本發(fā)明電動車輛動力控制，特別是涉及一種純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、純電動汽車相比于傳統(tǒng)燃油車更加的環(huán)保，已經(jīng)成為越來越多的人的出行方式。而由于電動汽車驅(qū)動系統(tǒng)的特點，其扭矩響應(yīng)速度快，同時也更為敏感。因此在蠕行以及驅(qū)動狀態(tài)切換時，往往容易出現(xiàn)起步抖動或者加速時震動，從而降低駕駛體驗，甚至可能導(dǎo)致疲勞駕駛。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供了一種純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法，解決純電動汽車在蠕行和驅(qū)動模式切換抖動的問題，通過平滑電機輸出扭矩來抑制抖動，無縫切換電機的輸出扭矩。本發(fā)明的另一目的是提供一種純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制裝置及相應(yīng)的計算機存儲介質(zhì)。

2、本發(fā)明技術(shù)方案如下：一種純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法，包括：

3、車輛在蠕行狀態(tài)時，電機的控制模式為轉(zhuǎn)速控制模式，所述轉(zhuǎn)速控制模式是賦予電機控制器設(shè)定電機轉(zhuǎn)速以及扭矩上限值，由所述電機控制器控制電機以不超過扭矩上限值的扭矩按設(shè)定電機轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)；

4、車輛在驅(qū)動模式時，電機的控制模式為扭矩控制模式，所述扭矩控制模式是賦予電機控制器設(shè)定電機扭矩，由所述電機控制器控制電機以設(shè)定電機扭矩運轉(zhuǎn)；

5、車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至所述驅(qū)動模式時，以蠕行狀態(tài)下的最后電機扭矩為驅(qū)動模式的初始扭矩，使電機扭矩在每個控制步長下從所述初始扭矩等速變化直到達到設(shè)定電機扭矩。

6、進一步地，車輛在蠕行狀態(tài)時的起步階段，以扭矩變化量tstep為每個控制步長下的變量使電機扭矩達到請求電機扭矩，車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至所述驅(qū)動模式時，從所述初始扭矩等速變化直到達到設(shè)定電機扭矩的等速變化值為tstep。

7、進一步地，包括車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至制動模式時，電機的控制模式為扭矩控制模式并且以蠕行狀態(tài)下的最后電機扭矩為制動模式的初始扭矩，使電機扭矩在每個控制步長下從所述初始扭矩等速變化到0，再決定是否產(chǎn)生負扭矩來進行能量回收。

8、進一步地，車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至制動模式時，使電機扭矩在每個控制步長下從所述初始扭矩等速變化到0過程中的等速變化值為tstep。

9、進一步地，所述車輛在蠕行狀態(tài)時，在電機使能時使所述電機的控制模式為所述轉(zhuǎn)速控制模式，在手剎信號為0、檔位信號為d或r、電機無故障、電池?zé)o故障和電池工作模式為高壓狀態(tài)時判定電機使能。

10、本發(fā)明還提供一種純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制裝置，包括：

11、蠕行控制模塊：車輛在蠕行狀態(tài)時，電機的控制模式為轉(zhuǎn)速控制模式，所述轉(zhuǎn)速控制模式是賦予電機控制器設(shè)定電機轉(zhuǎn)速以及扭矩上限值，由所述電機控制器控制電機以不超過扭矩上限值的扭矩按設(shè)定電機轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)；

12、驅(qū)動控制模塊：用于車輛在驅(qū)動模式時，電機的控制模式為扭矩控制模式，所述扭矩控制模式是賦予電機控制器設(shè)定電機扭矩，由所述電機控制器控制電機以設(shè)定電機扭矩運轉(zhuǎn)；

13、以及，蠕行驅(qū)動切換模塊：用于車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至所述驅(qū)動模式時，以蠕行狀態(tài)下的最后電機扭矩為驅(qū)動模式的初始扭矩，使電機扭矩在每個控制步長下從所述初始扭矩等速變化直到達到設(shè)定電機扭矩。

14、進一步地，包括蠕行起步模塊：用于車輛在蠕行狀態(tài)時的起步階段，以扭矩變化量tstep為每個控制步長下的變量使電機扭矩達到請求電機扭矩，所述蠕行驅(qū)動切換模塊使車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至所述驅(qū)動模式時，從所述初始扭矩等速變化直到達到設(shè)定電機扭矩的等速變化值為tstep。

15、進一步地，包括蠕行制動切換模塊：用于車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至制動模式時，電機的控制模式為扭矩控制模式并且以蠕行狀態(tài)下的最后電機扭矩為制動模式的初始扭矩，使電機扭矩在每個控制步長下從所述初始扭矩等速變化到0，再決定是否產(chǎn)生負扭矩來進行能量回收。

16、進一步地，所述蠕行制動切換模塊用于車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至制動模式時，使電機扭矩在每個控制步長下從所述初始扭矩等速變化到0過程中的等速變化值為tstep。

17、本發(fā)明還提供一種計算機存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機該程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法。

18、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案的優(yōu)點在于：

19、車輛在蠕行時采用轉(zhuǎn)速控制模式，能夠精確的控制電機轉(zhuǎn)速，使得蠕行過程中能保持穩(wěn)定的行駛速度，避免速度波動，提高行駛穩(wěn)定性；當車輛行駛在坡道、坑洼路等工況，若蠕行采取扭矩控制模式，相比于轉(zhuǎn)速控制模式，電機會迅速相應(yīng)，扭矩會有較明顯波動，容易造成車輛抖動現(xiàn)象。因此在蠕行狀態(tài)下，采取轉(zhuǎn)速控制模式，能夠使車輛在行使過程中更穩(wěn)定，并且更好的適應(yīng)復(fù)雜工況。

20、當車輛從蠕行模式轉(zhuǎn)化為驅(qū)動模式時，電機進入扭矩控制模式，將車輛在蠕行模式結(jié)束后的最后電機輸出扭矩作為車輛在驅(qū)動模式行駛時電機扭矩變化的初值，實現(xiàn)抑制純電動汽車在蠕行和驅(qū)動行駛狀態(tài)下的抖動現(xiàn)象，能夠更好的提高乘客的駕駛安全性以及舒適性。

技術(shù)特征：

1.一種純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法，其特征在于，車輛在蠕行狀態(tài)時的起步階段，以扭矩變化量tstep為每個控制步長下的變量使電機扭矩達到請求電機扭矩，車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至所述驅(qū)動模式時，從所述初始扭矩等速變化直到達到設(shè)定電機扭矩的等速變化值為tstep。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法，其特征在于，包括車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至制動模式時，電機的控制模式為扭矩控制模式并且以蠕行狀態(tài)下的最后電機扭矩為制動模式的初始扭矩，使電機扭矩在每個控制步長下從所述初始扭矩等速變化到0，再決定是否產(chǎn)生負扭矩來進行能量回收。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法，其特征在于，車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至制動模式時，使電機扭矩在每個控制步長下從所述初始扭矩等速變化到0過程中的等速變化值為tstep。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法，其特征在于，所述車輛在蠕行狀態(tài)時，在電機使能時使所述電機的控制模式為所述轉(zhuǎn)速控制模式，在手剎信號為0、檔位信號為d或r、電機無故障、電池?zé)o故障和電池工作模式為高壓狀態(tài)時判定電機使能。

6.一種純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制裝置，其特征在于，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制裝置，其特征在于，包括蠕行起步模塊：用于車輛在蠕行狀態(tài)時的起步階段，以扭矩變化量tstep為每個控制步長下的變量使電機扭矩達到請求電機扭矩，所述蠕行驅(qū)動切換模塊使車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至所述驅(qū)動模式時，從所述初始扭矩等速變化直到達到設(shè)定電機扭矩的等速變化值為tstep。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制裝置，其特征在于，包括蠕行制動切換模塊：用于車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至制動模式時，電機的控制模式為扭矩控制模式并且以蠕行狀態(tài)下的最后電機扭矩為制動模式的初始扭矩，使電機扭矩在每個控制步長下從所述初始扭矩等速變化到0，再決定是否產(chǎn)生負扭矩來進行能量回收。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制裝置，其特征在于，所述蠕行制動切換模塊用于車輛由所述蠕行狀態(tài)切換至制動模式時，使電機扭矩在每個控制步長下從所述初始扭矩等速變化到0過程中的等速變化值為tstep。

10.一種計算機存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機該程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)權(quán)利要求1至5中任意一項所述的純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制方法，包括：車輛在蠕行狀態(tài)時，電機的控制模式為轉(zhuǎn)速控制模式，賦予電機控制器設(shè)定電機轉(zhuǎn)速以及扭矩上限值，由電機控制器控制電機以不超過扭矩上限值的扭矩按設(shè)定電機轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)；車輛在驅(qū)動模式時，電機的控制模式為扭矩控制模式賦予電機控制器設(shè)定電機扭矩，由電機控制器控制電機以設(shè)定電機扭矩運轉(zhuǎn)；車輛由蠕行狀態(tài)切換至驅(qū)動模式時，以蠕行狀態(tài)下的最后電機扭矩為驅(qū)動模式的初始扭矩，使電機扭矩在每個控制步長下從初始扭矩等速變化直到達到設(shè)定電機扭矩。本發(fā)明還公開了純電動汽車抑制蠕行和驅(qū)動模式抖動的控制裝置。本發(fā)明可以抑制蠕行和驅(qū)動模式切換的抖動，提升駕駛體驗。

技術(shù)研發(fā)人員：梁滿志,張弛
受保護的技術(shù)使用者：蘇州博盛氫能源科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/18