一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于機(jī)器人設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置，該自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置包括：導(dǎo)線、接收器、控制裝置、發(fā)射器、滑軌、移動(dòng)裝置、桿AB、桿BC、鉸鏈D、固定基座、鉸鏈A、鉸鏈C、鉸鏈B、桿CD、墊圈、緊固螺母、連接桿、吸盤(pán)、傳感器、開(kāi)關(guān)、外殼和電源，所述控制裝置固定在所述外殼上，并通過(guò)所述導(dǎo)線與所述發(fā)射器和所述接收器連接，所述電源與所述接收器和所述移動(dòng)裝置連接，所述移動(dòng)裝置設(shè)置在所述滑軌上，所述滑軌固定在所述外殼上，所述桿AB與所述移動(dòng)裝置連接，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，針對(duì)性強(qiáng)，通過(guò)傳感器監(jiān)測(cè)位置信號(hào)，利用連桿自鎖原理，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的攀爬，其具有廣泛的應(yīng)用前景，適于推廣應(yīng)用。
【專利說(shuō)明】 一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研宄開(kāi)發(fā)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，針對(duì)性強(qiáng)，通過(guò)傳感器監(jiān)測(cè)位置信號(hào)，利用連桿自鎖原理，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人攀爬的自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置，其具有廣泛的應(yīng)用前景，適于推廣應(yīng)用。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]該自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置包括:導(dǎo)線、接收器、控制裝置、發(fā)射器、滑軌、移動(dòng)裝置、桿ABjf BC、鉸鏈D、固定基座、鉸鏈A、鉸鏈C、鉸鏈B、桿⑶、墊圈、緊固螺母、連接桿、吸盤(pán)、傳感器、開(kāi)關(guān)、外殼和電源，所述控制裝置固定在所述外殼上，并通過(guò)所述導(dǎo)線與所述發(fā)射器和所述接收器連接，所述電源與所述接收器和所述移動(dòng)裝置連接，所述移動(dòng)裝置設(shè)置在所述滑軌上，所述滑軌固定在所述外殼上，所述桿AB與所述移動(dòng)裝置連接，所述桿BC一端通過(guò)所述鉸鏈B與所述桿AB連接，一端通過(guò)所述鉸鏈C與所述桿CD連接，所述桿AB設(shè)置在所述鉸鏈A上，所述鉸鏈A固定在所述固定基座上，所述桿CD設(shè)置在所述鉸鏈D上，所述鉸鏈D固定在所述固定基座上，所述固定基座固定在所述外殼上，所述吸盤(pán)固定在所述連接桿上，所述連接桿通過(guò)所述緊固螺母固定在所述桿CD，所述緊固螺母下方設(shè)置有所述墊圈，所述傳感器固定在所述外殼右上角，所述開(kāi)關(guān)固定在所述外殼上。
[0006]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，該自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置包括:導(dǎo)線、接收器、控制裝置、發(fā)射器、滑軌、移動(dòng)裝置、桿ABjf BC、鉸鏈D、固定基座、鉸鏈A、鉸鏈C、鉸鏈B、桿CD、墊圈、緊固螺母、連接桿、吸盤(pán)、傳感器、開(kāi)關(guān)、外殼和電源，所述控制裝置固定在所述外殼上，并通過(guò)所述導(dǎo)線與所述發(fā)射器和所述接收器連接，所述電源與所述接收器和所述移動(dòng)裝置連接，所述接收器接收所述傳感器信號(hào)，將信號(hào)傳遞給所述控制裝置，所述發(fā)射器經(jīng)處理完的信號(hào)傳遞給所述移動(dòng)裝置，控制其運(yùn)動(dòng)，所述移動(dòng)裝置設(shè)置在所述滑軌上，所述滑軌固定在所述外殼上，所述桿AB與所述移動(dòng)裝置連接，所述移動(dòng)裝置接收所述發(fā)射器信號(hào)，在所述滑軌上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述桿AB位置的變動(dòng)，以達(dá)到壓緊所述吸盤(pán)的目的，所述桿BC —端通過(guò)所述鉸鏈B與所述桿AB連接，一端通過(guò)所述鉸鏈C與所述桿CD連接，所述桿AB運(yùn)動(dòng)，當(dāng)所述桿BC與所述桿AB重合時(shí)，機(jī)構(gòu)完成自鎖操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述吸盤(pán)的壓緊，所述桿AB設(shè)置在所述鉸鏈A上，所述鉸鏈A固定在所述固定基座上，所述桿AB可以繞所述鉸鏈A自由運(yùn)動(dòng)，所述桿CD設(shè)置在所述鉸鏈D上，所述鉸鏈D固定在所述固定基座上，所述桿CD可以繞所述鉸鏈D自由運(yùn)動(dòng)，所述固定基座固定在所述外殼上，所述吸盤(pán)固定在所述連接桿上，當(dāng)所述連接桿向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，壓緊所述吸盤(pán)，機(jī)器人吸附在墻壁上，當(dāng)所述連接桿向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述吸盤(pán)向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)，所述連接桿通過(guò)所述緊固螺母固定在所述桿CD，所述緊固螺母下方設(shè)置有所述墊圈，所述桿CD處于豎直狀態(tài)時(shí)，所述連接桿處于水平狀態(tài)，對(duì)所述吸盤(pán)壓緊，所述墊圈可以起到防松和防震的效果，所述傳感器固定在所述外殼右上角，所述開(kāi)關(guān)固定在所述外殼上。
[0007]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述移動(dòng)裝置設(shè)置在所述滑軌上，所述桿AB與所述移動(dòng)裝置連接。
[0008]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，所述移動(dòng)裝置設(shè)置在所述滑軌上，所述桿AB與所述移動(dòng)裝置連接，所述移動(dòng)裝置接收所述發(fā)射器信號(hào)，在所述滑軌上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述桿AB位置的變動(dòng)，以達(dá)到壓緊所述吸盤(pán)的目的。
[0009]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述桿BC —端通過(guò)所述鉸鏈B與所述桿AB連接，一端通過(guò)所述鉸鏈C與所述桿CD連接。
[0010]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，所述桿BC —端通過(guò)所述鉸鏈B與所述桿AB連接，一端通過(guò)所述鉸鏈C與所述桿CD連接，所述桿AB運(yùn)動(dòng)，當(dāng)所述桿BC與所述桿AB重合時(shí)，機(jī)構(gòu)完成自鎖操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述吸盤(pán)的壓緊。
[0011]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述吸盤(pán)固定在所述連接桿上。
[0012]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，所述吸盤(pán)固定在所述連接桿上，當(dāng)所述連接桿向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，壓緊所述吸盤(pán)，機(jī)器人吸附在墻壁上，當(dāng)所述連接桿向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述吸盤(pán)向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)。
[0013]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述連接桿通過(guò)所述緊固螺母固定在所述桿CD，所述緊固螺母下方設(shè)置有所述墊圈。
[0014]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，所述連接桿通過(guò)所述緊固螺母固定在所述桿CD，所述緊固螺母下方設(shè)置有所述墊圈，所述桿CD處于豎直狀態(tài)時(shí)，所述連接桿處于水平狀態(tài)，對(duì)所述吸盤(pán)壓緊，所述墊圈可以起到防松和防震的效果。
[0015]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述傳感器固定在所述外殼右上角。
[0016]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，所述傳感器固定在所述外殼右上角，用于監(jiān)測(cè)周?chē)恢眯盘?hào)，并將信號(hào)傳遞給所述接收器。
[0017]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述控制裝置固定在所述外殼上，并通過(guò)所述導(dǎo)線與所述發(fā)射器和所述接收器連接。
[0018]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，所述控制裝置固定在所述外殼上，并通過(guò)所述導(dǎo)線與所述發(fā)射器和所述接收器連接，所述接收器接收所述傳感器信號(hào)，將信號(hào)傳遞給所述控制裝置，所述發(fā)射器經(jīng)處理完的信號(hào)傳遞給所述移動(dòng)裝置，控制其運(yùn)動(dòng)。
[0019]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:各連桿均可以繞各鉸鏈自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0020]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，各連桿均可以繞各鉸鏈自由轉(zhuǎn)動(dòng)，桿AB繞所述鉸鏈A轉(zhuǎn)動(dòng)至水平狀態(tài)，此時(shí)所述桿CD處于豎直狀態(tài)，可以使所述吸盤(pán)吸附墻壁，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的攀爬。
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置具有以下有益效果:
[0022]( I)本實(shí)用新型通過(guò)傳感器監(jiān)測(cè)位置信號(hào)，利用連桿自鎖原理，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人攀爬。
[0023](2)本實(shí)用新型移動(dòng)裝置接收發(fā)射器信號(hào)，在滑軌上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)桿AB位置的變動(dòng)，以達(dá)到壓緊吸盤(pán)的目的。
[0024](3)本實(shí)用新型桿BC與桿AB重合時(shí)，機(jī)構(gòu)完成自鎖操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤(pán)的壓緊。
[0025](4)本實(shí)用新型連接桿向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，壓緊吸盤(pán)，機(jī)器人吸附在墻壁上，當(dāng)連接桿向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)吸盤(pán)向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)。
[0026](5)本實(shí)用新型桿⑶處于豎直狀態(tài)時(shí)，連接桿處于水平狀態(tài)，對(duì)吸盤(pán)壓緊。
[0027](6)本實(shí)用新型墊圈可以起到防松和防震的效果。
[0028](7)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全可靠，具有良好的市場(chǎng)推廣價(jià)值。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]其中，附圖標(biāo)記對(duì)應(yīng)的零部件名稱為:
[0031]I—導(dǎo)線，2—接收器，3—控制裝置，4—發(fā)射器，5—滑軌，6—移動(dòng)裝置，7—桿AB，8—桿BC，9一鉸鏈D，10—固定基座，11一鉸鏈A，12—鉸鏈C，13—鉸鏈B，14一桿CD，15—墊圈，16—緊固螺母，17—連接桿，18—吸盤(pán)，19—傳感器，20—開(kāi)關(guān)，21—外殼，22 —電源。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，本實(shí)用新型的實(shí)施方式包括但不限于下列實(shí)施例。
實(shí)施例
[0033]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0034]該自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置包括:導(dǎo)線1、接收器2、控制裝置3、發(fā)射器4、滑軌5、移動(dòng)裝置6、桿AB7、桿BC8、鉸鏈D9、固定基座10、鉸鏈All、鉸鏈C12、鉸鏈B13、桿CD14、墊圈15、緊固螺母16、連接桿17、吸盤(pán)18、傳感器19、開(kāi)關(guān)20、外殼21和電源22，控制裝置3固定在外殼21上，并通過(guò)導(dǎo)線I與發(fā)射器4和接收器2連接，電源22與接收器2和移動(dòng)裝置6連接，移動(dòng)裝置6設(shè)置在滑軌5上，滑軌5固定在外殼21上，桿AB7與移動(dòng)裝置6連接，桿BC8 —端通過(guò)鉸鏈B13與桿AB7連接，一端通過(guò)鉸鏈C12與桿⑶14連接，桿AB7設(shè)置在鉸鏈All上，鉸鏈All固定在固定基座10上，桿⑶14設(shè)置在鉸鏈D9上，鉸鏈D9固定在固定基座10上，固定基座10固定在外殼21上，吸盤(pán)18固定在連接桿17上，連接桿17通過(guò)緊固螺母16固定在桿CD14，緊固螺母16下方設(shè)置有墊圈15，傳感器19固定在外殼21右上角，開(kāi)關(guān)20固定在外殼21上。
[0035]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，該自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置包括:導(dǎo)線1、接收器2、控制裝置3、發(fā)射器4、滑軌5、移動(dòng)裝置6、桿AB7、桿BC8、鉸鏈D9、固定基座10、鉸鏈All、鉸鏈C12、鉸鏈B13、桿⑶14、墊圈15、緊固螺母16、連接桿17、吸盤(pán)18、傳感器19、開(kāi)關(guān)20、外殼21和電源22，控制裝置3固定在外殼21上，并通過(guò)導(dǎo)線I與發(fā)射器4和接收器2連接，電源22與接收器2和移動(dòng)裝置6連接，接收器2接收傳感器19信號(hào)，將信號(hào)傳遞給控制裝置3，發(fā)射器4經(jīng)處理完的信號(hào)傳遞給移動(dòng)裝置6，控制其運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)裝置6設(shè)置在滑軌5上，滑軌5固定在外殼21上，桿AB7與移動(dòng)裝置6連接，移動(dòng)裝置6接收發(fā)射器4信號(hào)，在滑軌5上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)桿AB7位置的變動(dòng)，以達(dá)到壓緊吸盤(pán)18的目的，桿BC8 —端通過(guò)鉸鏈B13與桿AB7連接，一端通過(guò)鉸鏈C12與桿⑶14連接，桿AB7運(yùn)動(dòng)，當(dāng)桿BC8與桿AB7重合時(shí)，機(jī)構(gòu)完成自鎖操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤(pán)18的壓緊，桿AB7設(shè)置在鉸鏈Al I上，鉸鏈Al I固定在固定基座10上，桿AB7可以繞鉸鏈All自由運(yùn)動(dòng)，桿⑶14設(shè)置在鉸鏈D9上，鉸鏈D9固定在固定基座10上，桿⑶14可以繞鉸鏈D9自由運(yùn)動(dòng)，固定基座10固定在外殼21上，吸盤(pán)18固定在連接桿17上，當(dāng)連接桿17向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，壓緊吸盤(pán)18，機(jī)器人吸附在墻壁上，當(dāng)連接桿17向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)吸盤(pán)19向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)，連接桿17通過(guò)緊固螺母16固定在桿⑶14，緊固螺母16下方設(shè)置有墊圈15，桿⑶14處于豎直狀態(tài)時(shí)，連接桿17處于水平狀態(tài)，對(duì)吸盤(pán)18壓緊，墊圈15可以起到防松和防震的效果，傳感器19固定在外殼21右上角，開(kāi)關(guān)20固定在外殼21上。
[0036]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:移動(dòng)裝置6設(shè)置在滑軌5上，桿AB7與移動(dòng)裝置6連接。
[0037]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，移動(dòng)裝置6設(shè)置在滑軌5上，桿AB7與移動(dòng)裝置6連接，移動(dòng)裝置6接收發(fā)射器4信號(hào)，在滑軌5上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)桿AB7位置的變動(dòng)，以達(dá)到壓緊吸盤(pán)18的目的。
[0038]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:桿BC8 —端通過(guò)鉸鏈B13與桿AB7連接，一端通過(guò)鉸鏈C12與桿CD14連接。
[0039]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，桿BC8 —端通過(guò)鉸鏈B13與桿AB7連接，一端通過(guò)鉸鏈C12與桿CD14連接，桿AB7運(yùn)動(dòng)，當(dāng)桿BC8與桿AB7重合時(shí)，機(jī)構(gòu)完成自鎖操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤(pán)18的壓緊。
[0040]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:吸盤(pán)18固定在連接桿17上。
[0041]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，吸盤(pán)18固定在連接桿17上，當(dāng)連接桿17向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，壓緊吸盤(pán)18，機(jī)器人吸附在墻壁上，當(dāng)連接桿17向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)吸盤(pán)18向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)。
[0042]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:連接桿17通過(guò)緊固螺母16固定在桿⑶14，緊固螺母16下方設(shè)置有墊圈15。
[0043]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，連接桿17通過(guò)緊固螺母16固定在桿⑶14，緊固螺母16下方設(shè)置有墊圈15，桿CD14處于豎直狀態(tài)時(shí)，連接桿17處于水平狀態(tài)，對(duì)吸盤(pán)18壓緊，墊圈15可以起到防松和防震的效果。
[0044]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:傳感器19固定在外殼21右上角。
[0045]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，傳感器19固定在外殼21右上角，用于監(jiān)測(cè)周?chē)恢眯盘?hào)，并將信號(hào)傳遞給接收器2。
[0046]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:控制裝置3固定在外殼21上，并通過(guò)導(dǎo)線I與發(fā)射器4和接收器2連接。
[0047]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，控制裝置3固定在外殼21上，并通過(guò)導(dǎo)線I與發(fā)射器4和接收器2連接，接收器2接收傳感器19信號(hào)，將信號(hào)傳遞給控制裝置3，發(fā)射器4經(jīng)處理完的信號(hào)傳遞給移動(dòng)裝置6，控制其運(yùn)動(dòng)。
[0048]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:各連桿均可以繞各鉸鏈自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0049]通過(guò)采用上述技術(shù)方案，各連桿均可以繞各鉸鏈自由轉(zhuǎn)動(dòng)，桿AB7繞鉸鏈Al I轉(zhuǎn)動(dòng)至水平狀態(tài)，此時(shí)桿CD14處于豎直狀態(tài)，可以使吸盤(pán)18吸附墻壁，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的攀爬。
【權(quán)利要求】
1.一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于:該自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置包括:導(dǎo)線(1)、接收器(2)、控制裝置(3)、發(fā)射器(4)、滑軌(5)、移動(dòng)裝置(6) JzFAB (7)、桿BC (8)、鉸鏈D (9)、固定基座(10)、鉸鏈A (11)、鉸鏈C (12)、鉸鏈B (13)、桿CD (14)、墊圈(15)、緊固螺母(16)、連接桿(17)、吸盤(pán)(18)、傳感器(19)、開(kāi)關(guān)(20)、外殼(21)和電源(22)，所述控制裝置(3)固定在所述外殼(21)上，并通過(guò)所述導(dǎo)線(I)與所述發(fā)射器(4)和所述接收器(2 )連接，所述電源(22 )與所述接收器(2 )和所述移動(dòng)裝置(6 )連接，所述移動(dòng)裝置(6 )設(shè)置在所述滑軌(5 )上，所述滑軌(5 )固定在所述外殼(21)上，所述桿AB (7 )與所述移動(dòng)裝置(6)連接，所述桿BC (8)—端通過(guò)所述鉸鏈B (13)與所述桿AB (7)連接，一端通過(guò)所述鉸鏈C (12)與所述桿⑶(14)連接，所述桿AB (7)設(shè)置在所述鉸鏈A (11)上，所述鉸鏈A (11)固定在所述固定基座(10)上，所述桿⑶(14)設(shè)置在所述鉸鏈D (9)上，所述鉸鏈D (9)固定在所述固定基座(10)上，所述固定基座(10)固定在所述外殼(21)上，所述吸盤(pán)(18)固定在所述連接桿(17)上，所述連接桿(17)通過(guò)所述緊固螺母(16)固定在所述桿⑶(14)，所述緊固螺母(16)下方設(shè)置有所述墊圈(15)，所述傳感器(19)固定在所述外殼(21)右上角，所述開(kāi)關(guān)(20)固定在所述外殼(21)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于:所述移動(dòng)裝置(6 )設(shè)置在所述滑軌(5 )上，所述桿AB (7 )與所述移動(dòng)裝置(6 )連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于:所述桿BC(S)一端通過(guò)所述鉸鏈B (13)與所述桿AB (7)連接，一端通過(guò)所述鉸鏈C (12)與所述桿⑶(14)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于:所述吸盤(pán)(18)固定在所述連接桿(17)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于:所述連接桿(17)通過(guò)所述緊固螺母(16)固定在所述桿⑶(14)，所述緊固螺母(16)下方設(shè)置有所述墊圈(15)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于:所述傳感器(19)固定在所述外殼(21)右上角。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于:所述控制裝置(3 )固定在所述外殼(21)上，并通過(guò)所述導(dǎo)線(I)與所述發(fā)射器(4 )和所述接收器(2 )連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自鎖連桿式機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于:各連桿均可以繞各鉸鏈自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B62D57/024GK204210605SQ201420662738
【公開(kāi)日】2015年3月18日 申請(qǐng)日期:2014年11月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月7日
【發(fā)明者】孫俊永 申請(qǐng)人:英卡博（天津）科技有限公司