專利名稱：一種y型非共軸多旋翼飛行器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種無(wú)人飛行器，具體涉及一種Y型非共軸多旋翼飛行器。
背景技術(shù)：
雜交水稻輔助授粉是一項(xiàng)技術(shù)要求強(qiáng)、精度要求高、時(shí)間要求緊的作業(yè)，授粉效果受各種因素影響明顯，對(duì)于授粉方式提出了很高的要求?，F(xiàn)行的人工輔助授粉包括人力式和機(jī)械式，人力式輔助授粉不但勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低，且授粉不均現(xiàn)象較明顯，降低了制種的產(chǎn)量；機(jī)械式授粉取代人力授粉能夠有效提高工作效率。但現(xiàn)有的機(jī)械式授粉主要還局限于手持式機(jī)械授粉和行走式機(jī)械授粉兩種形式。手持式機(jī)械授粉對(duì)于提高工作效率的水平非常有限；行走式機(jī)械又存在下田困難，行進(jìn)速度低下，易損傷植株等許多難以應(yīng)付的復(fù)雜田間環(huán)境問(wèn)題。利用穩(wěn)定低空飛行的無(wú)人飛行器實(shí)現(xiàn)輔助授粉能夠克服工作效率低下，田間環(huán)境復(fù)雜，成本昂貴等缺點(diǎn)。水稻制種輔助授粉對(duì)于飛行器的要求主要在于旋翼風(fēng)場(chǎng)的寬度、強(qiáng)度和分布方向，對(duì)于飛行器的機(jī)動(dòng)性與效率比的要求并不高。而常規(guī)布局的單旋翼帶尾槳直升機(jī)受限于其飛行原理，機(jī)體構(gòu)造基本相同，其旋翼風(fēng)場(chǎng)主要由一組(二片或多片)大槳高速旋轉(zhuǎn)而形成。按照旋翼經(jīng)典渦流理論，對(duì)于懸停及垂直上升狀態(tài)(即軸流狀態(tài))，旋翼渦系模型就像一個(gè)半無(wú)限長(zhǎng)的渦拄，由一射線狀的圓形渦盤(pán)的附著渦系及多層同心的圓柱渦面(每層渦面由螺旋渦線所組成)的尾跡渦系兩部分所構(gòu)成，如圖1所示。從圖中可以看出，風(fēng)場(chǎng)寬度主要取決于單旋翼直升機(jī)的翼展寬度，且近似平均分布在水稻冠層平面的圓形渦盤(pán)上。從提高授粉作業(yè)效率的角度來(lái)看，這種風(fēng)場(chǎng)投影在冠層平面的形狀并不是最有效的。隨著近年來(lái)國(guó)內(nèi)外各領(lǐng)域?qū)τ诙噍S多旋翼飛行器結(jié)構(gòu)與控制方法的不斷改進(jìn)應(yīng)用，多旋翼飛行器也憑借其自身特點(diǎn)進(jìn)入到農(nóng)業(yè)航空領(lǐng)域進(jìn)行各種作業(yè)。多旋翼飛行器的控制方法簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)對(duì)稱，飛行時(shí) 無(wú)論從穩(wěn)定性還是安全性都高于單旋翼直升機(jī)，且成本遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于相同載重能力的單旋翼直升機(jī)。但目前市面上絕大部分多旋翼飛行器都是采用對(duì)稱式氣動(dòng)布局，常見(jiàn)的有四旋翼、八旋翼及更多數(shù)量旋翼，這種對(duì)稱式氣動(dòng)布局受到飛行原理的限制，風(fēng)場(chǎng)分布難以調(diào)整更改，作業(yè)速度較低，其設(shè)計(jì)用途一般無(wú)風(fēng)場(chǎng)要求的作業(yè)領(lǐng)域。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種Y型非共軸多旋翼飛行器，該飛行器具有機(jī)械效率高、易操控、風(fēng)場(chǎng)可靈活調(diào)節(jié)且授粉效果好的優(yōu)點(diǎn)。一種Y型非共軸多旋翼飛行器，包括主機(jī)體，其特征在于，所述主機(jī)體上設(shè)有位于主機(jī)體縱向中心平面上的主支撐臂，該主支撐臂的后端設(shè)有一個(gè)主旋翼；該主支撐臂的前端的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有兩根輔支撐臂，每一輔支撐臂上設(shè)有至少I個(gè)輔旋翼；每一輔支撐臂與主支撐臂之間通過(guò)鉸接形成可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，每一輔支撐臂與主支撐臂之間的可轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)為:輔支撐臂與主支撐臂之間通過(guò)鉸接頭連接，該鉸接頭的一端與輔支撐臂固定連接，另一端與主支撐臂鉸接。所述兩個(gè)鉸接頭上設(shè)有用于限定輔支撐臂展開(kāi)角度的角度控制機(jī)構(gòu)，該角度控制機(jī)構(gòu)為:兩個(gè)鉸接頭之間設(shè)有限位連桿，該限位連桿上設(shè)有多個(gè)沿縱向排列的螺紋孔，限位連桿的兩頭分別通過(guò)其中一個(gè)螺紋孔以及螺釘與一個(gè)鉸接頭連接；或者為:所述鉸接頭與主支撐臂之間的鉸接軸與鉸接頭固定成一體，所述主支撐臂上設(shè)有一角度控制電機(jī)，該角度控制電機(jī)的輸出軸與所述的鉸接軸連接。本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述主支撐臂與主旋翼之間的連接結(jié)構(gòu)為:主支撐臂的后端設(shè)有一搖臂，該搖臂上連接有主電機(jī)底座，該主電機(jī)底座上設(shè)有主電機(jī)安裝罩，該主電機(jī)安裝罩內(nèi)設(shè)有主無(wú)刷電機(jī)，該主無(wú)刷電機(jī)的輸出軸通過(guò)旋翼頭與主旋翼連接；所述主支撐臂的后端還設(shè)有用于控制搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度的擺角控制機(jī)構(gòu)，該擺角控制機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)以及曲柄連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成。本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述輔支撐臂與輔旋翼之間的連接結(jié)構(gòu)為:輔支撐臂中與每個(gè)輔旋翼對(duì)應(yīng)處設(shè)有一個(gè)管夾，該管夾的下部夾緊在輔支撐臂上，上部設(shè)有側(cè)向電機(jī)底座，該側(cè)向電機(jī)底座上設(shè)有側(cè)向電機(jī)安裝罩，該側(cè)向電機(jī)安裝罩內(nèi)設(shè)有側(cè)向無(wú)刷電機(jī)，該側(cè)向無(wú)刷電機(jī)的輸出軸通過(guò)旋翼頭與側(cè)旋翼連接。本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述主支撐臂包括前段和后段，其中，后段從主機(jī)體的后部向后延伸，前段從主機(jī)體的前部向前延伸，前段上設(shè)有對(duì)稱地向兩側(cè)延伸的兩個(gè)延伸臂，所述的輔支撐臂連接在該延伸臂的外端上。本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述主支撐臂與兩根輔支撐臂之間的夾角相等。優(yōu)選地，所述夾角均為120°，采用該角度時(shí)，具有軸向空間分布對(duì)稱、飛行器飛行穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)。此外，該夾角還 可以是其他數(shù)值，通常為90° 180°。本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述主機(jī)體的下部設(shè)有腳架；所述主支撐臂和輔支撐臂為中空結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述主支撐臂和兩根輔支撐臂位于同一水平面上；所述每一根輔支撐臂上的輔旋翼為4個(gè)；所述主旋翼和輔旋翼的槳片的數(shù)量為1、2、3或4個(gè)。本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器的工作原理是:工作時(shí)，主旋翼和輔旋翼的轉(zhuǎn)向相反，使主旋翼和輔旋翼產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)相互抵消，同時(shí)，主旋翼和輔旋翼為飛行器提供垂直升起的升力，并通過(guò)控制主旋翼主軸的偏擺角度，為飛行器提供前進(jìn)或后退的作用力。所述主旋翼和輔旋翼工作時(shí)產(chǎn)生向下的吹動(dòng)的風(fēng)場(chǎng)，從而吹散花粉，實(shí)現(xiàn)輔助授粉。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果:1、與手持式機(jī)械授粉和行走式機(jī)械授粉相比，本發(fā)明的飛行器的機(jī)械效率高、易操控，并且工作時(shí)無(wú)需下田，不與植株接觸，因此不但不會(huì)損傷植株，而且工作效率大大提聞。2、采用旋翼式無(wú)人飛行器進(jìn)行輔助授粉時(shí)，其旋翼在水平面的投影面積大體與飛行器的輸出功率成正比，即飛行器的輸出功率均勻分布在投影平面上。目前現(xiàn)有技術(shù)中的直升機(jī)及共軸對(duì)稱分布的多旋翼飛行器的旋翼投影形狀大部分為圓形或者方形，其投影的中心點(diǎn)一般位于飛行器的重心位置；而已有的風(fēng)場(chǎng)試驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，與飛行器授粉作業(yè)前進(jìn)方向垂直的風(fēng)場(chǎng)寬度才是所需要的作業(yè)寬度，故現(xiàn)有技術(shù)中的飛行器輸出功率大部分沒(méi)有作用在有效寬度上。而本發(fā)明中，飛行器的旋翼由位于主機(jī)體后部的主旋翼和位于主機(jī)體兩側(cè)的輔旋翼構(gòu)成，其中輔旋翼依此排列在輔支撐臂上，其平面投影的形狀沿兩側(cè)展開(kāi)，形成沿主機(jī)體兩側(cè)展開(kāi)的風(fēng)場(chǎng)，充分將旋翼功率分布在有效寬度上；且由于輔支撐臂和主支撐臂之間采用可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，因此位于主機(jī)體兩側(cè)的風(fēng)場(chǎng)有效寬度可通過(guò)調(diào)節(jié)輔支撐臂與主支撐臂之間的夾角來(lái)實(shí)現(xiàn)，不同的夾角帶來(lái)不同特點(diǎn)的氣動(dòng)布局和功率分布，從而可根據(jù)水稻父本、母本的實(shí)際寬度來(lái)調(diào)節(jié)風(fēng)場(chǎng)范圍的大小，同時(shí)，可通過(guò)控制各個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速來(lái)控制風(fēng)力的大小，使得風(fēng)場(chǎng)能夠靈活調(diào)節(jié)，同時(shí)提高作業(yè)速度，對(duì)于提高授粉機(jī)械效率，改善母本異交結(jié)實(shí)率有著顯著的效果。

3、本發(fā)明的飛行器的成本低，易操控，易攜帶，具有更高的性價(jià)比。


圖1為現(xiàn)有的單旋翼直升機(jī)在懸停時(shí)的風(fēng)場(chǎng)示意圖。圖2為本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器在輔支撐臂展開(kāi)時(shí)的俯向視圖。圖3為本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器在輔支撐臂展開(kāi)時(shí)的立體圖。圖4為本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器在輔支撐臂收回時(shí)的俯向視圖。圖5為本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器在輔支撐臂收回時(shí)的正向視圖。圖6為本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器中主旋翼與主支撐臂之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器中輔支撐臂與主支撐臂之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖(輔支撐臂展開(kāi)時(shí))。圖8本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器中輔支撐臂與主支撐臂之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖(輔支撐臂收回時(shí))。圖9為本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器中輔旋翼與輔支撐臂之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖。圖10為本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器中的角度控制機(jī)構(gòu)的一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。圖中:1、主機(jī)體；2、主支撐臂；3、輔支撐臂；4、伺服電機(jī)；5、主旋翼；6、主電機(jī)底座；7、輔旋翼；8、延伸臂；9、側(cè)向電機(jī)安裝罩；10、主電機(jī)安裝罩；11、腳架；12、管夾；13、側(cè)向電機(jī)底座；14、連接桿、15、搖臂；16、限位連桿；17、鉸接頭；18、旋翼頭；19、曲柄；20、連接塊；21、螺紋孔；22、螺釘；23、鉸接軸；24、角度控制電機(jī)。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。實(shí)施例1參見(jiàn)圖2 圖5、圖7和圖8，本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器包括主機(jī)體1，該主機(jī)體I上設(shè)有飛行器控制系統(tǒng)、電池、GPS定位裝置以及其他電子輔助器件。主機(jī)體I的底部設(shè)有腳架11，起支撐飛行器的作用。參見(jiàn)圖2 圖6，主機(jī)體I上設(shè)有位于主機(jī)體I縱向中心平面上的主支撐臂2，該主支撐臂2分成前段和后段，其中，后段從主機(jī)體I的后部向后延伸，前段從主機(jī)體I的前部向前延伸。所述主支撐臂2的后端(即后段的末端)設(shè)有一個(gè)主旋翼5，該主旋翼5與主支撐臂2之間的連接結(jié)構(gòu)為:參見(jiàn)圖6，主支撐臂2的后端鉸接有一搖臂15，該搖臂15上連接有主電機(jī)底座6，該主電機(jī)底座6上設(shè)有主電機(jī)安裝罩10，該主電機(jī)安裝罩10內(nèi)設(shè)有主無(wú)刷電機(jī)和電子調(diào)速器，所述主無(wú)刷電機(jī)的輸出軸通過(guò)旋翼頭18與主旋翼5連接，該主旋翼5由2個(gè)槳片組成。參見(jiàn)圖6，所述主支撐臂2的后端上還設(shè)有用于控制搖臂15轉(zhuǎn)動(dòng)角度的擺角控制機(jī)構(gòu)，該擺角控制機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)4以及曲柄連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中，伺服電機(jī)4固定在主支撐臂2上，曲柄連桿機(jī)構(gòu)由與伺服電機(jī)4輸出軸連接的曲柄19、連接桿14以及搖臂15構(gòu)成，其中，連接桿14的一頭與曲柄19鉸接，另一頭與設(shè)在搖臂15上的連接塊20鉸接。所述擺角控制機(jī)構(gòu)的作用在于，可實(shí)時(shí)控制搖臂15的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而改變主旋翼5旋轉(zhuǎn)翼面的俯仰角度，從而為飛行器提供前進(jìn)或后退的動(dòng)力，并可進(jìn)行飛行速度的控制。參見(jiàn)圖2 圖5和圖7 圖9，所述主支撐臂2的前端(即前段)上設(shè)有對(duì)稱地向兩側(cè)延伸的兩個(gè)延伸臂8，每一個(gè)延伸臂8上連接有一根輔支撐臂3，每一輔支撐臂3上設(shè)有4個(gè)輔旋翼7。其中，延伸臂8與輔支撐臂3之間通過(guò)鉸接形成可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，具體地，該可轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)為:輔支撐臂3與延伸臂8之間通過(guò)鉸接頭17連接，該鉸接頭17的一端與輔支撐臂3固定連接，另一端與延伸臂8鉸接。所述兩個(gè)鉸接頭17上設(shè)有用于限定輔支撐臂3展開(kāi)角度的角度控制機(jī)構(gòu)，該角度控制機(jī)構(gòu)為:兩個(gè)鉸接頭17之間設(shè)有限位連桿16，該限位連桿16上設(shè)有多個(gè)沿縱向排列的螺紋孔21，這些螺紋孔21對(duì)稱分布于限位連桿16的中心的兩側(cè)，相鄰兩螺紋孔21之間相距一定的距離，限位連桿16的兩頭分別通過(guò)其中一個(gè)螺紋孔21以及螺釘22與一個(gè)鉸接頭17連接，為了確保兩個(gè)輔支撐臂3的展開(kāi)角度一致，限位連桿16上與兩個(gè)鉸接頭17連接的兩個(gè)螺紋孔21為相互對(duì)稱的兩個(gè)螺紋孔21。由于延伸臂8與輔支撐臂3之間采用可轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)，使得輔支撐臂3可根據(jù)需要以不同的角度展開(kāi)，并通過(guò)限位連桿16，將輔支撐臂3固定在所需要的展開(kāi)角度上(參見(jiàn)圖7);同時(shí)，當(dāng)需要將輔支撐臂3收回時(shí)，同·樣可利用限位連桿16將輔支撐臂3固定在收回狀態(tài)(參見(jiàn)圖8)。本實(shí)施方式中，兩個(gè)輔支撐臂3展開(kāi)后與主支撐臂2之間的夾角相等，且均為120°，這樣三軸(主支撐臂2及兩根輔支撐臂3)之間的夾角均為120° (即呈Y型)，構(gòu)成穩(wěn)定的空間結(jié)構(gòu)，有利于飛行器飛行的穩(wěn)定。當(dāng)然，兩根輔支撐臂3的展開(kāi)角度根據(jù)作業(yè)時(shí)所需要的作業(yè)寬度和風(fēng)場(chǎng)特點(diǎn)來(lái)設(shè)置，通常，輔支撐臂3與主支撐臂2之間的夾角可90° 180°之間選擇。參見(jiàn)圖9，所述輔支撐臂3與輔旋翼7通過(guò)以下的結(jié)構(gòu)連接:輔支撐臂3中與每個(gè)輔旋翼7對(duì)應(yīng)處設(shè)有一個(gè)管夾12，該管夾12的下部夾緊在輔支撐臂3上，上部設(shè)有側(cè)向電機(jī)底座13，該側(cè)向電機(jī)底座13上設(shè)有側(cè)向電機(jī)安裝罩9，該側(cè)向電機(jī)安裝罩9內(nèi)設(shè)有側(cè)向無(wú)刷電機(jī)和電子調(diào)速器，所述側(cè)向無(wú)刷電機(jī)的輸出軸通過(guò)旋翼頭18與側(cè)旋翼連接，該側(cè)旋翼由2個(gè)槳片組成。參見(jiàn)圖2 圖9，所述的主支撐臂2和輔支撐臂3均為中空結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部空間供導(dǎo)線穿過(guò)。所述的主旋翼5的尺寸較輔旋翼7大，相應(yīng)的，主無(wú)刷電機(jī)的功率亦大于側(cè)向無(wú)刷電機(jī)的功率，具體設(shè)置時(shí)參照以下要求:工作時(shí)確保主旋翼5產(chǎn)生的扭矩與8個(gè)輔旋翼7產(chǎn)生的扭矩相互抵消，保證飛行器穩(wěn)定飛行，同時(shí)能夠?yàn)轱w行器提供足夠的升力和前進(jìn)、后退的動(dòng)力。所述主支撐臂2和兩根輔支撐臂3位于同一水平面上，這樣更有利于飛行器飛行的穩(wěn)定。實(shí)施例2參見(jiàn)圖10，本實(shí)施例中，所述的角度控制機(jī)構(gòu)為:所述鉸接頭17與延伸臂8之間的鉸接軸23與鉸接頭17固定成一體，即鉸接頭17隨鉸接軸23 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，所述延伸臂8上設(shè)有一角度控制電機(jī)24,該角度控制電機(jī)24為一伺服電機(jī),該角度控制電機(jī)24的輸出軸與所述的鉸接軸23連接。通過(guò)控制角度控制電機(jī)24的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，可根據(jù)需要實(shí)時(shí)、方便地控制輔支撐臂3的展開(kāi)角度，靈活性進(jìn)一步提高。本實(shí)施例上述以外的其他實(shí)施方式與實(shí)施例1相同。上述為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述內(nèi)容的限制，例如，每一個(gè)輔支撐臂3上的輔旋翼7的數(shù)量還可以是3個(gè)、5個(gè)或者更多個(gè)，可根據(jù)所需要的風(fēng)場(chǎng)的大小來(lái)選擇；旋翼上的槳片的數(shù)量可以是I個(gè)、3個(gè)或4個(gè)等；此外，本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器除開(kāi)可用于水稻輔助授粉外，還可以用于噴藥、施肥、航拍等領(lǐng)域；總之，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都 包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種Y型非共軸多旋翼飛行器，包括主機(jī)體，其特征在于，所述主機(jī)體上設(shè)有位于主機(jī)體縱向中心平面上的主支撐臂，該主支撐臂的后端設(shè)有一個(gè)主旋翼；該主支撐臂的前端的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有兩根輔支撐臂，每一輔支撐臂上設(shè)有至少I個(gè)輔旋翼；每一輔支撐臂與主支撐臂之間通過(guò)鉸接形成可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Y型非共軸多旋翼飛行器，其特征在于，每一輔支撐臂與主支撐臂之間的可轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)為:輔支撐臂與主支撐臂之間通過(guò)鉸接頭連接，該鉸接頭的一端與輔支撐臂固定連接，另一端與主支撐臂鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的Y型非共軸多旋翼飛行器，其特征在于，所述兩個(gè)鉸接頭上設(shè)有用于限定輔支撐臂展開(kāi)角度的角度控制機(jī)構(gòu)，該角度控制機(jī)構(gòu)為:兩個(gè)鉸接頭之間設(shè)有限位連桿，該限位連桿上設(shè)有多個(gè)沿縱向排列的螺紋孔，限位連桿的兩頭分別通過(guò)其中一個(gè)螺紋孔以及螺釘與一個(gè)鉸接頭連接； 或者為:所述鉸接頭與主支撐臂之間的鉸接軸與鉸接頭固定成一體，所述主支撐臂上設(shè)有一角度控制電機(jī)，該角度控制電機(jī)的輸出軸與所述的鉸接軸連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的Y型非共軸多旋翼飛行器，其特征在于，所述主支撐臂與主旋翼之間的連接結(jié)構(gòu)為:主支撐臂的后端設(shè)有一搖臂，該搖臂上連接有主電機(jī)底座，該主電機(jī)底座上設(shè)有主電機(jī)安裝罩，該主電機(jī)安裝罩內(nèi)設(shè)有主無(wú)刷電機(jī)，該主無(wú)刷電機(jī)的輸出軸通過(guò)旋翼頭與主旋翼連接；所述主支撐臂的后端還設(shè)有用于控制搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度的擺角控制機(jī)構(gòu)，該擺角控制機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)以及曲柄連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的Y型非共軸多旋翼飛行器，其特征在于，所述輔支撐臂與輔旋翼之間的連接結(jié)構(gòu)為:輔支撐臂中與每個(gè)輔旋翼對(duì)應(yīng)處設(shè)有一個(gè)管夾，該管夾的下部夾緊在輔支撐臂上，上部設(shè)有側(cè)向電機(jī)底座，該側(cè)向電機(jī)底座上設(shè)有側(cè)向電機(jī)安裝罩，該側(cè)向電機(jī)安裝罩內(nèi)設(shè)有側(cè)向無(wú)刷電機(jī)，該側(cè)向無(wú)刷電機(jī)的輸出軸通過(guò)旋翼頭與側(cè)旋翼連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的Y型非共軸多旋翼飛行器，其特征在于，所述主支撐臂包括前段和后段，其中，后段從主機(jī)體的后部向后延伸，前段從主機(jī)體的前部向前延伸，前段上設(shè)有對(duì)稱地向兩側(cè)延伸的兩個(gè)延伸臂，所述的輔支撐臂連接在該延伸臂的外端上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的Y型非共軸多旋翼飛行器，其特征在于，所述主支撐臂與兩根輔支撐臂之間的夾角相等。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的Y型非共軸多旋翼飛行器，其特征在于，所述主支撐臂與兩根輔支撐臂之間的夾角均為120°。
9.根據(jù)權(quán)利要求1 8任一項(xiàng)所述的Y型非共軸多旋翼飛行器，其特征在于，所述主機(jī)體的下部設(shè)有腳架；所述主支撐臂和輔支撐臂為中空結(jié)構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的Y型非共軸多旋翼飛行器，其特征在于，所述主支撐臂和兩根輔支撐臂位于同一水平面上；所述每一根輔支撐臂上的輔旋翼為4個(gè)；所述主旋翼和輔旋翼的槳片的數(shù)量為1、2、3或4個(gè)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種Y型非共軸多旋翼飛行器，包括主機(jī)體，該主機(jī)體上設(shè)有位于主機(jī)體縱向中心平面上的主支撐臂，該主支撐臂的后端設(shè)有一個(gè)主旋翼；該主支撐臂的前端的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有兩根輔支撐臂，每一輔支撐臂上設(shè)有至少1個(gè)輔旋翼；每一輔支撐臂與主支撐臂之間通過(guò)鉸接形成可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本發(fā)明的Y型非共軸多旋翼飛行器具有機(jī)械效率高、易操控、風(fēng)場(chǎng)可靈活調(diào)節(jié)且授粉效果好的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B64C27/02GK103231802SQ20131013397
公開(kāi)日2013年8月7日 申請(qǐng)日期2013年4月17日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月17日
發(fā)明者周志艷, 李繼宇, 羅錫文, 臧英, 閆夢(mèng)璐, 祝偉杰 申請(qǐng)人:華南農(nóng)業(yè)大學(xué)