本發(fā)明涉及潛航器領域，尤其涉及一種多功能水下潛航器。

背景技術：

1、無人潛航器，是沒有人駕駛、靠遙控或自動控制在水下航行的器具，主要指那些代替潛水員或載人小型潛艇進行深海探測、救生、排除水雷等高危險性水下作業(yè)的智能化系統(tǒng)。而現有的無人潛航器的結構和功能過于單一，其無法根據需要而切換至不同的潛航狀態(tài)，以滿足不同的水下任務，尤其是在潛航期間無法準確地調節(jié)推進器的角度和速度，尤其是潛航器移動速度較大時，推進器的角度控制不準確的話可能會導致行駛航道嚴重偏離于預設航道。

技術實現思路

1、本發(fā)明的目的在于提出一種多功能水下潛航器，其在船體的內部設有用于安裝轉動驅動器的船密封腔，船密封腔對應在船的左側和右側設有驅動開口，使船體可以在左右對稱的位置至少安裝個推進器，便于潛航器在潛航時根據需要獨立調節(jié)其中一個或多個推進器，從而在水下潛航時實現旋轉、勻速行駛、加速行駛、深潛和上浮。

2、為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

3、一種多功能水下潛航器，包括：船體、推進器、轉動驅動器和控制裝置；

4、所述船體的內部設有船密封腔，所述船體的外側壁設有驅動開口，所述船密封腔與所述驅動開口連通；所述驅動開口設置于所述船體前進方向的左右兩側，每側的所述驅動開口成對設置并按前后關系分布同一直線；

5、所述轉動驅動器設置于所述船密封腔，每個所述驅動開口對應一個所述轉動驅動器；每個所述轉動驅動器的輸出端水平伸出于所述驅動開口外并連接于所述推進器，用于驅動所述推進器轉動任意角度；

6、所述控制裝置通訊連接于所述轉動驅動器和推進器。

7、可優(yōu)化地，所述轉動驅動器包括：連接桿、主動齒輪、從動齒輪和轉動電機；

8、所述連接桿可轉動地限位于所述驅動開口，所述連接桿于伸出所述船密封腔外的一端連接于所述推進器，所述從動齒輪套設于所述連接桿在所述船體內的一端；所述從動齒輪與所述主動齒輪嚙合；所述轉動電機的輸出端連接于所述主動齒輪，用于驅動所述主動齒輪轉動，通過所述從動齒輪帶動所述連接桿轉動。

9、可優(yōu)化地，所述船體的外側壁于所述驅動開口處設有可拆卸的推進圓殼；

10、所述推進圓殼設有殼腔，所述主動齒輪和從動齒輪轉動安裝于所述殼腔；所述轉動電機的輸出端從所述船密封腔經所述驅動開口伸入所述殼腔，所述連接桿的一端伸入于所述殼腔。

11、可優(yōu)化地，還包括：殼螺釘和腔蓋板；

12、所述腔蓋板設有蓋板螺絲孔，所述推進圓殼于所述殼腔的開口附近設有殼內螺絲孔；所述腔蓋板設置于所述殼腔的開口，使所述殼腔密封；所述船密封腔的內壁設有船緊固孔；部分所述殼螺釘的螺桿穿過所述船緊固孔和蓋板螺絲孔，并螺紋配合于所述殼內螺絲孔，使所述推進圓殼將所述腔蓋板壓緊于所述船體的外側壁。

13、可優(yōu)化地，所述推進圓殼的外邊緣設有殼外板，所述殼外板設有若干個呈環(huán)形分布的殼緊固孔；部分所述殼螺釘的螺桿穿過所述船緊固孔，并螺紋配合于所述殼緊固孔，使所述推進圓殼限位于所述船體的外側壁。

14、可優(yōu)化地，還包括：殼密封圈；

15、所述殼緊固孔所環(huán)繞的內圈與所述腔蓋板的外邊緣之間形成環(huán)形密封槽；所述殼密封圈安裝于所述環(huán)形密封槽，所述殼密封圈的上半部伸出于所述環(huán)形密封槽外；所述推進圓殼限位于所述船體的外側壁時，所述環(huán)形密封槽將所述殼密封圈向所述船體的外側壁方向壓緊。

16、可優(yōu)化地，所述殼腔于遠離所述腔蓋板的一面設有桿通過口，所述連接桿的一端可轉動地限位于所述桿通過口，所述連接桿與所述桿通過口之間的接觸面附近設有桿密封圈。

17、可優(yōu)化地，所述推進圓殼的外徑從所述船體的外側壁至所述推進器逐漸縮小。

18、可優(yōu)化地，還包括：轉向角度傳感裝置；

19、所述轉動驅動器還包括：檢測齒輪；

20、所述檢測齒輪與所述主動齒輪相同；所述檢測齒輪嚙合于所述從動齒輪；

21、所述轉向角度傳感裝置的檢測端同軸安裝于所述檢測齒輪；所述轉向角度傳感裝置通訊連接于所述控制裝置。

22、與現有技術相比，上述技術方案中的一個技術方案具有以下有益效果：

23、本方案提供一種多功能水下潛航器，其在船體的內部設有用于安裝轉動驅動器的船密封腔，船密封腔對應在船的左側和右側設有驅動開口，使船體可以在左右對稱的位置至少安裝個推進器，便于潛航器在潛航時根據需要獨立調節(jié)其中一個或多個推進器，從而在水下潛航時實現旋轉、勻速行駛、加速行駛、深潛和上浮，解決了現有潛航器的推進器功能單一導致潛航功能不足的問題。

技術特征：

1.一種多功能水下潛航器，其特征在于，包括：船體、推進器、轉動驅動器和控制裝置；

2.根據權利要求1所述的一種多功能水下潛航器，其特征在于，所述轉動驅動器包括：連接桿、主動齒輪、從動齒輪和轉動電機；

3.根據權利要求2所述的一種多功能水下潛航器，其特征在于，所述船體的外側壁于所述驅動開口處設有可拆卸的推進圓殼；

4.根據權利要求3所述的一種多功能水下潛航器，其特征在于，還包括：殼螺釘和腔蓋板；

5.根據權利要求4所述的一種多功能水下潛航器，其特征在于，所述推進圓殼的外邊緣設有殼外板，所述殼外板設有若干個呈環(huán)形分布的殼緊固孔；部分所述殼螺釘的螺桿穿過所述船緊固孔，并螺紋配合于所述殼緊固孔，使所述推進圓殼限位于所述船體的外側壁。

6.根據權利要求5所述的一種多功能水下潛航器，其特征在于，還包括：殼密封圈；

7.根據權利要求4所述的一種多功能水下潛航器，其特征在于，所述殼腔于遠離所述腔蓋板的一面設有桿通過口，所述連接桿的一端可轉動地限位于所述桿通過口，所述連接桿與所述桿通過口之間的接觸面附近設有桿密封圈。

8.根據權利要求7所述的一種多功能水下潛航器，其特征在于，所述推進圓殼的外徑從所述船體的外側壁至所述推進器逐漸縮小。

9.根據權利要求2-8任意一項所述的一種多功能水下潛航器，其特征在于，還包括：轉向角度傳感裝置；

技術總結
一種多功能水下潛航器；多功能水下潛航器，包括：船體、推進器、轉動驅動器和控制裝置；船體的內部設有船密封腔，船體的外側壁設有驅動開口，船密封腔與驅動開口連通；驅動開口設置于船體前進方向的左右兩側，每側的驅動開口成對設置并按前后關系分布同一直線；轉動驅動器設置于船密封腔，每個驅動開口對應一個轉動驅動器；每個轉動驅動器的輸出端水平伸出于驅動開口外并連接于推進器，用于驅動推進器轉動任意角度；控制裝置通訊連接于轉動驅動器和推進器。本方案的潛航器在潛航時根據需要獨立調節(jié)其中一個或多個推進器，從而在水下潛航時實現旋轉、勻速行駛、加速行駛、深潛和上浮，解決了現有潛航器的推進器功能單一導致潛航功能不足的問題。

技術研發(fā)人員：邵志江,邱湘瑤,劉湘明,陳海龍,劉福超,周澤力,李澤洋
受保護的技術使用者：廣州海工船舶設備有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30