專利名稱：一種風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及風(fēng)電機(jī)械及機(jī)器人技術(shù)，具體為一種風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人。
背景技術(shù)：
當(dāng)前在風(fēng)電機(jī)運(yùn)行當(dāng)中，一方面，風(fēng)電機(jī)葉片不可避免地會(huì)受到風(fēng)沙的擊打，產(chǎn)生損傷，遇到低溫寒流氣候，則會(huì)產(chǎn)生葉面結(jié)冰，影響風(fēng)機(jī)的正常發(fā)電；另一方面，針對(duì)大型風(fēng)電機(jī)葉片的零距離檢測(cè)和維修以及冬季扇葉的除冰目前尚無(wú)法實(shí)現(xiàn)。目前處理方法是，必須檢修時(shí)，采用吊車將風(fēng)電機(jī)扇葉拆下來(lái)檢測(cè)和修理(冬季同時(shí)除冰)，但除冰是依附于維修拆卸，順便而為，因?yàn)楸狈蕉鞖鉁氐停焯旖Y(jié)冰，但卻不可能天天拆卸一方面拆卸一次要花上百萬(wàn)元，另一方面天天拆卸除冰幾乎就無(wú)法正常生產(chǎn)，因此風(fēng)電機(jī)扇葉除冰目前無(wú)法處理，冬季只有停機(jī)待春。本發(fā)明為一種風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人，在申請(qǐng)人檢索的范圍內(nèi)， 尚未見(jiàn)到與本發(fā)明技術(shù)內(nèi)容相關(guān)的文獻(xiàn)報(bào)道。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明擬解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人，該機(jī)器人可沿著風(fēng)電塔桿上下移動(dòng)的爬行，完成與風(fēng)機(jī)葉片的零距離接觸，用于風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)、維修和風(fēng)機(jī)扇葉表面除冰工作。該機(jī)器人以塔桿外錐表面為依附體，采用多點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性強(qiáng)，成本較低，安裝使用方便等特點(diǎn)。本發(fā)明解決所述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是設(shè)計(jì)一種風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人主要包括機(jī)體、攀爬機(jī)構(gòu)、蛇形擺動(dòng)臂和移動(dòng)工作室四個(gè)部分。蛇形擺動(dòng)臂和移動(dòng)工作室安裝在機(jī)體的一側(cè)；所述機(jī)體由兩個(gè)半圓曲面形體或者三塊均等的曲面形體組合而成的一個(gè)圓環(huán)形體，且圓環(huán)形體的內(nèi)環(huán)直徑與風(fēng)電塔桿的直徑相匹配；機(jī)體上安裝有電機(jī)支座和電機(jī)固定座；所述攀爬機(jī)構(gòu)主要由下足輪、上足輪，連接臂、推桿和液壓缸組成；下足輪和上足輪由連接臂通過(guò)輪軸連接在一起，連接臂與推桿通過(guò)連接臂上的連接銷軸連接在一起，并形成活動(dòng)鉸鏈；推桿安裝在導(dǎo)向套內(nèi)，導(dǎo)向套的一端固定在右機(jī)體上，另一端與液壓缸的活塞桿相連接，液壓缸通過(guò)連接座固定在右機(jī)體上；所述攀爬機(jī)構(gòu)有4-8個(gè)，均布安裝在圓環(huán)形機(jī)體內(nèi)；所述蛇形擺動(dòng)臂由3節(jié)擺動(dòng)臂組成，包括大臂、中臂和小臂，所述大臂安裝在機(jī)器人的機(jī)體上，機(jī)體的上平面上安裝有平行的外環(huán)形導(dǎo)軌和內(nèi)環(huán)形導(dǎo)軌；外電機(jī)與外輸出軸齒輪連接，并安裝在機(jī)體上，內(nèi)電機(jī)與內(nèi)輸出軸齒輪連接，并安裝在機(jī)體上；所述大臂的下面相應(yīng)位置裝有兩個(gè)外固定支座和兩個(gè)內(nèi)固定支座，每個(gè)外固定支座上裝有一個(gè)外棍輪；同樣每個(gè)內(nèi)固定支座上裝有一個(gè)內(nèi)輥輪，且外輥輪和內(nèi)輥輪的安裝位置分別與所述外環(huán)形導(dǎo)軌和內(nèi)環(huán)形導(dǎo)軌的軌道槽相配合，同時(shí)外環(huán)形導(dǎo)軌和內(nèi)環(huán)形導(dǎo)軌上面的直角結(jié)構(gòu)將外輥輪和內(nèi)輥輪分別限制在其各自對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌軌道槽內(nèi)；機(jī)體上平面上的外輸出軸齒輪和內(nèi)輸出軸齒輪相對(duì)應(yīng)；大臂下面還裝有同心的外扇形齒輪和內(nèi)扇形齒輪，外扇形齒輪和內(nèi)扇形齒輪分別與所述外輸出軸齒輪和內(nèi)輸出軸齒輪相嚙合；所述大臂與中臂通過(guò)轉(zhuǎn)軸相連，中臂和轉(zhuǎn)軸固定為一體，對(duì)大臂形成鉸鏈，大臂與中臂可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，中臂與小臂用齒輪軸相連接，齒輪軸與小臂固定為一體，相對(duì)于中臂可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述移動(dòng)工作室包括平行的兩條直線導(dǎo)軌、行走驅(qū)動(dòng)裝置和移動(dòng)工作室。直線導(dǎo)軌固定在小臂的上面，行走驅(qū)動(dòng)裝置與直線導(dǎo)軌配合，并為工作室移動(dòng)提供動(dòng)力；工作室內(nèi)安置有整個(gè)機(jī)器人控制的操作界面、自動(dòng)監(jiān)測(cè)和除冰清掃裝置。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人可沿著風(fēng)電塔桿上下移動(dòng)的爬行，完成與風(fēng)機(jī)葉片的零距離接觸，用于風(fēng)電機(jī)葉片的現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)、維修和風(fēng)電機(jī)扇葉表面除冰工作。該機(jī)器人以塔桿外錐表面為依附體，采用多點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性強(qiáng)，成本較低，不拆卸操作，安裝使用方便等特點(diǎn)。


圖I為本發(fā)明風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例的整體主視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本發(fā)明風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例的整體俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明為本發(fā)明風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例安裝在風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔桿上的結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖；圖4為本發(fā)明風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例的局部主視結(jié)構(gòu)放大示意圖；圖5為本發(fā)明風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人一種實(shí)施例的局部主視結(jié)構(gòu)放大示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合實(shí)施例及其附圖進(jìn)一步敘述本發(fā)明。本發(fā)明設(shè)計(jì)的風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人(簡(jiǎn)稱機(jī)器人，參見(jiàn)圖I 一 5)，其特征在于該機(jī)器人主要包括機(jī)體、攀爬機(jī)構(gòu)、蛇形擺動(dòng)臂和移動(dòng)工作室四個(gè)部分。所述蛇形擺動(dòng)臂和移動(dòng)工作室安裝在機(jī)體的一側(cè)；所述機(jī)體為一個(gè)由兩個(gè)半圓曲面形體或者三塊均等的曲面形體組合而成的圓環(huán)形體，且圓環(huán)形體的內(nèi)環(huán)直徑與風(fēng)電塔桿的直徑相匹配；機(jī)體上在設(shè)計(jì)位置安裝有電機(jī)支座和電機(jī)固定座等。所述機(jī)體設(shè)計(jì)為組合結(jié)構(gòu)的目的主要是機(jī)器人裝配的要求和運(yùn)輸?shù)姆奖?。?shí)施例為兩個(gè)半圓曲面形體，即右機(jī)體I和左機(jī)體30用螺栓連成一個(gè)圓環(huán)形體。當(dāng)塔桿直徑尺寸較大時(shí)，所述機(jī)體也可以等分成三塊，每塊曲面形體的圓心角為120度。所述攀爬機(jī)構(gòu)主要由下足輪2、上足輪10，連接臂3、推桿5和液壓缸6組成，下足輪2和上足輪10 (兩個(gè)足輪)由連接臂3通過(guò)輪軸9連接在一起，連接臂3與推桿5通過(guò)連接臂上的連接銷軸8連接在一起，并形成活動(dòng)鉸鏈；推桿5安裝在導(dǎo)向套4內(nèi)，導(dǎo)向套4的一端固定在右機(jī)體I上，另一端與液壓缸6的活塞桿相連接,液壓缸6通過(guò)連接座7固定在右機(jī)體11上。所述攀爬機(jī)構(gòu)有4-8個(gè)，均布安裝在圓環(huán)形機(jī)體內(nèi)。攀爬機(jī)構(gòu)的具體個(gè)數(shù)根據(jù)風(fēng)電機(jī)實(shí)際規(guī)格尺寸確定。實(shí)施例的攀爬機(jī)構(gòu)為在圓環(huán)形機(jī)體內(nèi)均布的6個(gè)。攀爬機(jī)構(gòu)主要功能是帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)在風(fēng)電機(jī)塔桿上上下爬動(dòng)。本發(fā)明機(jī)器人以塔桿外錐表面為依附體，采用多點(diǎn)(實(shí)施例為6點(diǎn))支撐結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。所述下足輪2和上足輪10的外表面形狀與塔桿外錐表面貼附，接觸面較寬，且選擇摩擦系數(shù)較大的優(yōu)質(zhì)橡膠制作，使得兩個(gè)足輪表面與塔桿外錐表面有很強(qiáng)的附著力。所述蛇形擺動(dòng)臂由2-5節(jié)擺動(dòng)臂組成，具體擺動(dòng)臂的節(jié)數(shù)根據(jù)任務(wù)需要確定。實(shí)施例的蛇形擺動(dòng)臂為3節(jié)，包括大臂19、中臂17和小臂14三個(gè)部分。蛇形擺動(dòng)臂上的大臂19安裝在機(jī)器人的機(jī)體上，機(jī)體的上平面(平板)上安裝有兩條平行的環(huán)形導(dǎo)軌，即外環(huán)形導(dǎo)軌22和內(nèi)環(huán)形導(dǎo)軌29 ；外電機(jī)與外輸出軸齒輪23連接,并安裝在機(jī)體上，內(nèi)電機(jī)與內(nèi)輸出軸齒輪25連接，并安裝在機(jī)體上；所述大臂19的下面相應(yīng)位置裝有兩個(gè)外固定支座20和兩個(gè)內(nèi)固定支座27，每個(gè)外固定支座20上裝有一個(gè)外輥輪21 ;同樣每個(gè)內(nèi)固定支座27上裝有一個(gè)內(nèi)輥輪28，總共是四個(gè)支座，四個(gè)輥輪；外輥輪2和內(nèi)輥輪28的安裝位置應(yīng)分別正好落在機(jī)體平面上兩條平行的外環(huán)形導(dǎo)軌22和內(nèi)環(huán)形導(dǎo)軌29的軌道槽內(nèi)；外環(huán)形導(dǎo)軌22、內(nèi)環(huán)形導(dǎo)軌29上面的直角結(jié)構(gòu)將外輥輪21和內(nèi)輥輪28分別限制在其各自對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌(外環(huán)形導(dǎo)軌22和內(nèi)環(huán)形導(dǎo)軌29)軌道槽內(nèi)，以承受蛇形擺動(dòng)臂和工作室的下壓力和翹起力。機(jī)體上平面上的外輸出軸齒輪23和內(nèi)輸出軸齒輪25相對(duì)應(yīng)；大臂19下面還裝有兩個(gè)同心的外扇形齒輪24和內(nèi)扇形齒輪26，外扇形齒輪24、內(nèi)扇形齒輪26分別與兩個(gè)電機(jī)外輸出軸齒輪23、 內(nèi)輸出軸齒輪25相嚙合；所述大臂19與中臂17通過(guò)轉(zhuǎn)軸18相連，中臂17和轉(zhuǎn)軸18固定為一體,對(duì)大臂19形成鉸鏈，大臂19與中臂17可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，中臂17與小臂14用齒輪軸15相連接，齒輪軸15與小臂14固定為一體，相對(duì)于中臂17可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。蛇形擺動(dòng)臂的主要功能是完成小臂14在水平面內(nèi)的任意運(yùn)動(dòng)，包括小臂14的轉(zhuǎn)動(dòng)、彎轉(zhuǎn)和伸縮等功能。所述移動(dòng)工作室包括平行的兩條直線導(dǎo)軌13、行走驅(qū)動(dòng)裝置31和操作室12。直線導(dǎo)軌13固定在所述小臂14的上面，行走驅(qū)動(dòng)裝置31與直線導(dǎo)軌13形成配合，行走驅(qū)動(dòng)裝置32與操作室12連接在一起，為操作室12移動(dòng)提供動(dòng)力。操作室12內(nèi)可安置整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)控制的操作界面(現(xiàn)有技術(shù))，安裝自動(dòng)監(jiān)測(cè)(現(xiàn)有技術(shù))和除冰清掃裝置(現(xiàn)有技術(shù))等，以進(jìn)行自動(dòng)化作業(yè)；也可以存放相關(guān)手工機(jī)具和安全防護(hù)裝置，操作人員可以在操作室12里面通過(guò)窗口對(duì)風(fēng)電機(jī)扇葉等零部件進(jìn)行相關(guān)人工作業(yè)。在機(jī)體平板的一側(cè)安裝蛇形擺動(dòng)臂和移動(dòng)工作室后，可能會(huì)造成機(jī)體平臺(tái)受力不平衡，因此為了保持機(jī)器人的平衡，除(六個(gè))攀爬機(jī)構(gòu)的布置要均勻以外，本發(fā)明機(jī)器人的進(jìn)一步特征是在機(jī)體安裝蛇形擺動(dòng)臂和工作室的對(duì)應(yīng)的另一側(cè)安裝相應(yīng)的配重。本發(fā)明的進(jìn)一步特征是在安裝操作室12對(duì)應(yīng)的另一側(cè)的機(jī)體I上安裝有安全圍欄11。安全圍欄11有助于操作人員出操作室12后，進(jìn)一步安全地進(jìn)行檢測(cè)、維修及除冰等工作。本發(fā)明機(jī)器人的設(shè)計(jì)原理和工作過(guò)程是本發(fā)明機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)用滾動(dòng)摩擦原理和運(yùn)動(dòng)平衡原理設(shè)計(jì)，滿足機(jī)器人平臺(tái)上下移動(dòng)的要求。安裝時(shí)，要將六個(gè)攀爬機(jī)構(gòu)的足輪相對(duì)塔桿31外壁初始間隙要調(diào)整一致，且使其對(duì)臂的壓力保持基本相同；工作時(shí)，同步驅(qū)動(dòng)六個(gè)攀爬機(jī)構(gòu)的推桿5進(jìn)給相同的距離，使六個(gè)攀爬機(jī)構(gòu)的足輪2和足輪10同時(shí)緊貼塔桿32的外壁上，產(chǎn)生并保持合適的壓力；此時(shí)六處的動(dòng)力源同步驅(qū)動(dòng)輪軸9，從而使得所有足輪同時(shí)按上移的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)六處足輪(包括足輪2和足輪10)摩擦力的合力大于機(jī)器人的重力時(shí)，整個(gè)機(jī)器人便可以向上運(yùn)動(dòng)；當(dāng)機(jī)器人需要向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，只要同步驅(qū)動(dòng)六個(gè)攀爬機(jī)構(gòu)的推桿5，使其逐步后退相同的距離，即可完成機(jī)器人的下移。本發(fā)明機(jī)器人可以根據(jù)任務(wù)需要，隨時(shí)停留在風(fēng)電機(jī)塔桿的任意位置。所述蛇形擺動(dòng)臂在攀爬機(jī)器人平板上的水平轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng)或扭動(dòng))，是靠所述內(nèi)輸出齒輪軸23和內(nèi)輸出軸齒輪25分別同時(shí)驅(qū)動(dòng)同心外扇形齒輪24和內(nèi)扇形齒輪26而實(shí)現(xiàn)的，運(yùn)動(dòng)時(shí)要考慮轉(zhuǎn)速的匹配。同時(shí)大臂19與中臂17，中臂17與小臂14之間的驅(qū)動(dòng)軸，兩兩擺臂之間可按控制要求任意轉(zhuǎn)動(dòng)，使得小臂14可達(dá)到所及平面的各個(gè)位置。安裝在小臂14上面的操作室12，可在小臂14上做直線運(yùn)動(dòng)。三個(gè)部分的運(yùn)動(dòng)復(fù)合在一起，可使操作室12到達(dá)機(jī)器人所及空間的任何位置，滿足相應(yīng)的檢測(cè)、維修和除冰任務(wù)。 本發(fā)明未述及之處適用于現(xiàn)有技術(shù)。
權(quán)利要求
1.一種風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人主要包括機(jī)體、攀爬機(jī)構(gòu)、蛇形擺動(dòng)臂和移動(dòng)工作室四個(gè)部分；蛇形擺動(dòng)臂和移動(dòng)工作室安裝在機(jī)體的一側(cè)； 所述機(jī)體由兩個(gè)半圓曲面形體或者三塊均等的曲面形體組合而成的一個(gè)圓環(huán)形體，且圓環(huán)形體的內(nèi)環(huán)直徑與風(fēng)電塔桿的直徑相匹配；機(jī)體上安裝有電機(jī)支座和電機(jī)固定座； 所述攀爬機(jī)構(gòu)主要由下足輪、上足輪，連接臂、推桿和液壓缸組成；下足輪和上足輪由連接臂通過(guò)輪軸連接在一起，連接臂與推桿通過(guò)連接臂上的連接銷軸連接在一起，并形成活動(dòng)鉸鏈；推桿安裝在導(dǎo)向套內(nèi)，導(dǎo)向套的一端固定在右機(jī)體上，另一端與液壓缸的活塞桿相連接，液壓缸通過(guò)連接座固定在右機(jī)體上；所述攀爬機(jī)構(gòu)有4-8個(gè)，均布安裝在圓環(huán)形機(jī)體內(nèi)； 所述蛇形擺動(dòng)臂由3節(jié)擺動(dòng)臂組成，包括大臂、中臂和小臂，所述大臂安裝在機(jī)器人的機(jī)體上，機(jī)體的上平面上安裝有平行的外環(huán)形導(dǎo)軌和內(nèi)環(huán)形導(dǎo)軌；外電機(jī)與外輸出軸齒輪連接，并安裝在機(jī)體上，內(nèi)電機(jī)與內(nèi)輸出軸齒輪連接，并安裝在機(jī)體上；所述大臂的下面相應(yīng)位置裝有兩個(gè)外固定支座和兩個(gè)內(nèi)固定支座，每個(gè)外固定支座上裝有一個(gè)外棍輪；同樣每個(gè)內(nèi)固定支座上裝有一個(gè)內(nèi)輥輪，且外輥輪和內(nèi)輥輪的安裝位置分別與所述外環(huán)形導(dǎo)軌和內(nèi)環(huán)形導(dǎo)軌的軌道槽相配合，同時(shí)外環(huán)形導(dǎo)軌和內(nèi)環(huán)形導(dǎo)軌上面的直角結(jié)構(gòu)將外輥輪和內(nèi)輥輪分別限制在其各自對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌軌道槽內(nèi)；機(jī)體上平面上的外輸出軸齒輪和內(nèi)輸出軸齒輪相對(duì)應(yīng)；大臂下面還裝有同心的外扇形齒輪和內(nèi)扇形齒輪，外扇形齒輪和內(nèi)扇形齒輪分別與所述外輸出軸齒輪和內(nèi)輸出軸齒輪相嚙合；所述大臂與中臂通過(guò)轉(zhuǎn)軸相連，中臂和轉(zhuǎn)軸固定為一體，對(duì)大臂形成鉸鏈，大臂與中臂可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，中臂與小臂用齒輪軸相連接，齒輪軸與小臂固定為一體，相對(duì)于中臂可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述移動(dòng)工作室包括平行的兩條直線導(dǎo)軌、行走驅(qū)動(dòng)裝置和操作室；直線導(dǎo)軌固定在小臂的上面，行走驅(qū)動(dòng)裝置與直線導(dǎo)軌配合，并為操作室移動(dòng)提供動(dòng)力；操作室內(nèi)安置有整個(gè)機(jī)器人控制的操作界面、自動(dòng)監(jiān)測(cè)和除冰清掃裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人，其特征在于所述下足輪和上足輪的外表面形狀與塔桿外錐表面貼附，且選擇摩擦系數(shù)較大的優(yōu)質(zhì)橡膠制作。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人，其特征在于在與機(jī)體安裝蛇形擺動(dòng)臂和移動(dòng)工作室對(duì)應(yīng)的另一側(cè)安裝有相應(yīng)的配重。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人，其特征在于在安裝移動(dòng)工作室對(duì)應(yīng)的另一側(cè)的機(jī)體上安裝有安全圍欄。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種風(fēng)電塔桿攀爬機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人主要包括機(jī)體、攀爬機(jī)構(gòu)、蛇形擺動(dòng)臂和移動(dòng)工作室四個(gè)部分；蛇形擺動(dòng)臂和移動(dòng)工作室安裝在機(jī)體的一側(cè)；所述機(jī)體由兩個(gè)半圓曲面形體或者三塊均等的曲面形體組合而成的一個(gè)圓環(huán)形體，且圓環(huán)形體的內(nèi)環(huán)直徑與風(fēng)電塔桿的直徑相匹配；所述攀爬機(jī)構(gòu)主要由下足輪、上足輪，連接臂、推桿和液壓缸組成；下足輪和上足輪由連接臂通過(guò)輪軸連接在一起，連接臂與推桿通過(guò)連接臂上的連接銷軸相連接，并形成活動(dòng)鉸鏈；所述攀爬機(jī)構(gòu)有4-8個(gè)，均布安裝在圓環(huán)形機(jī)體內(nèi)；所述蛇形擺動(dòng)臂由3節(jié)擺動(dòng)臂組成，包括大臂、中臂和小臂；所述移動(dòng)工作室包括平行的兩條直線導(dǎo)軌、行走驅(qū)動(dòng)裝置和操作室。
文檔編號(hào)B62D57/024GK102887186SQ20121038188
公開(kāi)日2013年1月23日 申請(qǐng)日期2012年10月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月10日
發(fā)明者關(guān)玉明, 肖艷春, 許波 申請(qǐng)人:河北工業(yè)大學(xué)