本發(fā)明涉及人造板材倉(cāng)儲(chǔ)轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移領(lǐng)域，尤其涉及中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車。

背景技術(shù)：

中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車通常和衛(wèi)星小車、起升機(jī)構(gòu)、自動(dòng)控制系統(tǒng)和倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)(WMS)配套使用，主要用于自動(dòng)化平面?zhèn)}庫(kù)的貨物進(jìn)出，如人造板中間養(yǎng)生中間存儲(chǔ)的平面?zhèn)}庫(kù)貨物進(jìn)出，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位、自動(dòng)堆存、自動(dòng)取貨以及貨物查庫(kù)和檢索等功能。

中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車通過底部車輪的驅(qū)動(dòng)沿倉(cāng)庫(kù)中軸上的軌道槽往復(fù)移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)其在倉(cāng)庫(kù)不同縱深位置的進(jìn)出；中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的運(yùn)動(dòng)方向垂直于其底盤長(zhǎng)度方向，即移動(dòng)大車是橫置在軌道槽上的：中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車上沿底盤長(zhǎng)度方向堆垛人造板材，并通過衛(wèi)星小車從底盤左、右兩端將人造板材轉(zhuǎn)移到倉(cāng)庫(kù)中軸左、右兩側(cè)的倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)位上。

在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的底盤上配置有驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪。實(shí)際運(yùn)行時(shí)，如果驅(qū)動(dòng)輪位于中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車行進(jìn)方向的前側(cè)位置，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在負(fù)載移動(dòng)過程中，如因斷電等原因造成驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)停轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪之間的減速器會(huì)自動(dòng)制動(dòng)，導(dǎo)致位于前側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪緊急剎車停轉(zhuǎn)，速度急降為零，而位于后側(cè)的從動(dòng)輪會(huì)在慣性作用下繼續(xù)前行，引起大車?yán)@驅(qū)動(dòng)輪前傾，極有可能導(dǎo)致車身整體傾覆，損壞中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車和負(fù)載的人造板材，更為嚴(yán)重的是，對(duì)中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車上的操作人員造成人身安全威脅。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供一種中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車急剎時(shí)的防傾覆方法及防傾覆裝置，該方法及裝置能夠較好的預(yù)防緊急制動(dòng)時(shí)的大車傾覆情況，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于對(duì)現(xiàn)有中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的改造。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車急剎時(shí)的防傾覆方法，其特征在于：當(dāng)中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在行進(jìn)過程中，驅(qū)動(dòng)輪位于從動(dòng)輪的前側(cè)位置時(shí)，如果驅(qū)動(dòng)輪急剎、速度急降為零，在慣性作用下，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車車身繞驅(qū)動(dòng)輪前傾，從動(dòng)輪離地，此時(shí)位于驅(qū)動(dòng)輪前側(cè)的支撐件隨中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車前傾被動(dòng)下移，或者，支撐件在聯(lián)動(dòng)控制的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下主動(dòng)下行，抵緊地面或者抵緊地面上與支撐件相配套的限位件，從而在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的驅(qū)動(dòng)輪前側(cè)形成一個(gè)防傾力矩，阻止中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的進(jìn)一步前傾，直至中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在防傾力矩和自重的合力作用下回復(fù)正常停車位置，支撐件離地或者離開地面上與支撐件相配套的限位件，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車能夠繼續(xù)正常行進(jìn)。

進(jìn)一步的，所述支撐件為液壓頂升機(jī)構(gòu)，支撐架或者支撐板。液壓頂升機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)輪連動(dòng)控制，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪急剎時(shí)，液壓頂升機(jī)構(gòu)向地面頂升，直至抵緊地面或者地面上配套的限位件，形成對(duì)中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的有效支撐；支撐架/支撐板下端在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車前傾時(shí)抵緊地面或者地面上配套的限位件，形成對(duì)中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的有效支撐；這幾種支撐方式都屬于固定支撐，在實(shí)際運(yùn)用中，雖然可以阻止中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的進(jìn)一步傾覆，但是支撐件的負(fù)載很大，同時(shí)很有可能會(huì)使中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在支撐位置受力平衡，無法及時(shí)回復(fù)正常停車位置。

因此，可以通過支撐輪對(duì)中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車進(jìn)行移動(dòng)式的支撐，所述支撐件為能夠繞自身體軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的支撐輪，支撐輪輪軸與驅(qū)動(dòng)輪輪軸平行。在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車前傾時(shí)，支撐輪觸地，并在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的前傾慣性下被迫轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的驅(qū)動(dòng)輪前側(cè)形成一個(gè)防傾力矩，阻止中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的進(jìn)一步前傾，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車?yán)^續(xù)減速前行并且由慣性產(chǎn)生的傾覆力矩迅速變小，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在防傾力矩和自重的合力作用下回復(fù)正常停車位置，支撐輪離地。移動(dòng)式的支撐方式，不僅支撐輪的負(fù)載小，并且能夠保證中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車及時(shí)有效的回位。

進(jìn)一步的，所述支撐件和地面之間的行程距離，或者，支撐件和地面上與支撐件相配套的限位件之間的行程距離能夠調(diào)節(jié)，以便于根據(jù)具體倉(cāng)庫(kù)的地面情況進(jìn)行靈活調(diào)整支撐件的安裝高度，選擇合適的行程位置，確保支撐有效。

一種應(yīng)用上述的中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車急剎時(shí)的防傾覆方法的防傾覆裝置，其特征在于：

在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車行進(jìn)方向的前后兩側(cè)，在其底盤上分別配置一排車輪，其中一排為驅(qū)動(dòng)輪，另一排為從動(dòng)輪；驅(qū)動(dòng)輪能夠在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下正反轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車行進(jìn)；

地面上平行開設(shè)若干條供驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪通過的軌道槽；

對(duì)應(yīng)至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置支撐輪，支撐輪位于軌道槽的槽腔內(nèi)，能夠繞自身軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐輪下緣高于驅(qū)動(dòng)輪；

中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車行進(jìn)時(shí)，支撐輪、驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪沿行進(jìn)方向從前向后的順序或者從后向前順序排列，即支撐輪位于驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪行進(jìn)方向的同側(cè)；

所述支撐輪具有待工工位和防傾覆工位兩個(gè)工位：

當(dāng)中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車正常運(yùn)行時(shí)，或者，驅(qū)動(dòng)輪位于中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車行進(jìn)方向的后側(cè)位置、驅(qū)動(dòng)輪急剎時(shí)，支撐輪下緣與軌道槽槽底脫離，處于待工工位；

當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪位于中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車行進(jìn)方向的前側(cè)位置、驅(qū)動(dòng)輪急剎時(shí)，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在慣性作用下繞驅(qū)動(dòng)輪前傾，支撐輪下緣與軌道槽槽底接觸，在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的驅(qū)動(dòng)輪前側(cè)形成一個(gè)防傾力矩，阻止中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車進(jìn)一步傾倒，支撐輪處于防傾覆工位，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車減速行進(jìn)，直至中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在防傾力矩和自重的合力作用下回復(fù)正常停車位置，支撐輪離地。

支撐輪在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車正常移動(dòng)過程中不接觸軌道槽，避免加重對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載，影響中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的正常行進(jìn)。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)緊急斷電剎車時(shí)，如果中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的驅(qū)動(dòng)輪位于行進(jìn)方向的前側(cè)位置，驅(qū)動(dòng)輪緊急剎車停轉(zhuǎn)，位于后側(cè)的從動(dòng)輪在慣性作用下繼續(xù)前行，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車會(huì)有繞驅(qū)動(dòng)輪向前傾斜的傾向，此過程中，支撐輪下緣會(huì)與軌道槽槽底接觸，傾覆力作用到支撐輪上，從而阻止大車進(jìn)一步傾倒；中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車?yán)^續(xù)減速前行并且由慣性產(chǎn)生的傾覆力矩迅速變小，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在防傾力矩和自重的合力作用下回復(fù)正常停車位置，支撐輪離地。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)緊急斷電剎車時(shí)，如果中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的驅(qū)動(dòng)輪位于行進(jìn)方向的后側(cè)位置，位于前側(cè)的從動(dòng)輪在慣性作用下即使有保持繼續(xù)前行的慣性，但因?yàn)楹髠?cè)的驅(qū)動(dòng)輪此時(shí)已經(jīng)制動(dòng)，因此即使中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車?yán)^續(xù)減速前行，驅(qū)動(dòng)輪會(huì)在軌道槽內(nèi)被拖動(dòng)，與軌道槽滑動(dòng)摩擦，不會(huì)有繞從動(dòng)輪的傾覆力矩產(chǎn)生，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車不會(huì)傾覆，無需支撐輪支撐。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)輪為并排布置的三個(gè)，其中左、右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別通過減速器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，中間的驅(qū)動(dòng)輪通過差速器與左、右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪差速相連，對(duì)應(yīng)每一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別設(shè)置一個(gè)支撐輪，確保中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的運(yùn)行更加穩(wěn)定可靠，防傾覆效果更好。

再進(jìn)一步，所述底盤上固定防傾框架，在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的前后兩側(cè)形成人造板材圍欄，以防止中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車小幅度傾斜時(shí)負(fù)重的人造板材從車上滑落加劇車體傾覆的情況。

再進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)輪，從動(dòng)輪和支撐輪可動(dòng)配置于開口朝下的中空輪箱內(nèi)，輪箱固定在底盤前后兩側(cè)；所述防傾框架包括防傾立框條和防傾橫框條，防傾立框條對(duì)應(yīng)輪箱一一配置，其下端固定在輪箱頂部，上端通過防傾橫框條連接為一體。該結(jié)構(gòu)不僅便于布置支撐輪和防傾框架，而且防傾框架的固定不會(huì)占用大車堆垛位置，同時(shí)衛(wèi)星小車在移動(dòng)人造板材時(shí)，也不會(huì)與防傾框架干涉。

再進(jìn)一步，所述支撐輪直徑小于驅(qū)動(dòng)輪半徑，支撐輪輪軸位于驅(qū)動(dòng)輪輪軸下方。小型的支撐輪不僅占用空間小，便于布置，此外防傾結(jié)構(gòu)也較為穩(wěn)定。

再進(jìn)一步，所述支撐輪厚度小于驅(qū)動(dòng)輪厚度，能夠利用現(xiàn)有的軌道槽布置支撐輪，改造成本低。

再進(jìn)一步，所述支撐輪處于待工工位時(shí)，距離軌道槽槽底1～3CM。中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在輕微前傾時(shí)，支撐輪即能起到防護(hù)作用，防護(hù)效果更可靠。

本發(fā)明的有益效果在于：

1、本方法及裝置能夠很好的解決驅(qū)動(dòng)輪緊急制動(dòng)時(shí)，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車向前傾覆的問題，并能幫助其迅速回位，使中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的進(jìn)行更加可靠安全；

2、能夠基于現(xiàn)有的中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車結(jié)構(gòu)進(jìn)行改造，并且改造成本低，利于推廣；

3、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠，利于長(zhǎng)期使用，并且便于維護(hù)。

附圖說明

圖1～4分別為本裝置一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)的仰視、正視、左視及俯視示意圖

圖5為圖1中虛線圈內(nèi)部分的局部放大示意圖

圖6為圖3中虛線圈內(nèi)部分的局部放大示意圖

圖1～6中：1為底盤，2為驅(qū)動(dòng)輪，3為從動(dòng)輪，4為軌道槽，5為支撐輪，6為防傾框架，601為防傾立框條，602為防傾橫框條，7為輪箱，8為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，9為操作控制臺(tái)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1，圖3和圖4中箭頭方向及其反向所示分別為中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的行進(jìn)方向及后退方向，由位于操作控制臺(tái)9上的操作人員控制。在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車行進(jìn)方向的前后兩側(cè)，在其底盤1上分別同軸間隔配置一排驅(qū)動(dòng)輪2和一排從動(dòng)輪3，其中驅(qū)動(dòng)輪2數(shù)量為并排布置的三個(gè)，左、右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪2分別由驅(qū)動(dòng)電機(jī)8驅(qū)動(dòng)，中間的驅(qū)動(dòng)輪2通過差速器與左、右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪2差速連接；從動(dòng)輪3數(shù)量也為并排布置的三個(gè)；驅(qū)動(dòng)輪2和從動(dòng)輪3的前后位置一一對(duì)應(yīng)，地面上平行間隔開設(shè)若干條供驅(qū)動(dòng)輪2和從動(dòng)輪3通過的軌道槽4。

對(duì)應(yīng)每一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪2分別設(shè)置一個(gè)支撐輪5；中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車行進(jìn)時(shí)，支撐輪5、驅(qū)動(dòng)輪2和從動(dòng)輪3沿行進(jìn)方向從前向后的順序或者從后向前順序排列，即支撐輪5位于驅(qū)動(dòng)輪2和從動(dòng)輪3行進(jìn)方向的同側(cè)；支撐輪5能夠繞自身軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐輪5直徑小于驅(qū)動(dòng)輪2半徑，支撐輪5輪軸位于驅(qū)動(dòng)輪2輪軸下方，支撐輪5下緣高于驅(qū)動(dòng)輪2；支撐輪5厚度小于驅(qū)動(dòng)輪2厚度，如圖5、圖6所示。

支撐輪5具有待工工位和防傾覆工位兩個(gè)工位：

當(dāng)中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車正常運(yùn)行時(shí)，或者，驅(qū)動(dòng)輪2位于中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車行進(jìn)方向的后側(cè)位置、驅(qū)動(dòng)輪2急剎時(shí)，支撐輪5下緣與軌道槽4槽底脫離，處于待工工位；

當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪2位于中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車行進(jìn)方向的前側(cè)位置、驅(qū)動(dòng)輪2急剎時(shí)，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在慣性作用下繞驅(qū)動(dòng)輪2前傾，支撐輪5下緣與軌道槽4槽底接觸，在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的驅(qū)動(dòng)輪前側(cè)形成一個(gè)防傾力矩，阻止中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車進(jìn)一步傾倒，支撐輪5處于防傾覆工位，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車減速行進(jìn)，直至中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車在防傾力矩和自重的合力作用下回復(fù)正常停車位置，支撐輪5離地。

如圖3，圖4和圖5所示，驅(qū)動(dòng)輪2，從動(dòng)輪3和支撐輪5可動(dòng)配置于開口朝下的中空輪箱7內(nèi)，輪箱7固定在底盤1前后兩側(cè)；底盤1上還固定防傾框架6，防傾框架6包括防傾立框條601和防傾橫框條602，防傾立框條601對(duì)應(yīng)輪箱7一一配置，其下端固定在輪箱7頂部，上端通過防傾橫框條602連接為一體。

支撐輪在中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車正常移動(dòng)過程中不接觸軌道槽4，避免加重對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)8的負(fù)載，影響中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的正常行進(jìn)。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)8緊急斷電剎車時(shí)，如果中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的驅(qū)動(dòng)輪2位于行進(jìn)方向的前側(cè)位置，驅(qū)動(dòng)輪2緊急剎車停轉(zhuǎn)，位于后側(cè)的從動(dòng)輪3在慣性作用下繼續(xù)前行，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車會(huì)有繞驅(qū)動(dòng)輪2向前傾斜的傾向，此過程中，支撐輪5下緣會(huì)與軌道槽4槽底接觸，傾覆力作用到支撐輪5上，支撐輪5被迫轉(zhuǎn)動(dòng)并阻止大車進(jìn)一步傾倒；中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車?yán)^續(xù)減速前行，由慣性產(chǎn)生的傾覆力矩迅速變小，在防傾力矩和自重的合力作用下，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車回復(fù)正常停車位置，支撐輪5離地。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)8緊急斷電剎車時(shí)，如果中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車的驅(qū)動(dòng)輪2位于行進(jìn)方向的后側(cè)位置，位于前側(cè)的從動(dòng)輪3在慣性作用下即使有保持繼續(xù)前行的慣性，但因?yàn)楹髠?cè)的驅(qū)動(dòng)輪2此時(shí)已經(jīng)制動(dòng)，因此即使中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車?yán)^續(xù)減速前行，驅(qū)動(dòng)輪2會(huì)在軌道槽4內(nèi)被拖動(dòng)，與軌道槽4滑動(dòng)摩擦，不會(huì)有繞從動(dòng)輪3的傾覆力矩產(chǎn)生，中間存儲(chǔ)移動(dòng)大車不會(huì)傾覆，無需支撐輪5支撐。