可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，車身左右兩側(cè)各選取一套滾動(dòng)輪系作為驅(qū)動(dòng)輪系，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在輪軸內(nèi)，并使之位于輪轂內(nèi)，有效的減少了車身模塊的寬度。驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸套有連接塊，與輪轂間通過異型孔配合，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪系的驅(qū)動(dòng)。且在車身同側(cè)滾動(dòng)輪系的輪轂上可設(shè)計(jì)輪齒，之間通過傳動(dòng)帶的相連，使同側(cè)滾動(dòng)輪系間同步性更好。同時(shí)本發(fā)明中還提出車身的左右兩部分結(jié)構(gòu)，之間通過彈簧與連桿相連，使得當(dāng)機(jī)器人受到?jīng)_擊載荷時(shí)，彈簧拉伸吸收能量，從而減小機(jī)器人內(nèi)部零件所受的沖擊。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)為：機(jī)器人安裝方便，結(jié)構(gòu)緊湊；能夠?qū)⑷嵝宰冃闻c剛性件隔絕，從而增加剛性件的保護(hù)，最終提升整個(gè)機(jī)器人的抗沖擊性能。
【專利說明】可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種移動(dòng)機(jī)器人，具體來說，涉及一種可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前能夠搭載偵查設(shè)備或執(zhí)行末端的移動(dòng)機(jī)器人得到了發(fā)展，且為了使此種移動(dòng)機(jī)器人滿足不同使用需求，如能夠承受一定的沖擊力等，對(duì)此種移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)提出了一定的要求，如抗沖擊的能了等，實(shí)際運(yùn)用中，延伸為可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人。
[0003]目前國內(nèi)外已研制的移動(dòng)機(jī)器人可以分為四種類型:1、輪履式移動(dòng)式機(jī)器人；2、啞鈴式移動(dòng)機(jī)器人；3、移動(dòng)球；4、足式。上述四種移動(dòng)機(jī)器人直接運(yùn)用可拋擲的使用環(huán)境中時(shí)，會(huì)由于沒有考慮沖擊力對(duì)結(jié)構(gòu)件的破壞，從而造成所述移動(dòng)機(jī)器人不能長時(shí)間使用，且很多情況下造成無法彌補(bǔ)的損失。國內(nèi)外現(xiàn)已研制的拋擲式移動(dòng)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上均采用傳統(tǒng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法一一剛性機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，而柔性結(jié)構(gòu)還少見應(yīng)用于該類機(jī)器人的設(shè)計(jì)上。且在采用了柔性結(jié)構(gòu)的可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人中，為考慮柔性件的變形大，使得與柔性件相連的剛性件的在抗沖擊的使用環(huán)境時(shí)，易被變形大的柔性件傳遞較大載荷，從而不能有效地保護(hù)可拋擲移動(dòng)機(jī)器人中的剛性件，所述剛性件代表性地為電機(jī)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提出一種結(jié)構(gòu)模塊化、安裝方便、有效隔絕柔性變形對(duì)剛性件影響的可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人，以克服現(xiàn)有技術(shù)設(shè)計(jì)依據(jù)不可靠、安裝繁瑣、抗沖擊能力差、不能有效隔絕柔性變形對(duì)剛性件影響的技術(shù)缺陷?；谏鲜龃嬖诘膯栴}，本發(fā)明從隔絕柔性變形影響剛性件的思想出發(fā)，提出了一種可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人。
[0005]本法明可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，包括車身模塊及滾動(dòng)輪系；所述車身模塊左右兩側(cè)各安裝有兩套滾動(dòng)輪系。滾動(dòng)輪系包括滾輪、輪轂、運(yùn)動(dòng)軸承與輪軸；其中，滾輪同軸套接在輪轂上。輪轂內(nèi)同軸設(shè)計(jì)有圓柱凹槽；輪軸為筒狀結(jié)構(gòu)，前端插入到圓柱凹槽內(nèi)，通過運(yùn)動(dòng)軸承與輪轂間相連。輪軸側(cè)壁周向上還設(shè)計(jì)有環(huán)形安裝面，用來與車身模塊側(cè)壁固定。
[0006]上述車身模塊左側(cè)與右側(cè)各選取一套滾動(dòng)輪系作為驅(qū)動(dòng)輪系，配裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸安裝輪軸內(nèi)；輪轂端面上設(shè)計(jì)具有異形孔的連接通道，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸伸入連接通道內(nèi)，且在驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上固定套接驅(qū)動(dòng)連接塊，使驅(qū)動(dòng)連接塊與連接通道的異型孔配合。
[0007]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0008]1、本發(fā)明可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人，能夠?qū)⑷嵝宰冃闻c剛性件隔絕，從而增加剛性件的保護(hù)，最終提升整個(gè)機(jī)器人的抗沖擊性能；
[0009]2、本發(fā)明可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人，具有相同模塊化的運(yùn)動(dòng)模塊，使得機(jī)器人安裝方便，結(jié)構(gòu)緊湊；
[0010]3、本發(fā)明可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人，隔絕柔性變形對(duì)剛性件的影響也為將來的理論分析和需求設(shè)計(jì)依據(jù)提供了方便；
[0011]4、本發(fā)明可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人，還可成為移動(dòng)平臺(tái)，用于搭載偵查設(shè)備和執(zhí)行末端。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本發(fā)明可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人中滾動(dòng)輪系結(jié)構(gòu)爆炸圖；
[0014]圖3為本發(fā)明可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人中滾動(dòng)剖視圖；
[0015]圖4為本發(fā)明可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪系中驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝方式示意圖；
[0016]圖5為本發(fā)明可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人中采用分體式車身模塊整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖6為本發(fā)明可拋擲式移動(dòng)機(jī)器人左部車身模塊與右部車身模塊間連接方式示意圖；
[0018]圖7為左部車身模塊或右部車身模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中:
[0020]1-車身模塊2-滾動(dòng)輪系3-同步帶
[0021]101-固定通孔102-滑動(dòng)銷103-預(yù)緊彈簧
[0022]104-拉緊螺釘105-固定螺母106-滑動(dòng)通孔
[0023]201-橡膠滾輪202-輪轂203-運(yùn)動(dòng)軸承
[0024]204-輪軸205-圓柱凹槽206-環(huán)形凸臺(tái)A
[0025]207-環(huán)形凸臺(tái)B208-定位螺釘209-軸圈
[0026]210-安裝面211-驅(qū)動(dòng)電機(jī)212-安裝法蘭
[0027]213-連接通道214-驅(qū)動(dòng)連接塊215-同步齒
[0028]216-隔離套圈217-固定螺母218-連接塊

【具體實(shí)施方式】
[0029]下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0030]本發(fā)明的可拋擲移動(dòng)機(jī)器人包括車身模塊I及滾動(dòng)輪系2 ;所述車身模塊I采用橡膠骨架制成的一體結(jié)構(gòu)，左右兩側(cè)各安裝有兩套滾動(dòng)輪系2，如圖1所示。
[0031]滾動(dòng)輪系2包括橡膠滾輪201、輪轂202、運(yùn)動(dòng)軸承203與輪軸204，如圖2、圖3所示。其中，橡膠滾輪201同軸套接在輪轂202上(可采用粘接，螺釘固定，異形孔配合等方式)。橡膠滾輪201設(shè)計(jì)有多個(gè)型腔，提高滾動(dòng)輪系在受沖擊時(shí)的變形能力，從而減少內(nèi)部剛性件沖擊。同時(shí)，在橡膠滾輪周向上設(shè)計(jì)有均布的凸起，提高滾動(dòng)輪系的抓地力。輪轂202內(nèi)同軸設(shè)計(jì)有圓柱凹槽205，用來安裝運(yùn)動(dòng)軸承203及輪軸204。所述輪軸204為空心筒狀結(jié)構(gòu)，與輪轂202同軸安裝；輪軸204前端插入到圓柱凹槽205內(nèi)，套接兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸承203，通過兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸承203與輪轂202間相連。如圖3所示，兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸承203中，位于外端的運(yùn)動(dòng)軸承203外圈與圓柱凹槽205側(cè)壁周向上的環(huán)形凸臺(tái)A206貼合，位于內(nèi)端的運(yùn)動(dòng)軸承203內(nèi)圈與輪軸204內(nèi)圓面周向上的環(huán)形凸臺(tái)B207貼合，外圈與穿過輪轂202側(cè)壁安裝在輪轂202上的定位螺釘208端部貼合；且在輪軸204上還固定套接有軸圈209，位于兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸承之間，使兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸承203的內(nèi)圈分別與軸圈209的兩端面貼合。由此通過環(huán)形凸臺(tái)A206、環(huán)形凸臺(tái)B207、軸圈209以及定位螺釘208，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸承203的軸向定位。輪軸204側(cè)壁周向上還設(shè)計(jì)有環(huán)形安裝面210，將輪軸204伸入車身模塊I側(cè)壁上開設(shè)的通孔后，由螺釘將環(huán)形安裝面210與車身模塊I側(cè)壁固定，即可實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)輪系2與車身模塊I間的連接。
[0032]本發(fā)明中在車身模塊I左側(cè)與右側(cè)各選取一套滾動(dòng)輪系2作為驅(qū)動(dòng)輪系，配裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)211，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)；其余滾動(dòng)輪系2作為隨動(dòng)輪系，由驅(qū)動(dòng)輪系帶動(dòng)隨動(dòng)；則本發(fā)明中可以是隨動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系相對(duì)，驅(qū)動(dòng)輪系與驅(qū)動(dòng)輪系相對(duì)，也可以是驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系相對(duì)。如圖4所示，驅(qū)動(dòng)輪系中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)211同軸安裝在輪軸204內(nèi)，與輪軸204間設(shè)置電機(jī)保護(hù)套實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的保護(hù)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)211前端通過輪軸204內(nèi)壁周向上設(shè)計(jì)的安裝法蘭212貼合，并通過螺栓固定。在輪轂202端面上設(shè)計(jì)具有異形孔的連接通道213 ;同時(shí)，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)211輸出軸伸入連接通道213內(nèi)，且在驅(qū)動(dòng)電機(jī)211輸出軸上固定套接驅(qū)動(dòng)連接塊214 (可采用粘接，徑向螺釘緊固，鍵連接，銷連接等方式中的一種或多種相連)，使驅(qū)動(dòng)連接塊214與連接通道213的異型孔松配合，宜于相互之間的裝配，也能保護(hù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)211的輸出軸；為了使驅(qū)動(dòng)電機(jī)211的力矩有效地傳遞到橡膠滾輪201上，且為了安裝的方便，本發(fā)明中設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)連接塊213的截面與異型孔的截面為正方向或正三角形。由此，驅(qū)動(dòng)電機(jī)211輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)連接塊213轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過驅(qū)動(dòng)連接塊214與連接通道213與連接通道213的異形孔間的配合，帶動(dòng)橡膠滾輪201轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪系的驅(qū)動(dòng)，通過驅(qū)動(dòng)輪系的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)隨動(dòng)輪系一并轉(zhuǎn)動(dòng)；通過車身兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪系的等速與差速運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人直行與轉(zhuǎn)向控制。上述結(jié)構(gòu)中，當(dāng)車身模塊I左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪系相對(duì)時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)輪系中安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)211，會(huì)造成驅(qū)動(dòng)輪系整體軸向長度大于隨動(dòng)輪系的軸向長度，這時(shí)需要增加所述車身模塊I的寬度。因此本發(fā)明機(jī)器人中使驅(qū)動(dòng)電機(jī)的安裝位置位于輪轂內(nèi)，且電機(jī)的輸出軸也位于輪轂內(nèi)部，從而有效的減少了車身模塊的寬度。
[0033]本發(fā)明中車身模塊I上設(shè)計(jì)有多個(gè)型腔，用來安裝電器盒；電器盒內(nèi)可裝載驅(qū)動(dòng)電機(jī)211工作的驅(qū)動(dòng)電路，以及控制在機(jī)器人上安裝的各種工作載荷(偵查設(shè)備和執(zhí)行末端)工作的控制電路，使車身模塊I結(jié)構(gòu)緊湊，空間利用率高。
[0034]為了使機(jī)器人具有可控制性強(qiáng)的特點(diǎn)，并提升機(jī)器人的地面運(yùn)動(dòng)能力和適應(yīng)能力，本發(fā)明中在驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系外圓周向上設(shè)計(jì)有均布的同步齒215，且通過同步帶3與車身模塊I同側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系上的同步齒215配合，將驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系間套接，使車身模塊I同側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系中的輪轂202與橡膠滾輪201 —起運(yùn)動(dòng)，使車身模塊I同側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系具有更好的同步性；上述同步帶外側(cè)同樣設(shè)計(jì)有同步齒215，提升了機(jī)器人在地面上的抓持能力。同時(shí)在每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系的輪轂202上還套接有隔離套圈215，位于同步帶3與橡膠滾輪201之間，通過隔離套圈216有效地隔離橡膠滾輪201與同步帶3之間的摩擦，從而減少驅(qū)動(dòng)能力的損耗，提升機(jī)器人每次使用的時(shí)間；且通過隔離套216圈限制機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中側(cè)向脫離同步齒215。
[0035]為了使本發(fā)明的機(jī)器人能夠適應(yīng)不同路面情況，如運(yùn)行路面上有大于車身模塊I寬度的桿狀障礙時(shí)，本發(fā)明中設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系的輪轂外圓直徑大于所述車身模塊I的厚度，小于橡膠滾輪201的直徑，使同步帶3的高度大于車身模塊I的高度，由此當(dāng)機(jī)器人前輪越過桿狀障礙后，避免了車身模塊I與桿狀障礙物的接觸，避免了出現(xiàn)托底的情況，既機(jī)器人無法通過障礙的情況。
[0036]為了使本發(fā)明機(jī)器人能夠方便安裝，適用不同的使用環(huán)境，本發(fā)明中車身模塊I可設(shè)計(jì)為分體式，具有左部車身模塊與右部車身模塊；并在滾動(dòng)輪系2中輪軸204軸端設(shè)計(jì)螺紋結(jié)構(gòu)，螺紋結(jié)構(gòu)上套接固定螺母217 ;通過將左側(cè)與右側(cè)的滾動(dòng)輪系2中固定螺母217插入到左部車身模塊與右部車身模塊上開設(shè)的外徑小于固定螺母217的固定通孔101中，實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)輪系2與車身模塊I間的定位。且車身模塊I左側(cè)與右側(cè)對(duì)稱位置的滾動(dòng)輪系2間通過4套由滑動(dòng)銷102、預(yù)緊彈簧103、拉緊螺釘104、固定螺母105構(gòu)成的連接組件相連，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)左部車身模塊與右部車身模塊間的定位，以及滾動(dòng)輪系2與左部車身模塊與右部車身模塊間的定位。如圖6所示，具體方式如下:車身模塊I左側(cè)與右側(cè)對(duì)稱位置的滾動(dòng)輪系2中輪軸204上的安裝面210間周向均布4個(gè)位置間各由一套連接組件相連；其中，位于異側(cè)的前后方的兩個(gè)滾動(dòng)輪系中，輪軸204的安裝面210固定安裝有4個(gè)周向均布的拉緊螺釘104，安裝方式為:將拉緊螺釘104由安裝面210外側(cè)穿過，通過拉緊螺釘104螺帽與安裝面210間定位固定。另兩個(gè)滾動(dòng)輪系2中，輪軸204的安裝面210固定安裝有4個(gè)周向均布的預(yù)緊彈簧103，安裝方式為:在預(yù)緊彈簧兩段設(shè)計(jì)環(huán)形套圓，使預(yù)緊彈簧一端的連接套圈穿過安裝面210，通過螺釘穿過連接套圈210與安裝面210外側(cè)上設(shè)計(jì)的連接塊218固定。上述每個(gè)拉緊螺釘104端部設(shè)計(jì)有滑動(dòng)銷102，滑動(dòng)銷102截面為異形面(正方形或正六面形)。其中，車身模塊I左側(cè)滾動(dòng)輪系2上拉緊螺釘104的滑動(dòng)銷102分別穿過右部車身模塊上開設(shè)的與滑動(dòng)銷102配合的滑動(dòng)通孔106后，與相對(duì)滾動(dòng)輪系2上的預(yù)緊彈簧103固連；同樣，車身模塊I右側(cè)滾動(dòng)輪系2上拉緊螺釘104的滑動(dòng)銷102分別穿過左部車身模塊I上開設(shè)的異型孔后，與相對(duì)滾動(dòng)輪系2上的預(yù)緊彈簧103固連，如圖7所示。上述滑動(dòng)銷102固定方式為:在滑動(dòng)銷102端部開槽，將拉緊螺釘104端部的環(huán)形套圈插入凹槽內(nèi)，通過螺釘穿過環(huán)形套圈與滑動(dòng)銷102固定。通過上述連接方式將左部車身模塊與右部車身模塊之間連接，使得當(dāng)機(jī)器人受到?jīng)_擊載荷時(shí)，預(yù)緊彈簧103拉伸吸收能量，從而減小機(jī)器人內(nèi)部零件所受的沖擊。
【權(quán)利要求】
1.可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，包括車身模塊及滾動(dòng)輪系；所述車身模塊左右兩側(cè)各安裝有兩套滾動(dòng)輪系，其特征在于:滾動(dòng)輪系包括滾輪、輪轂、運(yùn)動(dòng)軸承與輪軸；其中，滾輪同軸套接在輪轂上；輪轂內(nèi)同軸設(shè)計(jì)有圓柱凹槽；輪軸為筒狀結(jié)構(gòu)，前端插入到圓柱凹槽內(nèi)，通過運(yùn)動(dòng)軸承與輪轂間相連；輪軸側(cè)壁周向上還設(shè)計(jì)有環(huán)形安裝面，用來與車身模塊側(cè)壁固定； 上述車身模塊左側(cè)與右側(cè)各選取一套滾動(dòng)輪系作為驅(qū)動(dòng)輪系，配裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸安裝輪軸內(nèi)；所述驅(qū)動(dòng)輪系中的輪轂端面上設(shè)計(jì)具有異形孔的連接通道，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸伸入連接通道內(nèi)，且在驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上固定套接驅(qū)動(dòng)連接塊，使驅(qū)動(dòng)連接塊與連接通道的異型孔配合。
2.如權(quán)利要求1所述可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系外圓周向上設(shè)計(jì)有均布的同步齒，且通過同步帶與車身模塊同側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系上的同步齒配合，將驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系間套接。
3.如權(quán)利要求2所述可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述同步帶外側(cè)設(shè)計(jì)有同步齒。
4.如權(quán)利要求2所述可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系的輪轂上套接有隔離套圈，位于同步帶與橡膠滾輪之間。
5.如權(quán)利要求2所述可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪系與隨動(dòng)輪系的輪轂外圓直徑大于所述車身模塊的厚度，小于橡膠滾輪的直徑。
6.如權(quán)利要求1或2所述可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述車身模塊為分體式，具有左部車身模塊與右部車身模塊；并在滾動(dòng)輪系中輪軸軸端設(shè)計(jì)螺紋結(jié)構(gòu)，螺紋結(jié)構(gòu)上套接固定螺母；通過將左側(cè)與右側(cè)的滾動(dòng)輪系中固定螺母插入到左部車身模塊與右部車身模塊上開設(shè)的外徑小于固定螺母的固定通孔中，實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)輪系與車身模塊間的定位；且車身模塊左側(cè)與右側(cè)對(duì)稱位置的滾動(dòng)輪系間通過滑動(dòng)銷、預(yù)緊彈簧、拉緊螺釘、固定螺母構(gòu)成的連接組件相連；具體方式為:車身模塊一側(cè)的滾動(dòng)輪系中輪軸上的安裝面周向均布拉緊螺釘，并固定；另一側(cè)滾動(dòng)輪系中，輪軸上安裝面周向均布預(yù)緊彈簧，并固定；上述每個(gè)拉緊螺釘端部設(shè)計(jì)有滑動(dòng)銷，滑動(dòng)銷截面為異形面；將滾動(dòng)輪系上拉緊螺釘?shù)幕瑒?dòng)銷分別穿過車身模塊上開設(shè)的與滑動(dòng)銷配合的滑動(dòng)通孔后，與相對(duì)滾動(dòng)輪系上的預(yù)緊彈簧固連。
7.如權(quán)利要求1或2所述可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述滾輪為橡膠材料，設(shè)計(jì)有多個(gè)型腔；同時(shí)，在滾輪周向上設(shè)計(jì)有均布的凸起。
8.如權(quán)利要求1或2所述可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸承的定位方式為:位于外端的運(yùn)動(dòng)軸承外圈與圓柱凹槽側(cè)壁周向上的環(huán)形凸臺(tái)A貼合，位于內(nèi)端的運(yùn)動(dòng)軸承內(nèi)圈與輪軸內(nèi)圓面周向上的環(huán)形凸臺(tái)B貼合，外圈與穿過輪轂側(cè)壁安裝在輪轂上的定位螺釘端部貼合；且在輪軸上還固定套接有軸圈，位于兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸承之間，使兩個(gè)運(yùn)動(dòng)軸承的內(nèi)圈分別與軸圈的兩端面貼合。
9.如權(quán)利要求1或2所述可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述連接通道的異型孔截面為正方向或正三角形。
10.如權(quán)利要求1或2所述可拋擲移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述車身模塊上設(shè)計(jì)有多個(gè)型腔，用來安裝電器盒；電器盒內(nèi)裝載驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作的驅(qū)動(dòng)電路，以及控制在機(jī)器人上安裝的各種工作載荷工作的控制電路。
【文檔編號(hào)】B62D57/02GK104477271SQ201410816007
【公開日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月24日
【發(fā)明者】王巍, 林杰, 吳士林, 劉強(qiáng), 王杰琮, 李雪鵬, 賈瑞鵬 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)