基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型設(shè)及一種單片機(jī)結(jié)合數(shù)據(jù)忍片控制電路技術(shù)，具體設(shè)及基于單片機(jī)控 制四軸傾轉(zhuǎn)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)不能使四旋翼飛行器發(fā)生向前或向后傾轉(zhuǎn)。一方面，固定翼飛行 器系統(tǒng)無法實(shí)現(xiàn)緩慢飛行，其起飛還需要較大的滑跑場地;另一方面，四軸飛行器又不能達(dá) 到像固定翼那樣快速巡航，因此出現(xiàn)了可傾轉(zhuǎn)四旋翼飛行系統(tǒng)。
[0003] 可傾四旋翼飛行系統(tǒng)同時(shí)具有直升機(jī)和固定翼的優(yōu)勢。但是現(xiàn)在的可傾四旋翼飛 行系統(tǒng)無法在艙機(jī)組處于傾轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)仍然處于四軸模式，運(yùn)樣機(jī)身就很難自動(dòng)調(diào)整到水平 飛行狀態(tài)W保證飛行器的穩(wěn)定飛行。而且目前的可傾四旋翼飛行器的傾轉(zhuǎn)方式單一，出現(xiàn) 故障無法應(yīng)對(duì)的可能性較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 針對(duì)上述的缺陷和不足，本實(shí)用新型提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，多種傾轉(zhuǎn)方式和傾轉(zhuǎn) 過程中仍有四軸模式的單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)的硬件系統(tǒng)。
[000引為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用W下技術(shù)方案：
[0006] 基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)裝置，包括單片機(jī)、接收機(jī)信號(hào)輸入端口、艙機(jī)信號(hào)輸入 電路、數(shù)據(jù)選擇忍片I、數(shù)據(jù)選擇忍片II、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)手動(dòng)控制電路、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)自動(dòng)控制電 路、四軸切換控制電路、固定翼切換控制電路;其特征在于:所述單片機(jī)分別和數(shù)據(jù)選擇忍 片I、數(shù)據(jù)選擇忍片巧及接收機(jī)信號(hào)輸入端口連接;所述數(shù)據(jù)選擇忍片I分別和艙機(jī)信號(hào)輸 入電路、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)手動(dòng)控制電路、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)自動(dòng)控制電路連接;所述數(shù)據(jù)選擇忍片II分 別和四軸切換控制電路、固定翼切換控制電路連接。
[0007] 進(jìn)一步，數(shù)據(jù)選擇忍片!和巧分別可W是74LS153和74LS157,也可W是兩塊 74LS157;兩塊忍片分別選擇四軸、固定翼信號(hào)的輸出和艙機(jī)手動(dòng)信號(hào)和自動(dòng)信號(hào)的輸出。
[0008] 進(jìn)一步，所述單片機(jī)為stc89c52單片機(jī)，當(dāng)然其他同類的單片機(jī)也是可W的。單片 機(jī)可W實(shí)現(xiàn)快速傾轉(zhuǎn)和緩慢傾轉(zhuǎn)。
[0009] 進(jìn)一步，所述單片機(jī)可W實(shí)現(xiàn)在垂直（90°)和中間（45°)處均為四軸模式長時(shí)飛 行。
[0010] 進(jìn)一步，所述單片機(jī)可W控制四軸傾轉(zhuǎn)系統(tǒng)由垂直(90°)到中間（45°)之間或中間 (45° )到垂直(90° )都是四軸飛行模式，水平(0° )到中間（45° )都是固定翼飛行模式。
[0011] 本實(shí)用新型的有益效果在于:本實(shí)用新型根據(jù)遙控的二檔開關(guān)處于不同狀態(tài)將傾 轉(zhuǎn)分為手動(dòng)控制傾轉(zhuǎn)和自動(dòng)控制傾轉(zhuǎn)，均由單片機(jī)控制。自動(dòng)控制傾轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)遙控的Ξ檔 開處于不同狀態(tài)艙機(jī)可W緩慢自動(dòng)在0°、45°和90°間傾轉(zhuǎn)，W達(dá)到飛行速度緩變的目的;手 動(dòng)控制傾轉(zhuǎn)可W達(dá)到艙機(jī)快速在0°、45°和90°間傾轉(zhuǎn)的目的，W達(dá)到應(yīng)急的要求。單片機(jī)還 結(jié)合數(shù)據(jù)選擇器根據(jù)艙機(jī)所處的位置從而自動(dòng)切換四軸模式和固定翼模式。從而達(dá)到雙重 保險(xiǎn)的安全，穩(wěn)定地飛行。
【附圖說明】
[0012]圖（1)為本實(shí)用新型基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[001引圖（2)為艙機(jī)傾轉(zhuǎn)到90°時(shí)的四個(gè)旋翼的側(cè)視圖。
[0014]圖（3)艙機(jī)傾轉(zhuǎn)到45°時(shí)四個(gè)旋翼的側(cè)視圖。
[001引圖（4)為艙機(jī)傾轉(zhuǎn)到0°時(shí)四個(gè)旋翼的側(cè)視圖。
[0016] 圖巧)為艙機(jī)組和連桿的俯視圖。
[0017] 在圖中，單片機(jī)1、接收機(jī)信號(hào)輸入端口 2、艙機(jī)信號(hào)輸入電路3、數(shù)據(jù)選擇忍片I (4)、數(shù)據(jù)選擇忍片11巧）、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)手動(dòng)控制電路6、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)自動(dòng)控制電路7、四軸切 換控制電路8、固定翼切換控制電路9，10、旋翼，11、艙機(jī)組，12、連桿。
【具體實(shí)施方式】
[0018] 如圖（1)所示，基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)裝置，包括單片機(jī)1、接收機(jī)信號(hào)輸入端口 2、艙機(jī)信號(hào)輸入電路3、數(shù)據(jù)選擇忍片1(4)、數(shù)據(jù)選擇忍片巧巧）、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)手動(dòng)控制電路 6、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)自動(dòng)控制電路7、四軸切換控制電路8、固定翼切換控制電路9;其特征在于:所 述單片機(jī)1分別和數(shù)據(jù)選擇忍片?(4)、數(shù)據(jù)選擇忍片巧巧)及接收機(jī)信號(hào)輸入端口 2連接;所 述數(shù)據(jù)選擇忍片1(4)分別和艙機(jī)信號(hào)輸入電路3、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)手動(dòng)控制電路6、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn) 自動(dòng)控制電路7連接;所述數(shù)據(jù)選擇忍片巧巧)分別和四軸切換控制電路8、固定翼切換控制 電路9連接。
[0019] 本實(shí)用新型的工作過程:遙控器有一個(gè)二檔開關(guān)是控制艙機(jī)手動(dòng)控制和自動(dòng)控制 檔的，當(dāng)處于手動(dòng)控制檔時(shí)，數(shù)據(jù)選擇忍片I會(huì)選擇艙機(jī)組信號(hào)輸入電路的信號(hào)輸出，運(yùn)時(shí) 遙控器上有一個(gè)Ξ檔開關(guān)分別控制艙機(jī)組在0° (如圖4)、45° (如圖3)和90° (如圖2)之間快 速傾轉(zhuǎn)；當(dāng)處于自動(dòng)控制檔時(shí)，數(shù)據(jù)選擇忍片I會(huì)選擇單片機(jī)里模擬的信號(hào)輸出，運(yùn)時(shí)遙控 器上與上面一樣的Ξ檔開關(guān)分別控制艙機(jī)組在0° (如圖4)、45° (如圖3)和90° (如圖2)之間 緩慢傾轉(zhuǎn)。此外，還有一個(gè)數(shù)據(jù)選擇忍片巧將會(huì)自動(dòng)辨別艙機(jī)組所處的位置，然后當(dāng)艙機(jī)組 偏轉(zhuǎn)的角度大于等于45°時(shí)自動(dòng)設(shè)置為四軸模式，當(dāng)艙機(jī)組偏轉(zhuǎn)的角度小于45°時(shí)自動(dòng)設(shè) 置為固定翼模式。
[0020] 本實(shí)用新型通過單片機(jī)對(duì)輸入信號(hào)的識(shí)別和處理并結(jié)合數(shù)據(jù)選擇忍片做出了使 可傾轉(zhuǎn)四旋翼更安全、更穩(wěn)定地飛行硬件系統(tǒng)，極大地提高了人們對(duì)可傾轉(zhuǎn)四旋翼飛行器 的可操作性，雙重保證了可傾四旋翼飛行器的安全性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)裝置，包括單片機(jī)、接收機(jī)信號(hào)輸入端口、艙機(jī)信號(hào)輸入電 路、數(shù)據(jù)選擇忍片?、數(shù)據(jù)選擇忍片Π 、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)手動(dòng)控制電路、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)自動(dòng)控制電 路、四軸切換控制電路、固定翼切換控制電路;其特征在于:所述單片機(jī)分別和數(shù)據(jù)選擇忍 片?、數(shù)據(jù)選擇忍片Π 及接收機(jī)信號(hào)輸入端口連接;所述數(shù)據(jù)選擇忍片?分別和艙機(jī)信號(hào)輸 入電路、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)手動(dòng)控制電路、艙機(jī)組傾轉(zhuǎn)自動(dòng)控制電路連接;所述數(shù)據(jù)選擇忍片π分 別和四軸切換控制電路、固定翼切換控制電路連接。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)裝置，其特征在于:數(shù)據(jù)選擇忍片?: 為 74LS153,或是 74LS157。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)裝置，其特征在于:數(shù)據(jù)選擇忍片Π 為7化別57。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述單片機(jī)為 stc89c52單片機(jī)。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)裝置，其特征在于:所述單片機(jī)可W 實(shí)現(xiàn)在垂直(90° )和中間（45° )處均為四軸模式長時(shí)飛行。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)裝置，其特征在于:所述單片機(jī)可W 控制四軸傾轉(zhuǎn)系統(tǒng)由垂直(90° )到中間（45° )之間或中間（45° )到垂直(90° )都是四軸飛行 模式，水平(0°)到中間(45°)都是固定翼飛行模式。
【專利摘要】基于單片機(jī)控制四軸傾轉(zhuǎn)裝置，所述單片機(jī)分別和數(shù)據(jù)選擇芯片Ⅰ、數(shù)據(jù)選擇芯片？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？Ⅱ及接收機(jī)信號(hào)輸入端口連接；所述數(shù)據(jù)選擇芯片Ⅰ分別和舵機(jī)信號(hào)輸入電路、舵機(jī)組傾轉(zhuǎn)手動(dòng)控制電路、舵機(jī)組傾轉(zhuǎn)自動(dòng)控制電路連接；所述數(shù)據(jù)選擇芯片Ⅱ分別和四軸切換控制電路、固定翼切換控制電路連接。本實(shí)用新型的有益效果在于：本實(shí)用新型根據(jù)遙控的二檔開關(guān)處于不同狀態(tài)將傾轉(zhuǎn)分為手動(dòng)控制傾轉(zhuǎn)和自動(dòng)控制傾轉(zhuǎn)，均由單片機(jī)控制。自動(dòng)控制傾轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)遙控的三檔開處于不同狀態(tài)舵機(jī)可以緩慢自動(dòng)在0°、45°和90°間傾轉(zhuǎn)，以達(dá)到飛行速度緩變的目的；手動(dòng)控制傾轉(zhuǎn)可以達(dá)到舵機(jī)快速在0°、45°和90°間傾轉(zhuǎn)的目的，以達(dá)到應(yīng)急的要求。
【IPC分類】B64C27/52, B64C27/08
【公開號(hào)】CN205150228
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520841893
【發(fā)明人】韓亮, 王慶, 鄭心遠(yuǎn), 陶則旭, 蔡志華, 鄧俊, 王春琦, 史彧明, 淦亞蘋
【申請(qǐng)人】南昌航空大學(xué)
【公開日】2016年4月13日
【申請(qǐng)日】2015年10月28日