亚洲成年人黄色一级片,日本香港三级亚洲三级,黄色成人小视频,国产青草视频,国产一区二区久久精品,91在线免费公开视频,成年轻人网站色直接看

一種垛碼機(jī)械手的制作方法

文檔序號(hào):4286957閱讀:130來(lái)源:國(guó)知局
一種垛碼機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種垛碼機(jī)械手,屬于機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】。它解決了現(xiàn)有垛碼機(jī)械手送料不精確的問題。本垛碼機(jī)械手包括機(jī)架,在機(jī)架上安裝有機(jī)座、工作臺(tái)及置料臺(tái),在機(jī)座上安裝有主軸,升降氣缸上安裝有抓取機(jī)構(gòu),抓取機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)氣缸和旋轉(zhuǎn)架,旋轉(zhuǎn)架的斜側(cè)面固設(shè)于回轉(zhuǎn)氣缸上,在旋轉(zhuǎn)架的其中一直角側(cè)面上安裝有第一機(jī)械手氣爪,在旋轉(zhuǎn)架另一直角側(cè)面上設(shè)有能在該直角側(cè)面上縱向移動(dòng)的第二機(jī)械手氣爪,第一機(jī)械手氣爪和第二機(jī)械手氣爪均包括有基座,在基座端面安裝有若干均勻環(huán)繞基座軸心分布的氣爪,在基座上設(shè)有用于放置工件的推板,且推板與基座之間設(shè)有能使推板沿基座軸向移動(dòng)的助推機(jī)構(gòu)。本發(fā)明具有操作方便、精確度高的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】一種操碼機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】,特別涉及一種垛碼機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)械制造工業(yè)的發(fā)展,數(shù)控車床日益增多,為了適應(yīng)多品種小批量生產(chǎn)及提高生產(chǎn)力的要求,數(shù)控車床上配備軸類零件上下料系統(tǒng),要求能夠輸送棒料,并能卸下尺寸不等的軸類及片狀零件,人們采用機(jī)械切削自動(dòng)化設(shè)備對(duì)金屬工件進(jìn)行加工,這樣提高了加工效率,而且安全性能較高。
[0003]目前,機(jī)械切削加工自動(dòng)化設(shè)備中應(yīng)用最廣泛的上下料裝置是旋轉(zhuǎn)氣爪裝置,該裝置包括回轉(zhuǎn)氣缸和呈直角三棱柱狀的旋轉(zhuǎn)架,回轉(zhuǎn)氣缸固設(shè)于旋轉(zhuǎn)架的斜側(cè)面上,在旋轉(zhuǎn)架的兩直角側(cè)面上均安裝有機(jī)械手氣爪,也就是說(shuō)其中一機(jī)械手氣爪處于水平設(shè)置,另一機(jī)械手氣爪處于豎直設(shè)置。一個(gè)機(jī)械手氣爪實(shí)現(xiàn)對(duì)毛坯工件的抓取,另一個(gè)機(jī)械手氣爪實(shí)現(xiàn)對(duì)成品工件的釋放,兩者交替使用。水平設(shè)置的機(jī)械手氣爪方便與主軸配合,方便抓取主軸上的工件和將毛坯工件安裝到主軸上;豎直的機(jī)械手氣爪方便抓取毛坯工件和釋放成品工件。
[0004]該旋轉(zhuǎn)氣爪裝置雖然能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓放工件的目的,提高工作效率,但是由于機(jī)械手氣爪是直接安裝于旋轉(zhuǎn)架上的,因此兩機(jī)械手氣爪旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作對(duì)兩機(jī)械手氣爪安裝在回轉(zhuǎn)氣缸上的位置特別講究,若兩機(jī)械手氣爪的軸線與回轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)中心線不相交,就會(huì)出現(xiàn)其中一機(jī)械手氣爪在初期階段與主軸中心對(duì)準(zhǔn),而在旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中,另一機(jī)械手氣爪與主軸中心出現(xiàn)偏差的問題,這就對(duì)工人在將兩機(jī)械手氣爪安裝至回轉(zhuǎn)氣缸上時(shí)勢(shì)必要求兩機(jī)械手氣爪的軸線與回轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)中心線相交才可,從而增加了裝配難度。
[0005]同時(shí)機(jī)械手氣爪一般包括基座和安裝在基座上的氣爪,在抓取工件時(shí),氣爪合攏將工件夾持住并在輸送裝置的帶動(dòng)下移動(dòng)至加工主軸處,從而使工件插入至加工主軸處。為了夾持牢固,氣爪在夾持工件時(shí),工件后端部大部分被氣爪夾住,僅留工件前端小部分露在外面,這樣會(huì)當(dāng)工件插入在加工主軸處時(shí),工件插入在加工主軸內(nèi)的部位僅為工件露在氣爪外部的那一部位,從而會(huì)造成由于工件插入在加工主軸處的部位長(zhǎng)度不夠,工件易從加工主軸處掉落出來(lái)的情況,特別是工件長(zhǎng)度較短時(shí)更容易出現(xiàn)上述問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題,提出了一種操作方便、實(shí)用性高、能精確的將工件送入至主軸處的垛碼機(jī)械手。
[0007]本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):一種垛碼機(jī)械手,包括機(jī)架,在機(jī)架上安裝有機(jī)座、工作臺(tái)及用于放置碼盤的置料臺(tái),在機(jī)座上安裝有主軸,機(jī)架上固連有支撐架并在支撐架上固連有橫向設(shè)置的主臂,主臂上安裝有能沿主臂橫向移動(dòng)的主電機(jī),在主電機(jī)上固連有連接座并在連接座上安裝有垂直設(shè)置的升降氣缸,升降氣缸的活塞桿端部固連有固定塊并在固定塊上安裝有用于抓料和放料的抓取機(jī)構(gòu),其特征在于,所述抓取機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)氣缸和呈直角三棱柱狀的旋轉(zhuǎn)架,所述回轉(zhuǎn)氣缸固設(shè)于固定塊上,旋轉(zhuǎn)架的斜側(cè)面固設(shè)于回轉(zhuǎn)氣缸上,在旋轉(zhuǎn)架的其中一直角側(cè)面上安裝有第一機(jī)械手氣爪,在旋轉(zhuǎn)架另一直角側(cè)面上設(shè)有能在該直角側(cè)面上縱向移動(dòng)的第二機(jī)械手氣爪,第一機(jī)械手氣爪和第二機(jī)械手氣爪均包括有基座,在基座端面安裝有若干均勻環(huán)繞基座軸心分布的氣爪,在基座上設(shè)有用于放置工件的推板,且推板與基座之間設(shè)有能使推板沿基座軸向移動(dòng)的助推機(jī)構(gòu)。
[0008]在上述的垛碼機(jī)械手中,在旋轉(zhuǎn)架面朝第二機(jī)械手氣爪的直角側(cè)面上開設(shè)有調(diào)節(jié)槽,在調(diào)節(jié)槽內(nèi)設(shè)有能在調(diào)節(jié)槽內(nèi)橫向及縱向移動(dòng)的調(diào)節(jié)塊,所述調(diào)節(jié)槽由內(nèi)向外由相貫通的燕尾槽和平槽組成,所述調(diào)節(jié)塊由連為一體的呈板狀的平滑部和呈燕尾狀的燕尾部組成,燕尾部穿設(shè)在燕尾槽內(nèi)且可在燕尾槽內(nèi)橫向及縱向移動(dòng),所述的第二機(jī)械手氣爪安裝于調(diào)節(jié)塊上的平滑部。
[0009]在上述的垛碼機(jī)械手中,在調(diào)節(jié)塊上沿縱向方向開設(shè)有條形調(diào)節(jié)孔,所述調(diào)節(jié)塊通過調(diào)節(jié)銷穿過條形調(diào)節(jié)孔與旋轉(zhuǎn)架固連,在調(diào)節(jié)塊上開設(shè)有與條形調(diào)節(jié)孔相通的鎖緊孔,鎖緊孔的軸心線與條形調(diào)節(jié)孔的軸心線垂直設(shè)置,在鎖緊孔中穿固有鎖緊銷且鎖緊銷內(nèi)端緊抵靠在調(diào)節(jié)銷上。
[0010]在上述的垛碼機(jī)械手中,在旋轉(zhuǎn)架兩直角側(cè)面上開設(shè)有對(duì)稱設(shè)置且與調(diào)節(jié)槽相通的定位孔,在定位孔內(nèi)穿設(shè)有定位銷且定位銷內(nèi)端抵靠在燕尾部上。
[0011]在上述的垛碼機(jī)械手中,所述回轉(zhuǎn)氣缸上穿設(shè)有橫調(diào)轉(zhuǎn)軸,在旋轉(zhuǎn)架上開設(shè)有安裝孔并在安裝孔內(nèi)具有一限位塊,所述限位塊上開設(shè)有與安裝孔相通的條形孔,橫調(diào)轉(zhuǎn)軸一端位于安裝孔且通過螺釘穿過條形孔與旋轉(zhuǎn)架相連,在旋轉(zhuǎn)架兩直角側(cè)面上還開設(shè)有對(duì)稱設(shè)置并與安裝孔相通的橫孔,在橫孔內(nèi)穿設(shè)有橫銷且橫銷內(nèi)端緊抵靠在橫調(diào)轉(zhuǎn)軸上,在調(diào)節(jié)塊上開設(shè)有與安裝孔相貫通的通孔。
[0012]在上述的垛碼機(jī)械手中,回轉(zhuǎn)氣缸具有呈圓環(huán)狀的旋轉(zhuǎn)部,在旋轉(zhuǎn)部外端面上沿徑向方向開設(shè)有貫穿旋轉(zhuǎn)部的限位槽,在旋轉(zhuǎn)架的斜側(cè)面上具有限位部且限位部插設(shè)在限位槽內(nèi),在回轉(zhuǎn)氣缸上安裝有兩限位座,在旋轉(zhuǎn)架上設(shè)有擋塊,且當(dāng)旋轉(zhuǎn)架周向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)擋塊能抵靠在限位座上。
[0013]在上述的垛碼機(jī)械手中,相鄰兩氣爪之間具有間隙且各氣爪均能沿基座徑向移動(dòng),所述推板與基座端面平行設(shè)置,所述助推機(jī)構(gòu)包括若干設(shè)置在推板和基座之間并與基座端面垂直設(shè)置且均勻分布的彈簧,各彈簧分列在相鄰的兩氣爪之間的間隙處,且所述彈簧一端與推板相連,另一端連接于基座端面上。
[0014]在上述的垛碼機(jī)械手中,在基座端面上開設(shè)有若干下定位槽,在推板上開設(shè)有若干上定位槽,彈簧兩端分別抵靠在相對(duì)應(yīng)的下定位槽和上定位槽內(nèi)。
[0015]在上述的垛碼機(jī)械手中,所述的推板由連為一體的中心部及若干助推部組成,所述中心部與基座同軸心設(shè)置,助推部由中心部水平向外延伸所形成,且各助推部均勻環(huán)繞在中心部四周并分列在相鄰的兩氣爪之間的間隙處,上述彈簧的一端連接于相對(duì)應(yīng)的助推部上。
[0016]在上述的垛碼機(jī)械手中,在推板和基座之間還設(shè)置有若干導(dǎo)向桿,所述的基座上開設(shè)有導(dǎo)向孔,所述導(dǎo)向桿一端固設(shè)于推板助推部上,另一端貫穿導(dǎo)向孔并在該端部安裝有限位螺母,且限位螺母的外徑大于導(dǎo)向孔孔徑。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0018]1、通過在旋轉(zhuǎn)架的其中一直角側(cè)面上安裝有能在該直角側(cè)面上縱向移動(dòng)的調(diào)節(jié)塊,以及旋轉(zhuǎn)架沿橫調(diào)轉(zhuǎn)軸徑向移動(dòng),根據(jù)不同情況分別通過調(diào)整調(diào)節(jié)塊在旋轉(zhuǎn)架上及旋轉(zhuǎn)架在回轉(zhuǎn)氣缸上的位置,使得旋轉(zhuǎn)架在旋轉(zhuǎn)過程中能使處于水平設(shè)置的第一機(jī)械手氣爪在轉(zhuǎn)動(dòng)后能恰好位于原本處于豎直設(shè)置的第二機(jī)械手氣爪的位置處,而原本處于豎直設(shè)置的第二機(jī)械手氣爪在轉(zhuǎn)動(dòng)后能恰好位于原本處于水平設(shè)置的第一機(jī)械手氣爪的位置處,也就是說(shuō)第一機(jī)械手氣爪和第二機(jī)械手氣爪在轉(zhuǎn)動(dòng)交替過程中能取代各自的位置,這樣就能保證兩氣爪在轉(zhuǎn)換交替過程中,轉(zhuǎn)換至處于水平設(shè)置的氣爪的軸心線始終與主軸的軸心線疊合,操作方便,定位精準(zhǔn)。
[0019]2、在基座上通過導(dǎo)向桿連接有能沿基座軸向移動(dòng)的推板,并在推板和基座端面之間設(shè)置有彈簧,當(dāng)工件放置在推板上時(shí),工件對(duì)推板施加一作用力并壓縮彈簧使得推板面朝基座移動(dòng),同時(shí)氣爪夾持工件并使其固定在推板上,當(dāng)機(jī)械手氣爪移動(dòng)至加工主軸處并將工件插入至加工主軸上時(shí),氣爪松開,推板在彈簧彈力的作用下向前移動(dòng)并使工件能進(jìn)一步的插入至主軸內(nèi),保證了工件插入在加工主軸上的穩(wěn)定性,避免了工件從主軸處掉落出來(lái)的情況。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖2是本發(fā)明中的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖3是本發(fā)明中抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖4是本發(fā)明中抓取機(jī)構(gòu)的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖5是本發(fā)明中抓取機(jī)構(gòu)的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖6是本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖7是本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)架另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖8是本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)架的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖9是本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)架另一視角的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖10是本發(fā)明中調(diào)節(jié)塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖11是本發(fā)明中第一機(jī)械手氣爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖12是本發(fā)明中第一機(jī)械手氣爪的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖中,1、機(jī)架;2、機(jī)座;3、工作臺(tái);4、置料臺(tái);5、碼盤;6、主軸;7、支撐架;8、主臂;
9、主電機(jī);10、連接座;11、升降氣缸;12、固定塊;100、回轉(zhuǎn)氣缸;100a、旋轉(zhuǎn)部;100b、限位槽;200、旋轉(zhuǎn)架;210、調(diào)節(jié)槽;210a、燕尾槽;210b、平槽;220、定位孔;230、安裝孔;240、限位塊;250、條形孔;260、橫孔;270、限位部;300、調(diào)節(jié)塊;310、燕尾部;320、平滑部;330、條形調(diào)節(jié)孔;340、鎖緊孔;350、通孔;400、第一機(jī)械手氣爪;500、第二機(jī)械手氣爪;600、限位座;700、擋塊;800、調(diào)節(jié)銷;900、鎖緊銷;110、定位銷;120、橫調(diào)轉(zhuǎn)軸;130、橫銷;140、基座;141、下定位槽;142、導(dǎo)向孔;150、氣爪;160、推板;161、中心部;162、助推部;170、安裝座;180、彈簧;190、導(dǎo)向桿;191、限位螺母。

【具體實(shí)施方式】
[0033]以下是本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖,對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述,但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。
[0034]如圖1至圖12所示,本垛碼機(jī)械手包括機(jī)架1,在機(jī)架I上安裝有機(jī)座2、工作臺(tái)3及用于放置碼盤5的置料臺(tái)4,在機(jī)座2上安裝有主軸6,機(jī)架I上固連有支撐架7并在支撐架7上固連有橫向設(shè)置的主臂8,主臂8上安裝有能沿主臂8橫向移動(dòng)的主電機(jī)9,在主電機(jī)9上固連有連接座10并在連接座10上安裝有垂直設(shè)置的升降氣缸11,升降氣缸11的活塞桿端部固連有固定塊12并在固定塊12上安裝有用于抓料和放料的抓取機(jī)構(gòu)。
[0035]抓取機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)氣缸100和呈直角三棱柱狀的旋轉(zhuǎn)架200,其中回轉(zhuǎn)氣缸100固設(shè)于旋轉(zhuǎn)架200的斜側(cè)面上,在旋轉(zhuǎn)架200的其中一直角側(cè)面上安裝有第一機(jī)械手氣爪400,在旋轉(zhuǎn)架200另一直角側(cè)面上設(shè)有能在該直角側(cè)面上縱向移動(dòng)的第二機(jī)械手氣爪500,具體的說(shuō),在旋轉(zhuǎn)架200面朝第二機(jī)械手氣爪500的直角側(cè)面上開設(shè)有調(diào)節(jié)槽210,在調(diào)節(jié)槽210內(nèi)設(shè)有能在調(diào)節(jié)槽210內(nèi)縱向移動(dòng)的調(diào)節(jié)塊300,第二機(jī)械手氣爪500安裝于調(diào)節(jié)塊300上,回轉(zhuǎn)氣缸100上穿固有橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120,橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120 —端穿插在旋轉(zhuǎn)架200上且旋轉(zhuǎn)架200可沿橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120徑向移動(dòng)。
[0036]在使用本抓取機(jī)構(gòu)置時(shí),需要保證兩機(jī)械手氣爪在轉(zhuǎn)動(dòng),即處于水平設(shè)置的第一機(jī)械手氣爪400在轉(zhuǎn)動(dòng)后能恰好位于原本處于豎直設(shè)置的第二機(jī)械手氣爪500的位置處,而原本處于豎直設(shè)置的第二機(jī)械手氣爪500在轉(zhuǎn)動(dòng)后能恰好位于原本處于水平設(shè)置的第一機(jī)械手氣爪400的位置處,也就是說(shuō)第一機(jī)械手氣爪400和第二機(jī)械手氣爪500在轉(zhuǎn)動(dòng)交替過程中能取代各自的位置,這樣就能保證兩機(jī)械手氣爪在轉(zhuǎn)換交替過程中,轉(zhuǎn)換至處于水平設(shè)置的機(jī)械手氣爪的軸心線始終與主軸6的軸心線疊合。
[0037]而在使用過程中,由于存在加工誤差和安裝誤差,難以保證第一機(jī)械手氣爪400和第二機(jī)械手氣爪500在轉(zhuǎn)動(dòng)交替過程中能取代各自的位置,造成這一問題的主要存在于下列幾種情況:
[0038]情況一:第一機(jī)械手氣爪400的軸心線與旋轉(zhuǎn)架200的旋轉(zhuǎn)中心線之間的相交點(diǎn)和第二機(jī)械手氣爪500的軸心線與旋轉(zhuǎn)架200的旋轉(zhuǎn)中心線相交點(diǎn)之間的相交點(diǎn)不是同一點(diǎn),這就會(huì)造成第二機(jī)械手氣爪500在轉(zhuǎn)動(dòng)至水平設(shè)置時(shí)的位置高于或低于原本第一機(jī)械手氣爪400處于水平設(shè)置的位置,從而使得第二機(jī)械手氣爪500的軸心線與主軸6軸心線不在同一直線上,造成第二機(jī)械手氣爪500無(wú)法將工件精確的送入至主軸6處;
[0039]情況二:第二機(jī)械手氣爪500的軸心線與旋轉(zhuǎn)架200的旋轉(zhuǎn)中心線之間的間距大于或小于第一機(jī)械手氣爪400的軸心線與旋轉(zhuǎn)架200的旋轉(zhuǎn)中心線之間的間距,這就會(huì)造成第二機(jī)械手氣爪500在轉(zhuǎn)動(dòng)至水平設(shè)置時(shí)的位置向左或向右偏移原本第一機(jī)械手氣爪400處于水平設(shè)置的位置,從而使得第二機(jī)械手氣爪500的軸心線與主軸6軸心線不在同一直線上,造成第二機(jī)械手氣爪500無(wú)法將工件精確的送入至主軸6處;
[0040]當(dāng)出現(xiàn)情況一時(shí),不需要調(diào)整旋轉(zhuǎn)架200在回轉(zhuǎn)氣缸100上的安裝位置,通過在旋轉(zhuǎn)架200的其中一直角側(cè)面上設(shè)有能在該直角側(cè)面上橫向及縱向移動(dòng)的調(diào)節(jié)塊300,第二機(jī)械手氣爪500安裝于調(diào)節(jié)塊300上,也就是說(shuō)第二機(jī)械手氣爪500為活動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)架200上,由于第一機(jī)械手氣爪400是固定安裝在旋轉(zhuǎn)架200上,因此第二機(jī)械手氣爪500在旋轉(zhuǎn)架200上的位置決定了兩機(jī)械手氣爪在轉(zhuǎn)換交替過程中位置是否能保持一致,而第二機(jī)械手氣爪500在調(diào)節(jié)塊300的作用下能相對(duì)旋轉(zhuǎn)架200做橫向及縱向調(diào)整,因此能保證兩機(jī)械手氣爪在轉(zhuǎn)換交替過程中位置一致。
[0041]調(diào)整時(shí),先將第一機(jī)械手氣爪400旋轉(zhuǎn)至水平位置并使第一機(jī)械手氣爪400的軸心線與主軸6的軸心線重合,然后再在回轉(zhuǎn)氣缸100的作用下旋轉(zhuǎn)架200開始周向轉(zhuǎn)動(dòng),并使原本處于豎直設(shè)置的第二氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)至水平設(shè)置的位置處,調(diào)整調(diào)節(jié)塊300使其在相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)架200直角側(cè)面上縱向上下移動(dòng),使得第一機(jī)械手氣爪400的軸心線、旋轉(zhuǎn)架200的旋轉(zhuǎn)中心線、第二機(jī)械手氣爪500的軸心線相交在同一點(diǎn),從而使得轉(zhuǎn)動(dòng)至水平位置的第二機(jī)械手氣爪500的軸心線與主軸6的軸心線重合,這樣當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械手氣爪400和第二機(jī)械手氣爪500在轉(zhuǎn)換交替時(shí),第一機(jī)械手氣爪400和第二機(jī)械手氣爪500在水平及豎直位置始終疊合。
[0042]當(dāng)出現(xiàn)情況二時(shí),此時(shí)不需要調(diào)整調(diào)整塊,通過調(diào)整旋轉(zhuǎn)架200沿著橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120的徑向方向,使得第二機(jī)械手氣爪500的軸心線與旋轉(zhuǎn)架200的旋轉(zhuǎn)中心線之間的間距等同于第一機(jī)械手氣爪400的軸心線與旋轉(zhuǎn)架200的旋轉(zhuǎn)中心線之間的間距,從而使得轉(zhuǎn)動(dòng)至水平位置的第二機(jī)械手氣爪500的軸心線與主軸6的軸心線重合,這樣當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械手氣爪400和第二機(jī)械手氣爪500在轉(zhuǎn)換交替時(shí),第一機(jī)械手氣爪400和第二機(jī)械手氣爪500在水平及豎直位置始終疊合。
[0043]進(jìn)一步的,在調(diào)節(jié)塊300上沿縱向方向開設(shè)有條形調(diào)節(jié)孔330,調(diào)節(jié)塊300通過調(diào)節(jié)銷800穿過條形調(diào)節(jié)孔330與旋轉(zhuǎn)架200固連,在調(diào)節(jié)塊300上開設(shè)有與條形調(diào)節(jié)孔330相通的鎖緊孔340,鎖緊孔340的軸心線與條形調(diào)節(jié)孔330的軸心線垂直設(shè)置,在鎖緊孔340中穿固有鎖緊銷900且鎖緊銷900內(nèi)端緊抵靠在調(diào)節(jié)銷800上。條形調(diào)節(jié)孔330的數(shù)量有兩個(gè)且沿調(diào)節(jié)塊300軸向排列成一直線,鎖緊孔340的數(shù)量也有兩個(gè)并分別與相對(duì)應(yīng)的條形調(diào)節(jié)塊300相通,在初始狀態(tài)下,調(diào)節(jié)銷800穿過條形調(diào)節(jié)孔330與旋轉(zhuǎn)架200固連,兩鎖緊銷900的內(nèi)端分別緊抵靠在相對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)銷800上,這樣即能保證旋轉(zhuǎn)架200在旋轉(zhuǎn)過程中調(diào)節(jié)塊300不會(huì)出現(xiàn)晃動(dòng)現(xiàn)象。當(dāng)需要調(diào)節(jié)塊300在旋轉(zhuǎn)架200直角側(cè)面上縱向移動(dòng)時(shí),例如第二機(jī)械手氣爪500在旋轉(zhuǎn)架200上的水平位置高于原本第一機(jī)械手氣爪400在旋轉(zhuǎn)架200上的水平位置時(shí),由于調(diào)節(jié)銷800固連于旋轉(zhuǎn)架200上無(wú)法移動(dòng),因此將位于上方的鎖緊銷900向外旋出并與調(diào)節(jié)銷800脫離接觸,此時(shí)可將調(diào)節(jié)塊300向下移動(dòng)并最終使得第二機(jī)械手氣爪500在旋轉(zhuǎn)架200上的水平位置等同于原本第一機(jī)械手氣爪400在旋轉(zhuǎn)架200上的水平位置,在下調(diào)調(diào)節(jié)塊300的過程中,位于下方的鎖緊銷900也與調(diào)節(jié)銷800脫離接觸,因此在調(diào)整完畢后,重新旋緊兩鎖緊銷900并使兩鎖緊銷900重新緊抵靠在調(diào)節(jié)銷800上,從而重新將調(diào)節(jié)塊300縱向鎖定在旋轉(zhuǎn)架200上,反之亦然。
[0044]進(jìn)一步的,在旋轉(zhuǎn)架200直角側(cè)面上開設(shè)有調(diào)節(jié)槽210,調(diào)節(jié)槽210由內(nèi)向外由相貫通的燕尾槽210a和平槽210b組成,調(diào)節(jié)塊300由連為一體的呈板狀的平滑部320和呈燕尾狀的燕尾部310組成,燕尾部310穿設(shè)在燕尾槽210a內(nèi)且可在燕尾槽210a內(nèi)縱向移動(dòng)。調(diào)節(jié)槽210整體貫穿旋轉(zhuǎn)架200直角側(cè)面,該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要是為了方便放置在調(diào)節(jié)槽210內(nèi)的調(diào)節(jié)塊300能沿調(diào)節(jié)槽210在旋轉(zhuǎn)架200的直角側(cè)面上縱向移動(dòng),同時(shí)平滑部320的厚度等于平槽210b的深度,這樣即能保證調(diào)節(jié)塊300的外端面與旋轉(zhuǎn)架200的直角側(cè)面齊平,使得調(diào)節(jié)塊300不會(huì)向外突出旋轉(zhuǎn)架200,不影響本裝置的正常使用。同時(shí),當(dāng)?shù)诙C(jī)械手氣爪500轉(zhuǎn)動(dòng)至豎直位置時(shí),通過燕尾部310與燕尾槽210a之間的配合,使得調(diào)節(jié)塊300不會(huì)從旋轉(zhuǎn)架200上掉落出來(lái),而當(dāng)?shù)诙C(jī)械手氣爪500轉(zhuǎn)動(dòng)至水平位置時(shí),通過鎖緊銷900抵靠在調(diào)節(jié)銷800上使得調(diào)節(jié)塊300不會(huì)從旋轉(zhuǎn)架200上掉落下來(lái),因此省去了將調(diào)節(jié)塊300固設(shè)于旋轉(zhuǎn)架200上的部件,而且也便于調(diào)節(jié)塊300在旋轉(zhuǎn)架200上縱向的調(diào)難
iF.0
[0045]進(jìn)一步的,在旋轉(zhuǎn)架200兩直角側(cè)面上開設(shè)有對(duì)稱設(shè)置且與調(diào)節(jié)槽210相通的定位孔220,定位孔220內(nèi)穿設(shè)有定位銷110且定位銷110內(nèi)端抵靠在燕尾部310上。定位孔220的數(shù)量有兩個(gè),相對(duì)應(yīng)的定位銷110的數(shù)量也為兩個(gè),兩定位銷110緊抵靠在調(diào)節(jié)塊300燕尾部310上的兩側(cè),避免旋轉(zhuǎn)架200在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中調(diào)節(jié)塊300出現(xiàn)晃動(dòng)的現(xiàn)象。
[0046]進(jìn)一步的,在旋轉(zhuǎn)架200上開設(shè)有安裝孔230并在安裝孔230內(nèi)具有一限位塊240,在限位塊240上開設(shè)有與安裝孔230相通的條形孔250,橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120 —端位于安裝孔230且通過螺釘穿過條形孔250與旋轉(zhuǎn)架200固連,在旋轉(zhuǎn)架200兩直角側(cè)面上還開設(shè)有對(duì)稱設(shè)置并與安裝孔230相通的橫孔260,在橫孔260內(nèi)穿設(shè)有橫銷130且橫銷130內(nèi)端緊抵靠在橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120上,其中橫孔260的軸心線垂直于安裝孔230的軸心線。在調(diào)整調(diào)節(jié)塊300在旋轉(zhuǎn)架200上的位置之前,需先保證第一機(jī)械手氣爪400旋轉(zhuǎn)至水平位置時(shí)第一機(jī)械手氣爪400的軸心線與主軸6的軸心線重合,而在實(shí)際使用中,由于存在加工誤差和安裝誤差,旋轉(zhuǎn)架200的旋轉(zhuǎn)中心線與回轉(zhuǎn)氣缸100的旋轉(zhuǎn)中心線會(huì)出現(xiàn)不重疊的情況,造成第一機(jī)械手氣爪400的軸心線與主軸6的軸心線不重合,由于橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120固設(shè)于回轉(zhuǎn)氣缸100上,因此橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120的軸心線即為回轉(zhuǎn)氣缸100的旋轉(zhuǎn)中心線,通過調(diào)整橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120兩側(cè)的橫銷130,可以使旋轉(zhuǎn)架200沿橫軸軸向方向移動(dòng),從而使得旋轉(zhuǎn)架200的旋轉(zhuǎn)中心線與橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120的軸心線,保證了在初調(diào)時(shí)第一機(jī)械手氣爪400的軸心線與主軸6的軸心線重合。
[0047]進(jìn)一步的,在調(diào)節(jié)塊300上開設(shè)有與安裝孔230相貫通的通孔350。由于將旋轉(zhuǎn)架200和橫調(diào)轉(zhuǎn)軸120固連在一起的螺釘位于旋轉(zhuǎn)架200內(nèi),為了方便裝卸螺釘,通過通孔350與安裝孔230相通,可使拆卸工具插入至安裝孔230內(nèi)并將螺釘拆卸下來(lái),從而方便裝配工人操作。
[0048]進(jìn)一步的,回轉(zhuǎn)氣缸100具有呈圓環(huán)狀的旋轉(zhuǎn)部100a,在旋轉(zhuǎn)部10a外端面上沿徑向方向開設(shè)有貫穿旋轉(zhuǎn)部10a的限位槽100b,在旋轉(zhuǎn)架200的斜側(cè)面上具有限位部270且限位部270插設(shè)在限位槽10b內(nèi)。該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使得在調(diào)整旋轉(zhuǎn)架200在回轉(zhuǎn)氣缸100上的位置時(shí),旋轉(zhuǎn)架200只能沿著限位槽10b直線移動(dòng)。
[0049]進(jìn)一步的,在回轉(zhuǎn)氣缸100上安裝有兩限位座600,在旋轉(zhuǎn)架200上設(shè)有擋塊700,且當(dāng)旋轉(zhuǎn)架200周向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)擋塊700能抵靠在限位座600上。由于兩個(gè)兩機(jī)械手氣爪是安裝在旋轉(zhuǎn)架200的兩直角側(cè)面上的,在每次轉(zhuǎn)換交替過程中,必須要保證兩兩機(jī)械手氣爪相對(duì)于旋轉(zhuǎn)架200能分別處于水平狀態(tài)和豎直狀態(tài),也就是說(shuō)必須要保證處于水平狀態(tài)的機(jī)械手氣爪與主軸6軸心對(duì)齊,否則會(huì)出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)架200轉(zhuǎn)動(dòng)過度使得處于水平狀態(tài)的機(jī)械手氣爪與主軸6軸心未對(duì)齊,造成無(wú)法將工件精確送入至主軸6處的問題。通過回轉(zhuǎn)氣缸100上的兩限位座600與旋轉(zhuǎn)架200上的擋塊700之間的配合,可以控制旋轉(zhuǎn)架200周向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,即在旋轉(zhuǎn)架200正反轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)均只能轉(zhuǎn)動(dòng)90度,從而保證了兩機(jī)械手氣爪在旋轉(zhuǎn)架200轉(zhuǎn)動(dòng)完畢后能分別處于水平狀態(tài)和豎直狀態(tài),其中處于水平狀態(tài)的機(jī)械手氣爪能與主軸6軸心對(duì)齊。
[0050]第一機(jī)械手氣爪400和第一機(jī)械手氣爪400均包括有基座140,在基座140端面上安裝有多個(gè)均勻環(huán)繞基座140軸心分布的氣爪,相鄰的兩氣爪之間具有間隙且各氣爪均能沿基座140端面徑向移動(dòng),在基座140端面上還設(shè)置有與基座140端面平行設(shè)置的推板160,且在推板160和基座140之間設(shè)置有多根與基座140端面垂直設(shè)置且均勻分布的彈簧180,各彈簧180分列在相鄰的兩氣爪150之間的間隙處,也就是說(shuō)彈簧180的數(shù)量與氣爪150的數(shù)量相同,每?jī)蓺庾?50之間均安裝有一個(gè)彈簧180,彈簧180 —端與推板160相連,另一端連接于基座140端面上,由于推板160與基座140不直接接觸,而是通過彈簧180相連,因此推板160是懸浮在基座140上并可沿基座140軸向移動(dòng),這樣當(dāng)工件放置在推板160上時(shí),工件對(duì)推板160施加一作用力并壓縮彈簧180使得推板160面朝基座140移動(dòng),同時(shí)氣爪150夾持工件并使其固定在推板160上,當(dāng)機(jī)械手氣爪移動(dòng)至加工主軸6處并將工件插入至加工主軸6上時(shí),氣爪150松開,推板160在彈簧180彈力的作用下向前移動(dòng)并使工件能進(jìn)一步的插入至主軸6內(nèi)。
[0051]推板160由連為一體的中心部161及多個(gè)助推部162組成,其中中心部161與基座140同軸心設(shè)置并用于放置工件,助推部162由中心部161水平向外延伸所形成,且各助推部162均勻環(huán)繞在中心部161四周并分列在相鄰的兩氣爪150之間的間隙處,也就是說(shuō)助推部162的數(shù)量與氣爪150數(shù)量相同,每?jī)蓺庾?50之間的空隙均穿插有助推部162,同時(shí)彈簧180的一端連接于相對(duì)應(yīng)的助推部162。將推板160分為中心部161和助推部162,不僅使得推板160的表面積增大,增加工件與推板160之間的接觸面積,而且并且每個(gè)助推部162與基座140端面之間均連接彈簧180,使得推板160能平穩(wěn)的沿著基座140軸向移動(dòng)。
[0052]進(jìn)一步的,在基座140端面上開設(shè)有多個(gè)下定位槽141,在推板160上開設(shè)有多個(gè)上定位槽,彈簧180兩端分別抵靠在相對(duì)應(yīng)的下定位槽141和上定位槽內(nèi),上定位槽及下定位槽141的數(shù)量與彈簧180的數(shù)量相同,通過下定位槽141和上定位槽可以方便安裝及定位彈簧180,同時(shí)彈簧180兩端僅是抵靠在上定位槽及下定位槽141,方便裝卸彈簧180,從而可根據(jù)實(shí)際情況的需求,更換不同彈性的彈簧180,更換彈簧180的目的在于,彈簧180被壓縮時(shí)所發(fā)生的形變是由彈簧180的彈性及工件放置在推板160上時(shí)對(duì)推板160施加的作用力所決定的,也就是說(shuō)工件抵靠至推板160上時(shí)推板160所能移動(dòng)的距離由彈簧180彈性所決定。
[0053]由于推板160是懸浮在基座140上并通過彈簧180與基座140相連,推板160在沿基座140軸心線移動(dòng)時(shí),而彈簧180本身是一彈性件,彈簧180在被壓縮時(shí)會(huì)出現(xiàn)彎曲變形的形象,因此若只通過彈簧180來(lái)引導(dǎo)壓板的軸向移動(dòng),會(huì)出現(xiàn)推板160在移動(dòng)過程中偏離基座140軸心線的情況,造成機(jī)械手氣爪在抓取工件時(shí)工件中心與基座140軸心線出現(xiàn)偏差,使得機(jī)械手氣爪無(wú)法順暢的將工件輸送至加工主軸6處。因此在推板160和基座140之間還設(shè)置有多根導(dǎo)向桿190,導(dǎo)向桿190的數(shù)量與彈簧180數(shù)量相等,在基座140上開設(shè)有導(dǎo)向孔142,導(dǎo)向桿190 —端固設(shè)于推板160助推部162上,另一端貫穿導(dǎo)向孔142并在該端部安裝有限位螺母191,且限位螺母191的外徑大于導(dǎo)向孔142孔徑。導(dǎo)向桿190的作用不僅在于引導(dǎo)推板160的移動(dòng)方向,保證工件抵靠在推板160上時(shí)推板160能沿基座140軸心線方向移動(dòng),同時(shí)還起到定位作用,使得推板160放置在基座140上時(shí)不會(huì)出現(xiàn)晃動(dòng)現(xiàn)象;同時(shí)由于彈簧180與推板160及基座140之間只是接觸連接,而不是固定連接,因此在使用過程中,特別是在本機(jī)械手氣爪應(yīng)用于旋轉(zhuǎn)臺(tái)上時(shí),即機(jī)械手氣爪安裝在設(shè)備上時(shí)由垂直方向旋轉(zhuǎn)至水平方向時(shí),彈簧180在將推板160頂開的同時(shí),會(huì)出現(xiàn)從推板160和基座140上掉落出來(lái)的情況,通過限位螺母191不僅可以限定導(dǎo)向桿190的移動(dòng)距離,而且也保證彈簧180被限定在推板160上定位槽及基座140下定位槽141內(nèi),避免了由于彈簧180彈性過大直接將推板160頂出基座140的情況。
[0054]進(jìn)一步的,在推板160上安裝有與推板160同軸心設(shè)置的定位座,定位座主要用于放置工件,通過換裝不同形狀的定位座來(lái)適應(yīng)不同的工件,從而使得本機(jī)械手氣爪適用范圍更廣。
[0055]在使用本機(jī)械手氣爪時(shí),當(dāng)機(jī)械手氣爪在升降裝置控制下移動(dòng)至工件上方直至安裝座170上端面抵靠在工件上,由于工件放置在碼盤5上,因此工件是固定不動(dòng)的,在安裝座170抵靠在工件上時(shí),工件對(duì)安裝座170施加一推力并使安裝座170及推板160軸向向后移動(dòng)并壓縮彈簧180,接著氣爪150開始工作并將工件抓取住,同時(shí)氣爪150對(duì)工件施加一夾持力使得工件無(wú)法移動(dòng),也即使得推板160無(wú)法移動(dòng),此時(shí)彈簧1805依舊處于被壓縮狀態(tài);然后機(jī)械手氣爪150移動(dòng)至加工主軸6處并使工件插入至主軸6內(nèi),最后氣爪150松開工件,由于氣爪150不再對(duì)工件施加作用力,此時(shí)推板160在彈簧180彈力的作用下向前移動(dòng)并推動(dòng)安裝座170,從而進(jìn)一步的推動(dòng)工件使其繼續(xù)往加工主軸6內(nèi)部移動(dòng),保證了工件插入在主軸6上的穩(wěn)定性,避免了工件從主軸6處掉落出來(lái)的情況。
[0056]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說(shuō)明。本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代,但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種垛碼機(jī)械手,包括機(jī)架,在機(jī)架上安裝有機(jī)座、工作臺(tái)及用于放置碼盤的置料臺(tái),在機(jī)座上安裝有主軸,機(jī)架上固連有支撐架并在支撐架上固連有橫向設(shè)置的主臂,主臂上安裝有能沿主臂橫向移動(dòng)的主電機(jī),在主電機(jī)上固連有連接座并在連接座上安裝有垂直設(shè)置的升降氣缸,升降氣缸的活塞桿端部固連有固定塊并在固定塊上安裝有用于抓料和放料的抓取機(jī)構(gòu),其特征在于,所述抓取機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)氣缸和呈直角三棱柱狀的旋轉(zhuǎn)架,所述回轉(zhuǎn)氣缸固設(shè)于固定塊上,旋轉(zhuǎn)架的斜側(cè)面固設(shè)于回轉(zhuǎn)氣缸上,在旋轉(zhuǎn)架的其中一直角側(cè)面上安裝有第一機(jī)械手氣爪,在旋轉(zhuǎn)架另一直角側(cè)面上設(shè)有能在該直角側(cè)面上縱向移動(dòng)的第二機(jī)械手氣爪,第一機(jī)械手氣爪和第二機(jī)械手氣爪均包括有基座,在基座端面安裝有若干均勻環(huán)繞基座軸心分布的氣爪,在基座上設(shè)有用于放置工件的推板,且推板與基座之間設(shè)有能使推板沿基座軸向移動(dòng)的助推機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垛碼機(jī)械手,其特征在于,在旋轉(zhuǎn)架面朝第二機(jī)械手氣爪的直角側(cè)面上開設(shè)有調(diào)節(jié)槽,在調(diào)節(jié)槽內(nèi)設(shè)有能在調(diào)節(jié)槽內(nèi)橫向及縱向移動(dòng)的調(diào)節(jié)塊,所述調(diào)節(jié)槽由內(nèi)向外由相貫通的燕尾槽和平槽組成,所述調(diào)節(jié)塊由連為一體的呈板狀的平滑部和呈燕尾狀的燕尾部組成,燕尾部穿設(shè)在燕尾槽內(nèi)且可在燕尾槽內(nèi)橫向及縱向移動(dòng),所述的第二機(jī)械手氣爪安裝于調(diào)節(jié)塊上的平滑部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的垛碼機(jī)械手,其特征在于,在調(diào)節(jié)塊上沿縱向方向開設(shè)有條形調(diào)節(jié)孔,所述調(diào)節(jié)塊通過調(diào)節(jié)銷穿過條形調(diào)節(jié)孔與旋轉(zhuǎn)架固連,在調(diào)節(jié)塊上開設(shè)有與條形調(diào)節(jié)孔相通的鎖緊孔,鎖緊孔的軸心線與條形調(diào)節(jié)孔的軸心線垂直設(shè)置,在鎖緊孔中穿固有鎖緊銷且鎖緊銷內(nèi)端緊抵靠在調(diào)節(jié)銷上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的垛碼機(jī)械手,其特征在于,在旋轉(zhuǎn)架兩直角側(cè)面上開設(shè)有對(duì)稱設(shè)置且與調(diào)節(jié)槽相通的定位孔,在定位孔內(nèi)穿設(shè)有定位銷且定位銷內(nèi)端抵靠在燕尾部上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的垛碼機(jī)械手,其特征在于,所述回轉(zhuǎn)氣缸上穿設(shè)有橫調(diào)轉(zhuǎn)軸,在旋轉(zhuǎn)架上開設(shè)有安裝孔并在安裝孔內(nèi)具有一限位塊,所述限位塊上開設(shè)有與安裝孔相通的條形孔,橫調(diào)轉(zhuǎn)軸一端位于安裝孔且通過螺釘穿過條形孔與旋轉(zhuǎn)架相連,在旋轉(zhuǎn)架兩直角側(cè)面上還開設(shè)有對(duì)稱設(shè)置并與安裝孔相通的橫孔,在橫孔內(nèi)穿設(shè)有橫銷且橫銷內(nèi)端緊抵靠在橫調(diào)轉(zhuǎn)軸上,在調(diào)節(jié)塊上開設(shè)有與安裝孔相貫通的通孔。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的垛碼機(jī)械手,其特征在于,回轉(zhuǎn)氣缸具有呈圓環(huán)狀的旋轉(zhuǎn)部,在旋轉(zhuǎn)部外端面上沿徑向方向開設(shè)有貫穿旋轉(zhuǎn)部的限位槽,在旋轉(zhuǎn)架的斜側(cè)面上具有限位部且限位部插設(shè)在限位槽內(nèi),在回轉(zhuǎn)氣缸上安裝有兩限位座,在旋轉(zhuǎn)架上設(shè)有擋塊,且當(dāng)旋轉(zhuǎn)架周向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)擋塊能抵靠在限位座上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的垛碼機(jī)械手,其特征在于,相鄰兩氣爪之間具有間隙且各氣爪均能沿基座徑向移動(dòng),所述推板與基座端面平行設(shè)置,所述助推機(jī)構(gòu)包括若干設(shè)置在推板和基座之間并與基座端面垂直設(shè)置且均勻分布的彈簧,各彈簧分列在相鄰的兩氣爪之間的間隙處,且所述彈簧一端與推板相連,另一端連接于基座端面上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的垛碼機(jī)械手,其特征在于,在基座端面上開設(shè)有若干下定位槽,在推板上開設(shè)有若干上定位槽,彈簧兩端分別抵靠在相對(duì)應(yīng)的下定位槽和上定位槽內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的垛碼機(jī)械手,其特征在于,所述的推板由連為一體的中心部及若干助推部組成,所述中心部與基座同軸心設(shè)置,助推部由中心部水平向外延伸所形成,且各助推部均勻環(huán)繞在中心部四周并分列在相鄰的兩氣爪之間的間隙處,上述彈簧的一端連接于相對(duì)應(yīng)的助推部上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的垛碼機(jī)械手,其特征在于,在推板和基座之間還設(shè)置有若干導(dǎo)向桿,所述的基座上開設(shè)有導(dǎo)向孔,所述導(dǎo)向桿一端固設(shè)于推板助推部上,另一端貫穿導(dǎo)向孔并在該端部安裝有限位螺母,且限位螺母的外徑大于導(dǎo)向孔孔徑。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK104229489SQ201410440733
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年9月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月1日
【發(fā)明者】楊云林 申請(qǐng)人:寧波宮鐵精機(jī)有限公司
網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
  • 還沒有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
1