本申請涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種履帶式爬壁機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、爬壁機(jī)器人是一種具有移動(dòng)和吸附功能可以在不同曲率的壁面上運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)化設(shè)備，可以在核工程、消防和大型非結(jié)構(gòu)設(shè)備的制造和維護(hù)等危險(xiǎn)和極限環(huán)境下代替工人完成工作。具有廣泛的應(yīng)用前景。
2、履帶式爬壁機(jī)器人根據(jù)吸附方式不同可分為磁吸附式履帶爬壁機(jī)器人和負(fù)壓吸附式履帶爬壁機(jī)器人，磁吸附式履帶爬壁機(jī)器人是磁吸附技術(shù)和移動(dòng)技術(shù)相結(jié)合的爬壁機(jī)器人，將永磁鐵嵌入到驅(qū)動(dòng)輪上，當(dāng)在機(jī)器人導(dǎo)磁壁面上運(yùn)動(dòng)時(shí)磁輪產(chǎn)生吸附力保證機(jī)器人的爬壁運(yùn)動(dòng)安全。負(fù)壓吸附式履帶爬壁機(jī)器人是負(fù)壓吸附技術(shù)和移動(dòng)技術(shù)相結(jié)合的爬壁機(jī)器人，將真空執(zhí)行裝置安裝到驅(qū)動(dòng)輪或機(jī)器人本體上，當(dāng)在機(jī)器人在壁面上運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過負(fù)壓產(chǎn)生吸附力保證機(jī)器人的爬壁運(yùn)動(dòng)安全。
3、安徽信息工程學(xué)院申請的一種吸盤式爬壁機(jī)器人（申請?zhí)枺?02111585753.x）采用負(fù)壓吸附的方式，但是其采用傳統(tǒng)的雙履帶行走方式，適用于平整或者大曲率壁面，對變曲率壁面適應(yīng)能力差，不具備越障能力，因此其應(yīng)用場合較小。河北工業(yè)大學(xué)申請的一種可越障的多功能爬壁機(jī)器人（授權(quán)公告號：cn?107933725b）在傳統(tǒng)雙履帶車的基礎(chǔ)上，中間增加了兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，大大提高了壁面曲率的自適應(yīng)能力，具備一定的越障能力，但是總體來說無法適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化的壁面。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請的目的在于提供一種履帶式爬壁機(jī)器人，在主履帶模塊的兩側(cè)安裝副履帶模塊，主履帶模塊和副履帶模塊通過搖臂連接在一起，使得機(jī)器人兩側(cè)履帶為三段式履帶結(jié)構(gòu)，增加機(jī)器人履帶的長度和自由度，具備極強(qiáng)的越障能力，大大擴(kuò)大了爬壁機(jī)器人的應(yīng)用范圍。
2、為解決上述技術(shù)問題，采用下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：
3、本申請?zhí)峁┮环N履帶式爬壁機(jī)器人，包括本體模塊、主履帶模塊和副履帶模塊，所述本體模塊兩側(cè)邊都安裝有所述主履帶模塊，所述主履帶模塊的兩端都設(shè)有所述副履帶模塊，所述主履帶模塊和所述副履帶模塊上都安裝有吸附模塊；
4、所述主履帶模塊與副履帶模塊之間通過搖臂連接，搖臂一端與主履帶模塊連接，另一端與副履帶模塊連接，所述搖臂兩端都設(shè)有搖臂驅(qū)動(dòng)件，所述搖臂驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)搖臂繞著主履帶模塊旋轉(zhuǎn)或繞著副履帶模塊旋轉(zhuǎn)。
5、可選地，所述吸附模塊包括多個(gè)吸附裝置，所述吸附裝置包括磁吸附裝置和負(fù)壓吸附裝置中的任一種。
6、可選地，所述主履帶模塊包括主履帶機(jī)架、主履帶、主驅(qū)動(dòng)輪和主從動(dòng)輪，所述主履帶機(jī)架一端安裝有主驅(qū)動(dòng)輪，另一端安裝有主從動(dòng)輪，所述主履帶機(jī)架上設(shè)有主履帶，所述主驅(qū)動(dòng)輪和主從動(dòng)輪分別與所述主履帶內(nèi)邊輪齒輪槽嚙合。
7、可選地，所述副履帶模塊包括第一副履帶模塊和第二副履帶模塊，所述搖臂包括第一搖臂和第二搖臂，所述第一副履帶模塊通過第一搖臂與所述主驅(qū)動(dòng)輪連接，所述第二副履帶模塊通過第二搖臂與所述主從動(dòng)輪連接。
8、可選地，所述主履帶內(nèi)側(cè)設(shè)有多個(gè)張緊機(jī)構(gòu)。
9、可選地，所述主履帶外側(cè)間隔布置有多個(gè)所述吸附裝置。
10、可選地，所述副履帶模塊包括副履帶機(jī)架、副履帶、副驅(qū)動(dòng)輪和副從動(dòng)輪，所述副履帶機(jī)架一端安裝有副驅(qū)動(dòng)輪，另一端安裝有副從動(dòng)輪，所述副履帶機(jī)架上設(shè)有副履帶，所述副驅(qū)動(dòng)輪和副從動(dòng)輪分別與所述副履帶內(nèi)邊輪齒輪槽嚙合。
11、可選地，所述副履帶機(jī)架上開設(shè)有張緊槽，所述副從動(dòng)輪在張緊槽內(nèi)移動(dòng)用于張緊所述副履帶。
12、可選地，所述副驅(qū)動(dòng)輪的直徑大于所述副從動(dòng)輪的直徑。
13、可選地，所述副履帶上間隔布置有多個(gè)所述吸附裝置。
14、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請所達(dá)到的有益效果：
15、1、本發(fā)明在主履帶模塊的兩端安裝有副履帶模塊，主履帶通過搖臂與副履帶連接，搖臂上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)搖臂兩端旋轉(zhuǎn)的搖臂驅(qū)動(dòng)件，主履帶模塊和兩端的副履帶模塊形成三段式結(jié)構(gòu)，通過搖臂及搖臂驅(qū)動(dòng)件調(diào)整三段履帶模塊位置，主履帶模塊和副履帶模塊上都設(shè)有吸附模塊，在爬壁時(shí)，通過吸附模塊吸附在壁面上，可以通過三段履帶中的其中兩段吸附，其中一端調(diào)整位置，依次對每段進(jìn)行位置向前后向后調(diào)整位置在垂直壁上爬行。
16、2、本發(fā)明設(shè)有的副履帶模塊上的驅(qū)動(dòng)輪大于從動(dòng)輪，從動(dòng)輪位于前方，首先接觸障礙物，可以在搖臂的作用下抬高副履帶模塊，前方的從動(dòng)輪接觸障礙物，更好的越過障礙物。
1.一種履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括本體模塊、主履帶模塊和副履帶模塊，所述本體模塊兩側(cè)邊都安裝有所述主履帶模塊，所述主履帶模塊的兩端都設(shè)有所述副履帶模塊，所述主履帶模塊和所述副履帶模塊上都安裝有吸附模塊；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述吸附模塊包括多個(gè)吸附裝置，所述吸附裝置包括磁吸附裝置和負(fù)壓吸附裝置中的任一種。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述主履帶模塊包括主履帶機(jī)架、主履帶、主驅(qū)動(dòng)輪和主從動(dòng)輪，所述主履帶機(jī)架一端安裝有主驅(qū)動(dòng)輪，另一端安裝有主從動(dòng)輪，所述主履帶機(jī)架上設(shè)有主履帶，所述主驅(qū)動(dòng)輪和主從動(dòng)輪分別與所述主履帶內(nèi)邊輪齒輪槽嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述副履帶模塊包括第一副履帶模塊和第二副履帶模塊，所述搖臂包括第一搖臂和第二搖臂，所述第一副履帶模塊通過第一搖臂與所述主驅(qū)動(dòng)輪連接，所述第二副履帶模塊通過第二搖臂與所述主從動(dòng)輪連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述主履帶內(nèi)側(cè)設(shè)有多個(gè)張緊機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述主履帶外側(cè)間隔布置有多個(gè)所述吸附裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述副履帶模塊包括副履帶機(jī)架、副履帶、副驅(qū)動(dòng)輪和副從動(dòng)輪，所述副履帶機(jī)架一端安裝有副驅(qū)動(dòng)輪，另一端安裝有副從動(dòng)輪，所述副履帶機(jī)架上設(shè)有副履帶，所述副驅(qū)動(dòng)輪和副從動(dòng)輪分別與所述副履帶內(nèi)邊輪齒輪槽嚙合。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述副履帶機(jī)架上開設(shè)有張緊槽，所述副從動(dòng)輪在張緊槽內(nèi)移動(dòng)用于張緊所述副履帶。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述副驅(qū)動(dòng)輪的直徑大于所述副從動(dòng)輪的直徑。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的履帶式爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述副履帶上間隔布置有多個(gè)所述吸附裝置。