三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法
三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法
【專利摘要】三維物體檢測(cè)裝置(1)檢測(cè)本車(chē)輛V周?chē)娜S物體，其具備：攝像頭(10)，其將設(shè)定在本車(chē)輛V后側(cè)方的鄰近車(chē)道中的檢測(cè)區(qū)域(A1、A2)包括在內(nèi)地進(jìn)行攝像；三維物體判斷部(33)，其判斷在由攝像頭(10)拍攝到的檢測(cè)區(qū)域(A1、A2)內(nèi)是否存在三維物體；橫向位置檢測(cè)部(34)，其檢測(cè)本車(chē)輛V在行駛車(chē)道上的本車(chē)位置與區(qū)分車(chē)道的區(qū)分線之間的距離Δy；區(qū)域設(shè)定部(33b)，由橫向位置檢測(cè)部(34)檢測(cè)出的與區(qū)分線之間的距離Δy越長(zhǎng)，該區(qū)域設(shè)定部越是將位于區(qū)分線所在的一側(cè)的檢測(cè)區(qū)域(A1、A2)的大小進(jìn)行擴(kuò)展；以及車(chē)道變更檢測(cè)單元(35)，其檢測(cè)本車(chē)輛的車(chē)道變更，其中，在檢測(cè)出本車(chē)輛的車(chē)道變更的情況下，使將規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小。
【專利說(shuō)明】三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，提出了一種通過(guò)雷達(dá)來(lái)判斷在車(chē)輛后方的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在三維物體并向駕駛員通知的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置。在該車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置中，至少將成為后視鏡死角的地方包括在檢測(cè)區(qū)域中，當(dāng)后視鏡的角度改變時(shí)，與之相應(yīng)地改變檢測(cè)區(qū)域的位置(參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2000-149197號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
_4] 發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0005]但是，在專利文獻(xiàn)I所記載的裝置中，有可能由于本車(chē)輛在車(chē)道上的位置而無(wú)法檢測(cè)出存在于鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛等三維物體。詳細(xì)地說(shuō)，在專利文獻(xiàn)I所記載的裝置中，只要后視鏡的角度不變，檢測(cè)區(qū)域就是固定的。而且，在這樣的狀態(tài)下，例如在本車(chē)輛靠近車(chē)道的左側(cè)且右側(cè)的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛等靠近該車(chē)道的右側(cè)的情況等下，其它車(chē)輛未進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域而導(dǎo)致無(wú)法檢測(cè)出三維物體。
[0006]本發(fā)明是為了解決這樣的現(xiàn)有問(wèn)題而完成的，其目的在于提供一種能夠提高三維物體的檢測(cè)精度的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法。
_7] 用于解決問(wèn)題的方案
[0008]本發(fā)明的三維物體檢測(cè)裝置將區(qū)分線和鄰近車(chē)道的規(guī)定區(qū)域包括在內(nèi)地進(jìn)行攝像，判斷在規(guī)定區(qū)域內(nèi)是否存在三維物體。另外，三維物體檢測(cè)裝置根據(jù)拍攝到的圖像來(lái)檢測(cè)本車(chē)輛在行駛車(chē)道中的本車(chē)位置與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離，該車(chē)寬方向距離越長(zhǎng)，越是使位于該區(qū)分線所在的一側(cè)的規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
_9] 發(fā)明的效果
[0010]根據(jù)本發(fā)明，由于本車(chē)位置與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離越長(zhǎng)，越是使在車(chē)寬方向距離上位于該區(qū)分線所在的一側(cè)的規(guī)定區(qū)域向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，因此能夠防止例如由于本車(chē)輛遠(yuǎn)離區(qū)分線因此規(guī)定區(qū)域沒(méi)有被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定在鄰近車(chē)輛上而導(dǎo)致其它車(chē)輛等三維物體脫離到規(guī)定區(qū)域外而漏檢的情形。因而，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置的概要結(jié)構(gòu)圖，示出了三維物體檢測(cè)裝置被搭載于車(chē)輛時(shí)的例子。
[0012]圖2是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。
[0013]圖3是表示圖1所示的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0014]圖4是用于說(shuō)明圖3所示的對(duì)位部的處理的概要的圖，(a)表示車(chē)輛V的移動(dòng)狀態(tài)，(b)表示對(duì)位的概要。
[0015]圖5是表示圖3所示的差分波形生成部生成差分波形的情形的概要圖。
[0016]圖6是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了本車(chē)輛在行駛車(chē)道上偏向行駛時(shí)的例子。
[0017]圖7是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部將檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。
[0018]圖8是表示與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0019]圖9是表示本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖。
[0020]圖10是表示第二實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0021]圖11是表示在車(chē)道寬度窄的情況下的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部將檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。
[0022]圖12是表示在第二實(shí)施方式中與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0023]圖13是表示第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖，示出了前半部分。
[0024]圖14是表示第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖，示出了后半部分。
[0025]圖15是表示第三實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0026]圖16是表示車(chē)道變更時(shí)的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。
[0027]圖17是表示在第三實(shí)施方式中與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0028]圖18是表示第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖，示出了前半部分。
[0029]圖19是表示第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖，示出了后半部分。
[0030]圖20是表示第四實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0031]圖21是表示觸地線檢測(cè)部37進(jìn)行處理的情形的概要圖。
[0032]圖22是表示圖21的(b)所示的多個(gè)差分波形DWtI?DWt4的面積的增加率的曲線圖。
[0033]圖23是表示第四實(shí)施方式中的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0034]圖24是表示第五實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0035]圖25是表示第五實(shí)施方式中的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0036]圖26是表示車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。
[0037]圖27是表示第六實(shí)施方式中的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。
[0038]圖28是表示第六實(shí)施方式中的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。[0039]圖29是表示第七實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0040]圖30是表示第七實(shí)施方式中的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0041]圖31是表示第八實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0042]圖32是用于說(shuō)明區(qū)分線的類(lèi)型與檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]<第一實(shí)施方式>
[0044]下面，基于【專利附圖】
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【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。圖1是本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置I的概要結(jié)構(gòu)圖，示出了三維物體檢測(cè)裝置I被搭載于車(chē)輛V時(shí)的例子。圖1所示的三維物體檢測(cè)裝置I檢測(cè)行駛于與本車(chē)輛V所行駛的行駛車(chē)道隔著作為邊界的區(qū)分線相鄰的鄰近車(chē)道的三維物體(例如其它車(chē)輛、二輪車(chē)等)，向本車(chē)輛V的駕駛員提供各種信息，并且具備攝像頭(攝像單元)10、車(chē)速傳感器20以及計(jì)算機(jī)30。此外，下面，行駛車(chē)道是指在沒(méi)有車(chē)道變更的情況下本車(chē)輛V能夠行駛的行駛范圍且是除了區(qū)分線以外的區(qū)域。同樣地，鄰近車(chē)道是指與行駛車(chē)道隔著區(qū)分線相鄰的行駛范圍且是除了區(qū)分線以外的區(qū)域。區(qū)分線是作為行駛車(chē)道與鄰近車(chē)道的邊界的白線等線。
[0045]圖1所示的攝像頭10以其光軸相對(duì)于水平而向下形成角度0的方式安裝于本車(chē)輛V后方的高度h的地方。攝像頭10從該位置拍攝檢測(cè)區(qū)域。車(chē)速傳感器20用于檢測(cè)本車(chē)輛V的行駛速度，例如可應(yīng)用檢測(cè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)速的傳感器等。計(jì)算機(jī)30根據(jù)由攝像頭10拍攝到的圖像，檢測(cè)存在于本車(chē)輛V的后側(cè)方的三維物體(例如其它車(chē)輛、二輪車(chē)等)。
[0046]另外，三維物體檢測(cè)裝置I具備未圖示的警報(bào)裝置，在由計(jì)算機(jī)30檢測(cè)出的三維物體有可能接觸本車(chē)輛V的情況等下，向本車(chē)輛V的駕駛員發(fā)出警告。
[0047]圖2是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。如圖2所示，攝像頭10能夠拍攝本車(chē)輛V的后側(cè)方、具體地說(shuō)是包括區(qū)分線和鄰近車(chē)道的區(qū)域。在與本車(chē)輛V所行駛的行駛車(chē)道相鄰的鄰近車(chē)道上設(shè)定用于檢測(cè)其它車(chē)輛等三維物體的檢測(cè)區(qū)域(規(guī)定區(qū)域)A1、A2，計(jì)算機(jī)30檢測(cè)在檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)是否存在三維物體。根據(jù)相對(duì)于本車(chē)輛V的相對(duì)位置來(lái)設(shè)定這樣的檢測(cè)區(qū)域Al、A2。
[0048]圖3是表示圖1所示的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖3中為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0049]如圖3所示，計(jì)算機(jī)30具備視點(diǎn)變換部31、對(duì)位部(對(duì)位單元)32以及三維物體檢測(cè)部(三維物體檢測(cè)單元)33。
[0050]視點(diǎn)變換部31輸入由攝像頭10拍攝得到的包括檢測(cè)區(qū)域Al、A2的攝像圖像數(shù)據(jù)，將所輸入的攝像圖像數(shù)據(jù)變換視點(diǎn)形成為鳥(niǎo)瞰狀態(tài)的鳥(niǎo)瞰圖像數(shù)據(jù)。鳥(niǎo)瞰狀態(tài)是指從上空、例如從鉛垂向下俯視的虛擬攝像頭的視點(diǎn)觀看的狀態(tài)。例如以日本特開(kāi)2008-219063號(hào)公報(bào)所記載的那樣執(zhí)行該視點(diǎn)變換。
[0051]對(duì)位部32依次輸入通過(guò)視點(diǎn)變換部31的視點(diǎn)變換得到的鳥(niǎo)瞰圖像數(shù)據(jù)，并決定所輸入的不同時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像數(shù)據(jù)的位置。圖4是表示圖3所示的對(duì)位部32的處理的概要的頂視圖，(a)表示車(chē)輛V的移動(dòng)狀態(tài)，(b)表示對(duì)位的概要。
[0052]如圖4的(a)所示，設(shè)為當(dāng)前時(shí)刻的本車(chē)輛V位于VI，前一時(shí)刻的本車(chē)輛V位于V2。另外，設(shè)為其它車(chē)輛V位于本車(chē)輛V的后側(cè)方向并與本車(chē)輛V處于并列行駛狀態(tài)，當(dāng)前時(shí)刻的其它車(chē)輛V位于V3，前一時(shí)刻的其它車(chē)輛V位于V4。并且，本車(chē)輛V設(shè)為在一個(gè)時(shí)刻內(nèi)移動(dòng)了距離d。此外，前一時(shí)刻可以是從當(dāng)前時(shí)刻起經(jīng)過(guò)預(yù)先決定的時(shí)間(例如一個(gè)控制周期)的過(guò)去的時(shí)刻，也可以是經(jīng)過(guò)任意的時(shí)間量的過(guò)去的時(shí)刻。
[0053]在這樣的狀態(tài)下，當(dāng)前時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像PBt如圖4的(b)所示那樣。在該鳥(niǎo)瞰圖像PBt中，描繪在路面上的白線為矩形狀，是比較準(zhǔn)確地從上面觀看所形成的狀態(tài)。但是，其它車(chē)輛V3發(fā)生了傾倒。另外，前一時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像PBw也同樣地，描繪在路面上的白線為矩形狀，是比較準(zhǔn)確地從上面觀看所形成的，但是其它車(chē)輛V4發(fā)生了傾倒。
[0054]對(duì)位部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行如上所述那樣的鳥(niǎo)瞰圖像PBt、PBt^1的對(duì)位。此時(shí)，對(duì)位部32使前一時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像PBw偏移來(lái)使位置與當(dāng)前時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像PBt相一致。偏移量d’為與圖4的(a)所示的移動(dòng)距離d對(duì)應(yīng)的量，根據(jù)來(lái)自車(chē)速傳感器20的信號(hào)和從前一時(shí)刻至當(dāng)前時(shí)刻的時(shí)間來(lái)決定。
[0055]另外，在對(duì)位之后，對(duì)位部32獲取鳥(niǎo)瞰圖像PBpPBw的差分，生成差分圖像PDt的數(shù)據(jù)。在此，差分圖像PDt的像素值可以是將鳥(niǎo)瞰圖像PBt、PBt^1的像素值之差進(jìn)行絕對(duì)值化得到的，也可以為了對(duì)應(yīng)照度環(huán)境的變化而在該絕對(duì)值超過(guò)規(guī)定的值時(shí)設(shè)為“I”、在不超過(guò)規(guī)定的值時(shí)設(shè)為“O”。
[0056]再次參照?qǐng)D3。并且，計(jì)算機(jī)30具備橫向位置檢測(cè)部(橫向位置檢測(cè)單元)34。橫向位置檢測(cè)部34根據(jù)由攝像頭10拍攝到的攝像圖像數(shù)據(jù)，來(lái)檢測(cè)本車(chē)輛V在行駛車(chē)道中的本車(chē)位置(詳細(xì)地說(shuō)，本車(chē)輛V的側(cè)面)和與用于區(qū)分車(chē)道的區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離。通過(guò)該橫向位置檢測(cè)部34，計(jì)算機(jī)30能夠檢測(cè)是在行駛車(chē)道的中央行駛、還是偏向左右的某一方行駛等。
[0057]并且，三維物體檢測(cè)部33用于根據(jù)如圖4所示那樣的差分圖像PDt的數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)三維物體。該三維物體檢測(cè)部33具備差分波形生成部(差分波形生成單元)33a和區(qū)域設(shè)定部(區(qū)域設(shè)定單元)33b。
[0058]圖5是表示圖3所示的差分波形生成部33a生成差分波形的情形的概要圖。如圖5所示，差分波形生成部33a基于差分圖像PDt中的相當(dāng)于檢測(cè)區(qū)域A1、A2的部分生成差分波形DWt。此時(shí)，差分波形生成部33a通過(guò)視點(diǎn)變換，沿著三維物體傾倒的方向生成差分波形DWt。此外，在圖5所示的例子中，為了方便，僅利用檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行說(shuō)明。
[0059]具體地說(shuō)，首先，差分波形生成部33a在差分圖像DWt的數(shù)據(jù)上定義三維物體傾倒的方向上的線La。然后，差分波形生成部33a在線La上對(duì)表示規(guī)定的差分的差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。在此，在差分圖像DWt的像素值是將鳥(niǎo)瞰圖像PBt、PBt^1的像素值之差絕對(duì)值化得到的像素值的情況下，表示規(guī)定的差分的差分像素DP是超過(guò)規(guī)定的值的像素，在差分圖像DWt的像素值用“0”、“ I ”表現(xiàn)的情況下，差分像素DP是表示“ I ”的像素。
[0060]差分波形生成部33a在對(duì)差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)之后，求出線La與線LI的交點(diǎn)CP。然后，差分波形生成部33a將交點(diǎn)CP與計(jì)數(shù)數(shù)進(jìn)行對(duì)應(yīng)，根據(jù)交點(diǎn)CP的位置來(lái)決定橫軸位置(在圖5的紙面上下方向軸上的位置)，并根據(jù)計(jì)數(shù)數(shù)決定縱軸位置(在圖5的紙面左右方向軸上的位置)。
[0061]以下同樣地，差分波形生成部33a對(duì)三維物體傾倒的方向上的線進(jìn)行定義，來(lái)對(duì)差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，根據(jù)交點(diǎn)CP的位置決定橫軸位置，基于計(jì)數(shù)數(shù)(差分像素DP的個(gè)數(shù))決定縱軸位置。三維物體檢測(cè)部33依次重復(fù)上述內(nèi)容進(jìn)行頻數(shù)分布化來(lái)生成差分波形而。
[0062]此外，如圖5所示，三維物體傾倒的方向上的線La和線Lb與檢測(cè)區(qū)域Al相重疊的距離不同。因此，當(dāng)假設(shè)檢測(cè)區(qū)域Al被差分像素DP填滿時(shí)，線La上的差分像素DP的個(gè)數(shù)多于線Lb上的差分像素DP的個(gè)數(shù)。因此，差分波形生成部33a在基于差分像素DP的計(jì)數(shù)數(shù)決定縱軸位置的情況下，根據(jù)三維物體傾倒的方向上的線La、Lb與檢測(cè)區(qū)域Al相重疊的距離來(lái)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。當(dāng)列舉具體例時(shí)，在圖5中，在線La上有6個(gè)差分像素DP，在線Lb上有5個(gè)差分像素DP。因此，在圖5中基于計(jì)數(shù)數(shù)決定縱軸位置時(shí)，差分波形生成部33a將計(jì)數(shù)數(shù)除以重疊距離等來(lái)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。由此，如差分波形DWt所示那樣，與三維物體傾倒的方向上的線La、Lb對(duì)應(yīng)的差分波形DWt的值大致相同。
[0063]當(dāng)如上述那樣生成差分波形DWt時(shí)，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)差分波形DWt的數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)三維物體。此時(shí)，移動(dòng)體檢測(cè)部34首先將前一時(shí)刻的差分波形DWw與本次的差分波形DWt進(jìn)行對(duì)應(yīng)來(lái)計(jì)算三維物體的估計(jì)速度。例如，在三維物體是其它車(chē)輛V的情況下，由于在其它車(chē)輛V的輪胎部分容易獲得差分像素DP，因此容易形成差分波形DW具有兩個(gè)極大值。因此，通過(guò)求出前一時(shí)刻的差分波形DWw與本次的差分波形DWt的極大值間的偏差，能夠求出其它車(chē)輛V相對(duì)于本車(chē)輛V的相對(duì)速度。由此，移動(dòng)體檢測(cè)部34求出三維物體的估計(jì)速度。然后，移動(dòng)體檢測(cè)部34通過(guò)判斷三維物體的估計(jì)速度作為三維物體的速度是否合適，來(lái)判斷三維物體是否為三維物體。
[0064]另外，區(qū)域設(shè)定部33b用于設(shè)定圖2所示的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小。在由橫向位置檢測(cè)部34檢測(cè)出的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離越長(zhǎng)時(shí)，該區(qū)域設(shè)定部33b越是將位于區(qū)分線所在的一側(cè)的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
[0065]圖6是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了本車(chē)輛V在行駛車(chē)道上偏向行駛時(shí)的例子。如圖6所示，本車(chē)輛V在行駛車(chē)道上偏向行駛，設(shè)為靠近車(chē)輛左側(cè)(從駕駛員來(lái)看的左側(cè))的區(qū)分線行駛。
[0066]在這種情況下，如圖6所示，當(dāng)假設(shè)其它車(chē)輛V遠(yuǎn)離另一方的區(qū)分線(從駕駛員來(lái)看的右側(cè)的區(qū)分線)行駛時(shí)，存在其它車(chē)輛V不在從駕駛員來(lái)看存在于右側(cè)的檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)的情況。因此，在本實(shí)施方式中，區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al擴(kuò)展，來(lái)防止產(chǎn)生漏檢的情形。
[0067]圖7是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。如圖7所示，通過(guò)區(qū)域設(shè)定部33b對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行擴(kuò)展。由此，使其它車(chē)輛V處于檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)，從而能夠防止漏檢其它車(chē)輛V。
[0068]圖8是表示與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay和檢測(cè)區(qū)域Al的大小(擴(kuò)展量Ay0fs)的關(guān)系的曲線圖。
[0069]如圖8所示那樣在與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離A y為零至yl之間的情況下，檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量為零。另外，在車(chē)寬方向距離Ay為yl至y2之間的情況下，與車(chē)寬方向距離Ay的大小相應(yīng)地檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量變大。并且，當(dāng)車(chē)寬方向距離Ay超過(guò)y2時(shí)，檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量被固定為ytlfS’。這樣，檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量被固定為ytlfS’這樣的確定值的理由是因?yàn)槿绻麑z測(cè)區(qū)域Al無(wú)限制地?cái)U(kuò)展，則導(dǎo)致不僅鄰近車(chē)道收容在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)，有可能隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道也收容在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)。[0070]此外，在圖8中，在車(chē)寬方向距離Ay為yl至y2的區(qū)間中檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量成比例地增加，但是不特別地限定于成比例地增加，也可以是呈指數(shù)函數(shù)地增加等。另外，根據(jù)圖8可知，當(dāng)與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay變短時(shí)，之前被擴(kuò)展的檢測(cè)區(qū)域Al將縮小。
[0071]另外，在上述情形中僅利用檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了說(shuō)明，但是檢測(cè)區(qū)域A2也相同。在此，在圖8所示的例子中，根據(jù)車(chē)輛右側(cè)面(從駕駛員來(lái)看的右側(cè)面)至右側(cè)的區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay來(lái)對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行擴(kuò)展，但是在改變檢測(cè)區(qū)域A2的大小的情況下，根據(jù)車(chē)輛左側(cè)面(從駕駛員來(lái)看的左側(cè)面)至左側(cè)的區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay來(lái)決定，這是不言而喻的。
[0072]并且，區(qū)域設(shè)定部33b形成為不使檢測(cè)區(qū)域Al、A2急劇變化的結(jié)構(gòu)。這是因?yàn)楫?dāng)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2急劇變化時(shí)，導(dǎo)致三維物體檢測(cè)變得不穩(wěn)定、發(fā)生三維物體的漏檢的可能性變高。
[0073]具體地說(shuō)，區(qū)域設(shè)定部33b防止使檢測(cè)區(qū)域Al、A2變化時(shí)的變化量超過(guò)界限值(擴(kuò)展規(guī)定值、規(guī)定值)。更詳細(xì)地說(shuō)，區(qū)域設(shè)定部33b根據(jù)圖8所示的曲線圖求出檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小的目標(biāo)值。然后，區(qū)域設(shè)定部33b在不超過(guò)界限值的范圍內(nèi)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小依次接近目標(biāo)值。
[0074]另外，作為將檢測(cè)區(qū)域Al、A2進(jìn)行擴(kuò)展時(shí)的界限值的擴(kuò)展界限值(擴(kuò)展規(guī)定值)被設(shè)定得小于將檢測(cè)區(qū)域Al、A2縮小時(shí)的界限值即縮小界限值(規(guī)定值)。由此，在將檢測(cè)區(qū)域A1、A2縮小時(shí)，不急劇地進(jìn)行縮小，能夠防止由于急劇地將檢測(cè)區(qū)域A1、A2縮小而導(dǎo)致其它車(chē)輛V脫離到檢測(cè)區(qū)域Al、A2外而漏檢的情形。
[0075]另外，區(qū)域設(shè)定部33b使三維物體檢測(cè)過(guò)程中的界限值小于三維物體非檢測(cè)過(guò)程中的界限值。這是因?yàn)槟軌蚍乐褂捎诩眲〉貙z測(cè)區(qū)域A1、A2縮小而導(dǎo)致三維物體檢測(cè)過(guò)程中的其它車(chē)輛V脫離到檢測(cè)區(qū)域Al、A2外而漏檢的情形。
[0076]接著，說(shuō)明本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法。圖9是表示本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖。
[0077]如圖9所示，首先，橫向位置檢測(cè)部34檢測(cè)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay(Sl)。此時(shí)，橫向位置檢測(cè)部34根據(jù)由攝像頭10拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)車(chē)寬方向距離Ay。另外，在本實(shí)施方式中，檢測(cè)區(qū)域A1、A2被設(shè)定在本車(chē)輛V的左右后方，因此橫向位置檢測(cè)部34分別檢測(cè)本車(chē)輛V的左右側(cè)面與左右的區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay。此外，在下面的說(shuō)明中，為了便于說(shuō)明，僅以一方的檢測(cè)區(qū)域Al為例進(jìn)行說(shuō)明，但是另一方的檢測(cè)區(qū)域A2也相同。
[0078]接著，區(qū)域設(shè)定部33b設(shè)定檢測(cè)區(qū)域Al的目標(biāo)值(S2)。此時(shí)，區(qū)域設(shè)定部33b基于參照?qǐng)D8說(shuō)明的曲線圖數(shù)據(jù)來(lái)設(shè)定目標(biāo)值。接著，三維物體檢測(cè)部33判斷當(dāng)前是否為三維物體檢測(cè)過(guò)程中(S3)。
[0079]在判斷為是三維物體檢測(cè)過(guò)程中的情況下(S3 是”)，區(qū)域設(shè)定部33b將作為檢測(cè)區(qū)域Al的變化量的上限值的界限值設(shè)定為第一界限值(S4)。然后，處理轉(zhuǎn)移到步驟S6。另一方面，在判斷為三維物體非檢測(cè)過(guò)程中的情況下(S3 否”)，區(qū)域設(shè)定部33b將作為檢測(cè)區(qū)域Al的變化量的上限值的界限值設(shè)定為第二界限值(S5)。然后，處理轉(zhuǎn)移到步驟S6。在此，使第一界限值小于第二界限值。因此，形成為進(jìn)一步防止在三維物體檢測(cè)過(guò)程中檢測(cè)區(qū)域Al的急劇變化。
[0080]在步驟S6中，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)在步驟S2中求出的目標(biāo)值，判斷是否將檢測(cè)區(qū)域Al縮小(S6)。在判斷為將檢測(cè)區(qū)域Al縮小的情況下66:“是”)，區(qū)域設(shè)定部33匕使在步驟S4、S5中設(shè)定的界限值降低(S7)。由此，在將檢測(cè)區(qū)域Al縮小時(shí)，能夠進(jìn)一步抑制檢測(cè)區(qū)域Al的急劇變化。然后，處理轉(zhuǎn)移到步驟S8。在判斷為不將檢測(cè)區(qū)域Al縮小的情況下(S6 否”)、即在將檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行擴(kuò)展的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b不使在步驟S4、S5中設(shè)定的界限值降低，而處理轉(zhuǎn)移到步驟S8。
[0081]在步驟S8中，區(qū)域設(shè)定部33b改變檢測(cè)區(qū)域Al的大小(S8)。此時(shí)，區(qū)域設(shè)定部33b在不超過(guò)經(jīng)過(guò)上述處理得到的界限值的范圍內(nèi)使檢測(cè)區(qū)域Al的大小擴(kuò)展或縮小。
[0082]接著，計(jì)算機(jī)30根據(jù)來(lái)自車(chē)速傳感器20的信號(hào)來(lái)檢測(cè)車(chē)速(S9)。接著，對(duì)位部32檢測(cè)差分(SlO)。此時(shí)，對(duì)位部32如參照?qǐng)D4說(shuō)明的那樣生成差分圖像PDt的數(shù)據(jù)。
[0083]接著，差分波形生成部33a根據(jù)在步驟SlO中生成的差分圖像H)t，如參照?qǐng)D5說(shuō)明的那樣生成差分波形DW(Sll)。然后，三維物體檢測(cè)部33通過(guò)將前一時(shí)刻的差分波形DWw與本次的差分波形DWt進(jìn)行對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)，來(lái)計(jì)算三維物體的估計(jì)速度(S12)。
[0084]之后，三維物體檢測(cè)部33判斷在步驟S12中計(jì)算出的估計(jì)速度是否為檢測(cè)對(duì)象(S13)。在此，在本實(shí)施方式中，三維物體檢測(cè)裝置I用于檢測(cè)在車(chē)道變更時(shí)有可能接觸的其它車(chē)輛、二輪車(chē)等。因此，三維物體檢測(cè)部33在步驟S13中判斷估計(jì)速度作為其它車(chē)輛、二輪車(chē)等的速度是否合適。
[0085]在判斷為估計(jì)速度作為其它車(chē)輛、二輪車(chē)等的速度合適的情況下(S13 是”)，三維物體檢測(cè)部33判斷為由差分波形DWt表示的三維物體是作為檢測(cè)對(duì)象的三維物體(其它車(chē)輛、二輪車(chē)等)(S14)。然后，圖9所示的處理結(jié)束。另一方面，在判斷為估計(jì)速度作為其它車(chē)輛、二輪車(chē)等的速度不合適的情況下(S13 否”)，三維物體檢測(cè)部33判斷為由差分波形DWt表示的三維物體不是作為檢測(cè)對(duì)象的三維物體，圖9所示的處理結(jié)束。
[0086]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置I和三維物體檢測(cè)方法，本車(chē)位置與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay越長(zhǎng)，越是使位于該區(qū)分線所在的一側(cè)的檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，因此能夠防止例如由于本車(chē)輛V遠(yuǎn)離區(qū)分線因此檢測(cè)區(qū)域Al、A2沒(méi)有被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定在鄰近車(chē)輛上而導(dǎo)致其它車(chē)輛等三維物體脫離到檢測(cè)區(qū)域Al、A2外而漏檢的情形。因而，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度。
[0087]另外，由于依照擴(kuò)展界限值對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小進(jìn)行擴(kuò)展且依照小于擴(kuò)展界限值的縮小界限值使擴(kuò)展后的檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)縮小，因此能夠防止在將檢測(cè)區(qū)域A1、A2縮小的情況下檢測(cè)區(qū)域A1、A2急劇地變化，并能夠進(jìn)一步防止產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0088]另外，使三維物體檢測(cè)過(guò)程中的界限值小于三維物體非檢測(cè)過(guò)程中的界限值。即，由于使縮小界限值小于擴(kuò)展界限值，因此能夠防止在三維物體檢測(cè)過(guò)程中使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小急劇地縮小、檢測(cè)區(qū)域A1、A2被極端地縮小后產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0089]<第二實(shí)施方式>
[0090]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第二實(shí)施方式。第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。[0091]圖10是表示第二實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖10中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0092]如圖10所示，第二實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備車(chē)道寬度檢測(cè)部(寬度檢測(cè)單元)35。車(chē)道寬度檢測(cè)部35用于檢測(cè)行駛車(chē)道的車(chē)道寬度。該車(chē)道寬度檢測(cè)部35根據(jù)由攝像頭10拍攝得到的攝像圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)行駛道路的車(chē)道寬度。此外，車(chē)道寬度檢測(cè)部35也可以檢測(cè)鄰近車(chē)道的車(chē)道寬度，將其作為行駛車(chē)道的車(chē)道寬度進(jìn)行檢測(cè)。這是因?yàn)檐?chē)道寬度在道路方面基本上是均等的。
[0093]在此，參照?qǐng)D11說(shuō)明車(chē)道寬度窄的情況下的車(chē)輛行駛狀態(tài)。圖11是表示在車(chē)道寬度窄的情況下的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。在車(chē)道寬度窄的情況下，如果與第一實(shí)施方式同樣地使檢測(cè)區(qū)域Al擴(kuò)展，則如圖11所示那樣有時(shí)導(dǎo)致隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V進(jìn)入了檢測(cè)區(qū)域Al。而且，如果根據(jù)這樣的檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了三維物體檢測(cè)，則導(dǎo)致三維物體檢測(cè)的精度下降。此外，關(guān)于檢測(cè)區(qū)域A2也相同。
[0094]因此，在第二實(shí)施方式中，由車(chē)道寬度檢測(cè)部35檢測(cè)出的車(chē)道寬度越小，區(qū)域設(shè)定部33b使將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
[0095]圖12是表示在第二實(shí)施方式中與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay和檢測(cè)區(qū)域Al的大小(擴(kuò)展量AyQfS)的關(guān)系的曲線圖。
[0096]如圖12所示，在車(chē)寬方向距離Ay是yl至y2之間的情況下，與車(chē)寬方向距離Ay的大小相應(yīng)地檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量變大，但是該擴(kuò)展量小于圖8所示的例子。即，第二實(shí)施方式所涉及的區(qū)域設(shè)定部33b通過(guò)使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小，來(lái)防止檢測(cè)區(qū)域Al被擴(kuò)展得過(guò)大。由此，防止檢測(cè)區(qū)域Al被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道中而三維物體檢測(cè)的精度下降。
[0097]此外，在第二實(shí)施方式中，期望最大值y(lfs’小于圖8所示的例子。這是因?yàn)閾?jù)此能夠進(jìn)一步防止檢測(cè)區(qū)域Al被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道中。
[0098]接著，說(shuō)明第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法。圖13和圖14是表示第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖。
[0099]首先，車(chē)道寬度檢測(cè)部35根據(jù)由攝像頭10拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)，來(lái)檢測(cè)行駛車(chē)道的車(chē)道寬度(S21)。接著，區(qū)域設(shè)定部33b對(duì)擴(kuò)展量進(jìn)行設(shè)定(S22)。S卩，如圖12所示那樣車(chē)道寬度越小，區(qū)域設(shè)定部33b使與車(chē)寬方向距離Ay相應(yīng)的擴(kuò)展量越低。此外，在該處理中，期望區(qū)域設(shè)定部33b還使最大值越低。
[0100]之后，在步驟S23?S36中，執(zhí)行與圖9所示的步驟SI?S14相同的處理。
[0101]這樣，根據(jù)第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置2和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢測(cè)區(qū)域Al、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0102]另外，根據(jù)第二實(shí)施方式，行駛車(chē)道的車(chē)道寬度越小，使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。因此，能夠防止在車(chē)道寬度小的情況下檢測(cè)區(qū)域Al、A2不被設(shè)定在鄰近車(chē)道中而被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道中。
[0103]<第三實(shí)施方式>
[0104]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第三實(shí)施方式。第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0105]圖15是表示第三實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖15中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0106]如圖15所示，第三實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備車(chē)道變更檢測(cè)部(車(chē)道變更檢測(cè)單元)36。車(chē)道變更檢測(cè)部36用于檢測(cè)本車(chē)輛V的車(chē)道變更，例如根據(jù)通過(guò)攝像頭10的攝像得到的圖像數(shù)據(jù)，來(lái)計(jì)算接近區(qū)分線的程度，判斷本車(chē)輛V是否進(jìn)行車(chē)道變更。此夕卜，車(chē)道變更檢測(cè)部36不限于上述，也可以根據(jù)轉(zhuǎn)向量來(lái)判斷車(chē)道變更，還可以根據(jù)其它方法來(lái)進(jìn)行判斷。
[0107]具體地說(shuō)，車(chē)道變更檢測(cè)部36在本車(chē)輛V的側(cè)面進(jìn)入到距區(qū)分線規(guī)定距離(例如IOcm)以內(nèi)的情況下，檢測(cè)為本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更。另外，車(chē)道變更檢測(cè)部36也可以在雖然本車(chē)輛V的側(cè)面進(jìn)入到了距區(qū)分線規(guī)定距離以內(nèi)但是再離開(kāi)了規(guī)定距離以上的情況下，檢測(cè)為不進(jìn)行車(chē)道變更。并且，車(chē)道變更檢測(cè)部36也可以在進(jìn)行了車(chē)道變更之后離開(kāi)區(qū)分線規(guī)定距離以上的情況下(即，在由于車(chē)道變更而越過(guò)了區(qū)分線之后離開(kāi)區(qū)分線規(guī)定距離以上的情況下)，判斷為完成了車(chē)道變更。
[0108]在此，參照?qǐng)D16說(shuō)明車(chē)道變更時(shí)的情形。圖16是表示車(chē)道變更時(shí)的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。如圖16所示，設(shè)為本車(chē)輛V位于車(chē)道中央(參照附圖標(biāo)記Va)，之后進(jìn)行車(chē)道變更到達(dá)了位置Vb。此時(shí)，導(dǎo)致本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay暫時(shí)性地變長(zhǎng)。因此，導(dǎo)致檢測(cè)區(qū)域Al被擴(kuò)展，有可能導(dǎo)致隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V進(jìn)入到了檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)。而且，在這種情況下，導(dǎo)致三維物體檢測(cè)的精度下降。
[0109]因此，在第三實(shí)施方式中，在由車(chē)道變更檢測(cè)部36檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b在固定時(shí)間的期間使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小。即，在由車(chē)道變更檢測(cè)部36檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b在固定時(shí)間的期間使針對(duì)圖16所示的本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay而言的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs變小。具體地說(shuō)，如圖17所示那樣，區(qū)域設(shè)定部33b在檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更之后的固定時(shí)間的期間，使針對(duì)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay而言的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量A y(lf s與車(chē)道變更前相比變小。由此，能夠防止在車(chē)道變更時(shí)檢測(cè)區(qū)域Al、A2被暫時(shí)性地?cái)U(kuò)展得過(guò)大的情形。此外，圖17是表示在第三實(shí)施方式中車(chē)寬方向距離與檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量AyJs)之間的關(guān)系的曲線圖。
[0110]接著，說(shuō)明第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法。圖18和圖19是表示第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖。
[0111]首先，車(chē)道變更檢測(cè)部36根據(jù)由攝像頭10拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)，計(jì)算接近區(qū)分線的程度，來(lái)判斷本車(chē)輛V是否進(jìn)行車(chē)道變更(S41)。在判斷為本車(chē)輛V不進(jìn)行車(chē)道變更的情況下(S41 否”)，處理轉(zhuǎn)移到步驟S43。另一方面，在判斷為本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更的情況下(S41 是”)，區(qū)域設(shè)定部33b對(duì)擴(kuò)展量進(jìn)行設(shè)定(S42)。S卩，如圖17所示那樣，區(qū)域設(shè)定部33b使與車(chē)寬方向距離Ay相應(yīng)的擴(kuò)展量下降。此外，在該處理中，期望區(qū)域設(shè)定部33b還使最大值yfs’越低。
[0112]之后，在步驟S43?S56中，執(zhí)行與圖9所示的步驟SI?S14相同的處理。[0113]這樣，根據(jù)第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置3和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢測(cè)區(qū)域A1、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0114]另外，根據(jù)第三實(shí)施方式，在檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更的情況下，使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小。因此，能夠防止在車(chē)道變更中暫時(shí)地靠近區(qū)分線的狀態(tài)下檢測(cè)區(qū)域Al、A2不被設(shè)定在鄰近車(chē)道中而被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道中的情形。
[0115]<第四實(shí)施方式>
[0116]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第四實(shí)施方式。第四實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0117]圖20是表示第四實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖20中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0118]如圖20所示，第四實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備觸地線檢測(cè)部37。觸地線檢測(cè)部37將行駛于鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V的輪胎觸地的位置(在車(chē)寬方向上的位置)檢測(cè)為觸地線。下面，使用圖21和圖22說(shuō)明詳細(xì)內(nèi)容。此外，圖21和圖22是用于說(shuō)明觸地線檢測(cè)部37檢測(cè)觸地線的檢測(cè)方法的圖。
[0119]首先，觸地線檢測(cè)部37針對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al、A2，將與本車(chē)輛V的行進(jìn)方向大致平行的多條線LI?Ln分別設(shè)定在不同的位置上。例如在圖21所示的例子中，觸地線檢測(cè)部37設(shè)定4條大致平行的線。此外，在下面的說(shuō)明中，以4條大致平行的線LI?L4為例進(jìn)行說(shuō)明，但是不限于此，平行的線也可以是2條或3條，還可以是5條以上。
[0120]然后，觸地線檢測(cè)部37關(guān)于所設(shè)定的線LI?L4，使差分波形生成部33a生成差分波形DWt。即，觸地線檢測(cè)部37在使差分波形生成部33a對(duì)差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)之后，在差分圖像DWt的數(shù)據(jù)上求出三維物體傾倒的方向上的線La與各線LI?L4的交點(diǎn)CP,使該交點(diǎn)CP與計(jì)數(shù)數(shù)進(jìn)行對(duì)應(yīng)，由此針對(duì)各線LI?L4生成差分波形DWt。由此，觸地線檢測(cè)部37如圖21的(b)所示那樣能夠獲得多個(gè)差分波形。此外，在圖21的(b)中，差分波形DWtl是基于大致平行的線LI的波形，差分波形DWt2是基于大致平行的線L2的波形，差分波形DWt3是基于大致平行的線L3的波形，差分波形DWt4是基于大致平行的線L4的波形。
[0121]在此，當(dāng)參照多個(gè)差分波形DWtl?DWt4時(shí)，基于靠近本車(chē)輛V的大致平行的線L3的差分波形DWt3與基于距本車(chē)輛V較遠(yuǎn)的大致平行的線L1、L2的差分波形DWtl、DWt2相比具有頻數(shù)增加的傾向。這是因?yàn)橛捎谄渌?chē)輛V是三維物體，因此在差分圖像ro上其它車(chē)輛V —定是無(wú)限延伸的?？墒牵罘植ㄐ蜠Wt3和差分波形DWt4的頻數(shù)相同。這是因?yàn)榇笾缕叫械木€L3、L4雙方在差分圖像PDt上都不與其它車(chē)輛V重疊。即，這是因?yàn)樵诖笾缕叫械木€L3與線L4之間不含有差分像素DP。
[0122]觸地線檢測(cè)部37基于如上述那樣的多個(gè)差分波形DWtl?DWt4的形狀變化，判斷其它車(chē)輛V的觸地線Lt。在圖21的(b)所示的例子的情況下，觸地線檢測(cè)部37將大致平行的線L3判斷為觸地線Lt。具體地說(shuō)，基于圖22所示的面積的增加率來(lái)判斷觸地線Lt。圖22是表示圖21的(b)所示的多個(gè)差分波形DWtI?DWt4的面積的增加率的曲線圖。如圖22所示，觸地線檢測(cè)部37參照所計(jì)算出的面積中的從最遠(yuǎn)的大致平行的線向最近的大致平行的線的面積的增加率。在此，差分波形DWt2的面積相對(duì)于差分波形DWtl的面積呈現(xiàn)一定的增加率，差分波形DWt3的面積相對(duì)于差分波形DWt2的面積呈現(xiàn)一定的增加率。與此相對(duì)地，差分波形DWt4的面積與差分波形DWt3的面積相同，增加率為規(guī)定值以下。這是因?yàn)槿缟鲜瞿菢釉诖笾缕叫械木€L3與線L4之間不包含差分像素DP。即，能夠估計(jì)出在大致平行的線L3與線L4之間不存在三維物體(例如鄰近車(chē)輛的輪胎)。因此，觸地線檢測(cè)部37將大致平行的線L3檢測(cè)為其它車(chē)輛V的觸地線Lt。
[0123]返回圖20，第四實(shí)施方式所涉及的區(qū)域設(shè)定部33b與第一實(shí)施方式同樣地根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展，并且在第四實(shí)施方式中，還根據(jù)由觸地線檢測(cè)部37檢測(cè)出的其它車(chē)輛V的觸地線Lt，來(lái)改變將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ay(lfs。具體地說(shuō)，區(qū)域設(shè)定部33b如圖23所示那樣，本車(chē)輛Vl的側(cè)面至其它車(chē)輛V的觸地線Lt之間的車(chē)寬方向上的距離越短，使將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ayfs越小。
[0124]這樣，根據(jù)第四實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置4和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。另外，能夠防止檢測(cè)區(qū)域A1、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0125]另外，根據(jù)第四實(shí)施方式，檢測(cè)行駛于鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V的觸地線Lt，本車(chē)輛V的側(cè)面至觸地線Lt的距離越短，使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的變化量Ay(lfs越小。由此，在第四實(shí)施方式中，在即使本車(chē)輛V的側(cè)面到鄰近車(chē)輛之間的在車(chē)寬方向上的距離短而抑制將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展的擴(kuò)展量也能夠在鄰近車(chē)道中適當(dāng)?shù)貦z測(cè)其它車(chē)輛V那樣的情況下，通過(guò)抑制將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的變化量Ay(lfs，能夠有效地防止檢測(cè)區(qū)域Al、A2被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道、道路外、或?qū)⑿旭傆诟粢卉?chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛、道路外的草等錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0126]<第五實(shí)施方式>
[0127]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第五實(shí)施方式。第五實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0128]圖24是表示第五實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖24中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0129]如圖24所示，第五實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部(轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)單元)38。轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部38根據(jù)由車(chē)速傳感器20檢測(cè)出的本車(chē)速、由未圖示的轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向量來(lái)判斷是否為本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)，并且，在是本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)下，檢測(cè)本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑。此外，轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部38檢測(cè)轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的檢測(cè)方法不特別地進(jìn)行限定，例如也可以根據(jù)橫方向的加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)本車(chē)輛Vl的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，或者也可以根據(jù)由攝像頭10拍攝得到的攝像圖像來(lái)預(yù)測(cè)道路形狀，由此檢測(cè)本車(chē)輛Vl的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。另外，也可以根據(jù)導(dǎo)航系統(tǒng)等的地圖信息、本車(chē)輛V的當(dāng)前位置信息來(lái)確定本車(chē)輛V所行駛的道路，由此檢測(cè)本車(chē)輛Vl的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。
[0130]第五實(shí)施方式所涉及的區(qū)域設(shè)定部33b與第一實(shí)施方式同樣地根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，來(lái)將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展，并且在第五實(shí)施方式中，還在由轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部38判斷為是本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)的情況下，根據(jù)本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑來(lái)改變將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ayjs。具體地說(shuō)，本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑越小，區(qū)域設(shè)定部33b使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小。
[0131]在此，圖25是表示車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。如圖25所示，在本車(chē)輛V正在彎道等上進(jìn)行轉(zhuǎn)彎的場(chǎng)景中，本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑越小，越容易將轉(zhuǎn)彎方向外側(cè)的檢測(cè)區(qū)域A1、A2設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道內(nèi)，如果與第一實(shí)施方式同樣地將檢測(cè)區(qū)域Al向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，則有時(shí)導(dǎo)致隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V進(jìn)入到了檢測(cè)區(qū)域Al，導(dǎo)致將這樣的其它車(chē)輛V錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0132]因此，在由轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部38判斷為本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的情況下，如圖26所示，本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑越小，區(qū)域設(shè)定部33b使針對(duì)車(chē)寬方向距離Ay而言的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小。由此，即使本車(chē)輛V正在彎道上轉(zhuǎn)彎的情況下，也能夠抑制檢測(cè)區(qū)域A1、A2被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道內(nèi)，其結(jié)果，能夠有效地防止將隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0133]另外，在第五實(shí)施方式中，區(qū)域設(shè)定部33b除了上述結(jié)構(gòu)以外，還能夠如第二實(shí)施方式所記載的那樣采用根據(jù)本車(chē)輛的行駛車(chē)道的車(chē)道寬度來(lái)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量A y0fs變小的結(jié)構(gòu)。在這種情況下，區(qū)域設(shè)定部33b能夠?qū)⒏鶕?jù)轉(zhuǎn)彎半徑?jīng)Q定的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs與根據(jù)車(chē)道寬度決定的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs進(jìn)行比較，選擇較小的擴(kuò)展量△7(^8，來(lái)將檢測(cè)區(qū)域々1、42的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
[0134]這樣，根據(jù)第 五實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置5和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢 測(cè)區(qū)域Al、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0135]另外，在第五實(shí)施方式中，在由轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部38判斷為本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的情況下，如圖26所示，本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑越小，使針對(duì)車(chē)寬方向距離Ay而言的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小，由此即使在如圖25所示那樣本車(chē)輛V正在彎道上轉(zhuǎn)彎的情況下，也能夠抑制檢測(cè)區(qū)域Al、A2被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道內(nèi)，其結(jié)果，能夠有效地防止將隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0136]并且，根據(jù)第五實(shí)施方式，在本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更時(shí)，還能夠根據(jù)本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)來(lái)抑制檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ayjs。例如在本車(chē)輛Vl行駛于直線道路時(shí)，在檢測(cè)出本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的情況下，其轉(zhuǎn)彎半徑越小，能夠判斷為本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更的可能性越高。因此，本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑越小，判斷為本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更的可能性越高，通過(guò)使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量A y(lfs變小，也能夠有效地防止在車(chē)道變更時(shí)導(dǎo)致檢測(cè)區(qū)域Al、A2被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道上、將行駛于隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0137]<第六實(shí)施方式>
[0138]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第六實(shí)施方式。第六實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0139]圖27是表示第六實(shí)施方式的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。在第六實(shí)施方式中，區(qū)域設(shè)定部33b根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，來(lái)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，并且根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay來(lái)將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。下面，說(shuō)明詳細(xì)內(nèi)容。
[0140]在此，圖28的(A)是表示與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay和使檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)時(shí)的移動(dòng)量(移動(dòng)量Ayofsl)的關(guān)系的曲線圖，圖28的⑶是表示與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay和使檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量(擴(kuò)展量Ay(lfs2)的關(guān)系的曲線圖。
[0141]具體地說(shuō)，區(qū)域設(shè)定部33b如圖28的(A)所示那樣在本車(chē)輛Vl的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay小于。的情況下，使檢測(cè)區(qū)域A1、A2保持不變，在車(chē)寬方向距離Ay為73以上且小于74的情況下，根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay來(lái)將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)。此外，如圖28的(B)所示，在本車(chē)輛Vl的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay為Y3以上且小于y4的情況下，不將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
[0142]另外，在車(chē)寬方向距離AySy4以上的情況下，如圖28的(A)所示那樣，區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)規(guī)定的移動(dòng)量Ayjsl’，并且將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。具體地說(shuō)，在車(chē)寬方向距離AySy4以上且小于y5的情況下，如圖28的⑶所示，根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，在車(chē)寬方向距離Ay為y5以上的情況下，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展規(guī)定的擴(kuò)展量Ay0fs2，。
[0143]由此，例如在本車(chē)輛V離開(kāi)區(qū)分線的場(chǎng)景中，在本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離AySy3以上的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay來(lái)將檢測(cè)區(qū)域Al、A2不斷地向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，之后，在車(chē)寬方向距離AySy4以上的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b停止將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，取而代之地將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。而且，在車(chē)寬方向距離AySy5之前，區(qū)域設(shè)定部33b根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay將檢測(cè)區(qū)域Al、A2不斷地向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，在車(chē)寬方向距離Ay為75的時(shí)刻，區(qū)域設(shè)定部33b也停止將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
[0144]另一方面，在本車(chē)輛V接近區(qū)分線的場(chǎng)景中，在車(chē)寬方向距離Ay小于y5的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b使擴(kuò)展的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)變窄，之后，在車(chē)寬方向距離A y小于y4的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b停止將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)縮小，取而代之地根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay，使檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)移動(dòng)。然后，在車(chē)寬方向距離Ay小于73的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b也停止將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)移動(dòng)。
[0145]并且，在第六實(shí)施方式中，區(qū)域設(shè)定部33b關(guān)于檢測(cè)區(qū)域A1、A2的移動(dòng)量Ay(lfsl、擴(kuò)展量Ay(lfs2分別具有與本車(chē)輛V的車(chē)道變更時(shí)、三維物體的檢測(cè)過(guò)程中、通常情況時(shí)(本車(chē)輛V直行且三維物體的非檢測(cè)過(guò)程中)的各個(gè)狀態(tài)相應(yīng)的變化量的界限值(擴(kuò)展規(guī)定值、規(guī)定值)。而且，區(qū)域設(shè)定部33b在不超過(guò)與各狀況相應(yīng)的Ay(lfsl、Ay(lfs2的界限值的范圍內(nèi)，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2慢慢地向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小慢慢地向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。此外，無(wú)論本車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、行駛車(chē)道的車(chē)道寬度如何，都能夠應(yīng)用上述的各狀況的界限值。
[0146]這樣，根據(jù)第六實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置6和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢測(cè)區(qū)域Al、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0147]另外，根據(jù)第六實(shí)施方式，根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，之后，在車(chē)寬方向距離Ay為規(guī)定值以上、檢測(cè)區(qū)域Al、A2的移動(dòng)量為規(guī)定量的情況下，代替檢測(cè)區(qū)域Al、A2的移動(dòng)而將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，由此能夠起到下面的效果。
[0148]S卩，在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中檢測(cè)出行駛于鄰近車(chē)道的三維物體(其它車(chē)輛等)的情況下，越是檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的位于車(chē)寬方向外側(cè)的區(qū)域，越是傾向于計(jì)算出三維物體的移動(dòng)速度比實(shí)際的移動(dòng)速度快的速度，另外，越是檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的位于車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)的區(qū)域，越是傾向于計(jì)算出三維物體的移動(dòng)速度比實(shí)際的移動(dòng)速度慢的速度。因此，如果根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay使檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展得過(guò)大，則有時(shí)導(dǎo)致根據(jù)檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的三維物體的檢測(cè)位置而檢測(cè)出的三維物體的移動(dòng)速度產(chǎn)生偏差，導(dǎo)致三維物體的檢測(cè)精度下降。對(duì)于此，在本實(shí)施方式中，在本車(chē)輛V離開(kāi)區(qū)分線的情況下，根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，使檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，由此能夠抑制這樣的三維物體的移動(dòng)速度的檢測(cè)結(jié)果的偏差，從而適當(dāng)?shù)貦z測(cè)三維物體(鄰近車(chē)輛)。
[0149]另外，當(dāng)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)得過(guò)多時(shí)，存在行駛于車(chē)寬方向上靠近本車(chē)輛Vl的位置的二輪車(chē)等不進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域Al、A2從而檢測(cè)不到這樣的二輪車(chē)的情況。但是，在本實(shí)施方式中，在使檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)的移動(dòng)量為規(guī)定量以上的情況下，代替檢測(cè)區(qū)域A1、A2的移動(dòng)而將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，也能夠有效地解決這樣的問(wèn)題。
[0150]<第七實(shí)施方式>
[0151]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第七實(shí)施方式。第七實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0152]圖29是表示第七實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖29中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系而圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0153]如圖29所示，第七實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備異物檢測(cè)部(異物檢測(cè)單元)39。異物檢測(cè)部39根據(jù)由攝像頭10拍攝到的攝像圖像，來(lái)檢測(cè)附著于鏡頭的雨滴、水銹等異物。例如，異物檢測(cè)部39向鏡頭照射紅外光，檢測(cè)所照射的紅外光由于雨滴而衰減的衰減量，來(lái)檢測(cè)對(duì)附著于鏡頭的雨滴的量進(jìn)行檢測(cè)的雨滴傳感器、雨刷器的動(dòng)作強(qiáng)度，由此檢測(cè)附著于鏡頭的雨滴的量，將檢測(cè)出的雨滴的量輸出到區(qū)域設(shè)定部33b。
[0154]另外，異物檢測(cè)部39不限定于檢測(cè)雨滴，例如也可以是檢測(cè)附著于鏡頭的水垢、泥。例如，異物檢測(cè)部39從攝像圖像中抽出被攝體的邊緣，根據(jù)抽出的邊緣的特性來(lái)判斷圖像的清晰度，由此判斷在鏡頭上附著有水垢等、鏡頭產(chǎn)生白濁的(在鏡頭表面上形成有白色的薄膜的)程度，由此，也可以檢測(cè)附著于鏡頭的異物的量?；蛘撸愇餀z測(cè)部39也可以在固定時(shí)間內(nèi)在攝像圖像中的相同區(qū)域中檢測(cè)出相同強(qiáng)度的邊緣的情況下，判斷為在該區(qū)域附著有異物，并檢測(cè)附著于鏡頭的異物的量。
[0155]第七實(shí)施方式所涉及的區(qū)域設(shè)定部33b與第一實(shí)施方式同樣地根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，并且在第七實(shí)施方式中，還根據(jù)由異物檢測(cè)部39檢測(cè)出的異物的量來(lái)改變將檢測(cè)區(qū)域A1、A2擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ayjs。具體地說(shuō)，附著于鏡頭的異物的量越多，區(qū)域設(shè)定部33b使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量A y0fs越小。
[0156]在此，圖30是表示附著于鏡頭的異物的量與檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小(擴(kuò)展量Ay0fs)的關(guān)系的圖。如圖30所示，附著于鏡頭的異物的量越多，區(qū)域設(shè)定部33b使將檢測(cè)區(qū)域A1、A2擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ay(lfs越小。具體地說(shuō)，在附著于鏡頭的異物的量小于qi的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs保持根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay決定的初始的擴(kuò)展量，在附著于鏡頭的異物的量為Q1以上且小于q2的情況下，附著于鏡頭的異物的量越多，區(qū)域設(shè)定部33b使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小，在附著于鏡頭的異物的量超過(guò)q2的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量設(shè)定為最小的規(guī)定值A(chǔ)y0fs，，。
[0157]這樣，根據(jù)第七實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置7和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢測(cè)區(qū)域A1、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0158]另外，根據(jù)第七實(shí)施方式，檢測(cè)附著于攝像頭10的鏡頭的異物的量，異物的量越多，使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ayds越小。在此，附著于鏡頭的異物的量越多，導(dǎo)致來(lái)自被攝體的光束的一部分被異物遮擋或發(fā)生漫反射，其結(jié)果有時(shí)導(dǎo)致由攝像頭10拍攝的區(qū)分線的像變形、或模糊，導(dǎo)致區(qū)分線的檢測(cè)精度下降。因此，在本實(shí)施方式中，在附著于鏡頭的異物的量多的情況下，通過(guò)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs變小，能夠有效地防止由于車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay的檢測(cè)誤差而導(dǎo)致檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量變得過(guò)大而導(dǎo)致行駛于隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛、道路外的草等被錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0159]<第八實(shí)施方式>
[0160]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第八實(shí)施方式。第八實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0161]圖31是表示第八實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖31中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0162]如圖31所示，第八實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備區(qū)分線類(lèi)型確定部(區(qū)分線類(lèi)型確定單元)40。區(qū)分線類(lèi)型確定部40根據(jù)由攝像頭10拍攝到的攝像圖像，來(lái)確定區(qū)分線的類(lèi)型。此外，區(qū)分線的類(lèi)型的確定方法不特別地進(jìn)行限定，但是例如區(qū)分線類(lèi)型確定部40通過(guò)針對(duì)由攝像頭10拍攝到的區(qū)分線進(jìn)行圖案匹配，能夠確定區(qū)分線的類(lèi)型?；蛘?，區(qū)分線類(lèi)型確定部40通過(guò)根據(jù)導(dǎo)航系統(tǒng)等的地圖信息、本車(chē)輛V的當(dāng)前位置信息，來(lái)確定本車(chē)輛V所行使的道路(車(chē)道)，由此能夠根據(jù)地圖信息確定區(qū)分線的類(lèi)型。
[0163]第八實(shí)施方式所涉及的區(qū)域設(shè)定部33b與第一實(shí)施方式同樣地根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay來(lái)將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，并且在第八實(shí)施方式中還根據(jù)由區(qū)分線類(lèi)型確定部40確定出的區(qū)分線的類(lèi)型來(lái)改變將檢測(cè)區(qū)域Al、A2擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量AyQfs。[0164]在此，圖32是表示區(qū)分線的類(lèi)型與檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小的關(guān)系的圖。所確定的區(qū)分線是區(qū)分本車(chē)輛V的行駛車(chē)道與鄰近車(chē)道的區(qū)分線的可能性越低，區(qū)域設(shè)定部33b使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小。例如在圖32所示的例子中，區(qū)域設(shè)定部33b設(shè)為作為區(qū)分線的類(lèi)型，能夠分別確定出虛線的白線、實(shí)線的白線、黃線以及多重線的四種區(qū)分線。在這種情況下，在區(qū)分線是虛線的白線的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b判斷為在這四種區(qū)分線中與本車(chē)輛V的行駛車(chē)道相鄰的區(qū)域是鄰近車(chē)道的可能性最高，在這四種區(qū)分線中使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs最大。另外，在區(qū)分線是實(shí)線的白線的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b判斷為存在本車(chē)輛V的行駛車(chē)道的旁邊是鄰近車(chē)道的可能性，對(duì)擴(kuò)展量Ay(lfs進(jìn)行設(shè)定使得檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ayds小于虛線的白線情況下的擴(kuò)展量但大于其它區(qū)分線情況下的擴(kuò)展量。另一方面，在區(qū)分線是黃線的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b判斷為本車(chē)輛V的行駛車(chē)道的旁邊是鄰近車(chē)道的可能性低，使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs變小，在區(qū)分線是多重線的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b判斷為本車(chē)輛V的行駛車(chē)道的旁邊是鄰近車(chē)道的可能性最低，在這四個(gè)區(qū)分線的類(lèi)型中使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs最小。
[0165]這樣，根據(jù)第八實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置8和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢測(cè)區(qū)域A1、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0166]另外，根據(jù)第八實(shí)施方式，確定區(qū)分線的類(lèi)型，根據(jù)所確定出的區(qū)分線的類(lèi)型，來(lái)使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs不同。例如，在區(qū)分線的類(lèi)型是黃線、多重線的情況下，作為本車(chē)輛V的行駛車(chē)輛的旁邊有可能是路肩、道路外、或者對(duì)向車(chē)道，在這種情況下，如果將檢測(cè)區(qū)域Al、A2擴(kuò)展，則檢測(cè)道路外的草、噪聲等的可能性增加，導(dǎo)致三維物體(其它車(chē)輛等)的檢測(cè)精度下降。在本實(shí)施方式中，例如在區(qū)分線的類(lèi)型是黃線、多重線的情況下，通過(guò)抑制檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展，能夠有效地抑制檢測(cè)道路外的草、噪聲等。另一方面，在區(qū)分線的類(lèi)型是虛線的白線實(shí)線的白線的情況下，作為本車(chē)輛V的行駛車(chē)輛的旁邊有可能是鄰近車(chē)輛，在這種情況下，通過(guò)根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay將檢測(cè)區(qū)域Al、A2適當(dāng)?shù)財(cái)U(kuò)展，能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)鄰近車(chē)道的三維物體(其它車(chē)輛V)。
[0167]以上根據(jù)實(shí)施方式說(shuō)明了本發(fā)`明，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)，可以施加變更，也可以將各實(shí)施方式進(jìn)行組合。
[0168]例如，在上述的第三實(shí)施方式中，例示了在由車(chē)道變更檢測(cè)部36檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更的情況下在固定時(shí)間的期間使將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ayc^s變小的結(jié)構(gòu)，但是除了該結(jié)構(gòu)，還能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu):在檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更的情況下，計(jì)算本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度，本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度越快，使將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ayfs越小。在這種情況下，本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度越快，判斷為本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更的可能性越高，因此本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度越快，使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小，由此能夠有效地防止由于本車(chē)輛V的車(chē)道變更而導(dǎo)致檢測(cè)區(qū)域A1、A2被擴(kuò)展得過(guò)大而導(dǎo)致檢測(cè)區(qū)域A1、A2被設(shè)定在了隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道內(nèi)。此外，本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度的計(jì)算方法不特別地進(jìn)行限定，例如，區(qū)域設(shè)定部33b能夠通過(guò)根據(jù)由橫向位置檢測(cè)部34檢測(cè)出的本車(chē)輛V的側(cè)面至區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay的時(shí)間變化、或者利用未圖示的橫向加速度傳感器，來(lái)計(jì)算本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度。[0169]另外，在上述的第六實(shí)施方式中，例示了根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面至區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay來(lái)將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)之后將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展的結(jié)構(gòu)，但是不限定于該結(jié)構(gòu)，例如也可以設(shè)為一邊將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)一邊將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展的結(jié)構(gòu)。
[0170]并且，在上述的實(shí)施方式中，根據(jù)來(lái)自速度傳感器20的信號(hào)來(lái)判斷本車(chē)輛V的車(chē)速，但是不限于此，也可以根據(jù)不同時(shí)刻的多個(gè)圖像來(lái)估計(jì)速度。在這種情況下，不需要車(chē)速傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)化。另外，關(guān)于車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)，也可以僅根據(jù)圖像來(lái)進(jìn)行判斷。
[0171]除此之外，在上述實(shí)施方式中，將拍攝到的當(dāng)前時(shí)刻的圖像和前一時(shí)刻的圖像變換為鳥(niǎo)瞰圖，進(jìn)行變換后的鳥(niǎo)瞰圖的對(duì)位之后生成差分圖像rot，對(duì)所生成的差分圖像rot沿著傾倒方向(將拍攝到的圖像變換為鳥(niǎo)瞰圖時(shí)的三維物體的傾倒方向)進(jìn)行評(píng)價(jià)來(lái)生成差分波形DWt，但是不限定于此。例如也可以僅將前一時(shí)刻的圖像變換為鳥(niǎo)瞰圖，對(duì)變換得到的鳥(niǎo)瞰圖進(jìn)行對(duì)位之后再次變換為與所拍攝的圖像相當(dāng)?shù)膱D像，用該圖像和當(dāng)前時(shí)刻的圖像生成差分圖像，對(duì)所生成的差分圖像沿著相當(dāng)于傾倒方向的方向(即，將傾倒方向變換為攝像圖像上的方向所得到的方向)進(jìn)行評(píng)價(jià)來(lái)生成差分波形DWt。即，對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的圖像和前一時(shí)刻的圖像進(jìn)行對(duì)位，根據(jù)進(jìn)行對(duì)位后的兩個(gè)圖像的差分生成差分圖像rot，只要能夠沿著將差分圖像PDt變換為鳥(niǎo)瞰圖時(shí)的三維物體的傾倒方向進(jìn)行評(píng)價(jià)，也可以不必須生成鳥(niǎo)瞰圖。
[0172]另外，本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置I?3根據(jù)差分波形DWt檢測(cè)三維物體，但是不限于此，例如也可以利用光流、或者利用圖像模板來(lái)檢測(cè)三維物體。并且，不限于差分波形DWt，也可以利用差分圖像rot來(lái)檢測(cè)三維物體。并且，在將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)，在本實(shí)施方式中對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小本身進(jìn)行了變更，但是不限于此，也可以設(shè)定與檢測(cè)區(qū)域Al、A2不同的擴(kuò)展區(qū)域。
[0173]并且，本實(shí)施方式的對(duì)位部32是在鳥(niǎo)瞰視圖上對(duì)不同時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像的位置進(jìn)行對(duì)位，但是能夠以與檢測(cè)對(duì)象的類(lèi)型、所要求的檢測(cè)精度相應(yīng)的精度進(jìn)行該“對(duì)位”處理。例如，可以設(shè)為以同一時(shí)刻和同一位置為基準(zhǔn)進(jìn)行嚴(yán)格對(duì)位的結(jié)構(gòu)，也可以設(shè)為掌握各鳥(niǎo)瞰圖像的坐標(biāo)這種程度的不嚴(yán)格的對(duì)位的結(jié)構(gòu)。
[0174]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0175]I?3:移動(dòng)距航檢測(cè)裝置；10:攝像頭(攝像單元)；20:車(chē)速傳感器；30:計(jì)算機(jī)；31:視點(diǎn)變換部；32:對(duì)位部；33:三維物體檢測(cè)部(三維物體檢測(cè)單元)；33a:差分波形生成部；33b:區(qū)域設(shè)定部(區(qū)域設(shè)定單元)；34:橫向位置檢測(cè)部(橫向位置檢測(cè)單元)；35:車(chē)道寬度檢測(cè)部(寬度檢測(cè)單元)；36:車(chē)道變更檢測(cè)部(車(chē)道變更檢測(cè)單元)；37:觸地線檢測(cè)部(觸地線檢測(cè)單元)；38:轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部(轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)單元)；39:異物檢測(cè)部(異物檢測(cè)單元)；40:區(qū)分線類(lèi)型確定部(區(qū)分線類(lèi)型確定單元)；a:視角；A1、A2:檢測(cè)區(qū)域；CP:交點(diǎn)；DP:差分像素；DWt、Dff/:差分波形；La、Lb:三維物體傾倒的方向上的線；PB:鳥(niǎo)瞰圖像；PD:差分圖像；V:本車(chē)輛、其它車(chē)輛；Ay:車(chē)寬方向距離。
【權(quán)利要求】
1.一種三維物體檢測(cè)裝置，檢測(cè)在與本車(chē)輛所行駛的行駛車(chē)道隔著作為邊界的區(qū)分線相鄰的鄰近車(chē)道行駛的三維物體，該三維物體檢測(cè)裝置的特征在于，具備: 攝像單元，其搭載于本車(chē)輛，將上述區(qū)分線和上述鄰近車(chē)道的規(guī)定區(qū)域包括在內(nèi)地進(jìn)行攝像； 三維物體判斷單元，其判斷在由上述攝像單元拍攝到的規(guī)定區(qū)域內(nèi)是否存在三維物體； 橫向位置檢測(cè)單元，其根據(jù)上述攝像單元拍攝到的圖像，檢測(cè)本車(chē)輛在行駛車(chē)道上的本車(chē)位置與上述區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離； 區(qū)域設(shè)定單元，由上述橫向位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離越長(zhǎng)，該區(qū)域設(shè)定單元越將位于該區(qū)分線所在的一側(cè)的上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展；以及 車(chē)道變更檢測(cè)單元，其檢測(cè)本車(chē)輛的車(chē)道變更， 其中，在由上述車(chē)道變更檢測(cè)單元檢測(cè)出本車(chē)輛的車(chē)道變更的情況下，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 在由上述車(chē)道變更檢測(cè)單元檢測(cè)出本車(chē)輛的車(chē)道變更的情況下，上述區(qū)域設(shè)定單元計(jì)算本車(chē)輛在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度，在該車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度越快，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備寬度檢測(cè)單元，該寬度檢測(cè)單元檢測(cè)本車(chē)輛的行駛車(chē)道或上述鄰近車(chē)道的車(chē)道寬度， 由上述寬度檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述車(chē)道寬度越小，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 上述區(qū)域設(shè)定單元在將上述規(guī)定區(qū)域的大小擴(kuò)展時(shí)，通過(guò)多次處理使上述規(guī)定區(qū)域每次擴(kuò)展規(guī)定的擴(kuò)展規(guī)定值，并且在將擴(kuò)展后的上述規(guī)定區(qū)域恢復(fù)為初始的大小時(shí)，通過(guò)多次處理使上述規(guī)定區(qū)域向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)每次縮小比上述擴(kuò)展規(guī)定值小的規(guī)定值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~4中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 上述區(qū)域設(shè)定單元使三維物體檢測(cè)過(guò)程中的上述規(guī)定值小于三維物體非檢測(cè)過(guò)程中的上述規(guī)定值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備觸地線檢測(cè)單元，該觸地線檢測(cè)單元檢測(cè)在上述鄰近車(chē)道行駛的三維物體的觸地線， 本車(chē)輛至上述觸地線之間的車(chē)寬方向上的距離越短，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
7.根據(jù)權(quán)利要求1~6中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)單元，該轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)本車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)， 由上述轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)出的本車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑越小，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
8.根據(jù)權(quán)利要求1~7中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 在上述車(chē)寬方向距離為規(guī)定值以上的情況下，上述區(qū)域設(shè)定單元將上述規(guī)定區(qū)域向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，并且將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 上述區(qū)域設(shè)定單元在將上述規(guī)定區(qū)域向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)之后，將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
10.根據(jù)權(quán)利要求1~9中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備異物檢測(cè)單元，該異物檢測(cè)單元檢測(cè)附著于上述攝像單元所具有的鏡頭的異物， 由上述異物檢測(cè)單元檢測(cè)出的異物的量越多，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
11.根據(jù)權(quán)利要求1~10中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備區(qū)分線類(lèi)型確定單元，該區(qū)分線類(lèi)型確定單元用于確定上述區(qū)分線的類(lèi)型， 上述區(qū)域設(shè)定單元根據(jù)由上述區(qū)分線類(lèi)型確定單元確定的上述區(qū)分線的類(lèi)型，來(lái)使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量不同。
12.—種三維物體檢測(cè)方法，檢測(cè)在與本車(chē)輛所行駛的行駛車(chē)道隔著作為邊界的區(qū)分線相鄰的鄰近車(chē)道行駛的三維物體，該三維物體檢測(cè)方法的特征在于，具有以下步驟:· 攝像步驟，從本車(chē)輛將上述區(qū)分線和上述鄰近車(chē)道的規(guī)定區(qū)域包括在內(nèi)地進(jìn)行攝像；三維物體判斷步驟，判斷在上述攝像步驟中拍攝到的規(guī)定區(qū)域內(nèi)是否存在三維物體；橫向位置檢測(cè)步驟，根據(jù)上述攝像步驟中的攝像所得到的圖像，來(lái)檢測(cè)本車(chē)輛在行駛車(chē)道上的本車(chē)位置與上述區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離； 車(chē)道變更檢測(cè)步驟，檢測(cè)本車(chē)輛的車(chē)道變更；以及 區(qū)域設(shè)定步驟，在上述橫向位置檢測(cè)步驟中檢測(cè)出的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離越長(zhǎng)，越將位于該區(qū)分線所在的一側(cè)的上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，并且在檢測(cè)出本車(chē)輛的車(chē)道變更的情況下，使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小。
【文檔編號(hào)】B60R21/00GK103718224SQ201280037841
【公開(kāi)日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2012年7月27日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月2日
【發(fā)明者】早川泰久, 土谷千加夫, 深田修, 西田雪德, 笈木大介 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
【專利摘要】三維物體檢測(cè)裝置(1)檢測(cè)本車(chē)輛V周?chē)娜S物體，其具備：攝像頭(10)，其將設(shè)定在本車(chē)輛V后側(cè)方的鄰近車(chē)道中的檢測(cè)區(qū)域(A1、A2)包括在內(nèi)地進(jìn)行攝像；三維物體判斷部(33)，其判斷在由攝像頭(10)拍攝到的檢測(cè)區(qū)域(A1、A2)內(nèi)是否存在三維物體；橫向位置檢測(cè)部(34)，其檢測(cè)本車(chē)輛V在行駛車(chē)道上的本車(chē)位置與區(qū)分車(chē)道的區(qū)分線之間的距離Δy；區(qū)域設(shè)定部(33b)，由橫向位置檢測(cè)部(34)檢測(cè)出的與區(qū)分線之間的距離Δy越長(zhǎng)，該區(qū)域設(shè)定部越是將位于區(qū)分線所在的一側(cè)的檢測(cè)區(qū)域(A1、A2)的大小進(jìn)行擴(kuò)展；以及車(chē)道變更檢測(cè)單元(35)，其檢測(cè)本車(chē)輛的車(chē)道變更，其中，在檢測(cè)出本車(chē)輛的車(chē)道變更的情況下，使將規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小。
【專利說(shuō)明】三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，提出了一種通過(guò)雷達(dá)來(lái)判斷在車(chē)輛后方的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在三維物體并向駕駛員通知的車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置。在該車(chē)輛周邊監(jiān)視裝置中，至少將成為后視鏡死角的地方包括在檢測(cè)區(qū)域中，當(dāng)后視鏡的角度改變時(shí)，與之相應(yīng)地改變檢測(cè)區(qū)域的位置(參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2000-149197號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
_4] 發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0005]但是，在專利文獻(xiàn)I所記載的裝置中，有可能由于本車(chē)輛在車(chē)道上的位置而無(wú)法檢測(cè)出存在于鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛等三維物體。詳細(xì)地說(shuō)，在專利文獻(xiàn)I所記載的裝置中，只要后視鏡的角度不變，檢測(cè)區(qū)域就是固定的。而且，在這樣的狀態(tài)下，例如在本車(chē)輛靠近車(chē)道的左側(cè)且右側(cè)的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛等靠近該車(chē)道的右側(cè)的情況等下，其它車(chē)輛未進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域而導(dǎo)致無(wú)法檢測(cè)出三維物體。
[0006]本發(fā)明是為了解決這樣的現(xiàn)有問(wèn)題而完成的，其目的在于提供一種能夠提高三維物體的檢測(cè)精度的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法。
_7] 用于解決問(wèn)題的方案
[0008]本發(fā)明的三維物體檢測(cè)裝置將區(qū)分線和鄰近車(chē)道的規(guī)定區(qū)域包括在內(nèi)地進(jìn)行攝像，判斷在規(guī)定區(qū)域內(nèi)是否存在三維物體。另外，三維物體檢測(cè)裝置根據(jù)拍攝到的圖像來(lái)檢測(cè)本車(chē)輛在行駛車(chē)道中的本車(chē)位置與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離，該車(chē)寬方向距離越長(zhǎng)，越是使位于該區(qū)分線所在的一側(cè)的規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
_9] 發(fā)明的效果
[0010]根據(jù)本發(fā)明，由于本車(chē)位置與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離越長(zhǎng)，越是使在車(chē)寬方向距離上位于該區(qū)分線所在的一側(cè)的規(guī)定區(qū)域向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，因此能夠防止例如由于本車(chē)輛遠(yuǎn)離區(qū)分線因此規(guī)定區(qū)域沒(méi)有被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定在鄰近車(chē)輛上而導(dǎo)致其它車(chē)輛等三維物體脫離到規(guī)定區(qū)域外而漏檢的情形。因而，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置的概要結(jié)構(gòu)圖，示出了三維物體檢測(cè)裝置被搭載于車(chē)輛時(shí)的例子。
[0012]圖2是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。
[0013]圖3是表示圖1所示的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0014]圖4是用于說(shuō)明圖3所示的對(duì)位部的處理的概要的圖，(a)表示車(chē)輛V的移動(dòng)狀態(tài)，(b)表示對(duì)位的概要。
[0015]圖5是表示圖3所示的差分波形生成部生成差分波形的情形的概要圖。
[0016]圖6是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了本車(chē)輛在行駛車(chē)道上偏向行駛時(shí)的例子。
[0017]圖7是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部將檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。
[0018]圖8是表示與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0019]圖9是表示本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖。
[0020]圖10是表示第二實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0021]圖11是表示在車(chē)道寬度窄的情況下的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部將檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。
[0022]圖12是表示在第二實(shí)施方式中與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0023]圖13是表示第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖，示出了前半部分。
[0024]圖14是表示第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖，示出了后半部分。
[0025]圖15是表示第三實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0026]圖16是表示車(chē)道變更時(shí)的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。
[0027]圖17是表示在第三實(shí)施方式中與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0028]圖18是表示第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖，示出了前半部分。
[0029]圖19是表示第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖，示出了后半部分。
[0030]圖20是表示第四實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0031]圖21是表示觸地線檢測(cè)部37進(jìn)行處理的情形的概要圖。
[0032]圖22是表示圖21的(b)所示的多個(gè)差分波形DWtI?DWt4的面積的增加率的曲線圖。
[0033]圖23是表示第四實(shí)施方式中的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0034]圖24是表示第五實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0035]圖25是表示第五實(shí)施方式中的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0036]圖26是表示車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。
[0037]圖27是表示第六實(shí)施方式中的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。
[0038]圖28是表示第六實(shí)施方式中的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。[0039]圖29是表示第七實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0040]圖30是表示第七實(shí)施方式中的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離和檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的曲線圖。
[0041]圖31是表示第八實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0042]圖32是用于說(shuō)明區(qū)分線的類(lèi)型與檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小(擴(kuò)展量)的關(guān)系的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]<第一實(shí)施方式>
[0044]下面，基于【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。圖1是本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置I的概要結(jié)構(gòu)圖，示出了三維物體檢測(cè)裝置I被搭載于車(chē)輛V時(shí)的例子。圖1所示的三維物體檢測(cè)裝置I檢測(cè)行駛于與本車(chē)輛V所行駛的行駛車(chē)道隔著作為邊界的區(qū)分線相鄰的鄰近車(chē)道的三維物體(例如其它車(chē)輛、二輪車(chē)等)，向本車(chē)輛V的駕駛員提供各種信息，并且具備攝像頭(攝像單元)10、車(chē)速傳感器20以及計(jì)算機(jī)30。此外，下面，行駛車(chē)道是指在沒(méi)有車(chē)道變更的情況下本車(chē)輛V能夠行駛的行駛范圍且是除了區(qū)分線以外的區(qū)域。同樣地，鄰近車(chē)道是指與行駛車(chē)道隔著區(qū)分線相鄰的行駛范圍且是除了區(qū)分線以外的區(qū)域。區(qū)分線是作為行駛車(chē)道與鄰近車(chē)道的邊界的白線等線。
[0045]圖1所示的攝像頭10以其光軸相對(duì)于水平而向下形成角度0的方式安裝于本車(chē)輛V后方的高度h的地方。攝像頭10從該位置拍攝檢測(cè)區(qū)域。車(chē)速傳感器20用于檢測(cè)本車(chē)輛V的行駛速度，例如可應(yīng)用檢測(cè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)速的傳感器等。計(jì)算機(jī)30根據(jù)由攝像頭10拍攝到的圖像，檢測(cè)存在于本車(chē)輛V的后側(cè)方的三維物體(例如其它車(chē)輛、二輪車(chē)等)。
[0046]另外，三維物體檢測(cè)裝置I具備未圖示的警報(bào)裝置，在由計(jì)算機(jī)30檢測(cè)出的三維物體有可能接觸本車(chē)輛V的情況等下，向本車(chē)輛V的駕駛員發(fā)出警告。
[0047]圖2是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。如圖2所示，攝像頭10能夠拍攝本車(chē)輛V的后側(cè)方、具體地說(shuō)是包括區(qū)分線和鄰近車(chē)道的區(qū)域。在與本車(chē)輛V所行駛的行駛車(chē)道相鄰的鄰近車(chē)道上設(shè)定用于檢測(cè)其它車(chē)輛等三維物體的檢測(cè)區(qū)域(規(guī)定區(qū)域)A1、A2，計(jì)算機(jī)30檢測(cè)在檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)是否存在三維物體。根據(jù)相對(duì)于本車(chē)輛V的相對(duì)位置來(lái)設(shè)定這樣的檢測(cè)區(qū)域Al、A2。
[0048]圖3是表示圖1所示的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖3中為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0049]如圖3所示，計(jì)算機(jī)30具備視點(diǎn)變換部31、對(duì)位部(對(duì)位單元)32以及三維物體檢測(cè)部(三維物體檢測(cè)單元)33。
[0050]視點(diǎn)變換部31輸入由攝像頭10拍攝得到的包括檢測(cè)區(qū)域Al、A2的攝像圖像數(shù)據(jù)，將所輸入的攝像圖像數(shù)據(jù)變換視點(diǎn)形成為鳥(niǎo)瞰狀態(tài)的鳥(niǎo)瞰圖像數(shù)據(jù)。鳥(niǎo)瞰狀態(tài)是指從上空、例如從鉛垂向下俯視的虛擬攝像頭的視點(diǎn)觀看的狀態(tài)。例如以日本特開(kāi)2008-219063號(hào)公報(bào)所記載的那樣執(zhí)行該視點(diǎn)變換。
[0051]對(duì)位部32依次輸入通過(guò)視點(diǎn)變換部31的視點(diǎn)變換得到的鳥(niǎo)瞰圖像數(shù)據(jù)，并決定所輸入的不同時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像數(shù)據(jù)的位置。圖4是表示圖3所示的對(duì)位部32的處理的概要的頂視圖，(a)表示車(chē)輛V的移動(dòng)狀態(tài)，(b)表示對(duì)位的概要。
[0052]如圖4的(a)所示，設(shè)為當(dāng)前時(shí)刻的本車(chē)輛V位于VI，前一時(shí)刻的本車(chē)輛V位于V2。另外，設(shè)為其它車(chē)輛V位于本車(chē)輛V的后側(cè)方向并與本車(chē)輛V處于并列行駛狀態(tài)，當(dāng)前時(shí)刻的其它車(chē)輛V位于V3，前一時(shí)刻的其它車(chē)輛V位于V4。并且，本車(chē)輛V設(shè)為在一個(gè)時(shí)刻內(nèi)移動(dòng)了距離d。此外，前一時(shí)刻可以是從當(dāng)前時(shí)刻起經(jīng)過(guò)預(yù)先決定的時(shí)間(例如一個(gè)控制周期)的過(guò)去的時(shí)刻，也可以是經(jīng)過(guò)任意的時(shí)間量的過(guò)去的時(shí)刻。
[0053]在這樣的狀態(tài)下，當(dāng)前時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像PBt如圖4的(b)所示那樣。在該鳥(niǎo)瞰圖像PBt中，描繪在路面上的白線為矩形狀，是比較準(zhǔn)確地從上面觀看所形成的狀態(tài)。但是，其它車(chē)輛V3發(fā)生了傾倒。另外，前一時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像PBw也同樣地，描繪在路面上的白線為矩形狀，是比較準(zhǔn)確地從上面觀看所形成的，但是其它車(chē)輛V4發(fā)生了傾倒。
[0054]對(duì)位部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行如上所述那樣的鳥(niǎo)瞰圖像PBt、PBt^1的對(duì)位。此時(shí)，對(duì)位部32使前一時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像PBw偏移來(lái)使位置與當(dāng)前時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像PBt相一致。偏移量d’為與圖4的(a)所示的移動(dòng)距離d對(duì)應(yīng)的量，根據(jù)來(lái)自車(chē)速傳感器20的信號(hào)和從前一時(shí)刻至當(dāng)前時(shí)刻的時(shí)間來(lái)決定。
[0055]另外，在對(duì)位之后，對(duì)位部32獲取鳥(niǎo)瞰圖像PBpPBw的差分，生成差分圖像PDt的數(shù)據(jù)。在此，差分圖像PDt的像素值可以是將鳥(niǎo)瞰圖像PBt、PBt^1的像素值之差進(jìn)行絕對(duì)值化得到的，也可以為了對(duì)應(yīng)照度環(huán)境的變化而在該絕對(duì)值超過(guò)規(guī)定的值時(shí)設(shè)為“I”、在不超過(guò)規(guī)定的值時(shí)設(shè)為“O”。
[0056]再次參照?qǐng)D3。并且，計(jì)算機(jī)30具備橫向位置檢測(cè)部(橫向位置檢測(cè)單元)34。橫向位置檢測(cè)部34根據(jù)由攝像頭10拍攝到的攝像圖像數(shù)據(jù)，來(lái)檢測(cè)本車(chē)輛V在行駛車(chē)道中的本車(chē)位置(詳細(xì)地說(shuō)，本車(chē)輛V的側(cè)面)和與用于區(qū)分車(chē)道的區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離。通過(guò)該橫向位置檢測(cè)部34，計(jì)算機(jī)30能夠檢測(cè)是在行駛車(chē)道的中央行駛、還是偏向左右的某一方行駛等。
[0057]并且，三維物體檢測(cè)部33用于根據(jù)如圖4所示那樣的差分圖像PDt的數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)三維物體。該三維物體檢測(cè)部33具備差分波形生成部(差分波形生成單元)33a和區(qū)域設(shè)定部(區(qū)域設(shè)定單元)33b。
[0058]圖5是表示圖3所示的差分波形生成部33a生成差分波形的情形的概要圖。如圖5所示，差分波形生成部33a基于差分圖像PDt中的相當(dāng)于檢測(cè)區(qū)域A1、A2的部分生成差分波形DWt。此時(shí)，差分波形生成部33a通過(guò)視點(diǎn)變換，沿著三維物體傾倒的方向生成差分波形DWt。此外，在圖5所示的例子中，為了方便，僅利用檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行說(shuō)明。
[0059]具體地說(shuō)，首先，差分波形生成部33a在差分圖像DWt的數(shù)據(jù)上定義三維物體傾倒的方向上的線La。然后，差分波形生成部33a在線La上對(duì)表示規(guī)定的差分的差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。在此，在差分圖像DWt的像素值是將鳥(niǎo)瞰圖像PBt、PBt^1的像素值之差絕對(duì)值化得到的像素值的情況下，表示規(guī)定的差分的差分像素DP是超過(guò)規(guī)定的值的像素，在差分圖像DWt的像素值用“0”、“ I ”表現(xiàn)的情況下，差分像素DP是表示“ I ”的像素。
[0060]差分波形生成部33a在對(duì)差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)之后，求出線La與線LI的交點(diǎn)CP。然后，差分波形生成部33a將交點(diǎn)CP與計(jì)數(shù)數(shù)進(jìn)行對(duì)應(yīng)，根據(jù)交點(diǎn)CP的位置來(lái)決定橫軸位置(在圖5的紙面上下方向軸上的位置)，并根據(jù)計(jì)數(shù)數(shù)決定縱軸位置(在圖5的紙面左右方向軸上的位置)。
[0061]以下同樣地，差分波形生成部33a對(duì)三維物體傾倒的方向上的線進(jìn)行定義，來(lái)對(duì)差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，根據(jù)交點(diǎn)CP的位置決定橫軸位置，基于計(jì)數(shù)數(shù)(差分像素DP的個(gè)數(shù))決定縱軸位置。三維物體檢測(cè)部33依次重復(fù)上述內(nèi)容進(jìn)行頻數(shù)分布化來(lái)生成差分波形而。
[0062]此外，如圖5所示，三維物體傾倒的方向上的線La和線Lb與檢測(cè)區(qū)域Al相重疊的距離不同。因此，當(dāng)假設(shè)檢測(cè)區(qū)域Al被差分像素DP填滿時(shí)，線La上的差分像素DP的個(gè)數(shù)多于線Lb上的差分像素DP的個(gè)數(shù)。因此，差分波形生成部33a在基于差分像素DP的計(jì)數(shù)數(shù)決定縱軸位置的情況下，根據(jù)三維物體傾倒的方向上的線La、Lb與檢測(cè)區(qū)域Al相重疊的距離來(lái)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。當(dāng)列舉具體例時(shí)，在圖5中，在線La上有6個(gè)差分像素DP，在線Lb上有5個(gè)差分像素DP。因此，在圖5中基于計(jì)數(shù)數(shù)決定縱軸位置時(shí)，差分波形生成部33a將計(jì)數(shù)數(shù)除以重疊距離等來(lái)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。由此，如差分波形DWt所示那樣，與三維物體傾倒的方向上的線La、Lb對(duì)應(yīng)的差分波形DWt的值大致相同。
[0063]當(dāng)如上述那樣生成差分波形DWt時(shí)，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)差分波形DWt的數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)三維物體。此時(shí)，移動(dòng)體檢測(cè)部34首先將前一時(shí)刻的差分波形DWw與本次的差分波形DWt進(jìn)行對(duì)應(yīng)來(lái)計(jì)算三維物體的估計(jì)速度。例如，在三維物體是其它車(chē)輛V的情況下，由于在其它車(chē)輛V的輪胎部分容易獲得差分像素DP，因此容易形成差分波形DW具有兩個(gè)極大值。因此，通過(guò)求出前一時(shí)刻的差分波形DWw與本次的差分波形DWt的極大值間的偏差，能夠求出其它車(chē)輛V相對(duì)于本車(chē)輛V的相對(duì)速度。由此，移動(dòng)體檢測(cè)部34求出三維物體的估計(jì)速度。然后，移動(dòng)體檢測(cè)部34通過(guò)判斷三維物體的估計(jì)速度作為三維物體的速度是否合適，來(lái)判斷三維物體是否為三維物體。
[0064]另外，區(qū)域設(shè)定部33b用于設(shè)定圖2所示的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小。在由橫向位置檢測(cè)部34檢測(cè)出的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離越長(zhǎng)時(shí)，該區(qū)域設(shè)定部33b越是將位于區(qū)分線所在的一側(cè)的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
[0065]圖6是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了本車(chē)輛V在行駛車(chē)道上偏向行駛時(shí)的例子。如圖6所示，本車(chē)輛V在行駛車(chē)道上偏向行駛，設(shè)為靠近車(chē)輛左側(cè)(從駕駛員來(lái)看的左側(cè))的區(qū)分線行駛。
[0066]在這種情況下，如圖6所示，當(dāng)假設(shè)其它車(chē)輛V遠(yuǎn)離另一方的區(qū)分線(從駕駛員來(lái)看的右側(cè)的區(qū)分線)行駛時(shí)，存在其它車(chē)輛V不在從駕駛員來(lái)看存在于右側(cè)的檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)的情況。因此，在本實(shí)施方式中，區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al擴(kuò)展，來(lái)防止產(chǎn)生漏檢的情形。
[0067]圖7是表示圖1所示的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。如圖7所示，通過(guò)區(qū)域設(shè)定部33b對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行擴(kuò)展。由此，使其它車(chē)輛V處于檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)，從而能夠防止漏檢其它車(chē)輛V。
[0068]圖8是表示與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay和檢測(cè)區(qū)域Al的大小(擴(kuò)展量Ay0fs)的關(guān)系的曲線圖。
[0069]如圖8所示那樣在與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離A y為零至yl之間的情況下，檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量為零。另外，在車(chē)寬方向距離Ay為yl至y2之間的情況下，與車(chē)寬方向距離Ay的大小相應(yīng)地檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量變大。并且，當(dāng)車(chē)寬方向距離Ay超過(guò)y2時(shí)，檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量被固定為ytlfS’。這樣，檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量被固定為ytlfS’這樣的確定值的理由是因?yàn)槿绻麑z測(cè)區(qū)域Al無(wú)限制地?cái)U(kuò)展，則導(dǎo)致不僅鄰近車(chē)道收容在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)，有可能隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道也收容在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)。[0070]此外，在圖8中，在車(chē)寬方向距離Ay為yl至y2的區(qū)間中檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量成比例地增加，但是不特別地限定于成比例地增加，也可以是呈指數(shù)函數(shù)地增加等。另外，根據(jù)圖8可知，當(dāng)與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay變短時(shí)，之前被擴(kuò)展的檢測(cè)區(qū)域Al將縮小。
[0071]另外，在上述情形中僅利用檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了說(shuō)明，但是檢測(cè)區(qū)域A2也相同。在此，在圖8所示的例子中，根據(jù)車(chē)輛右側(cè)面(從駕駛員來(lái)看的右側(cè)面)至右側(cè)的區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay來(lái)對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行擴(kuò)展，但是在改變檢測(cè)區(qū)域A2的大小的情況下，根據(jù)車(chē)輛左側(cè)面(從駕駛員來(lái)看的左側(cè)面)至左側(cè)的區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay來(lái)決定，這是不言而喻的。
[0072]并且，區(qū)域設(shè)定部33b形成為不使檢測(cè)區(qū)域Al、A2急劇變化的結(jié)構(gòu)。這是因?yàn)楫?dāng)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2急劇變化時(shí)，導(dǎo)致三維物體檢測(cè)變得不穩(wěn)定、發(fā)生三維物體的漏檢的可能性變高。
[0073]具體地說(shuō)，區(qū)域設(shè)定部33b防止使檢測(cè)區(qū)域Al、A2變化時(shí)的變化量超過(guò)界限值(擴(kuò)展規(guī)定值、規(guī)定值)。更詳細(xì)地說(shuō)，區(qū)域設(shè)定部33b根據(jù)圖8所示的曲線圖求出檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小的目標(biāo)值。然后，區(qū)域設(shè)定部33b在不超過(guò)界限值的范圍內(nèi)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小依次接近目標(biāo)值。
[0074]另外，作為將檢測(cè)區(qū)域Al、A2進(jìn)行擴(kuò)展時(shí)的界限值的擴(kuò)展界限值(擴(kuò)展規(guī)定值)被設(shè)定得小于將檢測(cè)區(qū)域Al、A2縮小時(shí)的界限值即縮小界限值(規(guī)定值)。由此，在將檢測(cè)區(qū)域A1、A2縮小時(shí)，不急劇地進(jìn)行縮小，能夠防止由于急劇地將檢測(cè)區(qū)域A1、A2縮小而導(dǎo)致其它車(chē)輛V脫離到檢測(cè)區(qū)域Al、A2外而漏檢的情形。
[0075]另外，區(qū)域設(shè)定部33b使三維物體檢測(cè)過(guò)程中的界限值小于三維物體非檢測(cè)過(guò)程中的界限值。這是因?yàn)槟軌蚍乐褂捎诩眲〉貙z測(cè)區(qū)域A1、A2縮小而導(dǎo)致三維物體檢測(cè)過(guò)程中的其它車(chē)輛V脫離到檢測(cè)區(qū)域Al、A2外而漏檢的情形。
[0076]接著，說(shuō)明本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法。圖9是表示本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖。
[0077]如圖9所示，首先，橫向位置檢測(cè)部34檢測(cè)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay(Sl)。此時(shí)，橫向位置檢測(cè)部34根據(jù)由攝像頭10拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)車(chē)寬方向距離Ay。另外，在本實(shí)施方式中，檢測(cè)區(qū)域A1、A2被設(shè)定在本車(chē)輛V的左右后方，因此橫向位置檢測(cè)部34分別檢測(cè)本車(chē)輛V的左右側(cè)面與左右的區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay。此外，在下面的說(shuō)明中，為了便于說(shuō)明，僅以一方的檢測(cè)區(qū)域Al為例進(jìn)行說(shuō)明，但是另一方的檢測(cè)區(qū)域A2也相同。
[0078]接著，區(qū)域設(shè)定部33b設(shè)定檢測(cè)區(qū)域Al的目標(biāo)值(S2)。此時(shí)，區(qū)域設(shè)定部33b基于參照?qǐng)D8說(shuō)明的曲線圖數(shù)據(jù)來(lái)設(shè)定目標(biāo)值。接著，三維物體檢測(cè)部33判斷當(dāng)前是否為三維物體檢測(cè)過(guò)程中(S3)。
[0079]在判斷為是三維物體檢測(cè)過(guò)程中的情況下(S3 是”)，區(qū)域設(shè)定部33b將作為檢測(cè)區(qū)域Al的變化量的上限值的界限值設(shè)定為第一界限值(S4)。然后，處理轉(zhuǎn)移到步驟S6。另一方面，在判斷為三維物體非檢測(cè)過(guò)程中的情況下(S3 否”)，區(qū)域設(shè)定部33b將作為檢測(cè)區(qū)域Al的變化量的上限值的界限值設(shè)定為第二界限值(S5)。然后，處理轉(zhuǎn)移到步驟S6。在此，使第一界限值小于第二界限值。因此，形成為進(jìn)一步防止在三維物體檢測(cè)過(guò)程中檢測(cè)區(qū)域Al的急劇變化。
[0080]在步驟S6中，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)在步驟S2中求出的目標(biāo)值，判斷是否將檢測(cè)區(qū)域Al縮小(S6)。在判斷為將檢測(cè)區(qū)域Al縮小的情況下66:“是”)，區(qū)域設(shè)定部33匕使在步驟S4、S5中設(shè)定的界限值降低(S7)。由此，在將檢測(cè)區(qū)域Al縮小時(shí)，能夠進(jìn)一步抑制檢測(cè)區(qū)域Al的急劇變化。然后，處理轉(zhuǎn)移到步驟S8。在判斷為不將檢測(cè)區(qū)域Al縮小的情況下(S6 否”)、即在將檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行擴(kuò)展的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b不使在步驟S4、S5中設(shè)定的界限值降低，而處理轉(zhuǎn)移到步驟S8。
[0081]在步驟S8中，區(qū)域設(shè)定部33b改變檢測(cè)區(qū)域Al的大小(S8)。此時(shí)，區(qū)域設(shè)定部33b在不超過(guò)經(jīng)過(guò)上述處理得到的界限值的范圍內(nèi)使檢測(cè)區(qū)域Al的大小擴(kuò)展或縮小。
[0082]接著，計(jì)算機(jī)30根據(jù)來(lái)自車(chē)速傳感器20的信號(hào)來(lái)檢測(cè)車(chē)速(S9)。接著，對(duì)位部32檢測(cè)差分(SlO)。此時(shí)，對(duì)位部32如參照?qǐng)D4說(shuō)明的那樣生成差分圖像PDt的數(shù)據(jù)。
[0083]接著，差分波形生成部33a根據(jù)在步驟SlO中生成的差分圖像H)t，如參照?qǐng)D5說(shuō)明的那樣生成差分波形DW(Sll)。然后，三維物體檢測(cè)部33通過(guò)將前一時(shí)刻的差分波形DWw與本次的差分波形DWt進(jìn)行對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)，來(lái)計(jì)算三維物體的估計(jì)速度(S12)。
[0084]之后，三維物體檢測(cè)部33判斷在步驟S12中計(jì)算出的估計(jì)速度是否為檢測(cè)對(duì)象(S13)。在此，在本實(shí)施方式中，三維物體檢測(cè)裝置I用于檢測(cè)在車(chē)道變更時(shí)有可能接觸的其它車(chē)輛、二輪車(chē)等。因此，三維物體檢測(cè)部33在步驟S13中判斷估計(jì)速度作為其它車(chē)輛、二輪車(chē)等的速度是否合適。
[0085]在判斷為估計(jì)速度作為其它車(chē)輛、二輪車(chē)等的速度合適的情況下(S13 是”)，三維物體檢測(cè)部33判斷為由差分波形DWt表示的三維物體是作為檢測(cè)對(duì)象的三維物體(其它車(chē)輛、二輪車(chē)等)(S14)。然后，圖9所示的處理結(jié)束。另一方面，在判斷為估計(jì)速度作為其它車(chē)輛、二輪車(chē)等的速度不合適的情況下(S13 否”)，三維物體檢測(cè)部33判斷為由差分波形DWt表示的三維物體不是作為檢測(cè)對(duì)象的三維物體，圖9所示的處理結(jié)束。
[0086]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置I和三維物體檢測(cè)方法，本車(chē)位置與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay越長(zhǎng)，越是使位于該區(qū)分線所在的一側(cè)的檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，因此能夠防止例如由于本車(chē)輛V遠(yuǎn)離區(qū)分線因此檢測(cè)區(qū)域Al、A2沒(méi)有被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定在鄰近車(chē)輛上而導(dǎo)致其它車(chē)輛等三維物體脫離到檢測(cè)區(qū)域Al、A2外而漏檢的情形。因而，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度。
[0087]另外，由于依照擴(kuò)展界限值對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小進(jìn)行擴(kuò)展且依照小于擴(kuò)展界限值的縮小界限值使擴(kuò)展后的檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)縮小，因此能夠防止在將檢測(cè)區(qū)域A1、A2縮小的情況下檢測(cè)區(qū)域A1、A2急劇地變化，并能夠進(jìn)一步防止產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0088]另外，使三維物體檢測(cè)過(guò)程中的界限值小于三維物體非檢測(cè)過(guò)程中的界限值。即，由于使縮小界限值小于擴(kuò)展界限值，因此能夠防止在三維物體檢測(cè)過(guò)程中使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小急劇地縮小、檢測(cè)區(qū)域A1、A2被極端地縮小后產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0089]<第二實(shí)施方式>
[0090]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第二實(shí)施方式。第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。[0091]圖10是表示第二實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖10中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0092]如圖10所示，第二實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備車(chē)道寬度檢測(cè)部(寬度檢測(cè)單元)35。車(chē)道寬度檢測(cè)部35用于檢測(cè)行駛車(chē)道的車(chē)道寬度。該車(chē)道寬度檢測(cè)部35根據(jù)由攝像頭10拍攝得到的攝像圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)行駛道路的車(chē)道寬度。此外，車(chē)道寬度檢測(cè)部35也可以檢測(cè)鄰近車(chē)道的車(chē)道寬度，將其作為行駛車(chē)道的車(chē)道寬度進(jìn)行檢測(cè)。這是因?yàn)檐?chē)道寬度在道路方面基本上是均等的。
[0093]在此，參照?qǐng)D11說(shuō)明車(chē)道寬度窄的情況下的車(chē)輛行駛狀態(tài)。圖11是表示在車(chē)道寬度窄的情況下的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。在車(chē)道寬度窄的情況下，如果與第一實(shí)施方式同樣地使檢測(cè)區(qū)域Al擴(kuò)展，則如圖11所示那樣有時(shí)導(dǎo)致隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V進(jìn)入了檢測(cè)區(qū)域Al。而且，如果根據(jù)這樣的檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了三維物體檢測(cè)，則導(dǎo)致三維物體檢測(cè)的精度下降。此外，關(guān)于檢測(cè)區(qū)域A2也相同。
[0094]因此，在第二實(shí)施方式中，由車(chē)道寬度檢測(cè)部35檢測(cè)出的車(chē)道寬度越小，區(qū)域設(shè)定部33b使將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
[0095]圖12是表示在第二實(shí)施方式中與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay和檢測(cè)區(qū)域Al的大小(擴(kuò)展量AyQfS)的關(guān)系的曲線圖。
[0096]如圖12所示，在車(chē)寬方向距離Ay是yl至y2之間的情況下，與車(chē)寬方向距離Ay的大小相應(yīng)地檢測(cè)區(qū)域Al的擴(kuò)展量變大，但是該擴(kuò)展量小于圖8所示的例子。即，第二實(shí)施方式所涉及的區(qū)域設(shè)定部33b通過(guò)使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小，來(lái)防止檢測(cè)區(qū)域Al被擴(kuò)展得過(guò)大。由此，防止檢測(cè)區(qū)域Al被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道中而三維物體檢測(cè)的精度下降。
[0097]此外，在第二實(shí)施方式中，期望最大值y(lfs’小于圖8所示的例子。這是因?yàn)閾?jù)此能夠進(jìn)一步防止檢測(cè)區(qū)域Al被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道中。
[0098]接著，說(shuō)明第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法。圖13和圖14是表示第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖。
[0099]首先，車(chē)道寬度檢測(cè)部35根據(jù)由攝像頭10拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)，來(lái)檢測(cè)行駛車(chē)道的車(chē)道寬度(S21)。接著，區(qū)域設(shè)定部33b對(duì)擴(kuò)展量進(jìn)行設(shè)定(S22)。S卩，如圖12所示那樣車(chē)道寬度越小，區(qū)域設(shè)定部33b使與車(chē)寬方向距離Ay相應(yīng)的擴(kuò)展量越低。此外，在該處理中，期望區(qū)域設(shè)定部33b還使最大值越低。
[0100]之后，在步驟S23?S36中，執(zhí)行與圖9所示的步驟SI?S14相同的處理。
[0101]這樣，根據(jù)第二實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置2和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢測(cè)區(qū)域Al、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0102]另外，根據(jù)第二實(shí)施方式，行駛車(chē)道的車(chē)道寬度越小，使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。因此，能夠防止在車(chē)道寬度小的情況下檢測(cè)區(qū)域Al、A2不被設(shè)定在鄰近車(chē)道中而被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道中。
[0103]<第三實(shí)施方式>
[0104]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第三實(shí)施方式。第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0105]圖15是表示第三實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖15中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0106]如圖15所示，第三實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備車(chē)道變更檢測(cè)部(車(chē)道變更檢測(cè)單元)36。車(chē)道變更檢測(cè)部36用于檢測(cè)本車(chē)輛V的車(chē)道變更，例如根據(jù)通過(guò)攝像頭10的攝像得到的圖像數(shù)據(jù)，來(lái)計(jì)算接近區(qū)分線的程度，判斷本車(chē)輛V是否進(jìn)行車(chē)道變更。此夕卜，車(chē)道變更檢測(cè)部36不限于上述，也可以根據(jù)轉(zhuǎn)向量來(lái)判斷車(chē)道變更，還可以根據(jù)其它方法來(lái)進(jìn)行判斷。
[0107]具體地說(shuō)，車(chē)道變更檢測(cè)部36在本車(chē)輛V的側(cè)面進(jìn)入到距區(qū)分線規(guī)定距離(例如IOcm)以內(nèi)的情況下，檢測(cè)為本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更。另外，車(chē)道變更檢測(cè)部36也可以在雖然本車(chē)輛V的側(cè)面進(jìn)入到了距區(qū)分線規(guī)定距離以內(nèi)但是再離開(kāi)了規(guī)定距離以上的情況下，檢測(cè)為不進(jìn)行車(chē)道變更。并且，車(chē)道變更檢測(cè)部36也可以在進(jìn)行了車(chē)道變更之后離開(kāi)區(qū)分線規(guī)定距離以上的情況下(即，在由于車(chē)道變更而越過(guò)了區(qū)分線之后離開(kāi)區(qū)分線規(guī)定距離以上的情況下)，判斷為完成了車(chē)道變更。
[0108]在此，參照?qǐng)D16說(shuō)明車(chē)道變更時(shí)的情形。圖16是表示車(chē)道變更時(shí)的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖。如圖16所示，設(shè)為本車(chē)輛V位于車(chē)道中央(參照附圖標(biāo)記Va)，之后進(jìn)行車(chē)道變更到達(dá)了位置Vb。此時(shí)，導(dǎo)致本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay暫時(shí)性地變長(zhǎng)。因此，導(dǎo)致檢測(cè)區(qū)域Al被擴(kuò)展，有可能導(dǎo)致隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V進(jìn)入到了檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)。而且，在這種情況下，導(dǎo)致三維物體檢測(cè)的精度下降。
[0109]因此，在第三實(shí)施方式中，在由車(chē)道變更檢測(cè)部36檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b在固定時(shí)間的期間使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小。即，在由車(chē)道變更檢測(cè)部36檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b在固定時(shí)間的期間使針對(duì)圖16所示的本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay而言的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs變小。具體地說(shuō)，如圖17所示那樣，區(qū)域設(shè)定部33b在檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更之后的固定時(shí)間的期間，使針對(duì)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay而言的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量A y(lf s與車(chē)道變更前相比變小。由此，能夠防止在車(chē)道變更時(shí)檢測(cè)區(qū)域Al、A2被暫時(shí)性地?cái)U(kuò)展得過(guò)大的情形。此外，圖17是表示在第三實(shí)施方式中車(chē)寬方向距離與檢測(cè)區(qū)域的大小(擴(kuò)展量AyJs)之間的關(guān)系的曲線圖。
[0110]接著，說(shuō)明第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法。圖18和圖19是表示第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的流程圖。
[0111]首先，車(chē)道變更檢測(cè)部36根據(jù)由攝像頭10拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)，計(jì)算接近區(qū)分線的程度，來(lái)判斷本車(chē)輛V是否進(jìn)行車(chē)道變更(S41)。在判斷為本車(chē)輛V不進(jìn)行車(chē)道變更的情況下(S41 否”)，處理轉(zhuǎn)移到步驟S43。另一方面，在判斷為本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更的情況下(S41 是”)，區(qū)域設(shè)定部33b對(duì)擴(kuò)展量進(jìn)行設(shè)定(S42)。S卩，如圖17所示那樣，區(qū)域設(shè)定部33b使與車(chē)寬方向距離Ay相應(yīng)的擴(kuò)展量下降。此外，在該處理中，期望區(qū)域設(shè)定部33b還使最大值yfs’越低。
[0112]之后，在步驟S43?S56中，執(zhí)行與圖9所示的步驟SI?S14相同的處理。[0113]這樣，根據(jù)第三實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置3和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢測(cè)區(qū)域A1、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0114]另外，根據(jù)第三實(shí)施方式，在檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更的情況下，使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小。因此，能夠防止在車(chē)道變更中暫時(shí)地靠近區(qū)分線的狀態(tài)下檢測(cè)區(qū)域Al、A2不被設(shè)定在鄰近車(chē)道中而被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道中的情形。
[0115]<第四實(shí)施方式>
[0116]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第四實(shí)施方式。第四實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0117]圖20是表示第四實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖20中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0118]如圖20所示，第四實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備觸地線檢測(cè)部37。觸地線檢測(cè)部37將行駛于鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V的輪胎觸地的位置(在車(chē)寬方向上的位置)檢測(cè)為觸地線。下面，使用圖21和圖22說(shuō)明詳細(xì)內(nèi)容。此外，圖21和圖22是用于說(shuō)明觸地線檢測(cè)部37檢測(cè)觸地線的檢測(cè)方法的圖。
[0119]首先，觸地線檢測(cè)部37針對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al、A2，將與本車(chē)輛V的行進(jìn)方向大致平行的多條線LI?Ln分別設(shè)定在不同的位置上。例如在圖21所示的例子中，觸地線檢測(cè)部37設(shè)定4條大致平行的線。此外，在下面的說(shuō)明中，以4條大致平行的線LI?L4為例進(jìn)行說(shuō)明，但是不限于此，平行的線也可以是2條或3條，還可以是5條以上。
[0120]然后，觸地線檢測(cè)部37關(guān)于所設(shè)定的線LI?L4，使差分波形生成部33a生成差分波形DWt。即，觸地線檢測(cè)部37在使差分波形生成部33a對(duì)差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)之后，在差分圖像DWt的數(shù)據(jù)上求出三維物體傾倒的方向上的線La與各線LI?L4的交點(diǎn)CP,使該交點(diǎn)CP與計(jì)數(shù)數(shù)進(jìn)行對(duì)應(yīng)，由此針對(duì)各線LI?L4生成差分波形DWt。由此，觸地線檢測(cè)部37如圖21的(b)所示那樣能夠獲得多個(gè)差分波形。此外，在圖21的(b)中，差分波形DWtl是基于大致平行的線LI的波形，差分波形DWt2是基于大致平行的線L2的波形，差分波形DWt3是基于大致平行的線L3的波形，差分波形DWt4是基于大致平行的線L4的波形。
[0121]在此，當(dāng)參照多個(gè)差分波形DWtl?DWt4時(shí)，基于靠近本車(chē)輛V的大致平行的線L3的差分波形DWt3與基于距本車(chē)輛V較遠(yuǎn)的大致平行的線L1、L2的差分波形DWtl、DWt2相比具有頻數(shù)增加的傾向。這是因?yàn)橛捎谄渌?chē)輛V是三維物體，因此在差分圖像ro上其它車(chē)輛V —定是無(wú)限延伸的?？墒牵罘植ㄐ蜠Wt3和差分波形DWt4的頻數(shù)相同。這是因?yàn)榇笾缕叫械木€L3、L4雙方在差分圖像PDt上都不與其它車(chē)輛V重疊。即，這是因?yàn)樵诖笾缕叫械木€L3與線L4之間不含有差分像素DP。
[0122]觸地線檢測(cè)部37基于如上述那樣的多個(gè)差分波形DWtl?DWt4的形狀變化，判斷其它車(chē)輛V的觸地線Lt。在圖21的(b)所示的例子的情況下，觸地線檢測(cè)部37將大致平行的線L3判斷為觸地線Lt。具體地說(shuō)，基于圖22所示的面積的增加率來(lái)判斷觸地線Lt。圖22是表示圖21的(b)所示的多個(gè)差分波形DWtI?DWt4的面積的增加率的曲線圖。如圖22所示，觸地線檢測(cè)部37參照所計(jì)算出的面積中的從最遠(yuǎn)的大致平行的線向最近的大致平行的線的面積的增加率。在此，差分波形DWt2的面積相對(duì)于差分波形DWtl的面積呈現(xiàn)一定的增加率，差分波形DWt3的面積相對(duì)于差分波形DWt2的面積呈現(xiàn)一定的增加率。與此相對(duì)地，差分波形DWt4的面積與差分波形DWt3的面積相同，增加率為規(guī)定值以下。這是因?yàn)槿缟鲜瞿菢釉诖笾缕叫械木€L3與線L4之間不包含差分像素DP。即，能夠估計(jì)出在大致平行的線L3與線L4之間不存在三維物體(例如鄰近車(chē)輛的輪胎)。因此，觸地線檢測(cè)部37將大致平行的線L3檢測(cè)為其它車(chē)輛V的觸地線Lt。
[0123]返回圖20，第四實(shí)施方式所涉及的區(qū)域設(shè)定部33b與第一實(shí)施方式同樣地根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展，并且在第四實(shí)施方式中，還根據(jù)由觸地線檢測(cè)部37檢測(cè)出的其它車(chē)輛V的觸地線Lt，來(lái)改變將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ay(lfs。具體地說(shuō)，區(qū)域設(shè)定部33b如圖23所示那樣，本車(chē)輛Vl的側(cè)面至其它車(chē)輛V的觸地線Lt之間的車(chē)寬方向上的距離越短，使將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ayfs越小。
[0124]這樣，根據(jù)第四實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置4和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。另外，能夠防止檢測(cè)區(qū)域A1、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0125]另外，根據(jù)第四實(shí)施方式，檢測(cè)行駛于鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V的觸地線Lt，本車(chē)輛V的側(cè)面至觸地線Lt的距離越短，使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的變化量Ay(lfs越小。由此，在第四實(shí)施方式中，在即使本車(chē)輛V的側(cè)面到鄰近車(chē)輛之間的在車(chē)寬方向上的距離短而抑制將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展的擴(kuò)展量也能夠在鄰近車(chē)道中適當(dāng)?shù)貦z測(cè)其它車(chē)輛V那樣的情況下，通過(guò)抑制將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的變化量Ay(lfs，能夠有效地防止檢測(cè)區(qū)域Al、A2被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道、道路外、或?qū)⑿旭傆诟粢卉?chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛、道路外的草等錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0126]<第五實(shí)施方式>
[0127]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第五實(shí)施方式。第五實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0128]圖24是表示第五實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖24中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0129]如圖24所示，第五實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部(轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)單元)38。轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部38根據(jù)由車(chē)速傳感器20檢測(cè)出的本車(chē)速、由未圖示的轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向量來(lái)判斷是否為本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)，并且，在是本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)下，檢測(cè)本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑。此外，轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部38檢測(cè)轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的檢測(cè)方法不特別地進(jìn)行限定，例如也可以根據(jù)橫方向的加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)本車(chē)輛Vl的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，或者也可以根據(jù)由攝像頭10拍攝得到的攝像圖像來(lái)預(yù)測(cè)道路形狀，由此檢測(cè)本車(chē)輛Vl的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。另外，也可以根據(jù)導(dǎo)航系統(tǒng)等的地圖信息、本車(chē)輛V的當(dāng)前位置信息來(lái)確定本車(chē)輛V所行駛的道路，由此檢測(cè)本車(chē)輛Vl的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。
[0130]第五實(shí)施方式所涉及的區(qū)域設(shè)定部33b與第一實(shí)施方式同樣地根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，來(lái)將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展，并且在第五實(shí)施方式中，還在由轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部38判斷為是本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)的情況下，根據(jù)本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑來(lái)改變將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ayjs。具體地說(shuō)，本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑越小，區(qū)域設(shè)定部33b使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小。
[0131]在此，圖25是表示車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。如圖25所示，在本車(chē)輛V正在彎道等上進(jìn)行轉(zhuǎn)彎的場(chǎng)景中，本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑越小，越容易將轉(zhuǎn)彎方向外側(cè)的檢測(cè)區(qū)域A1、A2設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道內(nèi)，如果與第一實(shí)施方式同樣地將檢測(cè)區(qū)域Al向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，則有時(shí)導(dǎo)致隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V進(jìn)入到了檢測(cè)區(qū)域Al，導(dǎo)致將這樣的其它車(chē)輛V錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0132]因此，在由轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部38判斷為本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的情況下，如圖26所示，本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑越小，區(qū)域設(shè)定部33b使針對(duì)車(chē)寬方向距離Ay而言的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小。由此，即使本車(chē)輛V正在彎道上轉(zhuǎn)彎的情況下，也能夠抑制檢測(cè)區(qū)域A1、A2被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道內(nèi)，其結(jié)果，能夠有效地防止將隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0133]另外，在第五實(shí)施方式中，區(qū)域設(shè)定部33b除了上述結(jié)構(gòu)以外，還能夠如第二實(shí)施方式所記載的那樣采用根據(jù)本車(chē)輛的行駛車(chē)道的車(chē)道寬度來(lái)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量A y0fs變小的結(jié)構(gòu)。在這種情況下，區(qū)域設(shè)定部33b能夠?qū)⒏鶕?jù)轉(zhuǎn)彎半徑?jīng)Q定的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs與根據(jù)車(chē)道寬度決定的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs進(jìn)行比較，選擇較小的擴(kuò)展量△7(^8，來(lái)將檢測(cè)區(qū)域々1、42的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
[0134]這樣，根據(jù)第 五實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置5和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢 測(cè)區(qū)域Al、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0135]另外，在第五實(shí)施方式中，在由轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部38判斷為本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的情況下，如圖26所示，本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑越小，使針對(duì)車(chē)寬方向距離Ay而言的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小，由此即使在如圖25所示那樣本車(chē)輛V正在彎道上轉(zhuǎn)彎的情況下，也能夠抑制檢測(cè)區(qū)域Al、A2被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道內(nèi)，其結(jié)果，能夠有效地防止將隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛V錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0136]并且，根據(jù)第五實(shí)施方式，在本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更時(shí)，還能夠根據(jù)本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)來(lái)抑制檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ayjs。例如在本車(chē)輛Vl行駛于直線道路時(shí)，在檢測(cè)出本車(chē)輛V正在轉(zhuǎn)彎的情況下，其轉(zhuǎn)彎半徑越小，能夠判斷為本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更的可能性越高。因此，本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑越小，判斷為本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更的可能性越高，通過(guò)使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量A y(lfs變小，也能夠有效地防止在車(chē)道變更時(shí)導(dǎo)致檢測(cè)區(qū)域Al、A2被設(shè)定在隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道上、將行駛于隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0137]<第六實(shí)施方式>
[0138]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第六實(shí)施方式。第六實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0139]圖27是表示第六實(shí)施方式的車(chē)輛的行駛狀態(tài)的頂視圖，示出了區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行了擴(kuò)展的情況下的例子。在第六實(shí)施方式中，區(qū)域設(shè)定部33b根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，來(lái)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，并且根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay來(lái)將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。下面，說(shuō)明詳細(xì)內(nèi)容。
[0140]在此，圖28的(A)是表示與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay和使檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)時(shí)的移動(dòng)量(移動(dòng)量Ayofsl)的關(guān)系的曲線圖，圖28的⑶是表示與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay和使檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量(擴(kuò)展量Ay(lfs2)的關(guān)系的曲線圖。
[0141]具體地說(shuō)，區(qū)域設(shè)定部33b如圖28的(A)所示那樣在本車(chē)輛Vl的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay小于。的情況下，使檢測(cè)區(qū)域A1、A2保持不變，在車(chē)寬方向距離Ay為73以上且小于74的情況下，根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay來(lái)將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)。此外，如圖28的(B)所示，在本車(chē)輛Vl的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay為Y3以上且小于y4的情況下，不將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
[0142]另外，在車(chē)寬方向距離AySy4以上的情況下，如圖28的(A)所示那樣，區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)規(guī)定的移動(dòng)量Ayjsl’，并且將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。具體地說(shuō)，在車(chē)寬方向距離AySy4以上且小于y5的情況下，如圖28的⑶所示，根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，在車(chē)寬方向距離Ay為y5以上的情況下，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展規(guī)定的擴(kuò)展量Ay0fs2，。
[0143]由此，例如在本車(chē)輛V離開(kāi)區(qū)分線的場(chǎng)景中，在本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離AySy3以上的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay來(lái)將檢測(cè)區(qū)域Al、A2不斷地向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，之后，在車(chē)寬方向距離AySy4以上的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b停止將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，取而代之地將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。而且，在車(chē)寬方向距離AySy5之前，區(qū)域設(shè)定部33b根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay將檢測(cè)區(qū)域Al、A2不斷地向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，在車(chē)寬方向距離Ay為75的時(shí)刻，區(qū)域設(shè)定部33b也停止將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
[0144]另一方面，在本車(chē)輛V接近區(qū)分線的場(chǎng)景中，在車(chē)寬方向距離Ay小于y5的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b使擴(kuò)展的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)變窄，之后，在車(chē)寬方向距離A y小于y4的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b停止將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)縮小，取而代之地根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay，使檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)移動(dòng)。然后，在車(chē)寬方向距離Ay小于73的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b也停止將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)移動(dòng)。
[0145]并且，在第六實(shí)施方式中，區(qū)域設(shè)定部33b關(guān)于檢測(cè)區(qū)域A1、A2的移動(dòng)量Ay(lfsl、擴(kuò)展量Ay(lfs2分別具有與本車(chē)輛V的車(chē)道變更時(shí)、三維物體的檢測(cè)過(guò)程中、通常情況時(shí)(本車(chē)輛V直行且三維物體的非檢測(cè)過(guò)程中)的各個(gè)狀態(tài)相應(yīng)的變化量的界限值(擴(kuò)展規(guī)定值、規(guī)定值)。而且，區(qū)域設(shè)定部33b在不超過(guò)與各狀況相應(yīng)的Ay(lfsl、Ay(lfs2的界限值的范圍內(nèi)，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2慢慢地向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小慢慢地向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。此外，無(wú)論本車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、行駛車(chē)道的車(chē)道寬度如何，都能夠應(yīng)用上述的各狀況的界限值。
[0146]這樣，根據(jù)第六實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置6和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢測(cè)區(qū)域Al、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0147]另外，根據(jù)第六實(shí)施方式，根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，之后，在車(chē)寬方向距離Ay為規(guī)定值以上、檢測(cè)區(qū)域Al、A2的移動(dòng)量為規(guī)定量的情況下，代替檢測(cè)區(qū)域Al、A2的移動(dòng)而將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，由此能夠起到下面的效果。
[0148]S卩，在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中檢測(cè)出行駛于鄰近車(chē)道的三維物體(其它車(chē)輛等)的情況下，越是檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的位于車(chē)寬方向外側(cè)的區(qū)域，越是傾向于計(jì)算出三維物體的移動(dòng)速度比實(shí)際的移動(dòng)速度快的速度，另外，越是檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的位于車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)的區(qū)域，越是傾向于計(jì)算出三維物體的移動(dòng)速度比實(shí)際的移動(dòng)速度慢的速度。因此，如果根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay使檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展得過(guò)大，則有時(shí)導(dǎo)致根據(jù)檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的三維物體的檢測(cè)位置而檢測(cè)出的三維物體的移動(dòng)速度產(chǎn)生偏差，導(dǎo)致三維物體的檢測(cè)精度下降。對(duì)于此，在本實(shí)施方式中，在本車(chē)輛V離開(kāi)區(qū)分線的情況下，根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，使檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，由此能夠抑制這樣的三維物體的移動(dòng)速度的檢測(cè)結(jié)果的偏差，從而適當(dāng)?shù)貦z測(cè)三維物體(鄰近車(chē)輛)。
[0149]另外，當(dāng)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)得過(guò)多時(shí)，存在行駛于車(chē)寬方向上靠近本車(chē)輛Vl的位置的二輪車(chē)等不進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域Al、A2從而檢測(cè)不到這樣的二輪車(chē)的情況。但是，在本實(shí)施方式中，在使檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)的移動(dòng)量為規(guī)定量以上的情況下，代替檢測(cè)區(qū)域A1、A2的移動(dòng)而將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，也能夠有效地解決這樣的問(wèn)題。
[0150]<第七實(shí)施方式>
[0151]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第七實(shí)施方式。第七實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面，說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0152]圖29是表示第七實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖29中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系而圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0153]如圖29所示，第七實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備異物檢測(cè)部(異物檢測(cè)單元)39。異物檢測(cè)部39根據(jù)由攝像頭10拍攝到的攝像圖像，來(lái)檢測(cè)附著于鏡頭的雨滴、水銹等異物。例如，異物檢測(cè)部39向鏡頭照射紅外光，檢測(cè)所照射的紅外光由于雨滴而衰減的衰減量，來(lái)檢測(cè)對(duì)附著于鏡頭的雨滴的量進(jìn)行檢測(cè)的雨滴傳感器、雨刷器的動(dòng)作強(qiáng)度，由此檢測(cè)附著于鏡頭的雨滴的量，將檢測(cè)出的雨滴的量輸出到區(qū)域設(shè)定部33b。
[0154]另外，異物檢測(cè)部39不限定于檢測(cè)雨滴，例如也可以是檢測(cè)附著于鏡頭的水垢、泥。例如，異物檢測(cè)部39從攝像圖像中抽出被攝體的邊緣，根據(jù)抽出的邊緣的特性來(lái)判斷圖像的清晰度，由此判斷在鏡頭上附著有水垢等、鏡頭產(chǎn)生白濁的(在鏡頭表面上形成有白色的薄膜的)程度，由此，也可以檢測(cè)附著于鏡頭的異物的量?；蛘撸愇餀z測(cè)部39也可以在固定時(shí)間內(nèi)在攝像圖像中的相同區(qū)域中檢測(cè)出相同強(qiáng)度的邊緣的情況下，判斷為在該區(qū)域附著有異物，并檢測(cè)附著于鏡頭的異物的量。
[0155]第七實(shí)施方式所涉及的區(qū)域設(shè)定部33b與第一實(shí)施方式同樣地根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay，將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，并且在第七實(shí)施方式中，還根據(jù)由異物檢測(cè)部39檢測(cè)出的異物的量來(lái)改變將檢測(cè)區(qū)域A1、A2擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ayjs。具體地說(shuō)，附著于鏡頭的異物的量越多，區(qū)域設(shè)定部33b使將檢測(cè)區(qū)域Al、A2擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量A y0fs越小。
[0156]在此，圖30是表示附著于鏡頭的異物的量與檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小(擴(kuò)展量Ay0fs)的關(guān)系的圖。如圖30所示，附著于鏡頭的異物的量越多，區(qū)域設(shè)定部33b使將檢測(cè)區(qū)域A1、A2擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ay(lfs越小。具體地說(shuō)，在附著于鏡頭的異物的量小于qi的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs保持根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay決定的初始的擴(kuò)展量，在附著于鏡頭的異物的量為Q1以上且小于q2的情況下，附著于鏡頭的異物的量越多，區(qū)域設(shè)定部33b使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小，在附著于鏡頭的異物的量超過(guò)q2的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量設(shè)定為最小的規(guī)定值A(chǔ)y0fs，，。
[0157]這樣，根據(jù)第七實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置7和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢測(cè)區(qū)域A1、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0158]另外，根據(jù)第七實(shí)施方式，檢測(cè)附著于攝像頭10的鏡頭的異物的量，異物的量越多，使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ayds越小。在此，附著于鏡頭的異物的量越多，導(dǎo)致來(lái)自被攝體的光束的一部分被異物遮擋或發(fā)生漫反射，其結(jié)果有時(shí)導(dǎo)致由攝像頭10拍攝的區(qū)分線的像變形、或模糊，導(dǎo)致區(qū)分線的檢測(cè)精度下降。因此，在本實(shí)施方式中，在附著于鏡頭的異物的量多的情況下，通過(guò)使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs變小，能夠有效地防止由于車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay的檢測(cè)誤差而導(dǎo)致檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量變得過(guò)大而導(dǎo)致行駛于隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道的其它車(chē)輛、道路外的草等被錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車(chē)輛。
[0159]<第八實(shí)施方式>
[0160]接著，說(shuō)明本發(fā)明的第八實(shí)施方式。第八實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法與第一實(shí)施方式的相同，但是結(jié)構(gòu)和處理內(nèi)容有一部分不同。下面說(shuō)明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
[0161]圖31是表示第八實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖31中，設(shè)為為了明確連接關(guān)系還圖示了攝像頭10和車(chē)速傳感器20。
[0162]如圖31所示，第八實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)30具備區(qū)分線類(lèi)型確定部(區(qū)分線類(lèi)型確定單元)40。區(qū)分線類(lèi)型確定部40根據(jù)由攝像頭10拍攝到的攝像圖像，來(lái)確定區(qū)分線的類(lèi)型。此外，區(qū)分線的類(lèi)型的確定方法不特別地進(jìn)行限定，但是例如區(qū)分線類(lèi)型確定部40通過(guò)針對(duì)由攝像頭10拍攝到的區(qū)分線進(jìn)行圖案匹配，能夠確定區(qū)分線的類(lèi)型?；蛘?，區(qū)分線類(lèi)型確定部40通過(guò)根據(jù)導(dǎo)航系統(tǒng)等的地圖信息、本車(chē)輛V的當(dāng)前位置信息，來(lái)確定本車(chē)輛V所行使的道路(車(chē)道)，由此能夠根據(jù)地圖信息確定區(qū)分線的類(lèi)型。
[0163]第八實(shí)施方式所涉及的區(qū)域設(shè)定部33b與第一實(shí)施方式同樣地根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay來(lái)將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，并且在第八實(shí)施方式中還根據(jù)由區(qū)分線類(lèi)型確定部40確定出的區(qū)分線的類(lèi)型來(lái)改變將檢測(cè)區(qū)域Al、A2擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量AyQfs。[0164]在此，圖32是表示區(qū)分線的類(lèi)型與檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小的關(guān)系的圖。所確定的區(qū)分線是區(qū)分本車(chē)輛V的行駛車(chē)道與鄰近車(chē)道的區(qū)分線的可能性越低，區(qū)域設(shè)定部33b使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小。例如在圖32所示的例子中，區(qū)域設(shè)定部33b設(shè)為作為區(qū)分線的類(lèi)型，能夠分別確定出虛線的白線、實(shí)線的白線、黃線以及多重線的四種區(qū)分線。在這種情況下，在區(qū)分線是虛線的白線的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b判斷為在這四種區(qū)分線中與本車(chē)輛V的行駛車(chē)道相鄰的區(qū)域是鄰近車(chē)道的可能性最高，在這四種區(qū)分線中使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs最大。另外，在區(qū)分線是實(shí)線的白線的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b判斷為存在本車(chē)輛V的行駛車(chē)道的旁邊是鄰近車(chē)道的可能性，對(duì)擴(kuò)展量Ay(lfs進(jìn)行設(shè)定使得檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ayds小于虛線的白線情況下的擴(kuò)展量但大于其它區(qū)分線情況下的擴(kuò)展量。另一方面，在區(qū)分線是黃線的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b判斷為本車(chē)輛V的行駛車(chē)道的旁邊是鄰近車(chē)道的可能性低，使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs變小，在區(qū)分線是多重線的情況下，區(qū)域設(shè)定部33b判斷為本車(chē)輛V的行駛車(chē)道的旁邊是鄰近車(chē)道的可能性最低，在這四個(gè)區(qū)分線的類(lèi)型中使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs最小。
[0165]這樣，根據(jù)第八實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置8和三維物體檢測(cè)方法，與第一實(shí)施方式同樣地能夠提高三維物體的檢測(cè)精度，并能夠(進(jìn)一步)防止產(chǎn)生三維物體的漏檢的情形等。還能夠防止檢測(cè)區(qū)域A1、A2被極端地縮小而產(chǎn)生漏檢的情形等。
[0166]另外，根據(jù)第八實(shí)施方式，確定區(qū)分線的類(lèi)型，根據(jù)所確定出的區(qū)分線的類(lèi)型，來(lái)使檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs不同。例如，在區(qū)分線的類(lèi)型是黃線、多重線的情況下，作為本車(chē)輛V的行駛車(chē)輛的旁邊有可能是路肩、道路外、或者對(duì)向車(chē)道，在這種情況下，如果將檢測(cè)區(qū)域Al、A2擴(kuò)展，則檢測(cè)道路外的草、噪聲等的可能性增加，導(dǎo)致三維物體(其它車(chē)輛等)的檢測(cè)精度下降。在本實(shí)施方式中，例如在區(qū)分線的類(lèi)型是黃線、多重線的情況下，通過(guò)抑制檢測(cè)區(qū)域A1、A2的擴(kuò)展，能夠有效地抑制檢測(cè)道路外的草、噪聲等。另一方面，在區(qū)分線的類(lèi)型是虛線的白線實(shí)線的白線的情況下，作為本車(chē)輛V的行駛車(chē)輛的旁邊有可能是鄰近車(chē)輛，在這種情況下，通過(guò)根據(jù)車(chē)寬方向距離Ay將檢測(cè)區(qū)域Al、A2適當(dāng)?shù)財(cái)U(kuò)展，能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)鄰近車(chē)道的三維物體(其它車(chē)輛V)。
[0167]以上根據(jù)實(shí)施方式說(shuō)明了本發(fā)`明，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)，可以施加變更，也可以將各實(shí)施方式進(jìn)行組合。
[0168]例如，在上述的第三實(shí)施方式中，例示了在由車(chē)道變更檢測(cè)部36檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更的情況下在固定時(shí)間的期間使將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ayc^s變小的結(jié)構(gòu)，但是除了該結(jié)構(gòu)，還能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu):在檢測(cè)出本車(chē)輛V的車(chē)道變更的情況下，計(jì)算本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度，本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度越快，使將檢測(cè)區(qū)域A1、A2的大小擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量Ayfs越小。在這種情況下，本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度越快，判斷為本車(chē)輛V進(jìn)行車(chē)道變更的可能性越高，因此本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度越快，使檢測(cè)區(qū)域Al、A2的擴(kuò)展量Ay(lfs越小，由此能夠有效地防止由于本車(chē)輛V的車(chē)道變更而導(dǎo)致檢測(cè)區(qū)域A1、A2被擴(kuò)展得過(guò)大而導(dǎo)致檢測(cè)區(qū)域A1、A2被設(shè)定在了隔一車(chē)道的鄰近車(chē)道內(nèi)。此外，本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度的計(jì)算方法不特別地進(jìn)行限定，例如，區(qū)域設(shè)定部33b能夠通過(guò)根據(jù)由橫向位置檢測(cè)部34檢測(cè)出的本車(chē)輛V的側(cè)面至區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay的時(shí)間變化、或者利用未圖示的橫向加速度傳感器，來(lái)計(jì)算本車(chē)輛V在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度。[0169]另外，在上述的第六實(shí)施方式中，例示了根據(jù)本車(chē)輛V的側(cè)面至區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離Ay來(lái)將檢測(cè)區(qū)域Al、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)之后將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展的結(jié)構(gòu)，但是不限定于該結(jié)構(gòu)，例如也可以設(shè)為一邊將檢測(cè)區(qū)域A1、A2向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)一邊將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展的結(jié)構(gòu)。
[0170]并且，在上述的實(shí)施方式中，根據(jù)來(lái)自速度傳感器20的信號(hào)來(lái)判斷本車(chē)輛V的車(chē)速，但是不限于此，也可以根據(jù)不同時(shí)刻的多個(gè)圖像來(lái)估計(jì)速度。在這種情況下，不需要車(chē)速傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)化。另外，關(guān)于車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)，也可以僅根據(jù)圖像來(lái)進(jìn)行判斷。
[0171]除此之外，在上述實(shí)施方式中，將拍攝到的當(dāng)前時(shí)刻的圖像和前一時(shí)刻的圖像變換為鳥(niǎo)瞰圖，進(jìn)行變換后的鳥(niǎo)瞰圖的對(duì)位之后生成差分圖像rot，對(duì)所生成的差分圖像rot沿著傾倒方向(將拍攝到的圖像變換為鳥(niǎo)瞰圖時(shí)的三維物體的傾倒方向)進(jìn)行評(píng)價(jià)來(lái)生成差分波形DWt，但是不限定于此。例如也可以僅將前一時(shí)刻的圖像變換為鳥(niǎo)瞰圖，對(duì)變換得到的鳥(niǎo)瞰圖進(jìn)行對(duì)位之后再次變換為與所拍攝的圖像相當(dāng)?shù)膱D像，用該圖像和當(dāng)前時(shí)刻的圖像生成差分圖像，對(duì)所生成的差分圖像沿著相當(dāng)于傾倒方向的方向(即，將傾倒方向變換為攝像圖像上的方向所得到的方向)進(jìn)行評(píng)價(jià)來(lái)生成差分波形DWt。即，對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的圖像和前一時(shí)刻的圖像進(jìn)行對(duì)位，根據(jù)進(jìn)行對(duì)位后的兩個(gè)圖像的差分生成差分圖像rot，只要能夠沿著將差分圖像PDt變換為鳥(niǎo)瞰圖時(shí)的三維物體的傾倒方向進(jìn)行評(píng)價(jià)，也可以不必須生成鳥(niǎo)瞰圖。
[0172]另外，本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置I?3根據(jù)差分波形DWt檢測(cè)三維物體，但是不限于此，例如也可以利用光流、或者利用圖像模板來(lái)檢測(cè)三維物體。并且，不限于差分波形DWt，也可以利用差分圖像rot來(lái)檢測(cè)三維物體。并且，在將檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小擴(kuò)展時(shí)，在本實(shí)施方式中對(duì)檢測(cè)區(qū)域Al、A2的大小本身進(jìn)行了變更，但是不限于此，也可以設(shè)定與檢測(cè)區(qū)域Al、A2不同的擴(kuò)展區(qū)域。
[0173]并且，本實(shí)施方式的對(duì)位部32是在鳥(niǎo)瞰視圖上對(duì)不同時(shí)刻的鳥(niǎo)瞰圖像的位置進(jìn)行對(duì)位，但是能夠以與檢測(cè)對(duì)象的類(lèi)型、所要求的檢測(cè)精度相應(yīng)的精度進(jìn)行該“對(duì)位”處理。例如，可以設(shè)為以同一時(shí)刻和同一位置為基準(zhǔn)進(jìn)行嚴(yán)格對(duì)位的結(jié)構(gòu)，也可以設(shè)為掌握各鳥(niǎo)瞰圖像的坐標(biāo)這種程度的不嚴(yán)格的對(duì)位的結(jié)構(gòu)。
[0174]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0175]I?3:移動(dòng)距航檢測(cè)裝置；10:攝像頭(攝像單元)；20:車(chē)速傳感器；30:計(jì)算機(jī)；31:視點(diǎn)變換部；32:對(duì)位部；33:三維物體檢測(cè)部(三維物體檢測(cè)單元)；33a:差分波形生成部；33b:區(qū)域設(shè)定部(區(qū)域設(shè)定單元)；34:橫向位置檢測(cè)部(橫向位置檢測(cè)單元)；35:車(chē)道寬度檢測(cè)部(寬度檢測(cè)單元)；36:車(chē)道變更檢測(cè)部(車(chē)道變更檢測(cè)單元)；37:觸地線檢測(cè)部(觸地線檢測(cè)單元)；38:轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)部(轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)單元)；39:異物檢測(cè)部(異物檢測(cè)單元)；40:區(qū)分線類(lèi)型確定部(區(qū)分線類(lèi)型確定單元)；a:視角；A1、A2:檢測(cè)區(qū)域；CP:交點(diǎn)；DP:差分像素；DWt、Dff/:差分波形；La、Lb:三維物體傾倒的方向上的線；PB:鳥(niǎo)瞰圖像；PD:差分圖像；V:本車(chē)輛、其它車(chē)輛；Ay:車(chē)寬方向距離。
【權(quán)利要求】
1.一種三維物體檢測(cè)裝置，檢測(cè)在與本車(chē)輛所行駛的行駛車(chē)道隔著作為邊界的區(qū)分線相鄰的鄰近車(chē)道行駛的三維物體，該三維物體檢測(cè)裝置的特征在于，具備: 攝像單元，其搭載于本車(chē)輛，將上述區(qū)分線和上述鄰近車(chē)道的規(guī)定區(qū)域包括在內(nèi)地進(jìn)行攝像； 三維物體判斷單元，其判斷在由上述攝像單元拍攝到的規(guī)定區(qū)域內(nèi)是否存在三維物體； 橫向位置檢測(cè)單元，其根據(jù)上述攝像單元拍攝到的圖像，檢測(cè)本車(chē)輛在行駛車(chē)道上的本車(chē)位置與上述區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離； 區(qū)域設(shè)定單元，由上述橫向位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離越長(zhǎng)，該區(qū)域設(shè)定單元越將位于該區(qū)分線所在的一側(cè)的上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展；以及 車(chē)道變更檢測(cè)單元，其檢測(cè)本車(chē)輛的車(chē)道變更， 其中，在由上述車(chē)道變更檢測(cè)單元檢測(cè)出本車(chē)輛的車(chē)道變更的情況下，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 在由上述車(chē)道變更檢測(cè)單元檢測(cè)出本車(chē)輛的車(chē)道變更的情況下，上述區(qū)域設(shè)定單元計(jì)算本車(chē)輛在車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度，在該車(chē)寬方向上的移動(dòng)速度越快，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備寬度檢測(cè)單元，該寬度檢測(cè)單元檢測(cè)本車(chē)輛的行駛車(chē)道或上述鄰近車(chē)道的車(chē)道寬度， 由上述寬度檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述車(chē)道寬度越小，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 上述區(qū)域設(shè)定單元在將上述規(guī)定區(qū)域的大小擴(kuò)展時(shí)，通過(guò)多次處理使上述規(guī)定區(qū)域每次擴(kuò)展規(guī)定的擴(kuò)展規(guī)定值，并且在將擴(kuò)展后的上述規(guī)定區(qū)域恢復(fù)為初始的大小時(shí)，通過(guò)多次處理使上述規(guī)定區(qū)域向車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)每次縮小比上述擴(kuò)展規(guī)定值小的規(guī)定值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~4中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 上述區(qū)域設(shè)定單元使三維物體檢測(cè)過(guò)程中的上述規(guī)定值小于三維物體非檢測(cè)過(guò)程中的上述規(guī)定值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備觸地線檢測(cè)單元，該觸地線檢測(cè)單元檢測(cè)在上述鄰近車(chē)道行駛的三維物體的觸地線， 本車(chē)輛至上述觸地線之間的車(chē)寬方向上的距離越短，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
7.根據(jù)權(quán)利要求1~6中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)單元，該轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)本車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)， 由上述轉(zhuǎn)彎狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)出的本車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑越小，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
8.根據(jù)權(quán)利要求1~7中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 在上述車(chē)寬方向距離為規(guī)定值以上的情況下，上述區(qū)域設(shè)定單元將上述規(guī)定區(qū)域向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)，并且將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 上述區(qū)域設(shè)定單元在將上述規(guī)定區(qū)域向車(chē)寬方向外側(cè)移動(dòng)之后，將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展。
10.根據(jù)權(quán)利要求1~9中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備異物檢測(cè)單元，該異物檢測(cè)單元檢測(cè)附著于上述攝像單元所具有的鏡頭的異物， 由上述異物檢測(cè)單元檢測(cè)出的異物的量越多，上述區(qū)域設(shè)定單元使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量越小。
11.根據(jù)權(quán)利要求1~10中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備區(qū)分線類(lèi)型確定單元，該區(qū)分線類(lèi)型確定單元用于確定上述區(qū)分線的類(lèi)型， 上述區(qū)域設(shè)定單元根據(jù)由上述區(qū)分線類(lèi)型確定單元確定的上述區(qū)分線的類(lèi)型，來(lái)使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量不同。
12.—種三維物體檢測(cè)方法，檢測(cè)在與本車(chē)輛所行駛的行駛車(chē)道隔著作為邊界的區(qū)分線相鄰的鄰近車(chē)道行駛的三維物體，該三維物體檢測(cè)方法的特征在于，具有以下步驟:· 攝像步驟，從本車(chē)輛將上述區(qū)分線和上述鄰近車(chē)道的規(guī)定區(qū)域包括在內(nèi)地進(jìn)行攝像；三維物體判斷步驟，判斷在上述攝像步驟中拍攝到的規(guī)定區(qū)域內(nèi)是否存在三維物體；橫向位置檢測(cè)步驟，根據(jù)上述攝像步驟中的攝像所得到的圖像，來(lái)檢測(cè)本車(chē)輛在行駛車(chē)道上的本車(chē)位置與上述區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離； 車(chē)道變更檢測(cè)步驟，檢測(cè)本車(chē)輛的車(chē)道變更；以及 區(qū)域設(shè)定步驟，在上述橫向位置檢測(cè)步驟中檢測(cè)出的與區(qū)分線之間的車(chē)寬方向距離越長(zhǎng)，越將位于該區(qū)分線所在的一側(cè)的上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展，并且在檢測(cè)出本車(chē)輛的車(chē)道變更的情況下，使將上述規(guī)定區(qū)域的大小向車(chē)寬方向外側(cè)擴(kuò)展時(shí)的擴(kuò)展量變小。
【文檔編號(hào)】B60R21/00GK103718224SQ201280037841
【公開(kāi)日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2012年7月27日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月2日
【發(fā)明者】早川泰久, 土谷千加夫, 深田修, 西田雪德, 笈木大介 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
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