1.一種輪履復(fù)合變形輪，其特征在于，包括主輪裝置（1）和履帶裝置（2）；所述主輪裝置（1）包括輪盤組件和伸展臂，所述伸展臂共設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)伸展臂分別設(shè)置在輪盤組件兩側(cè)；所述輪盤組件包括外輪盤（3）、內(nèi)輪盤（4）、主軸（7）、主軸軸套（16）、固定板（14）、外齒輪（17）、外傳動(dòng)齒輪（19）、內(nèi)齒輪（18）、內(nèi)傳動(dòng)齒輪（20）和齒輪傳動(dòng)軸（8）；所述主軸軸套（16）的內(nèi)輪盤端固定在機(jī)器人底盤上，所述主軸（7）穿過(guò)主軸軸套（16），主軸（7）的內(nèi)輪盤端連接至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)主軸（7）轉(zhuǎn)動(dòng)，所述主軸（7）的外輪盤端與外輪盤（3）固定，外輪盤（3）與外齒輪（17）固定連接，所述內(nèi)輪盤（4）與內(nèi)齒輪（18）固定連接，固定板（14）固定在主軸軸套（16）上，固定板（14）頂端設(shè)置有通孔，所述齒輪傳動(dòng)軸（8）穿過(guò)固定板（14）上端的通孔，齒輪傳動(dòng)軸（8）的兩端分別連接外傳動(dòng)齒輪（19）和內(nèi)傳動(dòng)齒輪（20），所述外齒輪（17）與外傳動(dòng)齒輪（19）嚙合，內(nèi)齒輪（18）與內(nèi)傳動(dòng)齒輪（20）嚙合；所述內(nèi)輪盤（4）上均勻間隔設(shè)置有輪盤內(nèi)沿凹槽（24）和輪盤外沿凹槽（23），所述外輪盤（3）上也均勻間隔設(shè)置有輪盤內(nèi)沿凹槽（24）和輪盤外沿凹槽（23）；所述伸展臂包括展開臂（15）、展開臂輔輪（6）、電動(dòng)推桿基座固定軸（9）、展開臂固定軸（10）、展開臂主輪（5）和電動(dòng)推桿（21）；所述電動(dòng)推桿基座固定軸（9）和展開臂固定軸（10）分別固定在固定板（14）的上端和下端，電動(dòng)推桿（21）頂端固定在電動(dòng)推桿基座固定軸（9）上，電動(dòng)推桿（22）驅(qū)動(dòng)推桿（22），推桿（22）的底端固定連接至推桿端固定軸（11），所述展開臂（15）一端固定在展開臂固定軸（10）上，另一端延伸在空中；所述展開臂（15）包括前展開臂和后展開臂，所述前展開臂和后展開臂之間呈鈍角相交，前展開臂和后展開臂一體化制造，所述前展開臂和后展開臂交接處設(shè)置有輔輪固定軸（12），所述輔輪固定軸（12）的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有展開臂輔輪（6），前展開臂頂端設(shè)置有主輪固定軸（13），所述主輪固定軸（13）的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有展開臂主輪（5）；所述履帶裝置（2）包括TV型橡膠履帶、彈簧（26）和履帶支撐軸（25），所述TV型橡膠履帶由36節(jié)TV履帶單元構(gòu)成，所述TV履帶單元包括T型結(jié)構(gòu)單元（29）、V型結(jié)構(gòu)單元（28）和彈簧固定板（27），相鄰的兩節(jié)TV履帶單元之間用兩條彈簧（26）連接，彈簧（26）固定在TV履帶單元的彈簧固定板（27）上；每間隔四節(jié)TV履帶單元安裝一根履帶支撐軸（25），所述履帶支撐軸（25）貫穿履帶裝置（2），履帶支撐軸（25）兩端還設(shè)置有凸臺(tái)；所述履帶裝置（2）安裝在主輪裝置（1）上時(shí)，TV型橡膠履帶的V型結(jié)構(gòu)單元（28）的V型突起的兩端分別嵌在內(nèi)輪盤（4）和外輪盤（3）上的輪盤內(nèi)沿凹槽（24）中，所述履帶支撐軸（25）兩端的凸臺(tái)分別嵌在內(nèi)輪盤（4）和外輪盤（3）上的輪盤外沿凹槽（23）中，彈簧固定板（27）卡在主輪裝置（1）的兩個(gè)展開臂主輪（5）中間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪履復(fù)合變形輪，其特征在于，所述主軸（7）的外輪盤端通過(guò)主軸固定螺絲（30）與外輪盤（3）固定，外輪盤（3）通過(guò)外齒輪固定螺絲（31）與外齒輪（17）固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪履復(fù)合變形輪，其特征在于，所述展開臂主輪（5）的直徑大于展開臂輔輪（6）的直徑。