技術總結(jié)
本發(fā)明公開了一種四輪驅(qū)動四輪轉(zhuǎn)向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，重點闡述了電控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理。該電控系統(tǒng)以EPCS-8980為上位機、DSP56F805信號控制器為核心、基于CAN總線進行通訊，行車狀態(tài)參數(shù)采集器接收各傳感器采集的行車參數(shù)信息，并通過CAN總線發(fā)送到車載電腦和行車控制器，行車控制器根據(jù)車載電腦指令和各傳感器參數(shù)，按照行車控制模型生成控制指令，并通過各電磁閥獨立控制4個液壓馬達和4個轉(zhuǎn)向油缸，實現(xiàn)底盤的行車控制。同時，對電控系統(tǒng)進行了測試，測試結(jié)果表明:該電控系統(tǒng)實現(xiàn)了對液壓元器件的控制，保證了其運行的可靠性，可滿足實際作業(yè)要求，同時該電控系統(tǒng)也可用于通用自主移動平臺上。

技術研發(fā)人員：許亞夫
受保護的技術使用者：許亞夫
文檔號碼：201510807971
技術研發(fā)日：2015.11.19
技術公布日：2017.05.31