本發(fā)明屬于越障平臺應用領域，特別是其中的鉸鏈多桿越障裝置，屬于越障平臺中的創(chuàng)新技術。

背景技術：

生活水平顯著提高的今天，自然災害成了對人類危害最大的災難。在災害發(fā)生后如何在廢墟中快速的搜救幸存者，最大限度的保護人們的生命財產安全，是一個值得研究的方向。

不論是在廢墟中，還是在野外對于人類較為危險的環(huán)境中，甚至將來在外星球，如月球，火星等，這些地方都需要機器來代替人類進行工作，而不論述廢墟還是野外，其地形地貌一定是隨機多樣的，這種環(huán)境下，普通的移動越障平臺不再具有適應性，所以需要一款對地形適應性較高的越障平臺來彌補這個空缺。

越障平臺的研究已經(jīng)有近百年的歷史，已經(jīng)提出了各種越障的解決方案。在已有的越障解決方案中，例如履帶式、行星輪式等方案，但是均有適應力較差或效率較低等缺陷。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于考慮上述問題而提供一種適應力更強、效率更高的六輪四驅越障平臺。本發(fā)明操作簡單，方便使用。

本發(fā)明的技術方案是：本發(fā)明的六輪四驅越障平臺，包括有四個主動輪、兩個從動輪、四個動力電機、四個轉向電機、以及鉸鏈多桿機構越障裝置，其中四個主動輪分布于越障平臺四角，每個主動輪都由一個伺服電機提供動力，一個伺服電機提供轉向扭矩，提供轉向扭矩的伺服電機通過鉸鏈與多桿機構連接，在遇到障礙時，經(jīng)過障礙的輪子會相對于車體向上運動，通過鉸鏈多桿機構傳動導致其他的輪子相對于車體發(fā)生一定的位移，實現(xiàn)在車體本身不發(fā)生過大波動的同時，讓每個輪子都很好的貼合當前接觸的地面，并增大輪子與地面的摩擦從而實現(xiàn)更高效、適應性更強的越障效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖主視圖

圖2為本發(fā)明的后輪組示意圖

圖3為本發(fā)明的主動輪組的動力與轉向方案結構剖視圖

實施例

本發(fā)明的主要結構如圖1所示，本發(fā)明的六輪四驅越障平臺，其特征在于前輪1、后輪10為主動輪，中間輪11為從動輪，且控制前輪轉向的伺服電機2通過鉸鏈與桿3、桿4連接，桿4的兩端均未鉸鏈連接，桿3可繞軸5旋轉并同時通過螺釘與桿6固結，而桿6與桿12在軸7處通過鉸鏈連接，桿12與中間輪11通過鉸鏈連接，同時桿12在軸7處固結，使得桿12與桿8可同時繞軸7旋轉，桿8通過鉸鏈與桿21連接，桿21通過鉸鏈與控制后輪轉向的伺服電機9連接。

本發(fā)明另一個重要的結構如圖2所示，該型六輪四驅越障平臺的后視圖，從圖中可看出，分別控制后輪10、后輪18轉向的伺服電機9、伺服電機16分別通過桿13、桿20和桿15、桿17通過鉸鏈與軸14、軸19連接，所以，桿13、桿20和桿15、桿17既可以繞垂直紙面的軸14、軸15轉動，也可以繞平行于紙面的軸轉動。該結構在保證了該六輪四驅越障平臺四輪同時著地的同時，還保證了在后輪抬高時，輪胎表面依然與地面平行。

本實施例中，在該型六輪四驅越障平臺行駛過程中，若前方路面出現(xiàn)一較大的凸起障礙，在車前輪1行駛上凸起障礙時，前輪1會抬高，由于桿4一端固定在車體上，所以伺服電機2將向上運動從而帶動桿3繞軸5順時針向上轉動，同時，由于桿6與桿3固結，而桿12與桿6在軸7處鉸鏈連接，所以在桿6的作用下，軸7將繞軸5旋轉，并拉扯桿8，使得伺服電機9與后輪10在桿13和桿20的作用下繞軸14、軸19處的鉸鏈轉動一個小的角度ф，同時伺服電機9則反向轉過一個ф角，使得后輪10依然保值直行，而伺服電機9的轉動使中間輪11相對于車體前進一小段距離，讓前輪1順利抬起，減小了障礙帶來的阻力，順利上坡。

本實施例中，當中間輪11經(jīng)過凸起障礙時，中間輪由于凸起障礙的作用而上升，使得桿6以及與桿6在軸5處固結的桿3繞軸5轉動，并在桿4的一同作用下，伺服電機2和前輪1將受到一個向下的力：若此時前輪1以通過凸起障礙最高點，則此時前輪1將下降至貼合障礙表面，同時，桿8受壓力會使桿21轉動，而讓中間輪順利抬起，使得六輪四驅越障平臺很好地貼合凸起地形行駛；若此時前輪1尚未通過凸起障礙最高點，則中間輪無法相對車體抬起，而前輪將在四桿機構的作用下增加壓力從而增強摩擦力，更好的爬坡。

本實施例中，當后輪10經(jīng)過凸起障礙時，桿21、桿8將拉動桿6和桿3繞軸5逆時針轉動，導致前輪1受到向下的壓力，增強摩擦防止打滑，而中間輪11將相對于車體向后運動，讓后輪10順利抬起。

本實施例中，前輪1的行進動力由伺服電機24，經(jīng)過減速器25提供，伺服電機24與減速齒輪箱25用螺釘連接，且伺服電機24安裝在由鋼板26拼裝起來的l形支撐盒中?？刂魄拜?轉向的伺服電機2則通過螺釘與減速器22，減速器嵌套在套筒23中，套筒23上圓下方，中間開孔以容納減速器22，末端孔開鍵槽，與減速器22通過鍵連接，同時套筒23下方平面與l形支撐盒通過螺釘連接，所以，減速器通過鍵連接帶動套筒轉動，套筒通過螺釘帶動l形支撐盒轉動——即前輪1繞伺服電機輸出軸轉動，實現(xiàn)了由伺服電機2控制前輪1轉向。后輪10爬坡時的方向校正也是利用該結構實現(xiàn)。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明是一種六輪四驅越障平臺。包括有兩個主動輪組、從動輪組、鉸鏈多桿越障機構和車體，其中鉸鏈多桿越障機構安裝在車體上，兩個主動輪組分別安裝在鉸鏈多桿越障機構兩端，從動輪組安裝在鉸鏈多桿越障機構中部。主動輪組為前輪、后輪，并且每個主動輪的控制方式為雙伺服電機控制，一個伺服電機提供行進動力，另一個伺服電機控制其轉向角度。而鉸鏈多桿越障機構可以根據(jù)當前路面地形進行自適應調整各輪組相對于車體的位置從而達到穩(wěn)定越障的目的，而由于鉸鏈多桿越障機構的自適應調整，后輪的行進方向產生一定的偏移，該偏移量將由控制后輪轉向的伺服電機進行補償。本發(fā)明的越障更高效，適應性更強。

技術研發(fā)人員：寧萌;曹俊;劉一帆;王越鋒;徐斌;張秋菊;周景文
受保護的技術使用者：江南大學
技術研發(fā)日：2017.04.24
技術公布日：2017.09.05