專利名稱：纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及自動疊層設備領域，具體涉及一種纖維片材的工業(yè)機器人柔性自動層疊系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
復合材料具有高比強度和高比剛度、良好的抗疲勞性、損傷容限高和力學性能可設計等優(yōu)異特性，它還能使產(chǎn)品輕量化，節(jié)能減排潛力十分巨大，它還能提高產(chǎn)品的抗撞性能，改善安全性。因此，在汽車、航空、船艇、建筑等行業(yè)獲得越來越廣泛的應用。制約復合材料獲得廣泛應用的主要原因，仍然是復合材料的疊層效率低和復合材 料的價格較貴，如碳纖維的疊層效率低和碳纖維價格昂貴，碳纖維的疊層效率低也會使其生產(chǎn)成本升高。雖然在纖維制備過程中，預浸布有自動化層疊的機器，但纖維干布(即纖維片材)世界上還沒有自動化層疊的設備和技術(shù)。寶馬公司采用真空吸盤實現(xiàn)操作復合材料部件，只能實現(xiàn)形狀簡單部件如汽車頂棚、前蓋等的自動化生產(chǎn)，不能適用于柔性物件。在實踐中，使用長纖維做結(jié)構(gòu)材料，通常由紗線做成纖維片材，疊層纖維片材到一定厚度后得到纖維片材疊層的復合材料(即結(jié)構(gòu)材料)，才能應用到實際中去。由于自動化機械操作纖維片材難度較大，只有要求很高的飛機和形狀比較規(guī)則構(gòu)件才能夠采用昂貴的自動化鋪層設備。而一般領域中，纖維疊層多采用手工，效率低，成本高，阻礙了大規(guī)模生產(chǎn)。公開號為CN101450754A的中國發(fā)明專利申請公開了一種規(guī)則物件的自動疊層裝置，包括兩塊平等設置的支撐板，在兩塊支撐板之間對稱的安裝有兩條平行的傳送帶和單向門，在兩條平行的傳送帶之間的下方設有一組舉升機構(gòu)，該組舉升機構(gòu)的數(shù)量等于被舉升物件一層的數(shù)量，每個舉升機構(gòu)可對立的上下運動。雖然該自動疊層裝置可以將傳送帶上的硬質(zhì)的規(guī)則物件(如一箱一箱的香煙)通過舉升機構(gòu)舉升后再進行疊層，并可減少貨物的破損率，提高硬質(zhì)的規(guī)則物件的疊層效率和減少貨物的占地面積，但是該自動疊層裝置不能適用于柔性物件，無法完成柔性物件的疊層。專利號為ZL200820101726. 4的中國實用新型專利公開了一種規(guī)整物體自動疊層包裝機，機架上設置有進料輸送機構(gòu)、分離釋放機構(gòu)、多層舉升定位機構(gòu)和平推機構(gòu)，在進料輸送機構(gòu)的末端處順次設置構(gòu)成第一工位的分離釋放機構(gòu)、構(gòu)成第二工位的多層舉升定位機構(gòu)和平推機構(gòu)，該平推機構(gòu)中推動推板平移的平移部件上附設有帶動推板升降的升降部件。雖然該規(guī)整物體自動疊層包裝機可以將規(guī)整物體，如包裝后的條形香煙、盒裝藥品、盒裝食品進行層疊，工作效率較高，但是該規(guī)整物體自動疊層包裝機也不能適用于柔性物件，無法完成柔性物件的疊層。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有纖維片材層疊存在的上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，能夠自動層疊不同種類、不同尺寸和不同形狀的纖維片材，適合于柔性物件，該自動層疊系統(tǒng)成本低，層疊效率高，柔性大，能夠滿足大規(guī)模生產(chǎn)的需求?！N纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，包括纖維片材輸送工作臺；層疊工作臺；端部設有取放執(zhí)行器的機械臂，用于取所述纖維片材輸送工作臺上的纖維片材并層疊安放在所述層疊工作臺上。通過機械臂上的取放執(zhí)行器取纖維片材輸送工作臺上的纖維片材，然后再通過機械臂將纖維片材轉(zhuǎn)送至疊層工作臺，機械臂上的取放執(zhí)行器放下纖維片材后，完成一次的纖維片材安放，進行重復自動操作，完成纖維片材的自動層疊。
所述纖維片材輸送工作臺用于切割纖維片材并輸送纖維片材，由于生產(chǎn)好的纖維片材為纖維片材布，屬于超長型，一般通過轉(zhuǎn)軸卷取，卷成滾筒狀，因此，要根據(jù)所需結(jié)構(gòu)材料的長度，將纖維片材布切割，再將纖維片材進行層疊，層疊到一定厚度后得到所需的結(jié)構(gòu)材料。作為優(yōu)選，所述纖維片材輸送工作臺包括基座、安裝在所述基座上的滾筒和纖維片材切割器、安裝在所述基座上并位于所述滾筒和所述纖維片材切割器之間的送料輥、設置在纖維片材切割器出料口處的纖維片材工作臺以及安裝在所述纖維片材工作臺上的長度控制傳感器。滾筒由轉(zhuǎn)軸卷取纖維片材布后形成，滾筒上卷取有纖維片材布，纖維片材布在送料輥的作用下向纖維片材切割器運送，纖維片材布從纖維片材切割器的出料口伸出，傳送至纖維片材工作臺上，長度控制傳感器檢測到傳送的纖維片材布達到所需的長度后，長度控制傳感器發(fā)出信號以停止送料輥傳送，纖維片材切割器將纖維片材布切割，得到所需的纖維片材，纖維片材落在纖維片材工作臺上。所述纖維片材切割器包括安裝在所述基座上的框架以及與所述框架滑動配合的切割刀，切割刀與框架的滑動配合可通過滑軌和滑塊實現(xiàn)，并配以驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)可具體選用電機、氣缸等。通過切割刀與框架滑動配合，實現(xiàn)纖維片材布切割，結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)，方便使用。機械臂上的取放執(zhí)行器對纖維片材進行取放，作為優(yōu)選，所述取放執(zhí)行器包括連接件、氣缸以及安裝在所述氣缸的活塞桿上的推塊和安裝在所述氣缸的端面上的固定框架，所述連接件的一端與所述機械臂連接，另一端與所述氣缸連接，所述固定框架上固設有纖維片材連接件。通過纖維片材連接件對纖維片材連接，從而實現(xiàn)取，通過氣缸推動推塊，將纖維片材從纖維片材連接件上剝離，從而實現(xiàn)放。進一步優(yōu)選，所述纖維片材連接件包括纖維板以及設置在所述纖維板一側(cè)的鉤或者圈，所述纖維板的另一側(cè)與所述固定框架連接。當待疊的纖維片材上面的連接元件為鉤時，纖維片材連接件與纖維片材連接的一側(cè)(即連接元件)為圈；當待疊的纖維片材上面的連接元件為圈時，維片材連接件與纖維片材連接的一側(cè)(即連接元件)為鉤。層疊工作臺，用于承接所述機械臂層疊安放的纖維片材，機械臂帶動取放執(zhí)行器對纖維片材進行取放，作為優(yōu)選，所述層疊工作臺上設有纖維片材固定裝置，從而方便纖維片材的安放。所述纖維片材固定裝置包括若干個可調(diào)夾具，所述可調(diào)夾具包括固定安裝在所述層疊工作臺上的壓緊氣缸、安裝在所述壓緊氣缸的活塞桿上的擺動氣缸以及安裝在所述擺動氣缸上的壓塊。擺動氣缸能夠使得壓塊旋轉(zhuǎn)一定的角度，通過壓緊氣缸的活塞桿的伸縮使得擺動氣缸和壓塊上下運動，可以根據(jù)需要，使得壓塊壓緊纖維片材，從而將纖維片材進行固定?？烧{(diào)夾具的數(shù)目和位置根據(jù)疊層的纖維片材的形狀和大小的不同來確定。進一步優(yōu)選，所述可調(diào)夾具為四個，分別設置在所述層疊工作臺的四周，從而能夠?qū)w維片材起到很好的固定作用，穩(wěn)定性好。本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)適用柔性物件，作為優(yōu)選，所述的纖維片材包括纖維片材纖維體、固定設置在所述纖維片材纖維體一側(cè)的鉤以及固定設置在所述纖維片材纖維體另一側(cè)的圈。所述纖維片材連接件中的纖維板以及所述纖維片材中的纖維片材纖維體均為碳纖維、玻璃纖維、化纖纖維、人造纖維、硼纖維、碳化硅纖維或紡織業(yè)用纖維。本發(fā)明端部設有取放執(zhí)行器的機械臂可參照工業(yè)機器人，即在現(xiàn)有的工業(yè)機器人 基礎上，對端部進行一定的改進。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點一、本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)為纖維干布(即纖維片材)的自動化層疊找到了解決的技術(shù)方案，目前在世界上存在預浸布有自動化層疊的機器，但纖維干布還沒有自動化疊層的設備和技術(shù)，本發(fā)明利用端部設有取放執(zhí)行器的機械臂、纖維片材輸送工作臺以及層疊工作臺相互配合，實現(xiàn)了纖維干布的自動化層疊，填補了此項技術(shù)的空白。二、系統(tǒng)效率高系統(tǒng)的效率取決于設有取放執(zhí)行器的機械臂搬運纖維片材的速度，而本發(fā)明可以在現(xiàn)有的工業(yè)機器人的基礎上進行簡單改進，改進后效率較高，其速度完全可以滿足規(guī)模化生產(chǎn)對生產(chǎn)速度的要求。由于工業(yè)機器人的應用相對比較普及，因此，本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)具有較好的可推廣性。三、系統(tǒng)柔性好由于本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)采用了工業(yè)機器人，在現(xiàn)有的工業(yè)機器人的基礎上進行簡單的改進，可以滿足多種類纖維片材的搬運，并且搬運路徑可以靈活規(guī)劃，分布式可調(diào)夾具組可以幫助系統(tǒng)實現(xiàn)不同形狀的纖維片材層疊，使系統(tǒng)的柔性進一步增加。四、系統(tǒng)應用范圍廣本發(fā)明纖維片材連接件中的纖維板以及纖維片材中的纖維片材纖維體，可以是碳纖維、玻璃纖維、化纖纖維、人造纖維、硼纖維、碳化硅纖維或紡織業(yè)用纖維等各類纖維片材，可以在汽車、建筑、風機葉片、船艇、飛機等各重要行業(yè)獲得應用。五、本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，在優(yōu)選技術(shù)方案中，纖維片材連接件能夠與纖維片材上的連接元件有效嚙合，并且，可調(diào)夾具和取放執(zhí)行器的配合下，使得能夠順利對柔性物件進行層疊，結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)，大大提高了層疊的工作效率，能夠快速、高效、大批量地層疊纖維片材，具有良好的應用前景。


圖I為目前工業(yè)生產(chǎn)的纖維片材的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)中纖維片材輸送工作臺的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)中取放執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)中纖維片材連接件的結(jié)構(gòu)示意圖6為本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)中可調(diào)夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為在層疊工作臺上層疊纖維片材的使用狀態(tài)圖。
具體實施例方式如圖I (a)、圖I (b)所示，為目前工業(yè)生產(chǎn)纖維片材9，包括纖維片材纖維體9-2、以及固定設置在纖維片材纖維體9-2兩側(cè)的纖維片材連接元件(即鉤9-1和圈9-3)，鉤9-1具體可選魚鉤、箭頭鉤或錨形鉤等，圈9-3具體可選網(wǎng)圈、圈套圈或組圈等,如圖1(c)所示，纖維片材纖維體9-2為規(guī)則形狀，如圖I (d)所示，纖維片材纖維體9-2為不規(guī)則形狀，本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)可以對規(guī)則形狀和不規(guī)則形狀的纖維片材9進行層疊。如圖2所示，為本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，包括纖維片材輸送工作臺6、纖維片材輸送工作臺7、端部設有取放執(zhí)行器2的機械臂I以及層疊工作臺5，端部設有取放執(zhí)行器2的機械臂I用于取放纖維片材9，從纖維片材輸送工作臺6或纖維片材 輸送工作臺7上取纖維片材9，然后層疊安放在層疊工作臺5上，層疊工作臺5用于承接機械臂I層疊安放的纖維片材9，層疊到一定厚度后得到纖維片材9疊層的復合材料(即結(jié)構(gòu)材料3)。如圖3所示，纖維片材輸送工作臺6包括基座6-7、安裝在基座6_7端部的滾筒6-1、安裝在基座6-7另一端部的纖維片材切割器6-3、安裝在基座6-7上并位于滾筒6-1和纖維片材切割器6-3之間的送料輥6-8、設置在纖維片材切割器6-3出料口處的纖維片材工作臺6-5和安裝在纖維片材工作臺6-5上的長度控制傳感器6-4。纖維片材切割器6-3包括安裝在基座6-7上的框架以及與框架滑動配合的切割刀，切割刀與框架的滑動配合可通過滑軌和滑塊實現(xiàn)，并配以驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)可具體選用電機、氣缸等。滾筒6-1上卷取有纖維片材布6-2,纖維片材布6-2在送料棍6-8的作用下，向纖維片材切割器6-3運送，纖維片材布6-2從纖維片材切割器6-3的出料口伸出，傳送至纖維片材工作臺6-5，長度控制傳感器6-4檢測到傳送的纖維片材布6-2達到所需的長度后，長度控制傳感器6-4發(fā)出信號以停止送料棍6-8傳送,纖維片材切割器6-3執(zhí)行切割，切割后的纖維片材6-6落在纖維片材工作臺6-5上，落在纖維片材工作臺6-5上的纖維片材6-6通過端部設有取放執(zhí)行器2的機械臂I取，然后層疊安放在層疊工作臺5上。纖維片材布6-2和纖維片材6-6結(jié)構(gòu)均與纖維片材9的結(jié)構(gòu)一致，纖維片材6-6是指該過程中切割的某一片纖維片材，纖維片材9是泛指過程中切割的纖維片材。在纖維片材工作臺6-5上可以設置傳送帶，也可以不設置傳送帶。纖維片材輸送工作臺7的結(jié)構(gòu)與纖維片材輸送工作臺6的結(jié)構(gòu)相同。如圖4所示，取放執(zhí)行器2包括連接件2-3、氣缸2_2以及安裝在氣缸2_2的活塞桿上的推塊2-4和安裝在氣缸2-2的端面上的固定框架2-1，連接件2-3的一端與機械臂I連接，另一端與氣缸2-2連接，固定框架2-1上固設有纖維片材連接件8。如圖5 (a)和圖5 (b)所示，纖維片材連接件8包括纖維板8-1和纖維片材連接元件(即鉤8-2)，如圖5 (c)和圖5 (d)所示，纖維片材連接件8包括纖維板8-1和纖維片材連接元件(即圈8-3)。如圖I和圖5所示，纖維片材9中的纖維片材纖維體9-2以及纖維片材連接件8中的纖維板8-1均為碳纖維、玻璃纖維、化纖纖維、人造纖維、硼纖維、碳化硅纖維或紡織業(yè)用纖維。當待疊的纖維片材9上面的連接元件為鉤9-1時，纖維片材連接件8與纖維片材9連接的一側(cè)(SP連接元件)為圈8-3 ;當待疊的纖維片材9上面的連接元件為圈9-3時，維片材連接件8與纖維片材9連接的一側(cè)(即連接元件)為鉤8-2。如圖2所示，層疊工作臺5上設有纖維片材固定裝置，纖維片材固定裝置包括四個可調(diào)夾具4，分別設置在層疊工作臺5的四周。如圖6所示，可調(diào)夾具4包括固定安裝在層疊工作臺5上壓緊氣缸4-3、安裝在壓緊氣缸4-3的活塞桿上的擺動氣缸4-2以及安裝在擺動氣缸4-2上的壓塊4-1。通過壓緊氣缸4-3的活塞桿的伸縮使得擺動氣缸4-2和壓塊4-1上下運動，擺動氣缸4-2能夠使得壓塊4-1旋轉(zhuǎn)一定的角度。如圖7 (a)和圖7 (b)所示，在層疊工作臺5上層疊纖維片材9，層疊到一定厚度后得到纖維片材9疊層的復合材料(即結(jié)構(gòu)材料3)。如圖f 7所示，本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)的工作原理如下滾筒6-1上卷取的纖維片材布6-2通過送料輥6-8向纖維片材切割器6_3運送，纖維片材布6-2從纖維片材切割器6-3的出料口伸出，傳送至纖維片材工作臺6-5，長度控制傳感器6-4檢測到傳送的纖維片材布6-2達到所需的長度后，長度控制傳感器6-4發(fā)出信號以停止送料棍6-8傳送,纖維片材切割器6-3執(zhí)行切割，切割后的纖維片材6-6落在纖維片材工作臺6-5上，落在纖維片材工作臺6-5上的纖維片材6-6通過端部設有取放執(zhí)行器2的機械臂I取，機械臂I驅(qū)動取放執(zhí)行器2至纖維片材工作臺6-5上，通過取放執(zhí)行器2上的纖維片材連接件8與纖維片材工作臺6-5上的纖維片材6-6嚙合，在機械臂I轉(zhuǎn)送下，將纖維片材6-6搬離纖維片材工作臺6-5，并準確地移動到層疊工作臺5的正上方。如有多個纖維片材輸送工作臺，纖維片材的生成可在各個纖維片材輸送工作臺上同時進行。不同纖維片材輸送工作臺的纖維片材的生成可參考上述步驟。在纖維片材6-6安放在層疊工作臺5之前，壓塊4-1在擺動氣缸4-2的作用下，壓塊4-1旋轉(zhuǎn)90°，壓塊4-1與層疊工作臺5上的臺邊平行，移動至非疊層區(qū)域，機械臂I將纖維片材6-6安放在層疊工作臺5上，壓塊4-1在擺動氣缸4-2的作用下，轉(zhuǎn)回90°，與層疊工作臺5上的臺邊垂直，移動至疊層區(qū)域，同時壓緊氣缸4-3下行，可調(diào)夾具4的壓塊4-1壓緊纖維片材6-6,從而將纖維片材6-6固定。取放執(zhí)行器2上的氣缸2-2外推推塊2-4,將纖維片材6_6從取放執(zhí)行器2上剝離。在四個可調(diào)夾具4和取放執(zhí)行器2上的氣缸2-2的共同作用下，完成一塊纖維片材6-6
的疊層。 完成一次疊層動作后，取放執(zhí)行器2的氣缸2-2收回，分布在疊層工作臺周圍的四個可調(diào)夾具4，其壓塊4-1在壓緊氣缸4-3和擺動氣缸4-2的作用下，移動至非疊層區(qū)域，為下一次疊層工作做準備。如存在多個纖維片材輸送工作臺，則下一次層疊根據(jù)需要選擇相應的纖維片材輸送工作臺來獲取纖維片材9。以上是本發(fā)明纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)一次層疊過程，重復上述過程，可以層疊若干層的纖維片材9，得到纖維片材9疊層的復合材料，即結(jié)構(gòu)材料3。權(quán)利要求
1.一種纖維片材的エ業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng),其特征在于,包括 纖維片材輸送工作臺； 層疊工作臺； 端部設有取放執(zhí)行器的機械臂，用于取所述纖維片材輸送工作臺上的纖維片材并層疊安放在所述層疊工作臺上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的纖維片材的エ業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，其特征在于，所述纖維片材輸送工作臺包括基座、安裝在所述基座上的滾筒和纖維片材切割器、安裝在所述基座上并位于所述滾筒和所述纖維片材切割器之間的送料輥、設置在纖維片材切割器出料ロ處的纖維片材工作臺以及安裝在所述纖維片材工作臺上的長度控制傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的纖維片材的エ業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，其特征在于，所述纖維片材切割器包括安裝在所述基座上的框架以及與所述框架滑動配合的切割刀。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的纖維片材的エ業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，其特征在于，所述取放執(zhí)行器包括連接件、氣缸以及安裝在所述氣缸的活塞桿上的推塊和安裝在所述氣缸的端面上的固定框架，所述連接件的一端與所述機械臂連接，另一端與所述氣缸連接，所述固定框架上固設有纖維片材連接件。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的纖維片材的エ業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，其特征在于，所述纖維片材連接件包括纖維板以及設置在所述纖維板一側(cè)的鉤或者圈，所述纖維板的另ー側(cè)與所述固定框架連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的纖維片材的エ業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，其特征在于，所述層疊工作臺上設有纖維片材固定裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的纖維片材的エ業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，其特征在于，所述纖維片材固定裝置包括若干個可調(diào)夾具，所述可調(diào)夾具包括固定安裝在所述層疊工作臺上的壓緊氣缸、安裝在所述壓緊氣缸的活塞桿上的擺動氣缸以及安裝在所述擺動氣缸上的壓塊。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的纖維片材的エ業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，其特征在干，所述可調(diào)夾具為四個，分別設置在所述層疊工作臺的四周。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的纖維片材的エ業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，其特征在于，所述的纖維片材包括纖維片材纖維體、固定設置在所述纖維片材纖維體ー側(cè)的鉤以及固定設置在所述纖維片材纖維體另ー側(cè)的圏。
10.根據(jù)權(quán)利要求5或9所述的纖維片材的エ業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，其特征在于，所述纖維板和所述纖維片材纖維體均為碳纖維、玻璃纖維、化纖纖維、人造纖維、硼纖維、碳化硅纖維或紡織業(yè)用纖維。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種纖維片材的工業(yè)機器人自動層疊系統(tǒng)，包括纖維片材輸送工作臺；層疊工作臺；端部設有取放執(zhí)行器的機械臂，用于取所述纖維片材輸送工作臺上的纖維片材并層疊安放在所述層疊工作臺上，能夠自動層疊不同種類、不同尺寸和不同形狀的纖維片材，適合于柔性物件，該自動層疊系統(tǒng)成本低，層疊效率高，柔性大，能夠滿足大規(guī)模生產(chǎn)的需求。在優(yōu)選技術(shù)方案中，纖維片材連接件能夠與纖維片材上的連接元件有效嚙合，并且，可調(diào)夾具和取放執(zhí)行器的配合下，使得能夠順利對柔性物件進行層疊，結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)，大大提高了層疊的工作效率，能夠快速、高效、大批量地層疊纖維片材，具有良好的應用前景。
文檔編號B65G57/03GK102756921SQ20121023707
公開日2012年10月31日 申請日期2012年7月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月10日
發(fā)明者張洪生, 王志堅, 解衛(wèi)華 申請人:中國科學院寧波材料技術(shù)與工程研究所