一種洗衣液的收集與裝箱裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種洗衣液的收集與裝箱裝置，屬于工業(yè)機器人應(yīng)用【技術(shù)領(lǐng)域】。該收集與裝箱裝置包括收集手臂輸送裝置、鏈板輸送裝置、推送裝置、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人、紙箱輸送裝置；其中收集手臂輸送裝置設(shè)置在鏈板輸送裝置的前方，推送裝置設(shè)置在鏈板輸送裝置的正上方，推送裝置設(shè)置在紙箱輸送裝置的前方，主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人與抓手連接設(shè)置在推送裝置與紙箱輸送裝置之間的正上方。本發(fā)明裝置具有生產(chǎn)效率高、自動化程度高、可實現(xiàn)全自動收集、輸送與抓取操作。
【專利說明】一種洗衣液的收集與裝箱裝置
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】:
本發(fā)明屬于工業(yè)機器人應(yīng)用【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種洗衣液的收集與裝箱裝置。
[0002]【背景技術(shù)】:
隨著科技的發(fā)展，機器人自動化技術(shù)已經(jīng)逐漸擴展到了各種工業(yè)領(lǐng)域，特別是日用品和藥品行業(yè)，近幾年來，機器人被大量用于日用品如洗衣液的分揀，收集，包裝，裝箱生產(chǎn)操作當中。機器人在包裝行業(yè)的應(yīng)用已經(jīng)開始慢慢走向成熟，其可靠性、工作效率及可操作性在不斷提聞。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
本發(fā)明的目的在于提供一種生產(chǎn)效率高、自動化程度高、可實現(xiàn)全自動收集、輸送與抓取操作的一種洗衣液的收集與裝箱裝置。
[0004]本發(fā)明所提供的一種洗衣液的收集與裝箱裝置包括收集手臂輸送裝置1、鏈板輸送裝置2、推送裝置3、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人4、紙箱輸送裝置5 ;其中收集手臂輸送裝置I設(shè)置在鏈板輸送裝置2的前方，推送裝置3設(shè)置在鏈板輸送裝置2的正上方，推送裝置3設(shè)置在紙箱輸送裝置5的前方，主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人4與抓手連接設(shè)置在推送裝置3與紙箱輸送裝置5之間的正上方。
[0005]所述收集手臂輸送裝置I由收集手臂6、收集手臂前送裝置7、收集區(qū)輸送線8、收集前輸送線9組成。
[0006]所述鏈板輸送裝置2由鏈板輸送機架、動力輸入裝置58、輸送鏈59、定位導(dǎo)向裝置60組成。
[0007]所述推送裝置3由推送機架、推手裝置80、裝箱操作臺81、整形裝置82組成。
[0008]所述紙箱輸送裝置5由紙箱輸送機架、動力輸入機構(gòu)122、輸送機構(gòu)、擋箱機構(gòu)121組成。
[0009]所述收集手臂、收集區(qū)輸送線以及收集前輸送線的驅(qū)動裝置采用交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)；所述收集手臂前送裝置采用氣缸驅(qū)動。所述動力輸入裝置的驅(qū)動裝置采用交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)；所述的定位導(dǎo)向裝置采用氣缸驅(qū)動。所述推手裝置以及整形裝置采用氣缸驅(qū)動。所述動力輸入裝置的驅(qū)動裝置采用交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)；所述擋箱裝置采用氣缸驅(qū)動。
[0010]本發(fā)明具有以下技術(shù)特點:
1、本發(fā)明的收集手臂輸送裝置上收集手臂在手臂氣缸的帶動下以手臂轉(zhuǎn)動軸為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，收集手臂的轉(zhuǎn)動可使手臂擋板壓緊或放松洗衣液，可實現(xiàn)的洗衣液暫?；蚯靶?。
[0011]2、本發(fā)明的收集手臂輸送裝置上洗衣液在收集手臂內(nèi)向前輸送的過程中由洗衣液兩側(cè)和下面的等速皮帶同時向前提供動力。
[0012]3、本發(fā)明的主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人的末端執(zhí)行器的兩自由度平動由不同的伺服電機驅(qū)動。
[0013]4、本發(fā)明的主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人將兩個動力源通過一個傳動支鏈輸送到執(zhí)行器上。
[0014]5、本發(fā)明的主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人的末端執(zhí)行器由驅(qū)動支鏈驅(qū)動，從動支鏈配合驅(qū)動支鏈限制執(zhí)行器的運動軌跡；保證末端執(zhí)行器有明確的運動軌跡和位置精度，并且使得本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、慣性小。
[0015]6、驅(qū)動采用伺服系統(tǒng)，動作精確，操作靈活。
[0016]7、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人有效地提高了機構(gòu)的靈活性，簡化了并聯(lián)機器人機構(gòu)，同時較好地保持了機構(gòu)的慣性小，高速度高加速度，高定位精度和重復(fù)定位精度的特點。
[0017]【專利附圖】

【附圖說明】:
圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明中的收集手臂輸送線裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明中的收集手臂部分結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明中的收集手臂結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是本發(fā)明中的收集手臂前送裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6是本發(fā)明中的收集區(qū)輸送線與收集手臂前送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7是本發(fā)明中的收集區(qū)輸送線部分結(jié)構(gòu)示意圖；
圖8是本發(fā)明中的收集區(qū)輸送線結(jié)構(gòu)示意圖；
圖9是本發(fā)明中的的收集前輸送線部分結(jié)構(gòu)示意圖；
圖10是本發(fā)明中的收集前輸送線結(jié)構(gòu)示意圖；
圖11是本發(fā)明中的鏈板輸送裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖12是本發(fā)明鏈板輸送裝置中的動力輸入裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖13是本發(fā)明鏈板輸送裝置中的導(dǎo)向裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖14是本發(fā)明鏈板輸送裝置中的輸送鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖15是本發(fā)明中的推送裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖16是本發(fā)明中的推送裝置俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖17是本發(fā)明推送裝置中的推手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖18是本發(fā)明推送裝置中的整形裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖19是本發(fā)明中的主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖20是本發(fā)明中的抓手結(jié)構(gòu)示意圖；
圖21是本發(fā)明中的紙箱輸送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖22是本發(fā)明紙箱輸送裝置中的動力輸入裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
圖23是本發(fā)明紙箱輸送裝置中的擋箱裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖中:1:收集手臂輸送裝置、2:鏈板輸送裝置、3:推送裝置、4:主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人、5:紙箱輸送裝置6:收集手臂、7:收集手臂前送裝置、8:收集區(qū)輸送線、9:收集前輸送線、10:機架、IOa:機器人機架、11:收集手臂電機、12:手臂上板、13:手臂下板、14:收集手臂皮帶、15:皮帶從動輪、16:手臂轉(zhuǎn)動軸、17:手臂尖、18:手臂擋板、19:收集手臂支撐板、20:手臂氣缸、21:氣缸連接板、22:氣缸法蘭、23:氣缸轉(zhuǎn)軸、24:氣缸連接件、25:尼龍塊、26:皮帶主動輪、27:手臂側(cè)板、28:前送氣缸、29:前送法蘭、30:前送氣缸連接板、31:前送氣缸導(dǎo)軌、32:滑塊、33:導(dǎo)軌下板、34:導(dǎo)軌、35:前送裝置支撐板、36:收集電機皮帶、37:收集擋桿、38:收集電機主動輪、39:收集檔桿支架、40:收集電機從動輪、41:收集側(cè)板、42:收集電機張緊輪、43:收集電機、44a:第一立架、44b:第二立架、45a:第一底座、45b:第二底座、46a:第一電機立架、46b:第二電機立架、47a:第一電機支架、47b:第二電機支架、48:收集電機板、49:輸送擋桿支架、50:輸送擋桿、51:輸送電機張緊輪、52:輸送電機主動輪、53:輸送電機從動輪、54:輸送電機皮帶、55:輸送側(cè)板、56:輸送電機板、57:輸送電機、58:動力輸入裝置、59:輸送鏈、60:導(dǎo)向裝置、61:支架、62 --第一支柱、63:第三立架、64:底架、65:底支架、66:鏈條、67:支承軸、68:支承滾筒、69:軸承、70:從動軸、71:第一鏈輪、72:彎頭支架、73:擋板座、74:擋板、75:鏈板、76:驅(qū)動軸、77:聯(lián)軸器、78:減速器、79:電機、80:推手裝置、81:裝箱操作臺、82:整形裝置、83:橫梁、84:第二支柱、85:第四立架、86:地腳、87:氣缸導(dǎo)桿架、88:操作面板、89:擋板、90:伸縮氣缸桿、91:伸縮導(dǎo)柱、92:伸縮氣缸、93:直線軸承、94:推臺、95:氣缸活動臺、96:緩沖棒、97:推箱導(dǎo)柱、98:推箱氣缸安裝板、99:推箱氣缸桿、100:推箱氣缸、101:推手、102:整形氣缸、103:整形氣缸安裝座、104:導(dǎo)桿法蘭、105:整形導(dǎo)桿、106:整形推板、107:整形氣缸桿、108:第一驅(qū)動裝置、109:第二主動臂、110:連動臂、111:第一主動臂、112:第二驅(qū)動裝置、113:從動臂、114:動平臺、115:第三從動連桿、116:第四從動連桿、117:連桿架、118:第一從動連桿、119:第二從動連桿、120:抓手、121:擋箱機構(gòu)、122:紙箱輸送裝置的動力輸入機構(gòu)、123槽鋼、124:第五立架、125:地腳、126:滾筒撐桿、127:滾筒、128:第二鏈輪、129:擋板、130電機安裝架、131:電機、132:擋箱板、133:氣缸安裝架、134.:導(dǎo)桿法蘭、135:氣缸導(dǎo)桿、136:擋箱氣缸。
[0019]【具體實施方式】:
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述:
本發(fā)明所提供的一種洗衣液的收集與裝箱裝置包括收集手臂輸送裝置1、鏈板輸送裝置2、推送裝置3、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人4、紙箱輸送裝置5;其中收集手臂輸送裝置I在鏈板輸送裝置2的前方，推送裝置3在鏈板輸送裝置2的正上方，推送裝置3在紙箱輸送裝置5的前方，主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人4與抓手連接設(shè)置在推送裝置3與紙箱輸送裝置5之間的正上方。
[0020]所述收集手臂輸送裝置I由收集手臂6、收集手臂前送裝置7、收集區(qū)輸送線8、收集前輸送線9組成。
[0021]所述收集手臂6由收集手臂電機11、收集手臂皮帶14、手臂上板12、手臂下板13、手臂側(cè)板27、皮帶主動輪26、皮帶從動輪15、手臂轉(zhuǎn)動軸16、手臂尖17、手臂擋板18、尼龍塊25、手臂氣缸20、氣缸連接板21、氣缸法蘭22、氣缸轉(zhuǎn)軸23、氣缸連接件24組成；所述手臂上板12與所述手臂側(cè)板27固連，所述手臂側(cè)板27與所述手臂下板13固連，所述手臂擋板18固連在所述手臂側(cè)板27上，所述手臂尖17固連在所述手臂上板12上，由所述手臂上板12、手臂下板13、手臂側(cè)板27、手臂尖17以及手臂擋板18形成似手臂的開式空箱；所述收集手臂電機11通過法蘭安裝在所述手臂上板12的一端上；所述皮帶主動輪26通過鍵與所述收集手臂電機11的輸出軸聯(lián)接，所述皮帶主動輪26的一端安裝在所述手臂上板12的下方，所述皮帶主動輪26的另一端安裝在所述手臂下板13的上方，從而使所述皮帶主動輪26安裝在所述開式空箱的一端，所述皮帶從動輪15安裝在所述開式空箱的另一端；所述收集手臂皮帶14安裝在所述皮帶主動輪26以及皮帶從動輪15上；所述手臂轉(zhuǎn)動軸16裝在所述開式空箱內(nèi)；所述氣缸連接板21通過緊定螺釘固定在所述手臂側(cè)板27上；所述氣缸連接板21與所述氣缸連接件24通過所述氣缸轉(zhuǎn)軸23聯(lián)接；所述手臂氣缸20與所述氣缸法蘭22固連；所述氣缸法蘭22通過緊定螺釘固連在所述氣缸連接板21上，從而形成收集手臂；所述手臂氣缸20通過所述氣缸連接板21固連在所述收集手臂支撐板19上，所述收集手臂6通過所述手臂轉(zhuǎn)動軸16與所述收集手臂支撐板19聯(lián)接，所述收集手臂6通過所述尼龍塊25墊在所述收集手臂支撐板19上，這樣就把所述的收集手臂6與所述的收集手臂前送裝置7聯(lián)接在一起；所述收集手臂皮帶14在所述收集手臂電機11的帶動下轉(zhuǎn)動，使洗衣液在所述收集手臂皮帶14的帶動下向前輸送；所述的收集手臂6在所述手臂氣缸20的帶動下以所述手臂轉(zhuǎn)動軸16為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述收集手臂6的轉(zhuǎn)動可使所述手臂擋板18壓緊或放松洗衣液，從而使洗衣液暫?；蚯靶?。
[0022]所述收集手臂前送裝置7由收集手臂支撐板19、前送氣缸28、前送法蘭29、前送氣缸連接板30、導(dǎo)軌下板33、導(dǎo)軌34、滑塊32、前送氣缸導(dǎo)軌31、前送裝置支承板35組成；所述前送氣缸28通過所述前送法蘭29安裝在所述前送氣缸連接板30上；所述前送氣缸連接板30固連在所述收集手臂支撐板19上；所述導(dǎo)軌34固定在所述導(dǎo)軌下板33上；所述滑塊32與所述導(dǎo)軌34配合；所述前送氣缸導(dǎo)軌31固連在所述導(dǎo)軌下板33下；所述滑塊32固連在所述收集手臂支撐板19下面；所述導(dǎo)軌下板33與所述前送裝置支承板35固連；所述前送裝置支承板35固連在所述收集側(cè)板27上。從而使所述收集手臂前送裝置7與所述收集區(qū)輸送線8聯(lián)接在一起；所述收集手臂支撐板19在所述前送氣缸28的帶動下可將所述收集手臂6向前輸送。
[0023]所述收集區(qū)輸送線8由收集電機43、收集電機皮帶36、收集電機主動輪38、收集電機從動輪40、收集電機張緊輪42、收集側(cè)板41、收集擋桿37、收集擋桿支架39、收集電機板48、第一電機立架46a、第一電機支架47a、第一立架44a、第一底座45a組成；所述收集擋桿37通過所述收集擋桿支架39固連在所述收集側(cè)板41上；所述兩個收集電機從動輪40裝夾在所述兩個收集側(cè)板41內(nèi)；所述收集電機板48固連在所述收集側(cè)板41下，所述收集電機主動輪38裝夾所述收集電機板48內(nèi)，同樣所述收集電機張緊輪42裝夾在所述收集電機板48內(nèi)；所述收集電機皮帶36安裝在所述收集電機主動輪38、收集電機從動輪40以及收集電機張緊輪42上；所述收集電機主動輪38通過鍵與所述收集電機43聯(lián)接；所述收集電機43通過緊定螺釘固定在所述第一電機支架47a上，所述第一電機支架47a固連在所述第一電機立架46a上；所述第一立架44a與所述第一底座45a固連，所述第一立架44a與所述收集側(cè)板41聯(lián)接，并作為整個收集區(qū)輸送線8的機架10 ;所述收集電機43帶動所述收集皮帶36轉(zhuǎn)動，所述收集皮帶36帶動其上的洗衣液向前輸送，所述收集檔桿37擋住洗衣液防止其側(cè)翻。
[0024]所述收集前輸送線9由輸送電機57、輸送電機皮帶54、輸送電機張緊輪51、輸送電機主動輪52、輸送電機從動輪53、輸送擋桿50、輸送檔桿支架49、輸送側(cè)板55、輸送電機板56、第二電機立架46b、第二電機支架47b、第二立架44b、第二底座45b組成；所述輸送擋桿50通過所述輸送擋桿支架49固連在所述輸送側(cè)板55上；所述兩個輸送從動輪53裝夾在所述兩個輸送側(cè)板55內(nèi)；所述輸送電機板56固連在所述輸送側(cè)板55下,所述輸送電機主動輪52裝夾所述輸送電機板56內(nèi)，同樣所述輸送電機張緊輪51裝夾在所述輸送電機板56內(nèi)；所述輸送電機皮帶54安裝在所述輸送電機主動輪52、輸送電機從動輪53以及輸送電機張緊輪51上；所述輸送電機主動輪52通過鍵與所述輸送電機57聯(lián)接；所述輸送電機57通過緊定螺釘固定在所述第二電機支架47b上，所述第二電機支架47b固連在所述第二電機立架46b上，所述第二立架44b與所述第二底座45b固連，所述第二立架44b與所述輸送側(cè)板55聯(lián)接,并作為整個收集前輸送線9的機架。所述輸送電機57帶動所述輸送電機皮帶54轉(zhuǎn)動，所述輸送電機皮帶54帶動其上的洗衣液向前輸送，所述輸送檔桿50擋住洗衣液防止其側(cè)翻；所述收集區(qū)輸送線8與所述收集前輸送線9相互靠進，所述收集擋板37與所述輸送擋板50對齊，從而使洗衣液由收集前輸送線9傳送到收集區(qū)輸送線8上。
[0025]所述鏈板輸送裝置由鏈板輸送機架、動力輸入裝置58、輸送鏈59、定位導(dǎo)向裝置60組成；所述包括支架61、第三立架63、底架64、底支架65、第一支柱62 ;所述支架61與所述第三立架63通過緊定螺釘聯(lián)接，所述底架64與所述第三立架63固連，所述第三立架63與所述第一支柱62固連，所述底架64與所述底支架65通過緊定螺釘聯(lián)接。
[0026]所述動力輸入裝置58包括電機79、減速器78、聯(lián)軸器77、驅(qū)動軸76、從動軸70、軸承69 ;所述電機79與所述減速器78聯(lián)接，所述減速器78與所述聯(lián)軸器77聯(lián)接，所述聯(lián)軸器77與所述驅(qū)動軸76聯(lián)接；所述驅(qū)動軸76通過所述軸承69裝在所述鏈板輸送機架的支架61內(nèi)；所述從動軸70通過所述軸承69裝在所述鏈板輸送機架另一端的支架61內(nèi)。
[0027]所述輸送鏈59包括第一鏈輪71、鏈條66、鏈板75、支承軸67、支承滾筒68 ;所述第一鏈輪71 一對裝在所述驅(qū)動軸76上，所述第一鏈輪71的另一對裝在所述從動軸70上；所述鏈條66與所述第一鏈輪71相配合；所述鏈板75與所述鏈條66用緊定螺釘固連；所述支承滾筒68套在所述支承軸67上；所述支承軸67用螺釘固定在所述鏈板輸送機架的支架61上；所述支承軸67對所述鏈條66有支承作用。
[0028]所述的定位導(dǎo)向裝置60其特征在于:包括彎頭支架72、擋板座73、擋板74 ;所述的彎頭支架72固連在所述鏈板輸送機架的第三立架63 ;所述的擋板座73通過螺釘固定在所述的彎頭支架72上；所述的擋板74通過螺釘與所述的擋板座73聯(lián)接，而且擋板74的伸出的長度可調(diào)；洗衣液順著擋板74向前輸送。
[0029]所述推送裝置3由推送機架、推手裝置80、裝箱操作臺81、整形裝置82組成；所述推送機架包括第四立架85、第二支柱84、橫梁83、地腳86 ;所述第四立架85與所述第二支柱84固連，所述橫梁83固連在所述第四立架85上，所述第四立架85與所述地腳86通過螺紋聯(lián)接。
[0030]所述裝箱操作臺81包括操作面板88、擋板89 ;所述操作面板88固定在所述推送機架的橫梁83上，所述擋板89通過緊定螺釘固定在所述操作面板88上。
[0031]所述推手裝置80包括氣缸導(dǎo)桿架87、推箱氣缸安裝板98、推箱氣缸100、推箱導(dǎo)柱97、氣缸活動臺95、推箱氣缸桿99、緩沖棒96、伸縮氣缸92、伸縮氣缸桿90、伸縮導(dǎo)柱91、直線軸承93、推臺94、推手101 ;所述氣缸導(dǎo)桿架87通過緊定螺釘固定在所述操作面板88上；所述推箱氣缸安裝板98通過緊定螺釘固定在所述推送機架上的第四立架85上；所述推箱導(dǎo)柱97的一端與所述氣缸導(dǎo)桿架87通過緊定螺釘固連，所述推箱導(dǎo)柱97的另一端與所述推箱氣缸安裝板98通過緊定螺釘固連；所述推箱氣缸100安裝在所述推箱氣缸安裝板98上；所述氣缸活動臺95套在所述推箱導(dǎo)柱97上；所述緩沖棒96安裝在所述氣缸活動臺95的下部，起緩沖作用；所述推臺94與所述氣缸活動臺95固連；所述伸縮氣缸92安裝在所述推臺94上；所述推箱氣缸桿99的一端與所述推箱氣缸100聯(lián)接，所述推箱氣缸桿99的另一端與所述推臺94聯(lián)接；所述直線軸承93安裝在所述推臺94內(nèi)；所述伸縮氣缸桿90套在所述直線軸承93內(nèi)；所述推手101與所述伸縮氣缸桿90下端固連；所述伸縮導(dǎo)柱91的一端與所述的伸縮氣缸92聯(lián)接，所述伸縮導(dǎo)柱91的另一端與所述推手101聯(lián)接；在兩個氣缸的作用下實現(xiàn)所述推手101將洗衣液推送推送到相應(yīng)位置。
[0032]所述整形裝置82包括整形氣缸102、整形氣缸安裝座103、整形推板106、整形導(dǎo)桿105、整形氣缸桿107、導(dǎo)桿法蘭104 ;所述整形氣缸安裝座103通過緊定螺釘固連在所述推送機架的操作面板88上；所述整形氣缸102安裝在所述整形氣缸安裝座103上；所述導(dǎo)桿法蘭104安裝在所述整形氣缸安裝座103內(nèi)；所述整形導(dǎo)桿105的一端套裝在所述導(dǎo)桿法蘭104內(nèi)，所述整形導(dǎo)桿105的另一端與所述的整形推板106固連；所述整形氣缸桿107的一端與所述整形氣缸102聯(lián)接，所述整形氣缸桿107的另一端與所述的整形推板106聯(lián)接；在所述整形氣缸102的作用下實現(xiàn)所述整形推板106將洗衣液推放整齊的目的。
[0033]所述主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人4由機器人機架10a、主動支鏈、從動支鏈、動平臺114、抓手120組成；所述主動支鏈連接所述機器人機架IOa以及動平臺114，所述從動支鏈連接所述機器人機架IOa以及動平臺114 ;所述主動支鏈由第一主動臂111、第二主動臂109、連動臂110以及從動臂113組成，所述從動支鏈由第一從動連桿118、第二從動連桿119、第三從動連桿115、第四從動連桿116以及連桿架117組成；所述連桿架117包括襯架、回轉(zhuǎn)中心軸，所述襯架與回轉(zhuǎn)中心軸鉸接；所述連桿架117連接所述第一從動連桿118、第二從動連桿119、第三從動連桿115、第四從動連桿116 ;所述第一從動連桿118、第二從動連桿119、第三從動連桿115、第四從動連桿116的一端分別通過平面回轉(zhuǎn)副與所述連桿架117連接，所述第一從動連桿118、第二從動連桿119、第三從動連桿115、第四從動連桿116的另一端通過鉸鏈與所述機器人機架IOa連接；所述機器人機架10a、第一從動連桿118、第二從動連桿119、連桿架117通過運動副連接形成平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述連桿架117、第三從動連桿115、第四從動連桿116以及動平臺通過運動副連接形成平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述機器人機架IOa上設(shè)有第一驅(qū)動裝置108、第二驅(qū)動裝置112，所述主動支鏈的第一主動臂111、第二主動臂109分別由所述第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；所述第一驅(qū)動裝置108、第二驅(qū)動裝置112采用伺服電機一減速器結(jié)構(gòu)。
[0034]所述紙箱輸送裝置5由紙箱輸送機架、動力輸入機構(gòu)122、輸送機構(gòu)、擋箱機構(gòu)121組成；所述紙箱輸送機架包括第五立架124、地腳125，所述第五立架124與所述地腳125通過螺紋聯(lián)接。
[0035]所述動力輸入機構(gòu)122包括電機131、電機安裝架130 ;所述電機131與所述電機安裝架130通過緊定螺釘固連，所述電機安裝架130固連在所述紙箱輸送機架的第五立架124 上。
[0036]所述輸送機構(gòu)5包括槽鋼123、擋板129、滾筒127、滾筒撐桿126、第二鏈輪128、鏈條、鏈板；所述槽鋼123固連在所述紙箱輸送機架上的第五立架124上，所述擋板129固連在所述槽鋼123上，所述滾筒127套在所述滾筒撐桿126上，所述滾筒撐桿126用螺釘固定在所述槽鋼123上，所述第二鏈輪128固連在所述滾筒127上。
[0037]所述擋箱機構(gòu)121包括擋箱氣缸136、氣缸安裝架133、擋箱板132、氣缸導(dǎo)桿135、導(dǎo)桿法蘭134 ;所述擋箱氣缸136與所述氣缸安裝架133通過螺栓聯(lián)接，所述氣缸安裝架133通過緊定螺釘固連在所述槽鋼123上，所述擋箱板132與所述擋箱氣缸136通過螺釘聯(lián)接，所述擋箱板132與所述氣缸導(dǎo)桿135通過螺釘聯(lián)接，所述氣缸導(dǎo)桿135通過所述導(dǎo)桿法蘭134裝在所述氣缸安裝架133內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于該洗衣液的收集與裝箱裝置包括收集手臂輸送裝置(I)、鏈板輸送裝置(2)、推送裝置(3)、主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人(4)、紙箱輸送裝置(5);所述收集手臂輸送裝置(I)設(shè)置在所述鏈板輸送裝置(2)的前方，所述推送裝置(3 )設(shè)置在所述鏈板輸送裝置(2 )的正上方，所述推送裝置(3 )設(shè)置在所述紙箱輸送裝置(5)的前方，所述主從支鏈分離式二平動并聯(lián)機器人(4)與抓手連接設(shè)置在所述推送裝置(3)與所述紙箱輸送裝置(5)之間的正上方。
2.如權(quán)利要求1所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述收集手臂輸送裝置(I)由收集手臂(6)、收集手臂前送裝置(7)、收集區(qū)輸送線(8)、收集前輸送線(9)組成。
3.如權(quán)利要求2所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述收集手臂(6)由收集手臂電機(11)、收集手臂皮帶(14)、手臂上板(12)、手臂下板(13)、手臂側(cè)板(27)、皮帶主動輪(26)、皮帶從動輪(15)、手臂轉(zhuǎn)動軸(16)、手臂尖(17)、手臂擋板(18)、尼龍塊(25)、手臂氣缸(20)、氣缸連接板(21)、氣缸法蘭(22)、氣缸轉(zhuǎn)軸(23)、氣缸連接件(24)組成；所述手臂上板(12)與所述手臂側(cè)板(27)固連，所述手臂側(cè)板(27)與所述手臂下板(13)固連，所述手臂擋板(18)固連在所述手臂側(cè)板(27)上，所述手臂尖(17)固連在所述手臂上板(12)上，由所述手臂上板(12)、手臂下板(13)、手臂側(cè)板(27)、手臂尖(17)以及手臂擋板(18)形成似手臂的開式空箱；所述收集手臂電機(11)通過法蘭安裝在所述手臂上板(12)的一端上，所述皮帶主 動輪(26 )通過鍵與所述收集手臂電機(11)的輸出軸聯(lián)接，所述皮帶主動輪(26)的一端安裝在所述手臂上板(12)的下方，所述皮帶主動輪(26)的另一端安裝在所述手臂下板(13)的上方，從而使所述皮帶主動輪(26)安裝在所述開式空箱的一端；所述皮帶從動輪(15)安裝在所述開式空箱的另一端，所述收集手臂皮帶(14)安裝在所述皮帶主動輪(26)以及皮帶從動輪(15)上；所述手臂轉(zhuǎn)動軸(16)裝在所述開式空箱內(nèi)，所述氣缸連接板(21)通過緊定螺釘固定在所述手臂側(cè)板(27)上，所述氣缸連接板(21)與所述氣缸連接件(24 )通過所述氣缸轉(zhuǎn)軸(23 )聯(lián)接，所述手臂氣缸(20 )與所述氣缸法蘭(22 )固連，所述氣缸法蘭(22)通過緊定螺釘固連在所述氣缸連接板(21)上，從而形成收集手臂；所述手臂氣缸(20 )通過所述氣缸連接板(21)固連在所述收集手臂支撐板(19 )上，所述收集手臂(6 )通過所述手臂轉(zhuǎn)動軸(16 )與所述收集手臂支撐板(19 )聯(lián)接，所述收集手臂(6 )通過所述尼龍塊(25 )墊在所述收集手臂支撐板(19 )上，從而將所述收集手臂(6 )與所述收集手臂前送裝置(7 )聯(lián)接在一起。
4.如權(quán)利要求2所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述收集手臂前送裝置(7 )由收集手臂支撐板(19 )、前送氣缸(28 )、前送法蘭(29 )、前送氣缸連接板(30 )、導(dǎo)軌下板(33)、導(dǎo)軌(34)、滑塊(32)、前送氣缸導(dǎo)軌(31)、前送裝置支承板(35)組成；所述前送氣缸(28)通過所述前送法蘭(29)安裝在所述前送氣缸連接板(30)上；所述前送氣缸連接板(30)固連在所述收集手臂支撐板(19)上；所述導(dǎo)軌(34)固定在所述導(dǎo)軌下板(33)上；所述滑塊(32)與所述導(dǎo)軌(34)配合；所述前送氣缸導(dǎo)軌(31)固連在所述導(dǎo)軌下板(33)下；所述滑塊(32)固連在所述收集手臂支撐板(19)下面；所述導(dǎo)軌下板(33)與所述前送裝置支承板(35 )固連；所述前送裝置支承板(35 )固連在所述收集側(cè)板(27 )上，從而使所述收集手臂前送裝置(7)與所述收集區(qū)輸送線(8)聯(lián)接在一起；所述收集手臂支撐板(19)在所述前送氣缸(28)的帶動下可將所述收集手臂(6)向前輸送。
5.如權(quán)利要求2所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述收集區(qū)輸送線(8)由收集電機(43)、收集電機皮帶(36)、收集電機主動輪(38)、收集電機從動輪(40)、收集電機張緊輪(42 )、收集側(cè)板(41)、收集擋桿(37 )、收集擋桿支架(39 )、收集電機板(48 )、第一電機立架(46a)、第一電機支架(47a)、第一立架(44a)、第一底座(45a)組成；所述收集擋桿(37)通過所述收集擋桿支架(39)固連在所述收集側(cè)板(41)上；所述兩個收集電機從動輪(40)裝夾在所述兩個收集側(cè)板(41)內(nèi)；所述收集電機板(48)固連在所述收集側(cè)板(41)下，所述收集電機主動輪(38)裝夾所述收集電機板(48 )內(nèi)，同樣所述收集電機張緊輪(42)裝夾在所述收集電機板(48)內(nèi)；所述收集電機皮帶(36)安裝在所述收集電機主動輪(38)、收集電機從動輪(40)以及收集電機張緊輪(42)上；所述收集電機主動輪(38)通過鍵與所述收集電機(43)聯(lián)接；所述收集電機(43)通過緊定螺釘固定在所述第一電機支架(47a)上，所述第一電機支架(47a)固連在所述第一電機立架(46a)上；所述第一立架(44a)與所述第一底座(45a)固連，所述第一立架(44a)與所述收集側(cè)板(41)聯(lián)接，并作為整個收集區(qū)輸送線(8)的機架(10)。
6.如權(quán)利要求2所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述收集前輸送線(9)由輸送電機(57)、輸送電機皮帶(54)、輸送電機張緊輪(51)、輸送電機主動輪(52)、輸送電機從動輪(53)、輸送擋桿(50)、輸送檔桿支架(49)、輸送側(cè)板(55)、輸送電機板(56)、第二電機立架(46b)、第二電機支架(47b)、第二立架(44b)、第二底座(45b)組成；所述輸送擋桿(50)通過所述輸送擋桿支架(49)固連在所述輸送側(cè)板(55)上；所述兩個輸送從動輪(53 )裝夾在所述兩個輸送側(cè)板(55 )內(nèi)；所述輸送電機板(56 )固連在所述輸送側(cè)板(55 )下，所述輸送電機主動輪(52)裝夾所述輸送電機板(56)內(nèi)，同樣所述輸送電機張緊輪(51)裝夾在所述輸送電機板(56 )內(nèi)；所述輸送電機皮帶(54 )安裝在所述輸送電機主動輪(52 )、輸送電機從動輪(53)以及輸送電機張緊輪(51)上；所述輸送電機主動輪(52)通過鍵與所述輸送電機(57)聯(lián)接；所述輸送電機(57)通過緊定螺釘固定在所述第二電機支架(47b)上，所述第二電機支架(47b )固連在所述第二電機立架(46b )上，所述第二立架(44b )與所述第二底座(45b)固連，所述第二立架(44b)與所述輸送側(cè)板(55)聯(lián)接，并作為整個收集前輸送線(9 )的機架；所述輸送電機(57 )帶動所述輸送電機皮帶(54 )轉(zhuǎn)動，所述輸送電機皮帶(54)帶動其上的洗衣液向前輸送，所述輸送檔桿(50)擋住洗衣液防止其側(cè)翻；所述收集區(qū)輸送線(8 )與所述收集前輸送線(9 )相互靠進，所述收集擋板(37 )與所述輸送擋板(50 )對齊，從而使洗衣液由收集前輸送線(9 )傳送到收集區(qū)輸送線(8 )上。
7. 如權(quán)利要求1所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述鏈板輸送裝置(2)由鏈板輸送機架、動力輸入裝置(58)、輸送鏈(59)、定位導(dǎo)向裝置(60)組成；所述鏈板輸送機架包括支架(61)、第三立架(63)、底架(64)、底支架(65)、第一支柱(62);所述支架(61)與所述第三立架(63)通過緊定螺釘聯(lián)接，所述底架(64)與所述第三立架(63)固連，所述第三立架(63)與所述第一支柱(62)固連，所述底架(64)與所述底支架(65)通過緊定螺釘聯(lián)接；所述動力輸入裝置(58)包括電機(79)、減速器(78)、聯(lián)軸器(77)、驅(qū)動軸(76)、從動軸(70)、軸承(69);所述電機(79)與所述減速器(78)聯(lián)接，所述減速器(78)與所述聯(lián)軸器(77)聯(lián)接，所述聯(lián)軸器(77)與所述驅(qū)動軸(76)聯(lián)接；所述驅(qū)動軸(76)通過所述軸承(69)裝在所述鏈板輸送機架的支架(61)內(nèi)；所述從動軸(70)通過所述軸承(69)裝在所述鏈板輸送機架另一端的支架(61)內(nèi)；所述輸送鏈(59)包括第一鏈輪(71)、鏈條(66)、鏈板(75)、支承軸(67)、支承滾筒(68);所述第一鏈輪(71) —對裝在所述驅(qū)動軸(76)上，所述第一鏈輪(71)的另一對裝在所述從動軸(70)上；所述鏈條66與所述第一鏈輪(71)相配合；所述鏈板(75)與所述鏈條(66)用緊定螺釘固連；所述支承滾筒(68)套在所述支承軸(67)上；所述支承軸(67)用螺釘固定在所述鏈板輸送機架的支架(61)上；所述定位導(dǎo)向裝置(60)包括彎頭支架(72)、擋板座(73)、擋板(74);所述彎頭支架(72)固連在所述鏈板輸送機架的立架(63)上；所述擋板座(73)通過螺釘固定在所述彎頭支架(72)上；所述擋板(74)通過螺釘與所述的板座(73)聯(lián)接，且所述擋板(74)的伸出長度能夠調(diào)節(jié)，洗衣液能夠順著所述擋板(74)向前輸送。
8.如權(quán)利要求1所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述推送裝置(3)由推送機架、推手裝置(80 )、裝箱操作臺(81)、整形裝置(82 )組成；所述推送機架包括第四立架(85)、第二支柱(84)、橫梁(83)、地腳(86);所述第四立架(85)與所述第二支柱(84)固連，所述橫梁(83 )固連在所述第四立架(85 )上，所述第四立架(85 )與所述地腳(86 )通過螺紋聯(lián)接；所述裝箱操作臺(81)包括操作面板(88)、擋板(89);所述操作面板(88)固定在所述推送機架的橫梁(83)上，所述擋板(89)通過緊定螺釘固定在所述操作面板(88)上；所述推手裝置(80)包括氣缸導(dǎo)桿架(87)、推箱氣缸安裝板(98)、推箱氣缸(100)、推箱導(dǎo)柱(97)、氣缸活動臺(95)、推箱氣缸桿(99)、緩沖棒(96)、伸縮氣缸(92)、伸縮氣缸桿(90)、伸縮導(dǎo)柱(91)、直線軸承(93)、推臺(94)、推手(101);所述氣缸導(dǎo)桿架(87)通過緊定螺釘固定在所述操作面板(88)上；所述推箱氣缸安裝板(98)通過緊定螺釘固定在所述推送機架的第四立架(85)上；所述推箱導(dǎo)柱(97)的一端與所述氣缸導(dǎo)桿架(87)通過緊定螺釘固連，所述推箱導(dǎo)柱(97)的另一端與所述推箱氣缸安裝板(98)通過緊定螺釘固連；所述推箱氣缸(100)安裝在所述推箱氣缸安裝板(98)上；所述氣缸活動臺(95)套在所述推箱導(dǎo)柱(97)上；所述緩沖棒(96)安裝在所述氣缸活動臺(95)的下部，起緩沖作用；所述推臺(94)與所述氣 缸活動臺(95)固連；所述伸縮氣缸(92)安裝在所述推臺(94)上；所述推箱氣缸桿(99)的一端與所述推箱氣缸(100)聯(lián)接，所述推箱氣缸桿(99)的另一端與所述推臺(94)聯(lián)接；所述直線軸承(93)安裝在所述推臺(94)內(nèi)；所述伸縮氣缸桿(90)套在所述直線軸承(93)內(nèi)；所述推手(101)與所述伸縮氣缸桿(90)下端固連；所述伸縮導(dǎo)柱(91)的一端與所述的伸縮氣缸(92)聯(lián)接，所述伸縮導(dǎo)柱(91)的另一端與所述推手(101)聯(lián)接；在兩個氣缸的作用下實現(xiàn)所述推手(101)將洗衣液推送推送到相應(yīng)位置；所述整形裝置(82)包括整形氣缸(102)、整形氣缸安裝座(103)、整形推板(106)、整形導(dǎo)桿(105)、整形氣缸桿(107)、導(dǎo)桿法蘭(104);所述整形氣缸安裝座(103)通過緊定螺釘固連在所述操作面板(88)上；所述整形氣缸(102 )安裝在所述整形氣缸安裝座(103 )上；所述導(dǎo)桿法蘭(104 )安裝在所述整形氣缸安裝座(103)內(nèi)；所述整形導(dǎo)桿(105)的一端套裝在所述導(dǎo)桿法蘭(104)內(nèi)，所述整形導(dǎo)桿(105)的另一端與所述的整形推板(106)固連；所述整形氣缸桿(107)的一端與所述整形氣缸(102)聯(lián)接，所述整形氣缸桿(107)的另一端與所述的整形推板(106)聯(lián)接。
9.如權(quán)利要求1所述的一種洗衣液的收集與裝箱裝置，其特征在于所述紙箱輸送裝置(5)由紙箱輸送機架、動力輸入機構(gòu)(122)、輸送機構(gòu)、擋箱機構(gòu)(121)組成；所述紙箱輸送機架包括第五立架(124)、地腳(125)，所述第五立架(124)與所述地腳(125)通過螺紋聯(lián)接；所述動力輸入機構(gòu)(122)包括電機(131)、電機安裝架(130);所述電機(131)與所述電機安裝架(130)通過緊定螺釘固連，所述電機安裝架(130)固連在所述第五立架(124)上；所述輸送機構(gòu)(5)包括槽鋼(123)、擋板(129)、滾筒(127)、滾筒撐桿(126)、第二鏈輪(128)、鏈條、鏈板；所述槽鋼(123)固連在所述第五立架(124)上，所述擋板(129)固連在所述槽鋼(123)上，所述滾筒(127)套在所述滾筒撐桿(126)上，所述滾筒撐桿(126)用螺釘固定在所述槽鋼(123)上，所述第二鏈輪(128)固連在所述滾筒(127)上；所述擋箱機構(gòu)(121)包括擋箱氣缸(136)、氣缸安裝架(133)、擋箱板(132)、氣缸導(dǎo)桿(135)、導(dǎo)桿法蘭(134);所述擋箱氣缸(136 )與所述氣缸安裝架(133 )通過螺栓聯(lián)接，所述氣缸安裝架(133 )通過緊定螺釘固連在所述槽鋼(123)上，所述擋箱板(132) 與所述擋箱氣缸(136)通過螺釘聯(lián)接，所述擋箱板(132 )與所述氣缸導(dǎo)桿(135 )通過螺釘聯(lián)接，所述氣缸導(dǎo)桿(135 )通過所述導(dǎo)桿法蘭(134)裝在所述氣缸安裝架(133)內(nèi)。
【文檔編號】B65B35/44GK103523260SQ201310493913
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月21日
【發(fā)明者】王永寬, 譚玉良, 柏家峰, 張良安, 解安東, 高魯文, 單家正, 王鵬, 萬俊 申請人:安徽工業(yè)大學(xué)