專(zhuān)利名稱(chēng)：平行四邊形四輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種機(jī)械結(jié)構(gòu)，具體地說(shuō)是用于裝置移動(dòng)、轉(zhuǎn)向的機(jī)械結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
一般來(lái)說(shuō)，機(jī)器人都具有特定的功能和工作環(huán)境，有些機(jī)器人在工作過(guò)程中有大 量的轉(zhuǎn)向工作，而且轉(zhuǎn)向角度要求較大，或者需要采用特殊的轉(zhuǎn)向方式才能實(shí)現(xiàn)正常工作。 對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)影響了整個(gè)機(jī)器人的工作能力。在傳統(tǒng)的輪式行走機(jī)器人轉(zhuǎn)向 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)上，主要采用電機(jī)差速來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，此時(shí)轉(zhuǎn)向輪同時(shí)作為了驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都 有一個(gè)單獨(dú)的電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)控制兩個(gè)電機(jī)的速度差便可以達(dá)到轉(zhuǎn)向的目的。該設(shè)計(jì)方 法雖然可以實(shí)現(xiàn)較小的轉(zhuǎn)彎半徑，但是轉(zhuǎn)向不夠靈活，轉(zhuǎn)向效率低，同時(shí)也不能實(shí)現(xiàn)及機(jī)器 人的側(cè)身行走，從而不能滿足一些特殊機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供轉(zhuǎn)向靈活、轉(zhuǎn)彎半徑小的平行四邊形四輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的本發(fā)明平行四邊形四輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括底盤(pán)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、輪子支撐架和輪，其特征是: 還包括連桿和橫桿，連桿包括第一 第四連桿，橫桿包括第一橫桿和第二橫桿，輪通過(guò)輪子 支撐架安裝在底盤(pán)上、位于底盤(pán)的下方，底盤(pán)為四邊形結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸共有四個(gè)、分別安裝底 盤(pán)的四個(gè)角上，四個(gè)連桿的一端分別安裝在四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，第一橫桿位于第一連桿和第二 連桿的中間并與第一連桿和第二連桿相連，第二橫桿位于第三連桿和第四連桿的中間并與 第三連桿和第四連桿相連，第一橫桿與第二橫桿互相平行。本發(fā)明的優(yōu)勢(shì)在于本發(fā)明轉(zhuǎn)向靈活、轉(zhuǎn)彎半徑小，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)體在不轉(zhuǎn)動(dòng)的 情況下一定角度范圍內(nèi)的直線側(cè)向行走。


圖1為本發(fā)明的斜視圖；圖2為本發(fā)明的同向偏轉(zhuǎn)方式示意圖；圖3為本發(fā)明的異向偏轉(zhuǎn)方式示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖舉例對(duì)本發(fā)明做更詳細(xì)地描述結(jié)合圖1 3，本發(fā)明包括輪子支撐架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸1、連桿2、連桿3和輪子支撐架4。 連桿2和連桿3之間為鉸接，輪子支撐架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸1、輪子支撐架4之間為固定連接，同時(shí)連 桿2固定在輪子支撐架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸1上。2條連桿2和1條連桿3鉸接，并與左右兩輪支撐架 轉(zhuǎn)動(dòng)軸連線構(gòu)成了平行四邊形結(jié)構(gòu)。前后輪采用同樣的平行四邊形結(jié)構(gòu)。舵機(jī)通過(guò)控制輪子支撐架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸1的平行移動(dòng)，經(jīng)連桿2對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸1產(chǎn)生力矩，從而帶動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)。該機(jī)構(gòu)的工作方式有兩種，圖2為同向偏轉(zhuǎn)方式，該偏轉(zhuǎn)方式可以實(shí) 現(xiàn)機(jī)器人在機(jī)體不轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下的側(cè)身直線行走；圖3為異向偏轉(zhuǎn)方式，可以使機(jī)器人進(jìn) 入純滾動(dòng)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)輕松轉(zhuǎn)彎的最小范圍，縮小轉(zhuǎn)彎半徑，由于轉(zhuǎn)彎時(shí)，內(nèi)外輪的軌跡半徑 是不同的，通過(guò)平行四邊形結(jié)構(gòu)使內(nèi)側(cè)兩輪以及外側(cè)兩輪分別有相同的偏向角度，從而使 內(nèi)外輪軌跡各遵循其軌跡半徑，避免了側(cè)滑。這樣，轉(zhuǎn)彎半徑可以根據(jù)四輪軸線相交點(diǎn)來(lái)確 定。
權(quán)利要求
平行四邊形四輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括底盤(pán)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、輪子支撐架和輪，其特征是還包括連桿和橫桿，連桿包括第一～第四連桿，橫桿包括第一橫桿和第二橫桿，輪通過(guò)輪子支撐架安裝在底盤(pán)上、位于底盤(pán)的下方，底盤(pán)為四邊形結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸共有四個(gè)、分別安裝底盤(pán)的四個(gè)角上，四個(gè)連桿的一端分別安裝在四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，第一橫桿位于第一連桿和第二連桿的中間并與第一連桿和第二連桿相連，第二橫桿位于第三連桿和第四連桿的中間并與第三連桿和第四連桿相連，第一橫桿與第二橫桿互相平行。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供平行四邊形四輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。本發(fā)明包括底盤(pán)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、輪子支撐架和輪，其特征是還包括連桿和橫桿，連桿包括第一～第四連桿，橫桿包括第一橫桿和第二橫桿，輪通過(guò)輪子支撐架安裝在底盤(pán)上、位于底盤(pán)的下方，底盤(pán)為四邊形結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸共有四個(gè)、分別安裝底盤(pán)的四個(gè)角上，四個(gè)連桿的一端分別安裝在四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，第一橫桿位于第一連桿和第二連桿的中間并與第一連桿和第二連桿相連，第二橫桿位于第三連桿和第四連桿的中間并與第三連桿和第四連桿相連，第一橫桿與第二橫桿互相平行。本發(fā)明轉(zhuǎn)向靈活、轉(zhuǎn)彎半徑小，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)體在不轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下一定角度范圍內(nèi)的直線側(cè)向行走。
文檔編號(hào)B62D7/20GK101823503SQ201010179818
公開(kāi)日2010年9月8日 申請(qǐng)日期2010年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月24日
發(fā)明者尹志生, 武永見(jiàn), 王帥旗, 王郡良, 陳東良, 韓毛毛, 魏金旺 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)