具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人或無人車【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置。本發(fā)明的便攜式輪式移動(dòng)裝置在車體前后安裝步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)，當(dāng)輪式移動(dòng)裝置移動(dòng)時(shí)，該步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)向內(nèi)折疊放置在車體中間，當(dāng)需要跨越障礙時(shí)，擺動(dòng)搖臂展開，擺動(dòng)到合適位置，通過步進(jìn)支撐的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)越臺(tái)階，過壕溝，爬樓梯，從而使得該裝置具有復(fù)雜地形的適應(yīng)能力。
【專利說明】具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人或無人車【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]輪式推進(jìn)系統(tǒng)在平坦路面上具有高效、高速、平穩(wěn)的優(yōu)點(diǎn)，但在山地、沼澤、松軟地面、樓梯等非結(jié)構(gòu)化路面情況下其越障性能較差。履帶式推進(jìn)系統(tǒng)具有不同地形適應(yīng)能力強(qiáng)、接地比壓小的優(yōu)點(diǎn)，但其摩擦力大，能耗高，機(jī)動(dòng)性差。足式推進(jìn)系統(tǒng)具有很好的不同地貌適應(yīng)性，對(duì)山地、碎石路等凹凸不平的路面具有很好的通過性，但具有結(jié)構(gòu)和控制復(fù)雜、穩(wěn)定性差、效率低等缺點(diǎn)。上述三種推進(jìn)方式各有利弊。
[0003]為了提高輕小型便攜式無人移動(dòng)裝置的越障性能，當(dāng)前各發(fā)達(dá)國家特別是美國軍方致力于開發(fā)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下高性能行走技術(shù)，其中包括輪腿復(fù)合行走系統(tǒng)、履腿復(fù)合行走系統(tǒng)、輪履復(fù)合行走系統(tǒng)。即開發(fā)具有復(fù)合、變形功能的推進(jìn)系統(tǒng)是當(dāng)前的發(fā)展趨勢與研究熱點(diǎn)。
[0004]當(dāng)前的一些無人移動(dòng)裝置往往不能滿足適用多種路況，無法實(shí)現(xiàn)城市環(huán)境與野外環(huán)境的通用，而且爬樓梯對(duì)無人移動(dòng)裝置的推進(jìn)系統(tǒng)是一個(gè)巨大的考驗(yàn)，反恐部隊(duì)或單兵作戰(zhàn)往往要配備適應(yīng)不同環(huán)境的無人移動(dòng)裝置，因此，如何設(shè)計(jì)一種能夠適應(yīng)多種路況的通用移動(dòng)裝置，減少專用移動(dòng)裝置數(shù)量，提高基礎(chǔ)移動(dòng)裝置的質(zhì)量，從而提高移動(dòng)裝置的作業(yè)效能，降低其使用和維修成本成為了亟待解決的技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005](一)要解決的技術(shù)問題
[0006]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:如何提供一種具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的可便攜式輪式移動(dòng)裝置，要求其具有復(fù)雜地形的適應(yīng)能力。
[0007](二)技術(shù)方案
[0008]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置，所述裝置包括:
[0009]車體1、安裝在車體I上的車輪組、安裝于車體I前部上方的第一步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3以及安裝于車體I后部上方的第二步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4 ；
[0010]所述第一步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3包括:第一擺動(dòng)搖臂3-1以及第一步進(jìn)支撐3-2 ;所述第二步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4包括:第二擺動(dòng)搖臂4-1以及第二步進(jìn)支撐4-2 ；
[0011]所述第一擺動(dòng)搖臂3-1可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接于車體I前部01位置，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸I轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一步進(jìn)支撐3-2可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第一擺動(dòng)搖臂3-1鉸接，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸II轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二擺動(dòng)搖臂4-1可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接于車體I后部02位置，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸III轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二步進(jìn)支撐4-2可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第二擺動(dòng)搖臂4-1鉸接，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸IV轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一擺動(dòng)搖臂3-1及第二擺動(dòng)支臂4-1的驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于車體內(nèi)部，均為獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)所述第一步進(jìn)支撐3-2的第一步進(jìn)支撐驅(qū)動(dòng)單元3-3設(shè)置于第一擺動(dòng)搖臂3-1上，用于驅(qū)動(dòng)所述第二步進(jìn)支撐4-2的第二步進(jìn)支撐驅(qū)動(dòng)單元4-3設(shè)置于第二擺動(dòng)搖臂4-1上；所述第一擺動(dòng)搖臂3-1用于將第一步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3擺動(dòng)到合適位置，再通過第一步進(jìn)支撐3-2的整軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙的攀爬；所述第二擺動(dòng)搖臂4-1用于將第二步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4擺動(dòng)到合適位置，再通過第二步進(jìn)支撐4-2的整軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙的攀爬。
[0012]其中，所述車輪組包括四個(gè)相同尺寸的車輪2，分為:右前輪2-1、左前輪2-2、右后輪2_3以及左后輪2_4 ；
[0013]所述車體I上設(shè)置有前軸和后軸；
[0014]所述右前輪2-1和左前輪2-2安裝在前軸上，右后輪2-3和左后輪2_4安裝在后軸上；
[0015]每個(gè)所述車輪2與車體I之間的安裝間隙b大于等于擺動(dòng)搖臂的寬度；
[0016]所述前軸和后軸上各自安裝的兩個(gè)車輪2之間的外側(cè)寬度BI均小于等于所述第一步進(jìn)支撐3-2和第二步進(jìn)支撐4-2各自的內(nèi)側(cè)寬度B2。
[0017](三)有益效果
[0018]本發(fā)明的便攜式輪式移動(dòng)裝置在車體前后安裝步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)，當(dāng)輪式移動(dòng)裝置移動(dòng)時(shí)，該步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)向內(nèi)折疊放置在車體中間，當(dāng)需要跨越障礙時(shí)，擺動(dòng)搖臂展開，擺動(dòng)到合適位置，通過步進(jìn)支撐的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)越臺(tái)階，過壕溝，爬樓梯，從而使得該裝置具有復(fù)雜地形的適應(yīng)能力。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備如下有益效果:
[0020](I)該裝置通過在輪式車體前后各安裝一套可折疊展開的步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)以提高輪式移動(dòng)裝置的越障能力，包括越壕溝、垂直臺(tái)階、樓梯等障礙。
[0021](2)該裝置以輪式推進(jìn)裝置為主推進(jìn)方式，步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)為輔助推進(jìn)方式，輪式推進(jìn)裝置和步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)既可以單獨(dú)工作，也可以一起工作。
[0022](3)在運(yùn)輸狀態(tài)或輪行狀態(tài)，步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)搖臂和步進(jìn)支撐呈折疊狀態(tài)并搭靠在車體上方，步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的所有驅(qū)動(dòng)裝置都被制動(dòng)，由此該裝置具有最小的外包絡(luò)尺寸，方便運(yùn)輸和背負(fù)，具有便攜式功能。
[0023](4)該方案中車輪與車體之間的安裝間隙大于等于擺動(dòng)搖臂的寬度，能夠防止搖臂擺動(dòng)時(shí)與車輪干涉。
[0024](5)該方案中兩側(cè)車輪之間的外側(cè)寬度均小于等于每個(gè)步進(jìn)支撐各自的內(nèi)側(cè)寬度，能夠防止步進(jìn)支撐轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與運(yùn)動(dòng)中的車輪干涉。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0025]圖1是本發(fā)明裝置的收攏狀態(tài)主視圖。
[0026]圖2是本發(fā)明裝置的收攏狀態(tài)右視圖。
[0027]圖3是本發(fā)明裝置的收攏狀態(tài)俯視圖。
[0028]圖4是本發(fā)明裝置的展開狀態(tài)的主視圖。
[0029]圖5是本發(fā)明裝置處于壕溝障礙的初始位置圖。
[0030]圖6是本發(fā)明裝置跨越壕溝障礙的過程圖。[0031]圖7是本發(fā)明裝置處于垂直臺(tái)階障礙的初始位置圖。
[0032]圖8是本發(fā)明裝置跨越垂直臺(tái)階障礙的過程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]為使本發(fā)明的目的、內(nèi)容、和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0034]為解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明提供一種具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置，如圖1至圖8所示,所述裝置包括:
[0035]車體1、安裝在車體I上的車輪組、安裝于車體I前部上方的第一步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3以及安裝于車體I后部上方的第二步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4 ；
[0036]所述第一步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3包括:第一擺動(dòng)搖臂3-1以及第一步進(jìn)支撐3-2 ;所述第二步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4包括:第二擺動(dòng)搖臂4-1以及第二步進(jìn)支撐4-2 ；
[0037]所述第一擺動(dòng)搖臂3-1可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接于車體I前部01位置，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸I轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一步進(jìn)支撐3-2可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第一擺動(dòng)搖臂3-1鉸接，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸II轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二擺動(dòng)搖臂4-1可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接于車體I后部02位置，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸III轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二步進(jìn)支撐4-2可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第二擺動(dòng)搖臂4-1鉸接，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸IV轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一擺動(dòng)搖臂3-1及第二擺動(dòng)支臂4-1的驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于車體內(nèi)部，均為獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)所述第一步進(jìn)支撐3-2的第一步進(jìn)支撐驅(qū)動(dòng)單元3-3設(shè)置于第一擺動(dòng)搖臂3-1上，用于驅(qū)動(dòng)所述第二步進(jìn)支撐4-2的第二步進(jìn)支撐驅(qū)動(dòng)單元4-3設(shè)置于第二擺動(dòng)搖臂4-1上；所述第一擺動(dòng)搖臂3-1用于將第一步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3擺動(dòng)到合適位置，再通過第一步進(jìn)支撐3-2的整軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙的攀爬；所述第二擺動(dòng)搖臂4-1用于將第二步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4擺動(dòng)到合適位置，再通過第二步進(jìn)支撐4-2的整軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙的攀爬。所述第一步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3在折疊狀態(tài)下收攏在OlAl位置，展開可至01A2位置；第二步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4在折疊狀態(tài)下收攏在02B1位置，展開可至02B2位置；第一步進(jìn)支撐3-2和第二步進(jìn)支撐4_2可整軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0038]其中，所述車輪組包括四個(gè)相同尺寸的車輪2，分為:右前輪2-1、左前輪2-2、右后輪2_3以及左后輪2_4 ；
[0039]所述車體I上設(shè)置有前軸和后軸；
[0040]所述右前輪2-1和左前輪2-2安裝在前軸上，右后輪2-3和左后輪2_4安裝在后軸上；
[0041]每個(gè)所述車輪2與車體I之間的安裝間隙b大于等于擺動(dòng)搖臂的寬度，以防止搖臂擺動(dòng)時(shí)與車輪干涉；
[0042]所述前軸和后軸上各自安裝的兩個(gè)車輪2之間的外側(cè)寬度BI均小于等于所述第一步進(jìn)支撐3-2和第二步進(jìn)支撐4-2各自的內(nèi)側(cè)寬度B2，以防步進(jìn)支撐轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與運(yùn)動(dòng)中的車輪干涉。
[0043]下面結(jié)合具體實(shí)施例來詳細(xì)描述。
[0044]實(shí)施例
[0045]如圖1所示，本實(shí)施例所提供的具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置，包括車體1、4個(gè)相同尺寸的車輪2，及兩個(gè)安裝在車體I前后部分車輪上方的步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3和4。
[0046]如圖2所示，步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)及視頻攝像裝置在車輛運(yùn)輸狀態(tài)下呈折疊狀態(tài)，步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)搖臂3-1和4-1在邊緣位置彼此收攏在車體中間位置，步進(jìn)支撐3-2和4-2則收攏成與擺動(dòng)搖臂3-1和4-1相同方向并沿側(cè)邊伸出，步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的所有驅(qū)動(dòng)單元都被制動(dòng)。視頻攝像裝置5折疊在車體的上壁并固定。在輪行狀態(tài)下，移動(dòng)裝置通過車輪2實(shí)現(xiàn)朝前和朝后移動(dòng)，并通過左右兩側(cè)輪子驅(qū)動(dòng)的差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0047]如圖3所示，4個(gè)車輪分別為右前輪2-1、左前輪2-2、右后輪2-3、左后輪2-4。右前輪2-1、左前輪2-2分布在車體I的前軸上，右后輪2-3、左后輪2-4分布在車體I的后軸上，其中，左右車輪外側(cè)寬度BI要小于等于步進(jìn)支撐3-2和4-2的內(nèi)側(cè)寬度B2，以防止步進(jìn)支撐3-2和4-2整周旋轉(zhuǎn)時(shí)與運(yùn)動(dòng)的車輪產(chǎn)生干涉。鉸接在車體上的擺動(dòng)搖臂3-1和4-1的寬度不能大于輪子2與車體之間的距離b，以防止擺動(dòng)搖臂擺動(dòng)時(shí)與車輪發(fā)生干涉。
[0048]如圖4所示，當(dāng)需要翻越障礙時(shí)，步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3和4呈展開狀態(tài)，擺動(dòng)搖臂3-1繞軸I向車體前方展開，擺動(dòng)搖臂4-1繞軸III向車體后方展開，步進(jìn)支撐3-2繞軸II轉(zhuǎn)動(dòng)，并根據(jù)障礙形式轉(zhuǎn)動(dòng)到特定位置形成支撐，步進(jìn)支撐4-2繞軸IV轉(zhuǎn)動(dòng)，并根據(jù)障礙形式轉(zhuǎn)動(dòng)到特定位置形成支撐，步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3和4可協(xié)同越障，也可以獨(dú)立工作，步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)和輪子可以協(xié)同越障，也可以獨(dú)立工作。
[0049]如圖5所示，該移動(dòng)裝置在遇到壕溝障礙時(shí)，通過車輪推進(jìn)裝置和步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)來協(xié)調(diào)工作跨過壕溝，開始時(shí)，通過前進(jìn)方向上的步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3展開，通過擺動(dòng)搖臂3-1和步進(jìn)支撐3-2驅(qū)動(dòng)協(xié)同工作使步進(jìn)支撐在搭靠在壕溝對(duì)面邊緣，并通過輪子2驅(qū)動(dòng)向前移動(dòng)。
[0050]如圖6所示，當(dāng)前輪到達(dá)壕溝對(duì)面邊緣時(shí)，前方的步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3抬起，后方的步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4展開并通過后擺動(dòng)搖臂4-1和步進(jìn)支撐4-2協(xié)同工作支撐在壕溝邊緣。然后車輪2驅(qū)動(dòng)前進(jìn)，最后整車通過壕溝。
[0051]如圖7所示，當(dāng)移動(dòng)裝置在前輪的牽引力不能將前軸車輪抬起的垂直臺(tái)階障礙前時(shí)，需要使用步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)來越過此類障礙，將步進(jìn)支撐3-2置與垂直臺(tái)階上表面上，通過擺動(dòng)搖臂3-1和步進(jìn)支撐3-2協(xié)同工作將前輪抬到垂直臺(tái)階的上表面。
[0052]如圖8所示，當(dāng)移動(dòng)裝置前輪到達(dá)垂直臺(tái)階上表面時(shí)，前步進(jìn)支撐3-2向上抬起，將后步進(jìn)支撐4-2置于地面上，通過車輪2驅(qū)動(dòng)裝置及后擺動(dòng)搖臂4-1和步進(jìn)支撐4-2的驅(qū)動(dòng)裝置協(xié)同工作將移動(dòng)裝置的后軸輪置于垂直臺(tái)階的上表面，移動(dòng)裝置下臺(tái)階是可用相反的順序下?？捎门涝酱怪迸_(tái)階的方法在輪子2和前后步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的協(xié)同工作下爬越樓梯。
[0053]綜上所述，本實(shí)施例的步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)3和4可通過與車輪2的協(xié)同工作跨越輪式移動(dòng)裝置所不能跨越的障礙，而且該裝置具有折疊功能，結(jié)構(gòu)簡單可靠，在折疊收攏狀態(tài)不影響其輪式移動(dòng)系統(tǒng)的高速高效運(yùn)動(dòng)性能。通過擺動(dòng)搖臂和步進(jìn)支撐的協(xié)同工作可實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀不同高度的障礙物的攀爬，在增強(qiáng)其越障能力的同時(shí)，也增強(qiáng)了其裝置自救能力，在松軟沙地、雪地、涉水等復(fù)雜地形環(huán)境時(shí)，該步進(jìn)移動(dòng)裝置都可以發(fā)揮其效能。大大提高了輪式移動(dòng)裝置的復(fù)雜地形適應(yīng)能力。而且該移動(dòng)裝置通過輕小型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可運(yùn)用于士兵隨身攜帶，執(zhí)行偵察、探測、武器搭載。[0054]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置，其特征在于，所述裝置包括: 車體(I)、安裝在車體(I)上的車輪組、安裝于車體(I)前部上方的第一步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)(3)以及安裝于車體(I)后部上方的第二步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)(4)； 所述第一步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)(3)包括:第一擺動(dòng)搖臂(3-1)以及第一步進(jìn)支撐(3-2);所述第二步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)(4)包括:第二擺動(dòng)搖臂(4-1)以及第二步進(jìn)支撐(4-2)； 所述第一擺動(dòng)搖臂(3-1)可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接于車體(I)前部(Ol)位置，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(I)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一步進(jìn)支撐(3-2)可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第一擺動(dòng)搖臂(3-1)鉸接，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(II)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二擺動(dòng)搖臂(4-1)可轉(zhuǎn)動(dòng)地鉸接于車體(I)后部(02)位置，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸(III)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二步進(jìn)支撐(4-2)可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第二擺動(dòng)搖臂(4-1)鉸接，并設(shè)置為可繞鉸接部位處的第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸(IV)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一擺動(dòng)搖臂(3-1)及第二擺動(dòng)支臂(4-1)的驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于車體內(nèi)部，均為獨(dú)立驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)所述第一步進(jìn)支撐(3-2)的第一步進(jìn)支撐驅(qū)動(dòng)單元(3-3)設(shè)置于第一擺動(dòng)搖臂(3-1)上，用于驅(qū)動(dòng)所述第二步進(jìn)支撐(4-2)的第二步進(jìn)支撐驅(qū)動(dòng)單元(4-3)設(shè)置于第二擺動(dòng)搖臂(4-1)上；所述第一擺動(dòng)搖臂(3-1)用于將第一步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)(3)擺動(dòng)到合適位置，再通過第一步進(jìn)支撐(3-2)的整軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙的攀爬；所述第二擺動(dòng)搖臂(4-1)用于將第二步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)(4)擺動(dòng)到合適位置，再通過第二步進(jìn)支撐(4-2)的整軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙的攀爬。
2.如權(quán)利要求1所述的具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置，其特征在于，所述車輪組包括四個(gè)相同尺寸的車輪(2 )，分為:右前輪(2-1)、左前輪(2-2 )、右后輪(2-3 )以及左后輪(2_4)； 所述車體(I)上設(shè)置有前軸和后軸； 所述右前輪(2-1)和左前輪(2-2 )安裝在前軸上，右后輪(2-3 )和左后輪(2-4)安裝在后軸上。
3.如權(quán)利要求2所述的具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置，其特征在于，每個(gè)所述車輪(2)與車體(I)之間的安裝間隙(b)大于等于擺動(dòng)搖臂的寬度。
4.如權(quán)利要求2所述的具有步進(jìn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的便攜式輪式移動(dòng)裝置，其特征在于，所述前軸和后軸上各自安裝的兩個(gè)車輪(2)之間的外側(cè)寬度(BI)均小于等于所述第一步進(jìn)支撐(3-2)和第二步進(jìn)支撐(4-2)各自的內(nèi)側(cè)寬度(B2)。
【文檔編號(hào)】B62D57/028GK103802906SQ201410055595
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2014年2月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月19日
【發(fā)明者】蘇波, 劉興杰, 江磊, 盧國軒, 藍(lán)偉, 毛寧, 趙洪雷, 張振宇, 蔣云峰, 何亞麗, 馮石柱, 馬睿璘, 盧玉傳 申請(qǐng)人:中國北方車輛研究所