專利名稱：一種工程機(jī)械支腿展收的控制方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及重型機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種工程機(jī)械支腿展收的控制方法、裝置及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
工程機(jī)械中許多設(shè)備如混凝土泵車(chē)、汽車(chē)起重機(jī)等都裝備了液壓支腿，實(shí)現(xiàn)對(duì)工程機(jī)械的支撐，以免作業(yè)時(shí)因負(fù)荷過(guò)大造成工程機(jī)械的傾翻和對(duì)底盤(pán)造成損傷等。一般，只有在支腿展開(kāi)并支撐的情況下，這些設(shè)備才允許工作。目前，一般的工程機(jī)械有前后左右4條支腿，每條支腿都可以進(jìn)行展收操作，其中展收操作是依靠支腿上的擺動(dòng)油缸或伸縮油缸來(lái)控制。在實(shí)際使用中，每條支腿的展收都需要人工操作，支腿動(dòng)作速度都是由操作人員把握。完全依靠操作員的手動(dòng)控制展開(kāi)或收回全部支腿，往往要花費(fèi)大量時(shí)間，嚴(yán)重影響了工作效率。并且，展開(kāi)或收回全部支腿時(shí)，支腿的運(yùn)動(dòng)速度時(shí)快時(shí)慢，會(huì)造成工程機(jī)械運(yùn)行不穩(wěn)定，給工程機(jī)械的作業(yè)安全帶來(lái)隱患?？梢?jiàn)，現(xiàn)有的工程機(jī)械支腿的展收都是由人工來(lái)控制的，效率比較低，并且，工程機(jī)械的作業(yè)安全性也不高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種工程機(jī)械支腿展收的控制方法、裝置及系統(tǒng)，用以提高工程機(jī)械作業(yè)的安全性。本發(fā)明提供一種工程機(jī)械支腿展收的控制方法，包括通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，并根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)度信息，確定所述待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度；根據(jù)所述實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置，使得所述操作裝置操縱所述待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明提供一種工程機(jī)械支腿展收的控制裝置，包括獲取設(shè)備，用于通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息；速度確定設(shè)備，用于根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)度信息，確定所述待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度；修正設(shè)備，用于根據(jù)所述實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置，使得所述操作裝置操縱所述待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明提供一種工程機(jī)械支腿展收的控制系統(tǒng)，包括開(kāi)度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息；控制裝置，與所述開(kāi)度檢測(cè)裝置，以及操作裝置連接，用于獲取所述開(kāi)度檢測(cè)裝置檢測(cè)的待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，并根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)度信息，確定所述待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度，根據(jù)所述實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置；
操作裝置，用于根據(jù)接收的所述控制參數(shù)，操縱所述待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明提供一種工程機(jī)械，包括上述的支腿展收的控制系統(tǒng)。本發(fā)明中，待展收支腿 在進(jìn)行展收運(yùn)動(dòng)時(shí)，可通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)獲取待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，并根據(jù)獲取的所述當(dāng)前開(kāi)度信息，確定待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度，從而根據(jù)實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置，使得所述操作裝置操縱所述待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。這樣，實(shí)現(xiàn)了對(duì)工程機(jī)械支腿展收的恒速控制，提高了工程機(jī)械運(yùn)行的平穩(wěn)性，進(jìn)而提高了工程機(jī)械作業(yè)的安全性。


圖I為本發(fā)明實(shí)施例中混凝土泵車(chē)的支腿展收示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例中工程機(jī)械支腿展收的恒速控制的流程圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例中工程機(jī)械中工程機(jī)械支腿展收的自動(dòng)控制的流程圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例中輸入輸出裝置的示意圖；圖5(a)為本發(fā)明實(shí)施例中恒速控制中的電流調(diào)節(jié)模式示意圖；圖5(b)為本發(fā)明實(shí)施例中恒速控制中的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模式示意圖；圖5(c)為本發(fā)明實(shí)施例中恒速控制中的復(fù)合調(diào)節(jié)模式示意圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例中工程機(jī)械支腿展收的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例中工程機(jī)械支腿展收的控制系統(tǒng)的架構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明實(shí)施例中，在工程機(jī)械中增加開(kāi)度檢測(cè)裝置，這樣，可通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取到待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，并根據(jù)獲取的待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，確定待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度，從而根據(jù)實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置，使得操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。這樣，實(shí)現(xiàn)了對(duì)工程機(jī)械支腿展收的恒速控制，提高了工程機(jī)械運(yùn)行的平穩(wěn)性，進(jìn)而提高了工程機(jī)械作業(yè)的安全性。工程機(jī)械一般有前后左右4條支腿，以混凝土泵車(chē)為例，如圖I所示，包括4條支腿，前面2條支腿配置有伸縮油缸，用于拉伸和縮短支腿長(zhǎng)度，即前面的2條支腿分別在各自的伸縮油缸的控制下進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，后面的2條支腿配置有擺動(dòng)油缸，用于擺動(dòng)支腿，SP后面的2條支腿分別在各自的伸縮油缸的控制下進(jìn)行擺動(dòng)?？梢?jiàn)，支腿的展收運(yùn)動(dòng)包括伸縮運(yùn)動(dòng)、或，擺動(dòng)。在實(shí)際使用，需要對(duì)支腿進(jìn)行部分或完全展收操作。由于工程機(jī)械的每條支腿具體展收運(yùn)動(dòng)不完全相同，可能進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)或者進(jìn)行擺動(dòng)，因此，本發(fā)明實(shí)施例中開(kāi)度檢測(cè)裝置包括至少一個(gè)位移傳感器，和/或，至少一個(gè)擺腳傳感器。其中，位移傳感器用于檢測(cè)支腿的伸縮長(zhǎng)度信息，而擺腳傳感器用于檢測(cè)支腿擺動(dòng)的角度信息。一般，工程機(jī)械的每條支腿可對(duì)應(yīng)有一個(gè)或兩個(gè)傳感器。如上例，混凝土泵車(chē)的4條支腿有兩條進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，有兩條進(jìn)行擺動(dòng)，因此，該混凝土泵車(chē)中的開(kāi)度檢測(cè)裝置包括兩個(gè)位移傳感器，分別與兩條進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)的支腿相對(duì)應(yīng)，還包括兩個(gè)擺腳傳感器分別與兩條進(jìn)行擺動(dòng)的支腿相對(duì)應(yīng)。對(duì)于其他的工程機(jī)械，開(kāi)度檢測(cè)裝置也是根據(jù)工程機(jī)械的每條腿的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行確定的。例如若工程機(jī)械的四條腿都只進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，則該工程機(jī)械的開(kāi)度檢測(cè)裝置包括四個(gè)位移傳感器。若工程機(jī)械的兩條腿都只進(jìn)行擺動(dòng)，另外兩條腿即可擺動(dòng)又可進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，則該工程機(jī)械的開(kāi)度檢測(cè)裝置包括四個(gè)擺腳傳感器以及兩個(gè)位移傳感器。如上在工程機(jī)械中增加開(kāi)度檢測(cè)裝置后，可對(duì)該工程機(jī)械支腿展收進(jìn)行自動(dòng)控制，并且，還能實(shí)現(xiàn)支腿展收運(yùn)動(dòng)的恒速控制，其恒速控制過(guò)程如圖2所示，包括 步驟201 :控制裝置通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息。不同的待展收支腿對(duì)應(yīng)的展收策略不一定相同，進(jìn)行的展收運(yùn)動(dòng)也不一定相同。因此，不同的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)，與該待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度檢測(cè)裝置也不同，開(kāi)度檢測(cè)裝置包括位移傳感器和/或擺腳傳感器。例如當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)是伸縮運(yùn)動(dòng)，則獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿伸縮的長(zhǎng)度信息，而當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)是擺動(dòng)，則獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿擺動(dòng)的角度信息。步驟202 :控制裝置根據(jù)獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息，確定待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度。待展收支腿進(jìn)行當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)時(shí)，一般在控制裝置本地記錄了當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值。這樣，若獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿擺動(dòng)的角度信息時(shí)，將獲取的角度信息中的角度值與記錄的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度。若獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿伸縮的長(zhǎng)度信息時(shí)，將獲取的長(zhǎng)度信息中的長(zhǎng)度值與記錄的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度。步驟203 :控制裝置根據(jù)實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置。操作裝置用來(lái)操縱待展收支腿進(jìn)行當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。一般，操作裝置包括電磁閥，或,油泵。因此,與操作裝置對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)包括電流控制參數(shù)，或，轉(zhuǎn)速控制參數(shù)。這里，根據(jù)實(shí)際速度以及設(shè)定速度，修正電流控制參數(shù)并下發(fā)給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥?；蛘撸鶕?jù)實(shí)際速度以及設(shè)定速度，修正轉(zhuǎn)速控制參數(shù)下發(fā)給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵?；蛘?，根據(jù)實(shí)際速度以及設(shè)定速度，修正電流控制參數(shù)以及轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，然后，判斷修正的電流控制參數(shù)是否在設(shè)定的范圍內(nèi)，當(dāng)修正后的電流控制參數(shù)在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)時(shí)，將電流控制參數(shù)發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥；否則，將修正后的轉(zhuǎn)速控制參數(shù)發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵。步驟204 :操作裝置根據(jù)接收到的控制參數(shù)，操縱待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)?？刂茀?shù)是根據(jù)實(shí)際速度，以及設(shè)定速度進(jìn)行修正過(guò)的，這樣，可使得待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的實(shí)際速度可向設(shè)定速度靠近，從而實(shí)現(xiàn)待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。具體地，電磁閥根據(jù)接收的電流控制參數(shù)，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度?；颍捅酶鶕?jù)接收的轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。根據(jù)上述過(guò)程，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工程機(jī)械支腿展收的恒速控制，提高了工程機(jī)械運(yùn)行的平穩(wěn)性，進(jìn)而提高了工程機(jī)械作業(yè)的安全性。本發(fā)明實(shí)施例中，可通過(guò)增加開(kāi)度檢測(cè)裝置，實(shí)現(xiàn)對(duì)工程機(jī)械支腿展收的自動(dòng)控制，其過(guò)程如圖3所示，包括步驟301 :接收展收指令。一般，工程機(jī)械都有輸入輸出裝置，例如觸摸式液晶顯示屏，或者，帶鍵盤(pán)的顯示器。通過(guò)輸入輸出裝置可向工程機(jī)械的控制裝置發(fā)送展收指令，即控制裝置接收到展收指 令。一般，展收指令包括待展收支腿的信息和每條待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值。可通過(guò)工程機(jī)械的輸入輸出裝置輸入展收指令，例如在觸摸式液晶顯示屏輸入的展收指令包括將支腿I伸展到50%，將支腿2擺動(dòng)到30%，并伸展到80%?；蛘撸斎胼敵鲅b置上有快捷按鈕，對(duì)應(yīng)各個(gè)支腿分別進(jìn)行全部展開(kāi)或全部收回，或者，一個(gè)快捷按鈕對(duì)應(yīng)所有支腿的全部展開(kāi)或全部收回。以圖4為例，其中，快捷按鈕I對(duì)應(yīng)前上方的支腿進(jìn)行全部收回，而快捷按鈕2對(duì)應(yīng)所有的4條支腿的全部展開(kāi)或全部收回。當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例中還可對(duì)展收運(yùn)動(dòng)的速度進(jìn)行控制，這樣展收指令中還可包括每條待展收支腿的設(shè)定速度。步驟302 :根據(jù)接收的展收指令，確定待展收支腿以及對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值。展收指令中包括待展收支腿的信息和待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值，從而可確定待展收支腿以及每條待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值。例如若展收指令為將支腿I伸展到50%，將支腿2擺動(dòng)到30%，并伸展到80%。從可確定支腿I和支腿2為待展收支腿，并且，支腿I的開(kāi)度閾值為伸展閾值50%，而支腿2的開(kāi)度閾值包括擺動(dòng)閾值30%，以及伸展閾值80%。若展收指令為4條支腿的全部展開(kāi)，則可確定支腿I、支腿2，支腿3以及支腿4都為待展收支腿。并且，支腿I的開(kāi)度閾值為伸展閾值100%，而支腿2的開(kāi)度閾值包括擺動(dòng)閾值100%，以及伸展閾值100%，支腿3的開(kāi)度閾值為伸展閾值100%，而支腿4的開(kāi)度閾值為擺動(dòng)閾值100%。步驟303 :根據(jù)待展收支腿的展收策略，確定待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。待展收支腿可進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，或者，擺動(dòng)，或者，既可以進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)又可進(jìn)行擺動(dòng)，可見(jiàn)，每條待展收支腿都有對(duì)應(yīng)的展收策略，這是預(yù)先設(shè)定的，根據(jù)每條待展收支腿的功能確定的。不管待展收支腿的展收策略如何，在一個(gè)時(shí)刻只進(jìn)行一種運(yùn)動(dòng)，例如待展收支腿既可以進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)又可進(jìn)行擺動(dòng)，其展收策略包括展開(kāi)過(guò)程是先擺動(dòng)或伸展，而回收過(guò)程是先回縮或伸展。在一個(gè)時(shí)刻，該展收支腿只進(jìn)行一種運(yùn)動(dòng)，從而，可根據(jù)待展收支腿的展收策略，確定待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。步驟304 向操作裝置下發(fā)與設(shè)定速度對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，使得操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。這里，是啟動(dòng)操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的過(guò)程，因此，需向操作裝置下發(fā)與設(shè)定速度對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。本發(fā)明實(shí)施例中，可在工程機(jī)械的輸入輸出裝置中輸入待展收支腿的設(shè)定速度。較佳地，可在展收指令中設(shè)定，即展收指令可包括待展收支腿的信息、每條待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值、以及每條待展收支腿的設(shè)定速度。例如展收指令為支腿I以速度I伸展到50 %，支腿2以速度2擺動(dòng)到30 %，并以速度3伸展到80 %。這樣，可根據(jù)展收指令確定支腿I與伸展運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的設(shè)定速度為速度1，而支腿2與擺動(dòng)對(duì)應(yīng)的設(shè)定速度為速度2，與伸展運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的設(shè)定速度為速度3。當(dāng)然，也可直接通過(guò)輸入輸出裝置輸入設(shè)定速度。步驟305 :通過(guò) 開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取待展收支腿與當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前開(kāi)度信肩、O不同的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)，與該待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度檢測(cè)裝置也不同，開(kāi)度檢測(cè)裝置包括位移傳感器和/或擺腳傳感器。例如當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)是伸縮運(yùn)動(dòng)，則獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿伸縮的長(zhǎng)度信息，而當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)是擺動(dòng)，則獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿擺動(dòng)的角度信息。步驟306 :根據(jù)獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息，確定待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度值。若獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿擺動(dòng)的角度信息時(shí)，將獲取的角度信息中的角度值與待展收支腿的最大擺動(dòng)角度值之間的比例值，確定為待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度值。若獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿伸縮的長(zhǎng)度信息時(shí)，將獲取的長(zhǎng)度信息中的長(zhǎng)度值與待展收支腿的最大伸展長(zhǎng)度值之間的比例值，確定為待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度值。工程機(jī)械設(shè)計(jì)制造完畢后，支腿的最大擺動(dòng)角度值，或，支腿的最大伸展長(zhǎng)度值都是確定的，可進(jìn)行保存。步驟307 :將確定的當(dāng)前開(kāi)度值與待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值進(jìn)行比較，若當(dāng)前開(kāi)度值與待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值之間的差值為正值，且差值的絕對(duì)值大于設(shè)定值時(shí)，收回待展收支腿，并返回步驟305，直至當(dāng)前開(kāi)度值等于待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值。若當(dāng)前開(kāi)度值與待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值之間的差值為負(fù)值，且差值的絕對(duì)值大于設(shè)定值時(shí)，展開(kāi)待展收支腿，并返回步驟305，直至當(dāng)前開(kāi)度值等于待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值。若根據(jù)展收策略已經(jīng)確定當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)是伸縮運(yùn)動(dòng)，則當(dāng)前開(kāi)度值為獲取的長(zhǎng)度值與待展收支腿的最大伸展長(zhǎng)度值之間的比例值，待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值也為伸展閾值，將當(dāng)前開(kāi)度值與伸展閾值進(jìn)行比較，若當(dāng)前開(kāi)度值大于伸展閾值3%回縮待展收支腿，并返回步驟305，直至當(dāng)前開(kāi)度值在伸展閾值的±3%內(nèi)。若當(dāng)前開(kāi)度值小于伸展閾值3%，伸展待展收支腿，并返回步驟305，直至當(dāng)前開(kāi)度值在伸展閾值±3%內(nèi)。同樣，若根據(jù)展收策略已經(jīng)確定當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)是擺動(dòng)，則當(dāng)前開(kāi)度值為獲取的角度角度值與待展收支腿的最大擺動(dòng)角度值之間的比例值，待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值也為擺動(dòng)閾值，將當(dāng)前開(kāi)度值與擺動(dòng)閾值進(jìn)行比較，若當(dāng)前開(kāi)度值大于擺動(dòng)閾值5%，回收擺動(dòng)待展收支腿，并返回步驟305，直至當(dāng)前開(kāi)度值在擺動(dòng)閾值的±5%。若當(dāng)前開(kāi)度值小于擺動(dòng)閾值5%，展開(kāi)擺動(dòng)待展收支腿，并返回步驟305，直至當(dāng)前開(kāi)度值在擺動(dòng)閾值±5%。這里，±3%、±5%為開(kāi)度閾值的設(shè)定范圍，并不限于此，也可是O。這里，收回待展收支腿或展開(kāi)待展收支腿都是由操作裝置來(lái)執(zhí)行的，即若當(dāng)前開(kāi)度值與待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值之間的差值為正值，且差值的絕對(duì)值大于設(shè)定值時(shí)，可向操作裝置發(fā)送一個(gè)指令，使得操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行收回運(yùn)動(dòng)。若當(dāng)前開(kāi)度值與待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值之間的差值為負(fù)值，且差值的絕對(duì)值大于設(shè)定值時(shí)，可向操作裝置發(fā)送另一個(gè)指令，使得操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行展開(kāi)運(yùn)動(dòng)。
根據(jù)上述過(guò)程，可完成待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)自動(dòng)控制。若根據(jù)待展收支腿的展收策略，確定還有未執(zhí)行的展收運(yùn)動(dòng)時(shí)，須將該未執(zhí)行的展收運(yùn)動(dòng)確定為當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)，然后返回步驟305繼續(xù)執(zhí)行上述的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的控制。例如展收策略為先伸縮運(yùn)動(dòng)后擺動(dòng)，那么根據(jù)上述過(guò)程完成了伸縮運(yùn)動(dòng)的控制后，還根據(jù)該展收策略確定有擺動(dòng)未執(zhí)行，因此，將擺動(dòng)作為當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)，繼續(xù)上述的控制過(guò)程，當(dāng)然，展收策略只有伸縮運(yùn)動(dòng)或擺動(dòng)，則執(zhí)行一次上述過(guò)程即可完成對(duì)待展收支腿的展收控制。對(duì)于每條待展收支腿都可執(zhí)行上述過(guò)程，即可完成對(duì)工程機(jī)械支腿展收的自動(dòng)控制，提高了工程機(jī)械的工作效率。并且，根據(jù)每條待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值，控制對(duì)應(yīng)的每條待展收支腿的展收，也提高了控制精度。當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例可以配置報(bào)警設(shè)備，例如警示燈。這樣，當(dāng)接收展收指令后，可以開(kāi)啟報(bào)警設(shè)備，從而，在自動(dòng)展收的過(guò)程中，以警示支腿周?chē)南嚓P(guān)人員，增加安全性。本發(fā)明實(shí)施例中，由于支腿運(yùn)動(dòng)的速度受環(huán)境溫度、控制電流、油泵轉(zhuǎn)速、阻尼等 多方面的影響，因此，待展收支腿在展收運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，速度不一定是設(shè)定速度，可能會(huì)有變化。為實(shí)現(xiàn)對(duì)展收支腿在展收運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)控制，可在對(duì)操作裝置發(fā)送的指示待展收支腿進(jìn)行收回運(yùn)動(dòng)或展開(kāi)運(yùn)動(dòng)的指令中包括與速度對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，從而對(duì)待展收支腿的回收運(yùn)動(dòng)或展開(kāi)運(yùn)動(dòng)的速度進(jìn)行恒速控制。由于，可根據(jù)通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲得的待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，以及記錄的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間，得到待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度。因此，可根據(jù)實(shí)際速度以及設(shè)定速度，可對(duì)待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)進(jìn)行恒速控制。具體的恒速控制模式包括電流調(diào)節(jié)模式，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模式、或、復(fù)合調(diào)節(jié)模式。其中，電流調(diào)節(jié)模式參見(jiàn)圖5(a)，包括根據(jù)設(shè)定速度Vl與實(shí)際速度V2之間的差值A(chǔ) V，修正電流控制參數(shù)I ;然后，將修正后的電流控制參數(shù)I發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥，使電磁閥根據(jù)電流控制參數(shù)I，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。這里，電磁閥包括支腿控制電磁閥，或者，其他的控制支腿電流量的比例電磁閥。電磁閥根據(jù)電流參數(shù)AV直接控制支腿當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模式參見(jiàn)圖5 (b)，包括根據(jù)設(shè)定速度Vl與實(shí)際速度V2之間的差值A(chǔ)V，修正轉(zhuǎn)速控制參數(shù)n ;然后，將轉(zhuǎn)速控制參數(shù)n發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵，使油泵根據(jù)轉(zhuǎn)速控制參數(shù)n，調(diào)整所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。這里，油泵直接控制支腿當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。復(fù)合調(diào)節(jié)模式參見(jiàn)圖5(c)，這里，電磁閥和油泵都可控制支腿當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的操作裝置，這樣，即可進(jìn)行電流調(diào)節(jié)，又可進(jìn)行轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)?？梢砸环N調(diào)節(jié)模式為主調(diào)節(jié)模式，而另一調(diào)節(jié)模式為副調(diào)節(jié)模式。例如將電流調(diào)節(jié)確定為主調(diào)節(jié)模式而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)確定為副調(diào)節(jié)模式，具體過(guò)程包括根據(jù)設(shè)定速度Vl與實(shí)際速度V2之間的差值A(chǔ) V，修正電流控制參數(shù)I以及轉(zhuǎn)速控制參數(shù)n，當(dāng)電流控制參數(shù)I在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)時(shí)，將電流控制參數(shù)I發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥，使電磁閥根據(jù)電流控制參數(shù)I，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度；否則，將轉(zhuǎn)速控制參數(shù)n發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵，使油泵根據(jù)轉(zhuǎn)速控制參數(shù)n，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。這里，圖5(c)中，設(shè)定的閾值一般為電磁閥的額定工作電流范圍。當(dāng)然也可將轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)確定為主調(diào)節(jié)模式而電流調(diào)節(jié)確定為副調(diào)節(jié)模式。通過(guò)上述恒速控制，使得待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)速度平穩(wěn)，提高了工程機(jī)械的安全性。根據(jù)上述工程機(jī)械支腿展收的控制過(guò)程，可構(gòu)建本發(fā)明實(shí)施例中的工程機(jī)械支腿 展收的控制裝置，參見(jiàn)圖6，包括獲取設(shè)備610，速度確定設(shè)備620，以及修正設(shè)備630。其中，獲取設(shè)備610，用于通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息。速度確定設(shè)備620，用于根據(jù)當(dāng)前開(kāi)度信息，確定待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度。修正設(shè)備630，用于根據(jù)實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置，使得操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。該控制裝置還可包括啟動(dòng)設(shè)備，用于接收展收指令，根據(jù)展收指令，確定待展收支腿以及對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值，根據(jù)待展收支腿的展收策略，確定待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)，并向操作裝置下發(fā)與設(shè)定速度對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，使得操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。以及該控制裝置還可包括控制設(shè)備，用于根據(jù)獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息，確定待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度值，若當(dāng)前開(kāi)度值與待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值之間的差值為正值，且差值的絕對(duì)值大于設(shè)定值時(shí)，控制操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行收回運(yùn)動(dòng)，若當(dāng)前開(kāi)度值與待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值之間的差值為負(fù)值，且差值的絕對(duì)值大于設(shè)定值時(shí)，控制操作裝置操縱當(dāng)前待展收支腿進(jìn)行展開(kāi)運(yùn)動(dòng)。在上述的控制裝置中，速度確定設(shè)備620，具體用于若獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿擺動(dòng)的角度信息時(shí)，將獲取的角度信息中的角度值與記錄的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度；若獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿伸縮的長(zhǎng)度信息時(shí)，將獲取的長(zhǎng)度信息中的長(zhǎng)度值與記錄的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度。控制設(shè)備進(jìn)行恒速控制時(shí)具體的恒速控制模式可以不同，而恒速控制模式包括電流調(diào)節(jié)模式，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)模式、或、復(fù)合調(diào)節(jié)模式。因此，修正設(shè)備630，具體用于根據(jù)設(shè)定速度與實(shí)際速度之間的差值，修正電流控制參數(shù)，將修正后的電流控制參數(shù)發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥，使電磁閥根據(jù)電流控制參數(shù)，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度?；蛘撸拚O(shè)備630，具體用于根據(jù)設(shè)定速度與實(shí)際速度之間的差值，修正轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，將修正后的轉(zhuǎn)速控制參數(shù)發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵，使油泵根據(jù)轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。或，修正設(shè)備630，具體用于根據(jù)根據(jù)設(shè)定速度與實(shí)際速度之間的差值，獲得電流控制參數(shù)以及轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，當(dāng)修正后的電流控制參數(shù)在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)時(shí)，將電流控制參數(shù)發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥，使電磁閥根據(jù)電流控制參數(shù)，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度；否則，將修正后的轉(zhuǎn)速控制參數(shù)發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵，使油泵根據(jù)轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。本發(fā)明實(shí)施例中，夠建的工程機(jī)械支腿展收控制的系統(tǒng)，如圖7所示，包括操作裝置100、開(kāi)度檢測(cè)裝置200，以及控制裝置300。開(kāi)度檢測(cè)裝置200，用于檢測(cè)待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息?？刂蒲b置300，與開(kāi)度檢測(cè)裝置200，以及操作裝置100連接，用于獲取開(kāi)度檢測(cè)裝置200檢測(cè)的待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，并根據(jù)當(dāng)前開(kāi)度信息，確定待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度，根據(jù)實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置100。操作裝置100，用于根據(jù)接收的所述控制參數(shù)，操縱待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例中，該系統(tǒng)還包括輸入輸出裝置，該輸入輸出裝置用于向控制裝置300下發(fā)展收指令。這樣，控制裝置300用于接收展收指令，根據(jù)展收指令，確定待展收支腿以及對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值，根據(jù)待展收支腿的展收策略，確定待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)，并向操作裝置下發(fā)與設(shè)定速度對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，使得操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)；以及，還用于根據(jù)獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息，確定待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度值，若當(dāng)前開(kāi)度值與待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值之間的差值為正值，且差值的絕對(duì)值大于設(shè)定值時(shí)，控制操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行收回運(yùn)動(dòng)，若當(dāng)前開(kāi)度值與待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值之間的差值為負(fù)值，且差值的絕對(duì)值大于設(shè)定值時(shí)，控制操作裝置操縱當(dāng)前待展收支腿進(jìn)行展開(kāi)運(yùn)動(dòng)。具體地，輸入輸出裝置包括觸摸式液晶顯示屏，或者，帶鍵盤(pán)的顯示器。例如圖4，該輸入輸出裝置有多個(gè)快捷按鈕，還可進(jìn)行其他的展收指令輸入。該輸入輸出裝置可與控制裝置300有線或無(wú)線連接，即兩者之間可進(jìn)行有線或無(wú)線通信，當(dāng)兩者之間進(jìn)行無(wú)線通信時(shí)，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制支腿的展收，同時(shí)也容易觀察支腿動(dòng)作過(guò)程中附近的是否存在障礙物或人，提高了工程機(jī)械作業(yè)的安全性。具體地，開(kāi)度檢測(cè)裝置200包括至少一個(gè)位移傳感器，和/或，至少一個(gè)擺腳傳感器。從而，控制裝置300，具體用于若通過(guò)擺腳傳感器獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿擺動(dòng)的角度信息時(shí)，將獲取的角度信息中的角度值與待展收支腿的最大擺動(dòng)角度值之間的比例值，確定為待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度值；若通過(guò)位移傳感器獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿伸縮的長(zhǎng)度信息時(shí)，將獲取的長(zhǎng)度信息中的長(zhǎng)度值與待展收支腿的最大伸展長(zhǎng)度值之間的比例值，確定為待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度值。以及，該控制裝置300，具體用于若獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿擺動(dòng)的角度信息時(shí)，將獲取的角度信息中的角度值與記錄的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度； 若獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿伸縮的長(zhǎng)度信息時(shí)，將獲取的長(zhǎng)度信息中的長(zhǎng)度值與記錄的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度。
當(dāng)然，本系統(tǒng)中的控制裝置為如上的控制裝置。而操作裝置包括電磁閥，或，油栗。這樣，該控制裝置300，具體用于根據(jù)設(shè)定速度與實(shí)際速度之間的差值，修正電流控制參數(shù)，將修正后的電流控制參數(shù)發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥。而電磁閥，具體用于根據(jù)電流控制參數(shù)，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。或，控制裝置300，具體用于根據(jù)設(shè)定速度與實(shí)際速度之間的差值，修正轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，將修正后的轉(zhuǎn)速控制參數(shù)發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵；而油泵，具體用于根據(jù)轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。或，
控制裝置300，具體用于根據(jù)根據(jù)設(shè)定速度與實(shí)際速度之間的差值，獲得電流控制參數(shù)以及轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，當(dāng)修正后的電流控制參數(shù)在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)時(shí)，將電流控制參數(shù)發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥；而電磁閥根據(jù)電流控制參數(shù)，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。否則，控制裝置300，將修正后的轉(zhuǎn)速控制參數(shù)發(fā)送給與待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵；而油泵根據(jù)轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，調(diào)整待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。當(dāng)然，上述的支腿展收控制的系統(tǒng)應(yīng)用于工程機(jī)械中，例如混凝土泵車(chē)、汽車(chē)起重機(jī)等設(shè)備中。本發(fā)明實(shí)施例中，控制裝置接到展收指令，并確定待展收支腿以及對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值后，根據(jù)待展收支腿的展收策略，確定待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)，并向操作裝置下發(fā)與設(shè)定速度對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，啟動(dòng)操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)，然后，通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，并根據(jù)獲取的當(dāng)前開(kāi)度信息，確定待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度值，并將當(dāng)前開(kāi)度值與待展收支腿對(duì)應(yīng)的開(kāi)度閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果，控制待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。這樣，實(shí)現(xiàn)了對(duì)工程機(jī)械支腿展收的自動(dòng)控制，提高了工程機(jī)械的工作效率。并且，可對(duì)展收指令實(shí)現(xiàn)對(duì)一條，兩條或多條支腿展收的自動(dòng)控制，具有很大的靈活性。在待展收支腿的展收運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，還可通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取待展收支腿與當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前開(kāi)度信息，并根據(jù)當(dāng)前開(kāi)度信息，確定待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度；根據(jù)實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置，使得操作裝置操縱待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)，從而，實(shí)現(xiàn)了對(duì)工程機(jī)械支腿展收的恒速控制，提高了工程機(jī)械運(yùn)行的平穩(wěn)性，進(jìn)而提高了工程機(jī)械作業(yè)的安全性。另外，輸入輸出裝置與控制裝置之間可進(jìn)行無(wú)線通信，從而，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制支腿的展收，同時(shí)也容易觀察支腿動(dòng)作過(guò)程中附近的是否存在障礙物或人，進(jìn)一步提高了工程機(jī)械作業(yè)的安全性。并且，還可通過(guò)報(bào)警設(shè)備，在自動(dòng)展收的過(guò)程中，以警示支腿周?chē)南嚓P(guān)人員，增加安全性。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種工程機(jī)械支腿展收的控制方法，其特征在于，包括 通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，并根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)度信息，確定所述待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度； 根據(jù)所述實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置，使得所述操作裝置操縱所述待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述確定所述待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度包括 若獲取的所述當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿擺動(dòng)的角度信息時(shí)，將獲取的角度信息中的角度值與記錄的所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為所述待展收支腿在所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度； 若獲取的所述當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿伸縮的長(zhǎng)度信息時(shí)，將獲取的長(zhǎng)度信息中的長(zhǎng)度值與記錄的所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為所述待展收支腿在所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度。
3.如權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，所述修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置包括 根據(jù)所述設(shè)定速度與所述實(shí)際速度之間的差值，修正電流控制參數(shù)； 將修正后的所述電流控制參數(shù)發(fā)送給與所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥，使所述電磁閥根據(jù)所述電流控制參數(shù)，調(diào)整所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。
4.如權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，所述修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置包括 根據(jù)所述設(shè)定速度與所述實(shí)際速度之間的差值，修正轉(zhuǎn)速控制參數(shù)； 將修正后的所述轉(zhuǎn)速控制參數(shù)發(fā)送給與所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵，使所述油泵根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，調(diào)整所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。
5.如權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，所述修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置包括 根據(jù)所述設(shè)定速度與所述實(shí)際速度之間的差值，獲得電流控制參數(shù)以及轉(zhuǎn)速控制參數(shù)； 當(dāng)修正后的所述電流控制參數(shù)在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)時(shí)，將所述電流控制參數(shù)發(fā)送給與所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥，使所述電磁閥根據(jù)所述電流控制參數(shù)，調(diào)整所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度； 否則，將修正后的所述轉(zhuǎn)速控制參數(shù)發(fā)送給與所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵，使所述油泵根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，調(diào)整所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。
6.一種工程機(jī)械支腿展收的控制裝置，其特征在于，包括 獲取設(shè)備，用于通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息； 速度確定設(shè)備，用于根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)度信息，確定所述待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度； 修正設(shè)備，用于根據(jù)所述實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置，使得所述操作裝置操縱所述待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述速度確定設(shè)備，具體用于若獲取的所述當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿擺動(dòng)的角度信息時(shí)，將獲取的角度信息中的角度值與記錄的所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為所述待展收支腿在所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度；若獲取的所述當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿伸縮的長(zhǎng)度信息時(shí)，將獲取的長(zhǎng)度信息中的長(zhǎng)度值與記錄的所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為所述待展收支腿在所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度。
8.如權(quán)利要求6或7所述的控制裝置，其特征在于， 所述修正設(shè)備，具體用于根據(jù)所述設(shè)定速度與所述實(shí)際速度之間的差值，修正電流控制參數(shù)，將修正后的所述電流控制參數(shù)發(fā)送給與所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥，使所述電磁閥根據(jù)所述電流控制參數(shù)，調(diào)整所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。
9.如權(quán)利要求6或7所述的控制裝置，其特征在于， 所述修正設(shè)備，具體用于根據(jù)所述設(shè)定速度與所述實(shí)際速度之間的差值，修正轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，將修正后的所述轉(zhuǎn)速控制參數(shù)發(fā)送給與所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵，使所述油泵根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，調(diào)整所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。
10.如權(quán)利要求6或7所述的控制裝置，其特征在于， 所述修正設(shè)備，具體用于根據(jù)根據(jù)所述設(shè)定速度與所述實(shí)際速度之間的差值，獲得電流控制參數(shù)以及轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，當(dāng)修正后的所述電流控制參數(shù)在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)時(shí)，將所述電流控制參數(shù)發(fā)送給與所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的電磁閥，使所述電磁閥根據(jù)所述電流控制參數(shù)，調(diào)整所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度；否則，將修正后的所述轉(zhuǎn)速控制參數(shù)發(fā)送給與所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)相關(guān)的油泵，使所述油泵根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制參數(shù)，調(diào)整所述待展收支腿的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的速度。
11.一種工程機(jī)械支腿展收的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括 開(kāi)度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息； 控制裝置，與所述開(kāi)度檢測(cè)裝置，以及操作裝置連接，用于獲取所述開(kāi)度檢測(cè)裝置檢測(cè)的待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，并根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)度信息，確定所述待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度，根據(jù)所述實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置； 操作裝置，用于根據(jù)接收的所述控制參數(shù)，操縱所述待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。
12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述開(kāi)度檢測(cè)裝置包括至少一個(gè)位移傳感器，和/或，至少一個(gè)擺腳傳感器； 所述控制裝置，具體用于若獲取的所述當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿擺動(dòng)的角度信息時(shí)，將獲取的角度信息中的角度值與記錄的所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為所述待展收支腿在所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度； 若獲取的所述當(dāng)前開(kāi)度信息為支腿伸縮的長(zhǎng)度信息時(shí)，將獲取的長(zhǎng)度信息中的長(zhǎng)度值與記錄的所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)的時(shí)間值之間的比例值，確定為所述待展收支腿在所述當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度。
13.如權(quán)利要求11或12所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述操作裝置包括電磁閥，或，油泵； 所述控制裝置為如權(quán)利要求8-10任一權(quán)利要求所述的控制裝置。
14.一種工程機(jī)械，其特征在于，包括權(quán)利要求11-13中任一權(quán)利要求所述的支腿展收控制的系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種工程機(jī)械支腿展收的控制方法、裝置及系統(tǒng)，用以提高工程機(jī)械作業(yè)的安全性。該控制方法包括通過(guò)開(kāi)度檢測(cè)裝置獲取待展收支腿的當(dāng)前開(kāi)度信息，并根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)度信息，確定所述待展收支腿在當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)中的實(shí)際速度；根據(jù)所述實(shí)際速度，以及設(shè)定速度，修正控制參數(shù)并下發(fā)給操作裝置，使得所述操作裝置操縱所述待展收支腿進(jìn)行恒速的當(dāng)前展收運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)B60S9/02GK102616217SQ20121011104
公開(kāi)日2012年8月1日 申請(qǐng)日期2012年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月16日
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