稱重信息記錄在對(duì)應(yīng)訂單中；
[0057]所述封箱裝置70用于對(duì)包裝箱00自動(dòng)封箱，并及時(shí)將完成的包裝箱訂單信息傳輸至所述控制中心10 ;具體地，所述訂單信息包括了包裝箱00中投放的所有物料條碼信息；
[0058]所述打印裝置80用于對(duì)控制中心生成的運(yùn)單信息自動(dòng)打印并貼于包裝箱00箱體側(cè)面。所述運(yùn)單信息包括訂單信息、訂單信息對(duì)應(yīng)的物料信息、包裝箱稱重信息、運(yùn)單打印時(shí)間信息等，訂單信息中包括訂單號(hào)，收件人信息等。
[0059]本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)通過設(shè)置控制中心、包裝箱限位裝置、運(yùn)輸通道及運(yùn)輸裝置、送料通道及送料裝置、感應(yīng)裝置、機(jī)器人裝置、稱重裝置、封箱裝置和打印裝置，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)訂單需求自動(dòng)將不同的物料投入相應(yīng)的包裝箱中，整個(gè)過程由于通過信息化系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，工作效率高，錯(cuò)誤率幾乎為零，解決了現(xiàn)代電子商務(wù)中需要大量人工才能完成分揀、拾料、裝箱等工作，且工作效率低、易出錯(cuò)的問題。
[0060]結(jié)合圖1和圖2所示，下面介紹本發(fā)明基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)中各個(gè)裝置優(yōu)選的實(shí)施例:
[0061]作為優(yōu)選的實(shí)施例，所述包裝箱限位裝置上設(shè)置有電子標(biāo)簽200，唯一代表一個(gè)包裝箱限位裝置標(biāo)識(shí)，通過所述電子標(biāo)簽200將所述包裝箱限位裝置20每次固定裝載的包裝箱對(duì)應(yīng)的訂單信息進(jìn)行綁定；
[0062]作為優(yōu)選的實(shí)施例，所述送料通道上41設(shè)置有電子標(biāo)簽410，唯一代表一個(gè)送料通道標(biāo)識(shí)，由于一個(gè)送料通道中放置的是同一種物料，因此，送料通道41上的電子標(biāo)簽410代表了物料種類信息；
[0063]作為優(yōu)選的實(shí)施例，所述感應(yīng)裝置90為電子標(biāo)簽讀卡器，讀取所述包裝箱限位裝置上的電子標(biāo)簽200，根據(jù)訂單信息和所述包裝箱限位裝置的電子標(biāo)簽信息來判斷并通知所述機(jī)器人裝置50是否需要投放所述送料裝置對(duì)應(yīng)的送料通道41上的物料01 ；
[0064]作為優(yōu)選的實(shí)施例，所述物料01上設(shè)置有條形碼或二維碼，唯一代表一個(gè)具體物料標(biāo)識(shí)。
[0065]作為優(yōu)選的實(shí)施例，所述送料通道41和所述送料裝置40根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置有多組，分別放置并運(yùn)輸不同的預(yù)備投放物料，分布于所述運(yùn)通道30的一邊或兩邊，如圖2所示，多組(圖2中僅標(biāo)記出一組)送料通道41和所述送料裝置40分布于所述運(yùn)通道30的兩邊；
[0066]所述機(jī)器人裝置設(shè)置于所述送料通道口旁邊，一個(gè)機(jī)器人裝置負(fù)責(zé)一組送料通道和送料裝置的拾料工作，或者一個(gè)機(jī)器人裝置負(fù)責(zé)兩組送料通道和送料裝置的拾料工作。例如在圖1中，所述機(jī)器人裝置1可以只負(fù)責(zé)送料通道1和送料通道1的拾料工作，機(jī)器人裝置2可以只負(fù)責(zé)送料通道2和送料通道2的拾料工作；機(jī)器人裝置1也可以既負(fù)責(zé)送料通道1和送料通道1的拾料工作又可以負(fù)責(zé)送料通道2和送料通道2的拾料工作。當(dāng)一個(gè)機(jī)器人裝置負(fù)責(zé)兩組送料通道和送料裝置時(shí)，只需調(diào)整其拾料方向即可。
[0067]在實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)，所述機(jī)器人裝置50為蜘蛛手、關(guān)節(jié)手或其他機(jī)械手的一種，通過PLC或單片機(jī)按照預(yù)先設(shè)定的指令進(jìn)行動(dòng)作，此部分為現(xiàn)有技術(shù)，在此不贅述；
[0068]作為優(yōu)選的實(shí)施例，所述機(jī)器人裝置50上設(shè)置有掃描單元，用于在所述機(jī)器人裝置50抓起物料后對(duì)物料信息進(jìn)行掃描，記錄每次投放的物料條碼信息，并將其傳輸至控制中心，控制中心將其記錄在對(duì)應(yīng)訂單信息中。
[0069]作為優(yōu)選的實(shí)施例，如圖2所示，所述送料通道上設(shè)置一掃描裝置110，用于在所述機(jī)器人裝置50抓起物料后對(duì)物料信息進(jìn)行掃描，記錄每次投放的物料條碼信息，并將其傳輸至控制中心，控制中心將其記錄在對(duì)應(yīng)訂單信息中。所述掃描裝置可以是一個(gè)3面安裝有掃描槍的箱體。
[0070]在實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)，所述運(yùn)輸裝置為皮帶線或者滾筒線；所述送料裝置為皮帶線、滾筒線或者其他可以自動(dòng)送料的裝置，此部分為現(xiàn)有技術(shù)，在此不贅述。
[0071]作為優(yōu)選的實(shí)施例，所述感應(yīng)該裝置90為紅外線接收器、電子標(biāo)簽讀卡器、電磁閥感應(yīng)器或機(jī)械感應(yīng)開關(guān)中的一種，當(dāng)所述感應(yīng)裝置90為紅外線接收器、電子標(biāo)簽讀卡器、電磁閥感應(yīng)器或機(jī)械感應(yīng)開關(guān)中的一種時(shí)，所述包裝箱限位裝置20上設(shè)置有與所述感應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的信息源發(fā)送裝置，例如，所述包裝箱限位裝置20上對(duì)應(yīng)設(shè)置有紅外線發(fā)送裝置、電子標(biāo)簽、電磁閥、機(jī)械開光等。當(dāng)所述包裝箱限位裝置20經(jīng)過所述送料通道口時(shí)，位于所述送料通道口的感應(yīng)裝置90通過上述方式感應(yīng)所述包裝箱限位裝置20，具體是指讀取所述包裝箱限位裝置20的電子標(biāo)簽200信息，或者通過其他方式感應(yīng)所述包裝箱限位裝置20是否通過所述送料通道口，從而根據(jù)訂單信息和所述包裝箱限位裝置20的當(dāng)前位置信息判斷所述機(jī)器人裝置50是否需要將對(duì)應(yīng)送料通道41上的物料01投放于所述包裝箱00中。
[0072]本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)通過對(duì)包裝箱限位裝置、運(yùn)輸通道及運(yùn)輸裝置、送料通道及送料裝置、機(jī)器人裝置進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，更準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)了根據(jù)訂單需求自動(dòng)將不同的物料投入相應(yīng)的包裝箱中，同時(shí)將投入的物料條碼信息自動(dòng)傳輸給控制中心，控制中心記錄并結(jié)合原始訂單信息、稱重信息生成運(yùn)單，還可以通過打印裝置及時(shí)打印運(yùn)動(dòng)并貼于對(duì)應(yīng)包裝箱箱體側(cè)面，整個(gè)過程在信息化系統(tǒng)中為包裝箱限位裝置、送料通道上增加了電子標(biāo)簽，對(duì)物料以及包裝箱對(duì)應(yīng)的訂單信息進(jìn)行準(zhǔn)確匹配，更加精確的通過機(jī)器人完成分揀、拾料、裝箱工作，錯(cuò)誤率幾乎為零，解決了現(xiàn)代電子商務(wù)中需要大量人工才能完成分揀、拾料、裝箱等工作，且工作效率低、易出錯(cuò)的問題。
[0073]如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法，所述方法包括如下步驟:
[0074]S1:控制中心獲取訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息；
[0075]具體地，訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息是由工人拿掃描槍掃描的，掃描后通過無線方式將訂單信息和包裝限位裝置的電子標(biāo)簽信息一起傳輸至所述控制中心，控制中心獲取所述訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息。
[0076]S2:控制中心將訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息廣播給位于送料通道口的電子標(biāo)簽讀取單元；
[0077]具體地，控制中心將將訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息廣播給位于送料通道口的電子標(biāo)簽讀取單元，即通知電子標(biāo)簽讀取單元所述訂單需要投放的物料種類，并標(biāo)記通知電子標(biāo)簽讀取單元所述訂單信息對(duì)應(yīng)的包裝箱限位裝置信息，以便當(dāng)所述包裝箱限位裝置運(yùn)行至所述送料通道口時(shí)，電子標(biāo)簽讀取單元根據(jù)之前廣播的信息來判斷是否需要投放所在送料通道的物料，并通知機(jī)器人裝置。
[0078]S3:運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置和包裝箱在運(yùn)輸通道上按照預(yù)設(shè)的速率運(yùn)行；
[0079]具體地，所述預(yù)先設(shè)定的速率根據(jù)實(shí)際運(yùn)輸通道的長(zhǎng)度以及送料通道之間的距離來設(shè)定，例如當(dāng)所述運(yùn)輸通道的長(zhǎng)度為10m，送料通道之間的距離為1.5m，則可以將運(yùn)輸裝置31的運(yùn)行速率預(yù)先設(shè)定為0.5m/s。
[0080]S4:感應(yīng)裝置感應(yīng)經(jīng)過所述送料通道口的包裝箱限位裝置；
[0081]具體地，當(dāng)運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置和包裝箱在運(yùn)輸通道上按照預(yù)設(shè)的速率運(yùn)行至某一送料通道口時(shí)，位于所述送料通道口的感應(yīng)裝置會(huì)自動(dòng)感應(yīng)所述包裝箱限位裝置的當(dāng)前位置信息。
[0082]S5:感應(yīng)裝置根據(jù)訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息的當(dāng)前位置信息判斷機(jī)器人裝置是否需要將對(duì)應(yīng)送料通道上的物料投放于所述包裝箱中，若是，執(zhí)行步驟S6，否貝U，執(zhí)行步驟S3 ；
[0083]S6:感應(yīng)裝置通知機(jī)器人裝置，機(jī)器人裝置將對(duì)應(yīng)送料通道的物料投放于所述包裝箱中；
[0084]S7:判斷運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置和包裝箱是否已經(jīng)至包裝箱限位裝置回流點(diǎn)位置，若是，結(jié)束，否則，執(zhí)行步驟S3。
[0085]在圖3所示的實(shí)施例基礎(chǔ)上，步驟S5和S6可以替換為:
[0086]S5:感應(yīng)裝置將所述包裝箱限位裝置的電子標(biāo)簽信息發(fā)送給控制中心，控制中心根據(jù)訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息的當(dāng)前位置信息判斷機(jī)器人裝置是否需要將對(duì)應(yīng)送料通道上的物料投放于所述包裝箱中，若是，執(zhí)行步驟S6，否則，執(zhí)行步驟S3 ；
[0087]S6:控制中心通知機(jī)器人裝置，機(jī)器人裝置將對(duì)應(yīng)送料通道的物料投放于所述包裝箱中；
[0088]其他步驟不變。
[0089]本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法，通過控制中心獲取訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息并將其廣播給位于送料通道口的感應(yīng)裝置，感應(yīng)裝置感應(yīng)包裝箱限位裝置，根據(jù)訂單信息和包裝箱限位裝置的當(dāng)前位置信息判斷并通知機(jī)器人裝置將對(duì)應(yīng)送料通道上的物料投放于所述包裝箱中，或者感應(yīng)裝置將包裝箱限位裝置的電子標(biāo)簽的信息發(fā)送給控制中心，控制中心根據(jù)訂單信息和包裝箱限位裝置的當(dāng)前位置信息判斷并通知機(jī)器人裝置將對(duì)應(yīng)送料通道上的物料投放于所述包裝箱中，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)訂單需求自動(dòng)將不同的物料投入相應(yīng)的包裝箱中，整個(gè)過程由于通過信息化系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，工作效率高，錯(cuò)誤率幾乎為零，解決了現(xiàn)代電子商務(wù)中需要大量人工才能完成分揀、拾料、裝箱等工作，且工作效率低、易出錯(cuò)的問題。
[0090]如圖4所示為本發(fā)明另一優(yōu)選實(shí)施例中基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法流程示意圖，所述流程在圖3所述的方法流程中，步驟S7結(jié)束之前增加了如下步驟:
[0091]S8:包裝箱與包裝箱限位裝置在運(yùn)輸通道回流點(diǎn)位置分離，包裝箱限位裝置回流，運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置進(jìn)入稱重裝置進(jìn)行稱重，并將稱重信息傳給控制中心。
[0092]S9:運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置進(jìn)入封箱裝置完成封箱，并及時(shí)將完成的包裝箱電子標(biāo)簽信息傳輸至控制中心，打印裝置同時(shí)根據(jù)控制中心生成的運(yùn)單打印運(yùn)單。
[0093]S10:運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置進(jìn)入打印裝置，打印裝置自動(dòng)將運(yùn)單信息貼于包裝箱箱體側(cè)面。所述運(yùn)單信息包括訂單信息、訂單信息對(duì)應(yīng)的物料信息、包裝箱稱重信息、運(yùn)單打印時(shí)間信息等，訂單信息中包括訂單號(hào)，收件人信息等。
[0094]本發(fā)明另一優(yōu)選實(shí)施例基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法通過控制中心獲取訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息并將其廣播給位于送料通道口的感應(yīng)裝置，感應(yīng)裝置感應(yīng)包裝箱限位裝置，根據(jù)訂單信息和包裝箱限位裝置的當(dāng)前位置信息判斷并通知機(jī)器人裝置將對(duì)應(yīng)送料通道上的物料投放于所述包裝箱中，當(dāng)所述包裝箱對(duì)應(yīng)的所有物料都被投放完成后，增加了自動(dòng)稱重、封箱和打印運(yùn)單信息的步驟，完全實(shí)現(xiàn)了根據(jù)訂單需求自動(dòng)將不同的物料投入相應(yīng)的包裝箱中，并完成了稱重、封箱、打印運(yùn)單的動(dòng)作，整個(gè)過程由于通過信息化系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，工作效率高，錯(cuò)誤率幾乎為零，解決了現(xiàn)代電子商務(wù)中需要大量人工才能完成分揀、拾料、裝箱等工作，且工作效率低、易出錯(cuò)的問題。
[0095]作為優(yōu)選的實(shí)施例，在圖3、和圖4所述步驟S6中所述機(jī)器人裝置將對(duì)應(yīng)送料通道的物料投放于所述包裝箱中的具體步驟為:
[0096]機(jī)器人裝置抓起對(duì)應(yīng)送料通道的物料，通過掃描單元掃描物料信息后將所述物料投放于所述包裝箱中，并將所述物料信息傳輸給控制中心。本優(yōu)選實(shí)施例能夠在機(jī)器人裝置投放物料的同時(shí)掃描對(duì)應(yīng)物料條碼信息，有利于控制中心實(shí)時(shí)記錄并生成運(yùn)單。
[0097]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)，包括包裝箱和物料，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括控制中心、包裝箱限位裝置、運(yùn)輸通道及運(yùn)輸裝置、送料通道及送料裝置、感應(yīng)裝置、機(jī)器人裝置、稱重裝置、封箱裝置和打印裝置， 所述控制中心用于通過有線或無線的方式，對(duì)系統(tǒng)各裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，并運(yùn)算、處理后對(duì)各裝置進(jìn)行控制； 所述包裝箱限位裝置用于固定所述包裝箱，并標(biāo)識(shí)所述包裝箱在所述運(yùn)輸通道上的位置； 所述運(yùn)輸裝置用于載動(dòng)所述包裝箱限位裝置在所述運(yùn)輸通道上按照控制中心預(yù)先設(shè)定的速率運(yùn)行，所述運(yùn)輸通道上設(shè)置有包裝箱限位裝置回流點(diǎn)，所述包裝箱和所述包裝箱限位裝置在所述運(yùn)輸通道包裝箱限位裝置回流點(diǎn)分離； 所述送料裝置用于將放置于所述送料通道上預(yù)備投放的物料自動(dòng)運(yùn)輸至所述送料通道口 ； 所述感應(yīng)裝置，用于感應(yīng)經(jīng)過所述送料通道口的包裝箱限位裝置，判斷并通知所述機(jī)器人裝置是否需要投放所述送料通道上的物料； 所述機(jī)器人裝置用于將預(yù)備投放的物料投放到對(duì)應(yīng)的包裝箱中； 所述稱重裝置用于當(dāng)所述包裝箱和所述包裝箱限位裝置分離后，對(duì)所述包裝箱進(jìn)行稱重，并將稱重信息傳輸至所述控制中心； 所述封箱裝置用于對(duì)包裝箱自動(dòng)封箱，并及時(shí)將完成的包裝箱訂單信息傳輸至所述控制中心； 所述打印裝置用于對(duì)生成的運(yùn)單信息自動(dòng)打印并貼于包裝箱箱體側(cè)面。
2.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)，其特征在于， 所述包裝箱限位裝置上設(shè)置有電子標(biāo)簽，唯一代表一個(gè)包裝箱限位裝置標(biāo)識(shí)； 所述送料通道上設(shè)置有電子標(biāo)簽，唯一代表一個(gè)送料通道標(biāo)識(shí)； 所述物料上設(shè)置有條形碼或二維碼，唯一代表一個(gè)具體物料標(biāo)識(shí)。
3.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)，其特征在于， 所述送料通道和所述送料裝置根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置有多組，分別放置并運(yùn)輸不同預(yù)備投放的物料，分布于所述運(yùn)通道的兩邊； 所述機(jī)器人裝置設(shè)置于所述送料通道旁，一個(gè)機(jī)器人裝置負(fù)責(zé)一組送料通道和送料裝置，或者一個(gè)機(jī)器人裝置負(fù)責(zé)兩組送料通道和送料裝置； 所述感應(yīng)裝置設(shè)置于所述送料通道口，一個(gè)感應(yīng)裝置負(fù)責(zé)感應(yīng)通過一個(gè)送料通道口的包裝箱限位裝置，所述感應(yīng)該裝置為紅外線接收器、電子標(biāo)簽讀卡器、電磁閥感應(yīng)器或機(jī)械感應(yīng)開關(guān)中的一種。
4.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人裝置為蜘蛛手、關(guān)節(jié)手或其他機(jī)械手，通過PLC或單片機(jī)按照預(yù)先設(shè)定的指令進(jìn)行動(dòng)作； 所述機(jī)器人裝置上設(shè)置有掃描單元，用于掃描物料信息。
5.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱系統(tǒng)，其特征在于， 所述運(yùn)輸裝置為皮帶線或者滾筒線； 所述送料裝置為皮帶線、滾筒線或者其他可以自動(dòng)送料的裝置。
6.一種基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟: 51:控制中心獲取訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息； 52:控制中心將訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息廣播給位于送料通道口的電子標(biāo)簽讀取單元； 53:運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置和包裝箱在運(yùn)輸通道上按照預(yù)設(shè)的速率運(yùn)行； 54:感應(yīng)裝置感應(yīng)經(jīng)過所述送料通道口的包裝箱限位裝置； 55:感應(yīng)裝置根據(jù)訂單信息和包裝箱限位裝置電子標(biāo)簽信息的當(dāng)前位置信息判斷機(jī)器人裝置是否需要將對(duì)應(yīng)送料通道上的物料投放于所述包裝箱中，若是，執(zhí)行步驟S6，否則，執(zhí)行步驟S3 ； 56:感應(yīng)裝置通知機(jī)器人裝置，機(jī)器人裝置將對(duì)應(yīng)送料通道的物料投放于所述包裝箱中； 57:判斷運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置和包裝箱是否已經(jīng)至包裝箱限位裝置回流點(diǎn)位置，若是，結(jié)束，否則，執(zhí)行步驟S3。
7.如權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟: 58:包裝箱與包裝箱限位裝置在運(yùn)輸通道回流點(diǎn)位置分離，包裝箱限位裝置回流，運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置進(jìn)入稱重裝置進(jìn)行稱重，并將稱重信息傳給控制中心。
8.如權(quán)利要求7所述的基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟: 59:運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置進(jìn)入封箱裝置完成封箱，并及時(shí)將完成的包裝箱電子標(biāo)簽信息傳輸至控制中心，打印裝置同時(shí)根據(jù)控制中心生成的運(yùn)單打印運(yùn)單。
9.如權(quán)利要求8所述的基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟: SlO:運(yùn)輸裝置載動(dòng)包裝箱限位裝置進(jìn)入打印裝置，打印裝置自動(dòng)將運(yùn)單信息貼于包裝箱箱體側(cè)面。
10.如權(quán)利要求6?9任一項(xiàng)所述的基于機(jī)器人的智能拾料、裝箱方法，其特征在于，所述步驟S6中所述機(jī)器人裝置將對(duì)應(yīng)送料通道的物料投放于所述包裝箱中的具體步驟為: 機(jī)器人裝置抓起對(duì)應(yīng)送料通道的物料，通過掃描單元掃描物料信息后將所述物料投放于所述包裝箱中，并將所述物料信息傳輸給控制中心。
【文檔編號(hào)】B65B57/00GK104401551SQ201410603938
【公開日】2015年3月11日 申請(qǐng)日期:2014年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月30日
【發(fā)明者】彭旭東, 陳敬毅 申請(qǐng)人:深圳市宏鉞智能科技有限公司