專利名稱：一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明屬于物流倉儲系統(tǒng)技術領域，特別涉及一種使用專用自動搬運小車搬運貨架，通過搬運貨架來實現拆零分揀的貨架倉儲系統(tǒng)。
背景技術：
隨著社會的進步，物流技術深入到各行各業(yè)。在存儲量相同的前提下，根據建筑形式的不同、儲存形式的不同、以及物品移動 方式的不同等因素可以劃分組合成多種不同的倉儲模式。第一類是立體庫，可分為有軌巷道堆垛機式立體庫即自動化立體倉庫、高位三向叉車立體庫即VNA—Very Narrow Aisle窄通道式、高位平衡式叉車立體庫、穿梭板式立體庫等。第二類是多層樓房庫，可分為叉車托盤貨架庫、兩層托盤疊放庫、無貨架無托盤庫或小件就地堆疊等。第三類是低層平面庫，簡稱平庫，可分為叉車托盤貨架平庫、兩層托盤疊放庫、無貨架無托盤庫(防潮墊板、墊布，小件就地堆疊)、駛入式即drive-in密集庫、貫通式即drive-through密集庫、移動式密集庫、重力式密集庫、輸送機式密集庫、低層堆垛機輸送機庫、鋼絲卷揚機密集庫等。無論倉儲技術采用哪種方式，在物品的流程末端，也就是說在商業(yè)零售物流配送中心，在普遍采用電子顯示標簽輔助揀選的今天，雖然使用各種各樣的拆零揀選作業(yè)方法，但總體上可以歸結為兩種一種是訂單別揀選，俗稱摘果式；另一種是商品別匯總揀選，俗稱播種式。摘果式揀選法，是針對每一份訂單或每個客戶，揀貨人員或設備巡回于各個貨物儲位，將所需的貨物取出，形似摘果。其特點是每人每次只處理一份訂單，或一個客戶。在全面實現機械自動化以后，摘果式揀選的作業(yè)流程如下首先從倉儲區(qū)向拆零揀選區(qū)送貨，并且逐個貨位放上貨架；然后將周轉箱沿著分揀流水線移動，分揀人員從貨架上取貨，放入周轉箱；最后對已經裝入周轉箱的貨物按照品種、數量等進行核對，有時還需要換箱裝貨。播種式分揀法，是把多份訂單，或多個客戶的要貨需求集合成一批，把其中每種商品的數量分別匯總，再逐個品種對所有客戶進行分貨，形似播種，稱其為“商品別匯總分播”。播種式分揀的作業(yè)流程首先匯總揀貨從倉儲區(qū)將該波次所需貨物全部揀出，送到拆零分揀區(qū)，逐個放到分揀線上；然后沿線分貨，含復核裝箱，即待分貨箱沿著流水線移動，分揀人員從箱中取貨，放入貨架箱內。間歇性復核、裝箱；最后是集貨待運，即把已經復核裝箱完畢的貨箱送到發(fā)貨區(qū)，等待運出。從以上描述可以看出兩種拆零揀選方式的特點
人工式摘果式揀選法如果將訂單上所需的貨物取出，揀貨人員必須巡回于各個貨物儲位，揀貨人員需要做巡行數千個貨位的行走動作距離，這個距離通常是幾百米長度，這種方式有一個明顯的優(yōu)點，即倉儲區(qū)和揀選區(qū)重疊，沒有明顯的界限；
輸送線式摘果式揀選法在全面采用自動機械輸送線以后，摘果式揀選的工作效率得到明顯提升，但是隨之而來的是分揀輸送系統(tǒng)的造價大幅提高；使用維護費用大幅提高；系統(tǒng)的復雜程度提高，可靠性降低等；當拆零揀選的品種數小于三百個，而訂單客戶數量巨大，超過一千個時，就非常適合使用摘果式分揀；
訂單響應時間較短是摘果式的優(yōu)點；
當拆零揀選的品種較多時，例如大于一千，對應相同的分揀能力，摘果式分揀系統(tǒng)的貨架和輸送線長度、占地面積遠大于播種式系統(tǒng)，因此造價和操作人員數量也多很多，換言之，如果占用同樣的場地面積，播種式系統(tǒng)的分揀能力會比摘果式大很多；
對于訂單品種和數量都比較多的大規(guī)模拆零揀選，播種式分揀比摘果式具有多方面的優(yōu)勢，此時應該以播種式為主要作業(yè)流程，適當輔之以摘果式流程；
現代物流市場對時效性的要求越來越高，越來越多的貨物往往不進入倉儲區(qū)就直接分揀出貨，稱為“通過型”物流，摘果式分揀方式必需要把貨物放置在拆零貨架上才能分揀出貨，因此很難支持“通過型”物流，由工作方式分析可知，播種式分揀可以很好支持“通過型”物流，例如生鮮食品分揀等，也便于配送中心實現經營品種的快速更替；
對于商業(yè)配送而言，播種式系統(tǒng)容易實現規(guī)模的逐步擴展，便于實現從低到高、從手工作業(yè)到自動機械化的升級，更能適應企業(yè)從小到大逐步發(fā)展；
摘果式分揀技術直接脫胎于最原始的貨架取貨方式，操作簡單，技術成熟，由于是分別處理每份訂單，流程的控制和管理比較容易；
由于播種式分揀需要同時處理許多訂單，訂單間存在各種差別，如品種重合度、包裝體積、數量、物理狀態(tài)等，因此分揀流程的整體操作難度大于摘果式；
摘果式分揀的工作失誤通常只影響一份訂單，播種式影響的是一批訂單，因此使用播種式分揀對流程管理的要求更高，對管理信息系統(tǒng)、人員操作、規(guī)章制度都有更高的要求；通過以上分析可以看出，兩種拆零揀選方式各有優(yōu)缺點。

發(fā)明內容
為解決現有物流作業(yè)中，采用摘果式揀選法時揀貨人員勞動成本高，而采用播種式分揀法時管理成本高的問題，本發(fā)明提供一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其技術方案如下
一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，包括若干個可搬運式貨架單元和至少一個與可搬運式貨架單元相聯(lián)接的自動搬運小車。上述方案的特點是用自動搬運小車來實現單元貨架的搬運。上述方案中的自動搬運小車可以采用通用的Automated Guided Vehicle小車，即AGV小車。在自動搬運小車搬運單元貨架的過程中，不但可以實現單元貨架上物品的補貨、揀選，還可以實現物品貨位的優(yōu)化設置。避免了布置長距離、大面積的物流輸送線，系統(tǒng)簡約。對于商業(yè)配送而言，容易實現規(guī)模的逐步擴展，便于實現從低到高、從手工作業(yè)到自動機械化的升級，更能適應企業(yè)從小到大逐步發(fā)展。本發(fā)明集摘果式拆零揀選和播種式拆零揀選兩者優(yōu)點于一身，既可以按訂單別揀選，又可以按商品別匯總揀選。它又高于摘果式拆零揀選和播種式拆零揀選，
作為本發(fā)明方法的優(yōu)選方案
所述用于聯(lián)接自動搬運小車和可搬運式貨架單元的結構為掛鉤式、電磁鐵式、夾抱式或固定式結構；所述掛鉤式結構包括在自動搬運小車上設置的掛鉤，以及在可搬運式貨架單元上設置的扣環(huán)，掛鉤套在扣環(huán)上；
所述電磁鐵式結構包括在自動搬運小車上設置的電磁鐵，以及在可搬運式貨架單元上設置的鐵塊，電磁鐵吸附在鐵塊上；
所述夾抱式結構包括在自動搬運小車上設置的左、右夾臂，可搬運式貨架單元夾持在左、右夾臂之間；
所述固定式結構包括設置在自動搬運小車和可搬運式貨架單元之間的螺紋連接結構、鉚接結構或焊接結構。作為本發(fā)明方法的優(yōu)選方案
所述自動搬運小車設置在可搬運式貨架單元的底部；
所述自動搬運小車包括車體，車體具有車架，車架底部有底盤，底盤上安裝有行走裝
置；
所述用于聯(lián)接自動搬運小車和可搬運式貨架單元的結構為頂升式結構，所述頂升式結構包括安裝在車架上的頂升裝置，頂升裝置與動力裝置連接；
所述車架上的頂升裝置可拆卸地聯(lián)連在可搬運式貨架單元的底部。上述方案中的自動搬運小車與通用的Automated Guided Vehicle小車的區(qū)別僅在于在車體上加裝了頂升裝置。作為本發(fā)明方法的優(yōu)選方案
所述頂升裝置包括安裝在車架上的蝸輪蝸桿箱，蝸輪蝸桿箱中設置有相互嚙合的蝸輪和蝸桿，蝸桿通過聯(lián)軸器與升降電機連接，蝸輪的回轉中心上沿豎直方向通過滑動絲桿副或滾珠絲桿副安裝有絲桿，絲桿頂部安裝有下定位盤；
所述可搬運式貨架單元的底部具有上定位盤，上定位盤下端具有圓柱段，絲桿頂部的下定位盤頂部具有圓孔，上定位盤下端的圓柱段套裝在下定位盤頂部的圓孔內；
所述滑動絲桿副是指蝸輪的中心具有螺孔，絲桿嚙合在螺孔中；
所述滾珠絲桿副是指蝸輪的中心具有滾珠循環(huán)裝置，絲桿嚙合在滾珠循環(huán)裝置中。作為本發(fā)明方法的優(yōu)選方案
所述可搬運式貨架單元的最底層的貨架的擱板底部具有階梯孔，階梯孔上套裝有底座，底座上的固定盤安裝在階梯孔的上孔中，底座貫穿階梯孔的下孔，底座底部的安裝孔中用卡環(huán)安裝有軸承，所述上定位盤頂部的軸頸緊套在軸承上。作為本發(fā)明方法的優(yōu)選方案
所述頂升裝置包括安裝在車架上的軸承座上的轉軸，轉軸通過聯(lián)軸器與升降電機連接，轉軸上安裝有凸輪或偏心輪。頂升時，電機帶動凸輪或偏心輪使搖擺裝置繞固定轉軸轉動，凸輪或偏心輪插入可搬運式貨架單元下部，從而頂起可搬運式貨架單元。作為本發(fā)明方法的優(yōu)選方案
所述頂升裝置為剪式頂升裝置，所述剪式頂升裝置包括安裝在車架上的左、右剪臂，左、右剪臂上部固定連接一個平臺，靠近平臺下方的左、右剪臂之間設置有連接桿，連接桿與氣缸、液壓缸或電動推桿連接。作為本發(fā)明方法的優(yōu)選方案
所述行走裝置包括主動輪總成和從動輪，所述從動輪為萬向輪總成，所述主動輪總成設置在車體的底盤的中間位置，萬向輪總成設置在車體的底盤的前、后位置。作為本發(fā)明方法的優(yōu)選方案
所述行走裝置為四輪、五輪或六輪結構；
所述四輪結構的行走裝置包括設置底盤的中間位置的兩個主動輪總成，位于底盤的前、后位置還分別設置有一個萬向輪總成；
所述五輪結構的行走裝置包括設置底盤的中間位置的一個主動輪總成，位于底盤的前、后位置還分別設置有兩個萬向輪總成；
所述六輪結構的行走裝置包括設置底盤的中間位置的兩個主動輪總成，位于底盤的前、后位置還分別設置有兩個萬向輪總成。作為本發(fā)明方法的優(yōu)選方案
所述車架上安裝有車載控制系統(tǒng)、防碰撞安全保護裝置和蓄電池，蓄電池通過電源電路分別與車載控制系統(tǒng)和防碰撞安全保護裝置連接，車載控制系統(tǒng)包括計算機控制系統(tǒng)、導航系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)，導航系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)分別與計算機控制系統(tǒng)連接，通訊系統(tǒng)與監(jiān)控系統(tǒng)通過無線連接；
所述導航系統(tǒng)為直接坐標導引系統(tǒng)、電磁導引系統(tǒng)、磁帶導引系統(tǒng)、光學導引系統(tǒng)、激光導航系統(tǒng)、慣性導航系統(tǒng)、視覺導航系統(tǒng)或GPS導航系統(tǒng)；
所述動力裝置與計算機控制系統(tǒng)連接。上述方案中的車載控制系統(tǒng)、防碰撞安全保護裝置和蓄電池，可以采用現有Automated Guided Vehicle系統(tǒng)，即AGV系統(tǒng)中的車載控制系統(tǒng)、防碰撞安全保護裝置和蓄電池。本發(fā)明中的各部件及其功能詳述如下
根據用戶的實際倉儲能力需要，本發(fā)明系統(tǒng)使用若干個可搬運式貨架單元?？砂徇\式貨架單元之間可以預留通道，也可以不留通道。預留通道的布置可以提高倉儲庫的出入庫效率，但占地面積大。不留通道的布置占地面積小，但是倒庫挪庫費事，系統(tǒng)出入庫效率低。如何有效預留通道是設計可搬運式貨架存儲系統(tǒng)的關鍵技術。普通自動搬運小車的移載技術針對不同應用需求，出現了背輥式、背鏈式、推挽式、牽引式、龍門式、側叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸縮叉式等。本系統(tǒng)所使用的自動搬運小車除去可以安裝以上所述部件外，為了完成搬運貨架的功能，車身上設置了與可搬運式貨架單元之間的聯(lián)接部件，聯(lián)接部件的一部分設置在自動搬運小車上，聯(lián)接部件的另外一部分設置在可搬運式貨架單元上。這樣處理，可以使可搬運式貨架單元和自動搬運小車渾圓一體，自成體系形成一個整體。因此貨架單元和普通的低層平面庫所用貨架有所不同。鑒于用戶出庫能力的不同，可搬運式貨架單元與自動搬運小車之間的聯(lián)接，可以設計成可自動脫開型式，如頂升式、掛鉤式、電磁鐵式、夾抱式、杠桿式等等；也可以設計成固定型式，如通過螺釘、螺母、螺栓、銷、鍵等聯(lián)接起來，可搬運式貨架單元與自動搬運小車可以手動拆裝；還可以通過焊接、鉚接等方式聯(lián)接，那么可搬運式貨架單元與自動搬運小車之間不可拆卸。頂升式結構可以采用如下技術方案第一種技術方案采用剪式結構，根據具體情況可以使用單剪式、雙剪式或多剪式。第二種技術方案采用螺旋傳動結構，根據具體情況可、以使用T型螺紋、滾珠絲杠傳動等方式。第三種技術方案采用凸輪傳動結構。第四種技術方案采用偏心輪傳動結構。本發(fā)明所述的自動搬運小車和普通的自動搬運小車不同。普通自動搬運小車通過移載，搬運的是物品及其容器，貨架原地不動；本系統(tǒng)所使用的自動搬運小車搬運的是貨架，沒有物品及其容器的移載過程，貨架被搬運走以后，原地空出貨架尺寸的空地。本發(fā)明所述的自動搬運小車的數量可以和貨架單元的數量相等；也可以遠遠小于貨架單元的數量；也可以一個可搬運式貨架庫只使用一臺本發(fā)明所述自動搬運小車。具體使用哪種配置方式，需要根據可搬運式貨架庫的出入庫能力來選定確認。
不工作時，自動搬運小車可停放于任何位置，最佳位置是隱藏暫存停放于可搬運式貨架單元底部，等待系統(tǒng)命令。接受命令后，自動搬運小車自動搬運可搬運式貨架單元至控制系統(tǒng)任意指定地點。本發(fā)明所述的的自動搬運小車由車載控制系統(tǒng)、車體系統(tǒng)、行走系統(tǒng)、頂升裝置和安全與輔助系統(tǒng)等組成。車載控制系統(tǒng)是本系統(tǒng)所使用的自動搬運小車的核心部分，一般由計算機控制系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、操作面板及電機驅動器構成.計算機控制系統(tǒng)可采用PLC、單片機及工控機等。車體系統(tǒng)包括底盤、車架、殼體和控制器、蓄電池安裝架等，是本系統(tǒng)所使用的自動搬運小車的軀體，它具有電動車輛的結構特征。行走系統(tǒng)一般由驅動輪、從動輪和轉向機構組成，目前常見的同類普通自動搬運小車的輪系結構按照不同的性能要求主要有兩種三輪結構和四輪結構等，其中三輪結構一般采用前輪轉向和驅動，而四輪一般采用雙輪驅動、差速轉向或獨立轉向方式。驅動輪是主動輪，從動輪一般是萬向輪型式，轉向機構可以和驅動輪設計成一體，也可以通過同步帶傳動、鏈傳動、連桿傳動等方式直接帶動從動輪實現轉向。本系統(tǒng)所述的自動搬運小車為了突出自旋功能，其主動輪布置在自動搬運小車底盤的中間位置，兩邊布置不同數量的從動輪。換句話說，不同數量的主動輪總成設置在自動搬運小車底盤的中間位置，不同數量的萬向輪設置在自動搬運小車底盤的兩邊位置。這是本系統(tǒng)所述的自動搬運小車的主要特點。所以任何驅動輪、從動輪，或者說主動輪、萬向輪在數量的增減變化，均將落入本專利的保護內容范圍。本系統(tǒng)所述的自動搬運小車可以采用四輪、五輪或六輪的底盤采用四輪的底盤時，中間兩個定向輪為驅動輪，前后各一個萬向輪為從動輪；采用五輪的底盤時，中間一個定向輪為驅動輪，前后四個萬向輪為從動輪。采用六輪的底盤時，中間兩個定向輪為驅動輪，前后各兩個萬向輪為從動輪。當電機正轉或反轉時，小車可以前進或后退；通過內外側兩個驅動輪的速度差實現小車轉彎；而當一個電機正轉，一個電機反轉時可以實現小車原地轉彎。防碰撞安全保護裝置，或稱之為安全與輔助系統(tǒng)，是為了避免自動搬運小車在系統(tǒng)出故障或有人員經過自動搬運小車工作路線時出現碰撞，帶有障礙物探測及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置。另外，還有自動充電等輔助裝置?？刂葡到y(tǒng)可以采用普通的IBM-PC機，如條件惡劣時，也可采用工業(yè)控制計算機，控制臺通過計算機網絡接受主控計算機下達的自動搬運小車輸送任務，通過無線通訊系統(tǒng)實時采集各自動搬運小車的狀態(tài)信息。根據需求情況和當前各自動搬運小車運行情況，將調度命令傳遞給選定的自動搬運小車。通訊系統(tǒng)一方面接受監(jiān)控系統(tǒng)的命令，及時、準確地傳送給其它各相應的子系統(tǒng)，完成監(jiān)控系統(tǒng)所指定的動作另一方面又接收各子系統(tǒng)的反饋信息，回送給監(jiān)控系統(tǒng)，作為監(jiān)控系統(tǒng)協(xié)調、管理、控制的依據。由 于自動搬運小車位置不固定，且整個系統(tǒng)中設備較多，控制系統(tǒng)和自動搬運小車間的通訊最適宜用無線通訊的方式?？刂婆_和各自動搬運小車就組成了一點對多點的無線局域網。自動搬運小車導航系統(tǒng)的功能是保證自動搬運小車沿正確路徑行走，并保證一定行走精度。本發(fā)明所述的自動搬運小車的制導方式可以使用任何一種目前已知的方法直接坐標導引方式、電磁導引方式、磁帶導引方式、光學導引方式、激光導航方式、慣性導航方式、視覺導航方式和GPS，即全球定位系統(tǒng)導航方式。


圖I是本發(fā)明一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)的平面布置 圖2是圖I中的單元貨架和自動搬運小車非工作時主視 圖3是圖I中的單元貨架和自動搬運小車工作時主視圖； 圖4是圖I中的單元貨架和自動搬運小車俯視 圖5圖I中的的自動搬運小車左視圖。上述圖中的附圖標記與零件的對應關系是
10—單兀貨架；11一固定盤；12—軸承；13—上定位盤；20—自動搬運小車；21—升降電機；22—蝸輪蝸桿箱；23—絲桿；24—下定位盤；30—地面導航系統(tǒng)。
具體實施例方式如圖I至圖5所示的一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)的平面布置圖，本發(fā)明的基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)包括可搬運式貨架單元10、自動搬運小車20、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、地面導航系統(tǒng)30等組成。本實施例以自動搬運小車20以頂升式方法與搬運式貨架單元10自動連接和脫開為例。 若干個可搬運式貨架單元10和若干個自動搬運小車20組成可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)的硬件設施。對于訂單間品種重合度較高的物品，其所在的貨架之間，預留有自動搬運小車20的行進通道，以獲得更快的出入庫效率；對于訂單間品種重合度較低的物品，其所在的貨架之間，可以不留通道。當需要對低重合度品項的物品物品進行分揀作業(yè)時，外層貨架很容易實現搬運，里層貨架需要通過挪騰位置，讓出通道后再進行搬運?？砂徇\式貨架單元10在其最底層貨架擱板底部，設置有與自動搬運小車20相聯(lián)接的支撐部件，支撐部件包括固定盤11、軸承12、上定位盤13等。自動搬運小車20上設置有頂升裝置，頂升裝置包括升降電機21、蝸輪蝸桿箱22、絲桿23、下定位盤24等組成。不工作時，若干個自動搬運小車20均處于可搬運式貨架單元10底部。此時，自動搬運小車20上的頂升裝置處于低位，自動搬運小車20和可搬運式貨架單元10之間不接觸。
工作時，在倉庫管理軟件的控制下，如果所要拆零揀選的物品正好處于自動搬運小車20上空的可搬運式貨架單元10上，自動搬運小車20上的頂升裝置開始工作，升降電機21得到信號轉動，通過蝸輪蝸桿箱22傳動，使絲桿23轉動，從而推動下定位盤24向上運動。下定位盤24的圓孔大于可搬運式貨架単元10上的上定位盤13的圓柱段，在上升的過程中，上定位盤13被插入到下定位盤24中，從而起到機械導向定位作用。繼續(xù)上升，下定位盤24與上定位盤13接觸，隨即可搬運式貨架單元10被頂升脫離底面，隨后升降電機21停止轉動。
自動搬運小車20自動搬運可搬運式貨架単元10按系統(tǒng)指定路徑，運行至拆零揀選區(qū)，由人工完成拆零揀選后，再按一定路徑返回原地址；或回到按系統(tǒng)分配的新地址；或按系統(tǒng)要求運行至物品入庫區(qū)進行入庫作業(yè)，然后再按一定路徑返回原地址或回到按系統(tǒng)分配的新地址。自動搬運小車20自動搬運可搬運式貨架単元10按一定路徑運行就位后，自動搬運小車20上的頂升裝置開始工作，升降電機21得到信號反向轉動，通過蝸輪蝸桿箱22傳動，使絲桿23轉動，從而帶動下定位盤24向下運動。在下降的過程中，可搬運式貨架單元10先落地，此時上定位盤13與下定位盤24開始脫離。繼續(xù)下降，頂升裝置下降處于低位，隨即升降電機21停止轉動，自動搬運小車20和可搬運式貨架單元10之間完全脫開。自動搬運小車20等待下一條指令。盡管通過以上實施例對本發(fā)明進行了掲示，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，在不偏離本發(fā)明構思的條件下，對以上各構件所做的變形、替換等均將落入本發(fā)明的權利要求范圍內。
權利要求
1.一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其特征在于包括若干個可搬運式貨架單元(10)和至少一個與可搬運式貨架單元(10)相聯(lián)接的自動搬運小車(20)。
2.根據權利要求I所述的一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其特征在于所述用于聯(lián)接自動搬運小車(20)和可搬運式貨架單元(10)的結構為掛鉤式、電磁鐵式、夾抱式或固定式結構； 所述掛鉤式結構包括在自動搬運小車(20)上設置的掛鉤，以及在可搬運式貨架單元(10)上設置的扣環(huán)，掛鉤套在扣環(huán)上； 所述電磁鐵式結構包括在自動搬運小車(20)上設置的電磁鐵，以及在可搬運式貨架單元(10)上設置的鐵塊，電磁鐵吸附在鐵塊上； 所述夾抱式結構包括在自動搬運小車(20)上設置的左、右夾臂，可搬運式貨架單元(10)夾持在左、右夾臂之間； 所述固定式結構包括設置在自動搬運小車(20)和可搬運式貨架單元(10)之間的螺紋連接結構、鉚接結構或焊接結構。
3.根據權利要求I所述的一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其特征在于所述自動搬運小車(20)設置在可搬運式貨架單元(10)的底部； 所述自動搬運小車(20)包括車體，車體具有車架，車架底部有底盤，底盤上安裝有行走裝置； 所述用于聯(lián)接自動搬運小車(20)和可搬運式貨架單元(10)的結構為頂升式結構，所述頂升式結構包括安裝在車架上的頂升裝置，頂升裝置與動力裝置連接； 所述車架上的頂升裝置可拆卸地聯(lián)連在可搬運式貨架單元(10)的底部。
4.根據權利要求3所述的一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其特征在于所述頂升裝置包括安裝在車架上的蝸輪蝸桿箱(22)，蝸輪蝸桿箱(22)中設置有相互嚙合的蝸輪和蝸桿，蝸桿通過聯(lián)軸器與升降電機(21)連接，蝸輪的回轉中心上沿豎直方向通過滑動絲桿副或滾珠絲桿副安裝有絲桿(23)，絲桿(23)頂部安裝有下定位盤(24)； 所述可搬運式貨架單元(10)的底部具有上定位盤(13)，上定位盤(13)下端具有圓柱段，絲桿(23)頂部的下定位盤(24)頂部具有圓孔，上定位盤(13)下端的圓柱段套裝在下定位盤(24)頂部的圓孔內； 所述滑動絲桿副是指蝸輪的中心具有螺孔，絲桿(23)嚙合在螺孔中； 所述滾珠絲桿副是指蝸輪的中心具有滾珠循環(huán)裝置，絲桿(23)嚙合在滾珠循環(huán)裝置中。
5.根據權利要求4所述的一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其特征在于所述可搬運式貨架單元(10)的最底層的貨架的擱板底部具有階梯孔，階梯孔上套裝有底座，底座上的固定盤(11)安裝在階梯孔的上孔中，底座貫穿階梯孔的下孔，底座底部的安裝孔中用卡環(huán)安裝有軸承(12)，所述上定位盤(13)頂部的軸頸緊套在軸承(12)上。
6.根據權利要求3所述的一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其特征在于所述頂升裝置包括安裝在車架上的軸承座上的轉軸，轉軸通過聯(lián)軸器與升降電機(21)連接，轉軸上安裝有凸輪或偏心輪。
7.根據權利要求3所述的一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其特征在于所述頂升裝置為剪式頂升裝置，剪式頂升裝置包括安裝在車架上的左、右剪臂，左、右剪臂上部固定連接一個平臺，靠近平臺下方的左、右剪臂之間設置有連接桿，連接桿與氣缸、液壓缸或電動推桿連接。
8.根據權利要求1、2、3、4、5、6或7所述的一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其特征在于所述行走裝置包括主動輪總成和從動輪，從動輪為萬向輪總成，主動輪總成設置在車體的底盤的中間位置，萬向輪總成設置在車體的底盤的前、后位置。
9.根據權利要求8所述的一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其特征在于所述行走裝置為四輪、五輪或六輪結構； 所述四輪結構的行走裝置包括設置底盤的中間位置的兩個主動輪總成，位于底盤的前、后位置還分別設置有一個萬向輪總成； 所述五輪結構的行走裝置包括設置底盤的中間位置的一個主動輪總成，位于底盤的前、后位置還分別設置有兩個萬向輪總成； 所述六輪結構的行走裝置包括設置底盤的中間位置的兩個主動輪總成，位于底盤的前、后位置還分別設置有兩個萬向輪總成。
10.根據權利要求9所述的一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，其特征在于所述車架上安裝有車載控制系統(tǒng)、防碰撞安全保護裝置和蓄電池，蓄電池通過電源電路分別與車載控制系統(tǒng)和防碰撞安全保護裝置連接，車載控制系統(tǒng)包括計算機控制系統(tǒng)、導航系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)，導航系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)分別與計算機控制系統(tǒng)連接，通訊系統(tǒng)與監(jiān)控系統(tǒng)通過無線連接； 所述導航系統(tǒng)為直接坐標導引系統(tǒng)、電磁導引系統(tǒng)、磁帶導引系統(tǒng)、光學導引系統(tǒng)、激光導航系統(tǒng)、慣性導航系統(tǒng)、視覺導航系統(tǒng)或GPS導航系統(tǒng)； 所述動力裝置與計算機控制系統(tǒng)連接。
全文摘要
一種基于自動搬運小車的可搬運式貨架倉儲系統(tǒng)，屬于物流倉儲系統(tǒng)技術領域，解決了現有物流作業(yè)中采用摘果式揀選法時揀貨人員勞動成本高，而采用播種式分揀法時管理成本高的問題，包括若干個可搬運式貨架單元和至少一個與可搬運式貨架單元相聯(lián)接的自動搬運小車。本發(fā)明集摘果式拆零揀選和播種式拆零揀選兩者優(yōu)點于一身，既可以按訂單別揀選，又可以按商品別匯總揀選。
文檔編號B65G1/12GK102633077SQ20121010887
公開日2012年8月15日 申請日期2012年4月15日 優(yōu)先權日2012年4月15日
發(fā)明者尹國平, 徐承躍, 柯建平, 舒承飛, 陶文龍, 馬聯(lián) 申請人:昆明新高原電子信息有限公司