專利名稱：多腳爬行器的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種移動工具，特別是涉及一種機械式仿生爬行器。
背景技術：
當今社會，大多數(shù)運輸移動工具都在其上安裝有圓形車輪，車輪在驅(qū)動裝置的驅(qū)使下轉動，整個移動工具靠車輪在路面上的滾動而前行，當路況較差或行使在陡坡上時，就顯得異常艱難，甚至停止不前。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種多腳爬行器，要解決的技術問題是人們在各種道路上均可以輕松平穩(wěn)地運送貨物。本實用新型采用的技術方案如下多腳爬行器，包括一個平板、安裝在平板上的驅(qū)動裝置和八個相同結構的爬行機構，八個相同結構的爬行機構分左右兩邊沿平板軸向?qū)ΨQ均勻排列，每個爬行機構在垂直于平板軸向的平面上有一只長腳，該長腳的前端伸出平板，其形狀類似蜘蛛的腳。爬行機構還包括一個萬向節(jié)、一根直線聯(lián)動控制桿、固定在平板上具有兩軸線平行的大小圓柱齒輪及大半圓形帶有凹形槽的圓滑導軌，長腳分長臂和短臂其連接處為一圓球且嵌入萬向節(jié)中，短臂為一空心管，其末端套在聯(lián)動控制桿的前端上，在圓柱形大齒輪的徑向上開有一個封閉的矩形短槽，聯(lián)動控制桿的末端裝有滾子并穿過該矩形短槽嵌入圓滑導軌的凹形槽內(nèi)，萬向節(jié)的球心、圓柱形大齒輪的軸心和圓滑導軌的圓心同處于一條直線上，且所處平面、圓滑導軌上滾子的滑動平面和所述的平板平面為三平面相互垂直，兩齒輪的徑向平面與圓滑導軌上滾子的滑動平面相平行。萬向節(jié)設置在一個移動件上，該移動件在上述平板內(nèi)與其作相對運動，運動的方向與平板軸向垂直。該移動件為設置在T形導軌上的一個活動支架，T形導軌固定在平板上，活動支架與固定在平板上的一個可控伸縮件相連，所述可控伸縮件為一液壓千斤頂。本實用新型結構簡單、使用方便，八只長腳使其在前行時，可以牢牢地抓住地面， 比較尖銳的前端甚至可以深深地插入土石中，從而使其絕不會像車輪在路況差時出現(xiàn)的打滑現(xiàn)象。

圖1為本實用新型的立體示意圖。圖2為本實用新型的單個爬行機構立體示意圖。圖3為本實用新型中聯(lián)動控制桿滾子沿凹槽運動點示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步描述[0013]如圖1所示，本實用新型的技術方案是在一個平板1上安裝有八個相同結構的爬行機構和驅(qū)動裝置10，八個相同結構的爬行機構分別為第一爬行機構11、第二爬行機構 12、第三爬行機構13、第四爬行機構14、第五爬行機構15、第六爬行機構16、第七爬行機構 17、第八爬行機構18，該平板1可以是矩形也可以是橢圓形，第一爬行機構11、第二爬行機構12、第三爬行機構13、第四爬行機構14、第五爬行機構15、第六爬行機構16、第七爬行機構17、第八爬行機構18，分左右兩邊沿平板1軸向?qū)ΨQ均勻排列，每個爬行機構在垂直于平板1軸向的平面上有一只長腳3，該長腳3的前端伸出平板1，其形狀類似蜘蛛的腳。為了實現(xiàn)本實用新型的使用，可以完成運輸物品的任務，在所述的平板1上安裝有可以盛放物品的容器。如圖2所示，每個爬行機構都有一個萬向節(jié)4、一根直線聯(lián)動控制桿5、一對固定在平板1上具有兩軸線平行的大小圓柱齒輪6、7和一個大半圓形帶有凹形槽的封閉的圓滑導軌8，所述大小圓柱齒輪6、7為外嚙合接觸，長腳3分長臂31和短臂32，長臂31為前段，短臂32為后段，其連接處為一圓球33且嵌入萬向節(jié)4中，短臂32為一空心管，其末端套在聯(lián)動控制桿5的前端上，在圓柱形大齒輪6的徑向上開有一個封閉的矩形短槽61，聯(lián)動控制桿5的末端裝有滾子并穿過該矩形短槽61嵌入圓滑導軌8的凹形槽81內(nèi)，萬向節(jié)4的球心、圓柱形大齒輪6的軸心和圓滑導軌8的圓心同處于一條直線上，而且三心所處的平面、 圓滑導軌8上滾子的滑動軌跡平面和平板1平面互相垂直，兩齒輪6、7的徑向面與圓滑導軌8上滾子的滑動軌跡平面相平行。驅(qū)動裝置10由電機、平行軸圓柱齒輪、直交軸圓錐齒輪組成，電機帶動圓柱齒輪轉動經(jīng)直交軸圓錐齒輪組將旋轉動力傳給小齒輪7旋轉，再帶動大齒輪6轉動，大齒輪6的轉動又使得穿過其上矩形短槽61的聯(lián)動控制桿5跟著轉動，聯(lián)動控制桿5的末端滾子沿著圓滑導軌8的凹槽81滑動，從而使套在聯(lián)動控制桿5前端的長腳3后段的空心管的運動軌跡限定在以萬向節(jié)4為頂點的且過該頂點截去上部錐面的一個圓錐體表面上，通過萬向節(jié)4的轉換，使得長腳3的長臂31在平板1外作上下前后轉動。單個爬行機構的運動軌跡如圖3所示，當滾子運動至圓滑導軌8的凹槽81的F和 B之間這段距離時，長臂31的前端垂直觸地為最低點，此時平板1離開地面為最高點，至B 點(凹槽81上方的前端點)時，長臂31前端開始離開地面向后轉動，至C點(凹槽81上靠前偏下點)時，長臂31離開地面向后向上轉動，至D點(凹槽81上圓弧段的低位中點) 時，長臂31為離地最高點此點位為平板離地的最低點，至E點(凹槽81上靠后偏上點)時， 長臂31前端開始向前向下轉動，至F點(凹槽81上的后端點)時，長臂前端開始向下觸地， 周而復始。在平板1上設置了八個爬行機構，分別為第一爬行機構11、第二爬行機構12、第三爬行機構13、第四爬行機構14、第五爬行機構15、第六爬行機構16、第七爬行機構17、第八爬行機構18，這八個爬行機構分左右兩邊沿平板1軸向?qū)ΨQ均勻分布，其中第一爬行機構 11、第二爬行機構12、第三爬行機構13、第四爬行機構14放一邊，第五爬行機構15、第六爬行機構16、第七爬行機構17、第八爬行機構18放另一邊，前行時，第一爬行機構11、第三爬行機構13、第五爬行機構15、第七爬行機構17同步同向聯(lián)動，第二爬行機構12、第四爬行機構14、第六爬行機構16、第八爬行機構18同步同向聯(lián)動，其間相位相差180度。由此，在八只長腳3有規(guī)律的轉動下，帶動平板1前行。[0018]當需要轉彎時，可將萬向節(jié)4向大齒輪6方向移動，縮短萬向節(jié)球心與大齒輪6軸心之間的距離，增加長腳3后段的空心管的運動軌跡所在的圓錐面的錐角，從而改變左右兩邊長腳3抓地的角度的變化，從而改變方向。為了使萬向節(jié)4能在垂直于平板1軸向方向上與平板1作相對移動，可將其固定在一個移動件上，移動件可以是設置于τ形導軌41上的活動支架42，該導軌41垂直于平板 1軸向并固定在平板1上，也可以是套在與平板1軸向垂直的兩根軸上作直線移動，兩根軸連同軸承架固定在平板1上，活動支架42與固定在平板1上的一個可控伸縮件相連9，可控伸縮件9為液壓千斤頂。本實用新型能夠解決人們在路況較差情況下運送貨物的目的，該爬行器前行時， 因長腳著地時可以牢牢地抓住地面，尖銳的前端甚至可以深深地插入土石中，從而使其在凹凸不平、泥石遍布的路上行走或上陡坡時，均可以平穩(wěn)自如。
權利要求1.一種多腳爬行器，包括一個平板(1)、安裝在平板上的驅(qū)動裝置(10)和若干個相同結構的爬行機構，其特征在于所述若干個相同結構的爬行機構分左右兩邊沿平板軸向?qū)ΨQ均勻排列，每個爬行機構在垂直于平板軸向的平面上有一只長腳(3)，該長腳(3)的前端伸出平板(1)。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種多腳爬行器，其特征在于所述爬行機構還包括一個萬向節(jié)G)、一根直線聯(lián)動控制桿(5)、固定在平板上具有兩軸線平行的圓柱形大齒輪(6)、小齒輪(7)及大半圓形帶有凹形槽的圓滑導軌(8)，所述長腳C3)分長臂(31)和短臂(32)其連接處為一圓球(3 且嵌入萬向節(jié)(4)中，短臂(3 為一空心管，其末端套在聯(lián)動控制桿 (5)的前端上，在圓柱形大齒輪(6)的徑向上開有一個封閉的矩形短槽(61)，所述聯(lián)動控制桿(5)的末端裝有滾子并穿過該矩形短槽(61)嵌入圓滑導軌的凹形槽(81)內(nèi)，所述萬向節(jié)(4)球心、圓柱形大齒輪(6)的軸心和圓滑導軌(8)的圓心同處于一條直線上，且所處平面、圓滑導軌上滾子的滑動平面和所述的平板(1)平面為三面相垂，兩齒輪(6、7)的徑向面與圓滑導軌(8)上滾子的滑動平面相平行。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種多腳爬行器，其特征在于圓柱形大小齒輪(6、7)為外嚙合接觸。
4.根據(jù)權利要求2所述的一種多腳爬行器，其特征在于在平板(1)的左右兩邊各均勻分布著四個爬行機構，分別為第一、二、三、四、五、六、七、八爬行機構(11、13、15、17、12、 14、16、18)，第一、三、五、七爬行機構(11、13、15、17)同步同向聯(lián)動，第二、四、六、八爬行機構(12、14、16、18)同步同向聯(lián)動，其間相位相差180度。
5.根據(jù)權利要求2所述的一種多腳爬行器，其特征在于所述萬向節(jié)(4)放置在一個移動件上，該移動件在所述平板(1)上與其作相對運動，運動的方向與平板(1) 軸向垂直。
6.根據(jù)權利要求5所述的一種多腳爬行器，其特征在于所述移動件為設置在T 形導軌Gl)上的活動支架，T形導軌固定在平板上，活動支架0 與固定在平板上 (1)的一個可控伸縮件(9)相連。
7.根據(jù)權利要求6所述的一種多腳爬行器，其特征在于所述可控伸縮件(9)為一液壓千斤頂。
8.根據(jù)權利要求3所述的一種多腳爬行器，其特征在于所述圓柱小齒輪(7)通過直交軸圓錐齒輪組與所述驅(qū)動裝置(10)相接。
9.如權利要求1中所述的多腳爬行器，其特征在于在所述的平板(1)上安裝有可以盛放物品的容器。
專利摘要本實用新型公開了一種多腳爬行器，要解決的技術問題是人們在各種道路上均可以輕松平穩(wěn)地運送貨物。其采用的技術方案是在一個平板上安裝有驅(qū)動裝置和若干個相同結構的爬行機構，這些爬行機構分左右兩邊沿平板軸向?qū)ΨQ均勻排列，每個爬行機構在垂直于平板軸向的平面上有一只長腳，該長腳的前端伸出平板，爬行器前行時，因長腳著地時可以牢牢地抓住地面，尖銳的前端甚至可以深深地插入土石中，從而使其在凹凸不平、泥石遍布的路上行走或上陡坡時，均可以平穩(wěn)自如。
文檔編號B62D57/032GK202225937SQ20112020625
公開日2012年5月23日 申請日期2011年6月17日 優(yōu)先權日2011年6月17日
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