專利名稱：多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法及控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及輸送設(shè)備領(lǐng)域，具體來說是一種多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法及控制系統(tǒng)，有助于保持鏈?zhǔn)捷斔途€的平穩(wěn)運(yùn)行。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)代化工廠生產(chǎn)線中，工件的輸送方式很多，其中鏈?zhǔn)捷斔途€(空中或地面)較為常用。例如，懸掛輸送機(jī)就是一種典型的鏈?zhǔn)竭B續(xù)輸送設(shè)備，它主要由牽引鏈條(以下簡稱鏈條)、滑架、吊具、架空軌道、驅(qū)動裝置、張緊裝置、安全裝置等部件組成架空軌道構(gòu)成閉合環(huán)路；鏈條通過水平、垂直或傾斜的改向裝置構(gòu)成與架空軌道相同的閉合輸送線路；滑架等間距地聯(lián)接在鏈條上，可在鏈條的牽引下沿輸送線路運(yùn)行；吊具與滑架鉸接，以便將承載物品運(yùn)行到目的位置；架空軌道的傾斜區(qū)段內(nèi)設(shè)有捕捉器作為安全裝置，鏈條一旦斷裂，捕捉器即擋住滑架，由此防止物品下滑；依輸送線路的長短，鏈條設(shè)置單驅(qū)動裝置或多驅(qū)動裝置；此外，還在驅(qū)動裝置后設(shè)置若干張力裝置，以便吸收鏈條從傳動裝置繞出時所產(chǎn)生松馳，由此使鏈條保持均衡張力。為了滿足生產(chǎn)線的工藝要求，部分工藝中的輸送線鏈條都比較長，因而需要多個驅(qū)動裝置來實(shí)現(xiàn)一條輸送鏈的正常運(yùn)行。為了使整個輸送鏈的鏈條張力均衡，保持鏈條不松弛，通常是在驅(qū)動裝置的后面加設(shè)一個張力裝置來吸收因?yàn)轵?qū)動裝置造成的鏈條過分松弛，即整個輸送線有多少驅(qū)動裝置就必須配備同樣數(shù)量的驅(qū)動裝置。在多驅(qū)動方式下，必須保證各個驅(qū)動裝置同步，由此使得驅(qū)動裝置的張緊位置在一個合理的范圍內(nèi)，否則會影響鏈條的平穩(wěn)運(yùn)行。現(xiàn)有技術(shù)中，對于多驅(qū)動鏈條同步控制的一般方法是盡可能使各電機(jī)的轉(zhuǎn)速一致。例如，專利號為“CN201020599838. 4”的實(shí)用新型專利公開了一種雙驅(qū)動同步控制輸送裝置，在主、副驅(qū)動裝置的電機(jī)上分別加裝測速編碼器以檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，通過預(yù)設(shè)的控制 策略，改變主、副變頻器的頻率，由此盡可能使主、副驅(qū)動裝置的電機(jī)轉(zhuǎn)速一致，最終使兩個驅(qū)動裝置保持同步。這種解決方案主要存在兩個問題其一，控制過程中的累計誤差不可避免，難以消除；其二，鏈條各部分的承載不一致，由此會拉動張緊裝置，導(dǎo)致鏈條張力不均衡，若鏈條張力大于牽引力，會出現(xiàn)爬行或停車等問題。這些因素會影響整個多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的平穩(wěn)運(yùn)行，尤其對于輸送線軌道存在上升和下降的情況，因軌道有升降而導(dǎo)致鏈條各處張力不一致的問題更為嚴(yán)重。有鑒于采用編碼器控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的方案存在重大缺陷，因而需要優(yōu)化設(shè)計。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法及控制系統(tǒng)，有助于使整個多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€平穩(wěn)地運(yùn)行。為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法，該多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€在每個驅(qū)動裝置后分別設(shè)有將鏈條拉緊的張緊裝置，該控制方法包括
獲取目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置信息，用以判斷目標(biāo)位鏈條的松緊程度；若目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條松緊合適，并保持使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)以正常速度運(yùn)行的驅(qū)動信號；若目標(biāo)位張緊裝置檢測位大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過松，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)加速運(yùn)行的驅(qū)動信號；若目標(biāo)位張緊裝置檢測位小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過緊，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)減速運(yùn)行的驅(qū)動信號。可選地，在張緊裝置上設(shè)置的固定高速檢測位、固定的低速檢測位以及可隨鏈條運(yùn)動的觸發(fā)位，以通過檢測高速檢測位和低速檢測位是否被觸發(fā)位觸發(fā)而檢測目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài) 若高速檢測位及低速檢測位均未被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間；若高速檢測位被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限；若低速檢測位被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限?？蛇x地，目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)正常運(yùn)行速度保持為預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度，加速運(yùn)行速度設(shè)為超過預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%，減速運(yùn)行速度設(shè)為低于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%。在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明相應(yīng)提供一種多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)，該多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€在每個驅(qū)動裝置后分別設(shè)有將鏈條拉緊的張緊裝置，該控制系統(tǒng)包括檢測單元和連接所述檢測單元的控制器，其中，所述檢測單元，用于檢測并輸出目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài)信號，據(jù)此判斷目標(biāo)位鏈條的松緊程度；所述控制器，用于接收目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài)信號，并按照預(yù)設(shè)策略進(jìn)行控制若目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條松緊合適，并保持使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)以正常速度運(yùn)行的驅(qū)動信號；若目標(biāo)位張緊裝置檢測位大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過松，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)加速運(yùn)行的驅(qū)動信號；若目標(biāo)位張緊裝置檢測位小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過緊，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)減速運(yùn)行的驅(qū)動信號?？蛇x地，所述檢測單元包括在張緊裝置上設(shè)置的固定高速檢測元件、低速檢測元件及可隨鏈條運(yùn)動的觸發(fā)元件，通過檢測高速檢測元件和低速檢測元件是否被觸發(fā)元件觸發(fā)可以檢測目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài)若高速檢測元件及低速檢測元件均未被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間；若高速檢測元件被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限；若低速檢測元件被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限?？蛇x地，所述高速檢測元件與所述觸發(fā)元件之間、所述低速檢測元件與所述觸發(fā)元件之間為非接觸式結(jié)構(gòu)。可選地，所述高速檢測元件與所述低速檢測元件分別為接近開關(guān)或光電開關(guān)，所述觸發(fā)元件為發(fā)號板?？蛇x地，應(yīng)用于多驅(qū)動懸鏈輸送系統(tǒng)，所述發(fā)號板設(shè)置于與牽引鏈條聯(lián)接的滑架上。可選地，所述張力裝置為配重式張力裝置，其配重聯(lián)接牽引鏈條。
可選地，所述控制器按預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度控制目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)正常運(yùn)行，按超過預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%控制目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)加速運(yùn)行，按低于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%控制目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)減速運(yùn)行。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明對多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法及控制系統(tǒng)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計，其跳過對驅(qū)動電機(jī)輸出一致性的過高要求，在電機(jī)輸出基本一致的基礎(chǔ)上，改為重點(diǎn)關(guān)注張緊裝置的位置監(jiān)控，由此可根據(jù)張緊裝置的位置變化實(shí)時調(diào)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速，防止某段鏈條過松或過緊。其取得的主要效果是，化繁為簡，解決了傳統(tǒng)控制中累計誤差和當(dāng)承載不一致時造成的問題，并由此保證了整個輸送線的平穩(wěn)運(yùn)行。


圖I為本發(fā)明多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法流程圖；圖2為本發(fā)明多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)的示意圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明技術(shù)方案的基本思想是，跳過對驅(qū)動電機(jī)輸出一致性的過高要求，在電機(jī)輸出基本一致的基礎(chǔ)上，轉(zhuǎn)而重點(diǎn)關(guān)注張緊裝置的位置監(jiān)控，根據(jù)張緊裝置的位置變化調(diào)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速，由此使鏈條保持平穩(wěn)運(yùn)行。以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明。但是本發(fā)明能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。參見圖I，表示本發(fā)明多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法一較優(yōu)實(shí)施例的流程。所述的多驅(qū)動(兩個或兩個以上驅(qū)動)懸鏈線在每個驅(qū)動裝置后分別設(shè)有將鏈條拉緊的張緊裝置，由于各張緊裝置與鏈條在張緊位是聯(lián)動的，因而張緊裝置檢測位的移動也就反映了鏈條的松緊狀態(tài)，若過松則使驅(qū)動電機(jī)加速，若過緊則使驅(qū)動電機(jī)減速，否則使電機(jī)按正常速度運(yùn)行。對于某一組驅(qū)動裝置及張緊裝置而言，都可以采用下述的控制方法，具體步驟為( I)獲取目標(biāo)位(待檢測位，具體位置可不作要求，只要檢測方便就可)張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置信息，用以判斷目標(biāo)位鏈條的松緊程度(步驟S101)，其中，該檢測位的當(dāng)前位置信息以相對于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間的關(guān)系，即以檢測結(jié)果是否介于區(qū)間內(nèi)、大于區(qū)間上限或小于區(qū)間下限來表征。
(2)判斷目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間的相對位置關(guān)系(步驟S102)，由此也就可以判斷鏈條的松緊狀態(tài)。(3)根據(jù)檢測結(jié)果，也就是目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間的相對位置關(guān)系，確定鏈條是過松，還是過緊，抑或正常，并據(jù)此驅(qū)動電機(jī)加速、減速或是正常運(yùn)行，具體分三種情況a、若目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條松緊合適(步驟S103)，并保持使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)以正常速度運(yùn)行的驅(qū)動信號(步驟 S104)；b、若目標(biāo)位張緊裝置檢測位大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過松(步驟S105)，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)加速運(yùn)行的驅(qū)動信號(步驟S106)； C、若目標(biāo)位張緊裝置檢測位小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過緊(步驟S107)，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)減速運(yùn)行的驅(qū)動信號(步驟S108)。在這里，目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)正常運(yùn)行速度保持為預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度，加速運(yùn)行速度設(shè)定為超過預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%，減速運(yùn)行速度設(shè)定為低于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%，這樣不會引起整個鏈條移行速度的大幅度波動，由此可以得到較好的調(diào)節(jié)效果。為了方便地實(shí)現(xiàn)上述張緊位置檢測過程，在各個張緊裝置上設(shè)置的固定高速檢測位、固定的低速檢測位以及可隨鏈條運(yùn)動的觸發(fā)位，以便用來檢測目標(biāo)張緊裝置的當(dāng)前位置狀態(tài)，具體是通過檢測高速檢測位和低速檢測位是否被觸發(fā)位觸發(fā)而檢測目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài)的。主要包括以下幾種類型若高速檢測位及低速檢測位均未被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間；若高速檢測位被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限；若低速檢測位被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限。在特殊情況下，也可能存在高檢測和低速檢測位均被觸發(fā)，這時只需要根據(jù)先觸發(fā)的檢測位進(jìn)行判斷即可，因此這種情況可歸屬于上述第二種類型或第三類型，不再贅述。以上闡述了本發(fā)明多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法，根據(jù)該控制方法揭示的原理，本發(fā)明可相應(yīng)地提供一種多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)，以下具體進(jìn)行描述。參見圖2，表示本發(fā)明多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)較優(yōu)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)。不失一般性，該圖2的鏈?zhǔn)捷斔途€中僅示出兩個驅(qū)動裝置10、11，其中驅(qū)動裝置10的驅(qū)動輪9后和驅(qū)動裝置11的驅(qū)動輪12后分別設(shè)置一個張緊裝置，兩者分別為帶有配重塊4、8，由此構(gòu)成配重式張力裝置，以便將鏈條ABCD拉緊。如圖2所示，該控制系統(tǒng)包括兩個檢測單元和一個控制器，其中一個檢測單元由行程開關(guān)1、2和發(fā)號板3等部件構(gòu)成，另一個檢測單元由行程開關(guān)5、6和發(fā)號板7等部件構(gòu)成，它們可以分別檢測并輸出目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài)信號，據(jù)此可以判斷目標(biāo)位鏈條的松緊程度；控制器(圖2未示出)一般為可編程邏輯控制器PLC，其中預(yù)存程序及數(shù)據(jù)，該控制器接入兩個檢測單元，由此可以接收目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài)信號，并按照下述的預(yù)設(shè)策略進(jìn)控制
若目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條松緊合適，并保持使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)以正常速度運(yùn)行的驅(qū)動信號；若目標(biāo)位張緊裝置檢測位大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過松，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)加速運(yùn)行的驅(qū)動信號；若目標(biāo)位張緊裝置檢測位小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過緊，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)減速運(yùn)行的驅(qū)動信號。為檢測目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置，所述的檢測單元可選用多種檢測元件，例如通過設(shè)置編碼尺實(shí)時檢測張緊位置；用紅外發(fā)射器——紅外接收器結(jié)構(gòu)檢測檢測張緊位置；等等。本實(shí)施例中，具體采用下述方式進(jìn)行檢測，以便簡化結(jié)構(gòu)，節(jié)省成本。若高速檢測元件及低速檢測元件均未被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間； 若高速檢測元件被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限；若低速檢測元件被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限。具體到圖2所示的雙驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€，各檢測單元分別采用行程開關(guān)1、5作為高速檢測元件，采用行程開關(guān)2、6作為低速檢測元件，采用發(fā)號板3、7作為可隨鏈條運(yùn)動的觸發(fā)元件。這樣，通過檢測發(fā)號板3是否觸發(fā)行程開關(guān)1、2，發(fā)號板3是否觸發(fā)行程開關(guān)5、6，就可以方便地判斷對應(yīng)驅(qū)動裝置檢測位的當(dāng)前位置。如圖2所示，在兩個張緊裝置前后各安裝一個高速開關(guān)，一個低速開關(guān)；兩個驅(qū)動電機(jī)盡量選用相同的型號，可使得電機(jī)輸出特性一致，有助于保持同步，方便進(jìn)行控制，它們的變速一般通過調(diào)節(jié)變頻器的頻率實(shí)現(xiàn)。具體地，變頻器分別設(shè)置三段速度(對應(yīng)特定的輸出頻率)一個為基準(zhǔn)速度；另一個為高速(比基準(zhǔn)速度高10%);還有一個為低速(比基準(zhǔn)速度低10%)。正常情況，兩個驅(qū)動電機(jī)均某一基準(zhǔn)速度運(yùn)行；當(dāng)某一張緊裝置碰到高速開關(guān)時，相應(yīng)驅(qū)動電機(jī)以高速運(yùn)行；碰到低速開關(guān)時，相應(yīng)驅(qū)動電機(jī)以低速運(yùn)行。以下進(jìn)一步以雙驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€為例，對本發(fā)明所述控制系統(tǒng)的工作原理及工作過程進(jìn)行說明。參見圖2，鏈條的運(yùn)行方向?yàn)锳-B-C-D，該鏈條及對應(yīng)的架空軌道存在升降部分，其中軌道上升部分以UP+ (300mm或其它規(guī)格)表示，軌道下降部分以DOWN- (300mm或其它規(guī)格)表示；配重4、8分別是對應(yīng)張緊裝置的組成部分；如果輸送鏈變松，配重會拉動滑架向左移動；如果輸送鏈變緊，配重會拉動滑架向右移動；發(fā)號板長度3、7分別約為300_，它們可以和滑架移動；行程開關(guān)1、5分別用于過松檢測，如被觸發(fā)，使相應(yīng)驅(qū)動電機(jī)10或11加速；行程開關(guān)2、6用于過緊檢測，如被觸發(fā)，使相應(yīng)驅(qū)動電機(jī)10或11減速。這樣，由行程開關(guān)I和2感應(yīng)反映CDA段輸送鏈松緊狀態(tài)；由行程開關(guān)5和6感應(yīng)反映ABC段輸送鏈松緊狀態(tài)。由于輸送鏈總長度不變，鏈條的CDA段和ABC段中一段松，另外一段必然緊；反之亦然。當(dāng)發(fā)號板3、7均沒有碰到行程開關(guān)時，兩個驅(qū)動裝置的電機(jī)均以基準(zhǔn)速度運(yùn)行；當(dāng)發(fā)號板7碰到行程開關(guān)5時，說明鏈條ABC段過松，驅(qū)動電機(jī)10加速運(yùn)行；當(dāng)發(fā)號板7碰到行程開關(guān)6，說明鏈條ABC段過緊，驅(qū)動電機(jī)10減速運(yùn)行；
當(dāng)發(fā)號板3碰到行程開關(guān)I，說明鏈條CDA段過松，驅(qū)動電機(jī)11加速運(yùn)行；當(dāng)發(fā)號板3碰到行程開關(guān)2，說明鏈條CDA段過緊，驅(qū)動電機(jī)11減速運(yùn)行。這樣，將某個發(fā)號板控制在對應(yīng)地兩個行程開關(guān)之間移動，整個輸送鏈就可以正常平穩(wěn)地運(yùn)行，而不用對各個驅(qū)動電機(jī)輸出的一致性做太多的考慮，驅(qū)動電機(jī)輸出累計誤差也不用考慮，這對于設(shè)備選型、現(xiàn)場控制方面都十分有利。圖2所示實(shí)施例中，檢測單元的高速檢測元件、低速檢測元件分別為行程開關(guān)I、
2、5、6，觸發(fā)元件分別為發(fā)號板3、7，它們?yōu)橐环N接觸式感應(yīng)方式。實(shí)際上，高速檢測元件與觸發(fā)元件之間、低速檢測元件與觸發(fā)元件之間可優(yōu)選為非接觸式結(jié)構(gòu)，這樣可以減小碰撞， 預(yù)防機(jī)械故障。具體選型時，高速檢測元件與低速檢測元件可分別為接近開關(guān)或可見光或紅外光式光電開關(guān)，觸發(fā)元件可為發(fā)號板，它們同樣能有效地檢測張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置。圖2所示實(shí)施例的控制系統(tǒng)具體可應(yīng)用于多驅(qū)動懸鏈輸送系統(tǒng)，這時可方便地將發(fā)號板3、7分別設(shè)置于與牽引鏈條ABCD聯(lián)接的滑架(圖2未示出)上，它們的張力裝置優(yōu)選為配重式張力裝置，其配重2、8分別聯(lián)接牽引鏈條，由此使?fàn)恳湕l保持較均衡的張力。當(dāng)然，也可選彈簧式或氣缸或油缸式配重裝置，在此不再贅述。本實(shí)施例中，為防止鏈條移行速度出現(xiàn)大的跳動，電機(jī)的轉(zhuǎn)速不宜波動太大。為此，控制器按預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度控制目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)正常運(yùn)行，按超過預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%控制目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)加速運(yùn)行，按低于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%控制目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)減速運(yùn)行，這樣可以達(dá)到較為理想的控制效果。本發(fā)明實(shí)施例化繁為簡，解決了傳統(tǒng)控制中累計誤差和當(dāng)承載不一致時造成的運(yùn)行不平穩(wěn)問題，這相對于現(xiàn)有技術(shù)通過編碼器控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的方案無疑是一個重大改進(jìn)。即使鏈條及軌道存在升降，整個多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€也能夠平穩(wěn)地運(yùn)行，因而適應(yīng)范圍較廣，應(yīng)用前景看好。本發(fā)明雖然以較佳實(shí)施例公開如上，但其并不是用來限定本發(fā)明，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動和修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以本發(fā)明權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法，該多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€在每個驅(qū)動裝置后分別設(shè)有將鏈條拉緊的張緊裝置，其特征在于，包括 獲取目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置信息，用以判斷目標(biāo)位鏈條的松緊程度；若目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條松緊合適，并保持使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)以正常速度運(yùn)行的驅(qū)動信號； 若目標(biāo)位張緊裝置檢測位大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過松，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)加速運(yùn)行的驅(qū)動信號； 若目標(biāo)位張緊裝置檢測位小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過緊，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)減速運(yùn)行的驅(qū)動信號。
2.如權(quán)利要求I所述的多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法，其特征在于， 在張緊裝置上設(shè)置的固定高速檢測位、固定的低速檢測位以及可隨鏈條運(yùn)動的觸發(fā)位，以通過檢測高速檢測位和低速檢測位是否被觸發(fā)位觸發(fā)而檢測目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài) 若高速檢測位及低速檢測位均未被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間； 若高速檢測位被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限； 若低速檢測位被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限。
3.如權(quán)利要求2所述的多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法，其特征在于，目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)正常運(yùn)行速度保持為預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度，加速運(yùn)行速度設(shè)為超過預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10 %，減速運(yùn)行速度設(shè)為低于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%。
4.一種多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)，該多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€在每個驅(qū)動裝置后分別設(shè)有將鏈條拉緊的張緊裝置，其特征在于，包括檢測單元和連接所述檢測單元的控制器，其中， 所述檢測單元，用于檢測并輸出目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài)信號，據(jù)此判斷目標(biāo)位鏈條的松緊程度； 所述控制器，用于接收目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài)信號，并按照預(yù)設(shè)策略進(jìn)行控制 若目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條松緊合適，并保持使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)以正常速度運(yùn)行的驅(qū)動信號； 若目標(biāo)位張緊裝置檢測位大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過松，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)加速運(yùn)行的驅(qū)動信號； 若目標(biāo)位張緊裝置檢測位小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限，確認(rèn)目標(biāo)位鏈條過緊，并輸出使目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)減速運(yùn)行的驅(qū)動信號。
5.如權(quán)利要求4所述的多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述檢測單元包括在張緊裝置上設(shè)置的固定高速檢測元件、低速檢測元件及可隨鏈條運(yùn)動的觸發(fā)元件，通過檢測高速檢測元件和低速檢測元件是否被觸發(fā)元件觸發(fā)可以檢測目標(biāo)位張緊裝置檢測位的當(dāng)前位置狀態(tài)若高速檢測元件及低速檢測元件均未被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間； 若高速檢測元件被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置大于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間上限； 若低速檢測元件被觸發(fā)，表征目標(biāo)位張緊裝置檢測位當(dāng)前位置小于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間下限。
6.如權(quán)利要求5所述的多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述高速檢測元件與所述觸發(fā)元件之間、所述低速檢測元件與所述觸發(fā)元件之間為非接觸式結(jié)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求6所述的多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述高速檢測元件與所述低速檢測元件分別為接近開關(guān)或光電開關(guān)，所述觸發(fā)元件為發(fā)號板。
8.如權(quán)利要求7所述的多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于，應(yīng)用于多驅(qū)動懸鏈輸送系統(tǒng)，所述發(fā)號板設(shè)置于與牽引鏈條聯(lián)接的滑架上。
9.如權(quán)利要求8所述的多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述張力裝置為配重式張力裝置，其配重聯(lián)接牽引鏈條。
10.如權(quán)利要求4、任一項(xiàng)所述的多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器按預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度控制目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)正常運(yùn)行，按超過預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%控制目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)加速運(yùn)行，按低于預(yù)設(shè)基準(zhǔn)速度10%控制目標(biāo)位驅(qū)動電機(jī)減速運(yùn)行。
全文摘要
本發(fā)明涉及輸送設(shè)備領(lǐng)域，具體公開一種多驅(qū)動鏈?zhǔn)捷斔途€的運(yùn)行控制方法及控制系統(tǒng)。該控制方法實(shí)時獲取張緊裝置檢測位當(dāng)前位置，若檢測結(jié)果介于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間，確認(rèn)鏈條松緊合適并使驅(qū)動電機(jī)以正常速度運(yùn)行；若檢測結(jié)果大于運(yùn)行區(qū)間上限，確認(rèn)鏈條過松并使驅(qū)動電機(jī)加速運(yùn)行；若檢測結(jié)果小于所述運(yùn)行區(qū)間下限，確認(rèn)鏈條過緊并使驅(qū)動電機(jī)減速運(yùn)行。該控制系統(tǒng)由檢測單元實(shí)時檢測并輸出張緊裝置檢測位當(dāng)前位置信號，由控制器根據(jù)檢測結(jié)果相對于預(yù)設(shè)張緊裝置檢測位運(yùn)行區(qū)間的位置，確認(rèn)鏈條松緊狀態(tài)以便使驅(qū)動電機(jī)加速、減速或常速運(yùn)行。本發(fā)明根據(jù)張緊裝置位置變化實(shí)時調(diào)節(jié)驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速，防止鏈條過松或過緊，由此保證輸送線平穩(wěn)運(yùn)行。
文檔編號B65G43/02GK102963699SQ20121045508
公開日2013年3月13日 申請日期2012年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月14日
發(fā)明者周來明 申請人:湖北華昌達(dá)智能裝備股份有限公司