1.一種四輪驅動四輪轉向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，主要由行駛系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、電控系統(tǒng)和車架組成；行駛系統(tǒng)主要包括車輪、液壓馬達和減速機組成。
2.根據(jù)權利要求1所述的四輪驅動四輪轉向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，其特征是所述的底盤的液壓系統(tǒng)主要由行走閉式回路和轉向開式回路組成。
3.根據(jù)權利要求1所述的四輪驅動四輪轉向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，其特征是所述的行走驅動包括雙聯(lián)軸向柱塞變量泵、液壓馬達及比例電磁閥等。
4.根據(jù)權利要求1所述的四輪驅動四輪轉向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，其特征是所述的轉向控制回路由定量齒輪泵、電液比例換向閥和4個轉向油缸組成，由定量齒輪泵直接對4個轉向油缸供油。
5.根據(jù)權利要求1所述的四輪驅動四輪轉向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，其特征是所述的電控系統(tǒng)由車載電腦、行車控制器、行車狀態(tài)參數(shù)采集器、傳感器等組成。
6.根據(jù)權利要求1所述的四輪驅動四輪轉向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，其特征是所述的車載電腦選用EPCS-8980型ARM工控機(廣州致遠電子有限公司)，具有5路USB接口、2路CAN接口和3個RS-232接口，即具有較強的數(shù)據(jù)處理能力，又具有豐富的外圍擴展接口。
7.根據(jù)權利要求1所述的四輪驅動四輪轉向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，其特征是所述的行車控制器的主芯片采用DSP56F805；該芯片結合數(shù)字信號處理器(DSP)的處理能力與MCU功能，它還集成了8路12位精度的A/D轉換模塊，支持CAN2.0B協(xié)議的控制器模塊。
8.根據(jù)權利要求1所述的四輪驅動四輪轉向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，其特征是所述的行車狀態(tài)參數(shù)采集器采用廣州致遠電子有限公司的iCAN-4017模塊、iCAN-7202模塊和iCAN-4400模塊；iCAN-4017模塊用于采集模擬量輸入信號，具有8路模擬量輸入通道， 模擬量信號的分辨率為16位，可采集轉向角傳感器、水平傾角傳感器及橫擺角速度傳感器的信息。
9.根據(jù)權利要求1所述的四輪驅動四輪轉向自動駕駛底盤的電控系統(tǒng)，其特征是所述的角速度傳感器選用TRD-J1000-RZ速度編碼器(北塘區(qū)神港機電商行)，工作電壓4.75~30VDC，可實現(xiàn)每轉1000個脈沖；轉向角傳感器選用TMCW6V-90角度傳感器(青島泰潤電子科技有限公司)，工作電壓10~30VDC，輸出信號1~5V，量程0°~90°，精度±0.04°；水平傾角傳感器選用YC-T350D-H 傾角傳感器(上海鈺誠電子有限公司)，工作電壓為9~15VDC，量程為±5°~±30°，輸出信號為0.5~4.5V，精度為0.01°；橫擺角速度傳感器選用微型陀螺測量系統(tǒng)MIN-900-2(陜西航天長城測控有限公司)，工作電壓為9VDC，方向量程為0°~360°，角速度量程為-300~300°/s，精度為±5°。