專(zhuān)利名稱：停車(chē)輔助裝置以及停車(chē)輔助方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及將用于進(jìn)行停車(chē)的信息呈現(xiàn)給駕駛員的停車(chē)輔助裝置以及停車(chē)輔助方法。
背景技術(shù)：
作為將用于進(jìn)行停車(chē)的信息呈現(xiàn)給駕駛員的停車(chē)輔助裝置，已知下述專(zhuān)利文獻(xiàn)I中記載的裝置。在該專(zhuān)利文獻(xiàn)I中，記載了如下一種停車(chē)輔助裝置當(dāng)執(zhí)行停車(chē)輔助時(shí)，在包括本車(chē)輛在內(nèi)的俯視圖像上顯示車(chē)輛端部的預(yù)測(cè)路徑。由此，通過(guò)該停車(chē)輔助裝置使駕駛員易于確認(rèn)在車(chē)輛后退時(shí)由于外輪差導(dǎo)致車(chē)輛接觸到障礙物的可能性。專(zhuān)利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)2004-252837號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
_5] 發(fā)明要解決的問(wèn)題然而，存在以下問(wèn)題上述停車(chē)輔助裝置僅顯示車(chē)輛端部的預(yù)測(cè)路徑，因此在車(chē)輛端部的預(yù)測(cè)路徑接觸到障礙物的情況下，不能進(jìn)行停車(chē)輔助。因此，本發(fā)明是鑒于上述情況而提出的，其目的在于提供一種即使在車(chē)輛端部接觸障礙物的情況下也能夠進(jìn)行停車(chē)輔助的停車(chē)輔助裝置。用于解決問(wèn)題的方案本發(fā)明在停車(chē)位內(nèi)設(shè)定最終目標(biāo)停車(chē)位置，判斷是否存在本車(chē)輛不接觸停車(chē)位的端部而到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置的第一路徑。在判斷為存在第一路徑的情況下顯示第一路徑。另一方面，根據(jù)本發(fā)明，在判斷為不存在第一路徑的情況下，計(jì)算出本車(chē)輛不接觸停車(chē)位的端部就能夠進(jìn)入停車(chē)位的進(jìn)入角度和本車(chē)輛以該進(jìn)入角度進(jìn)入停車(chē)位內(nèi)時(shí)的非最終目標(biāo)停車(chē)位置，從而計(jì)算出本車(chē)輛到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置的第二路徑和本車(chē)輛從非最終目標(biāo)停車(chē)位置到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置的第三路徑，并顯示第二路徑和第三路徑。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，在為了停放到最終目標(biāo)停車(chē)位置而行駛時(shí)判斷為車(chē)輛端部接觸停車(chē)位的端部的情況下，設(shè)定本車(chē)輛相對(duì)于停車(chē)位的進(jìn)入角度和非最終目標(biāo)停車(chē)位置，因此即使在車(chē)輛端部接觸障礙物的情況下也能夠進(jìn)行停車(chē)輔助。


圖I是表示本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)中車(chē)載攝像頭、超聲波聲納在本車(chē)輛上的設(shè)置位置的俯視圖。圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)中在顯示器上顯示的俯視圖像的一例的圖像圖。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)中設(shè)定停車(chē)位和最終目標(biāo)停車(chē)位置的情況的俯視圖。圖5是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)中顯示器的顯示范圍的俯視圖。圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)中本車(chē)輛未接觸停車(chē)位的前端點(diǎn)的情況的俯視圖。圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)中本車(chē)輛接觸停車(chē)位的前端點(diǎn)的情況的俯視圖。圖8是表示由本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)設(shè)定進(jìn)入角度和非最終目標(biāo)停車(chē)位置而計(jì)算路徑來(lái)進(jìn)行停車(chē)輔助時(shí)的處理過(guò)程的流程圖。圖9是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)中確定非最終目標(biāo)停車(chē)位置、進(jìn)入角度Θ I的處理的俯視圖。圖10是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)中確定非最終目標(biāo)停車(chē)位置、進(jìn)入角度Θ 2的處理的俯視圖。圖11是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)中確定至后退開(kāi)始位置的距離的處理的俯視圖。圖12是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)中確定至后退開(kāi)始位置的距離的處理的俯視圖。圖13是表示通過(guò)本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)使本車(chē)輛的縱向與停車(chē)位的縱向平行時(shí)的情形的俯視圖，圖13的(a)表示從縱向停車(chē)完成位置起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)時(shí)的狀態(tài)，圖13的(b)表示從位置P5起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并后退時(shí)的狀態(tài)，圖13的(c)表示從位置P6起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)時(shí)的狀態(tài)。圖14是表示通過(guò)本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)使本車(chē)輛的縱向與停車(chē)位的縱向平行時(shí)的情形的俯視圖，圖14的(a)表示從縱向停車(chē)完成位置起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)時(shí)的狀態(tài)，圖14的(b)表示從位置P5起直線狀地后退時(shí)的狀態(tài)。圖15是表示通過(guò)本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)使本車(chē)輛的縱向與停車(chē)位的縱向平行時(shí)的情形的俯視圖，圖15的(a)表示從位置P6起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)時(shí)的狀態(tài)，圖15的(b)表示從位置P7起直線狀地后退時(shí)的狀態(tài)，圖15的(c)是從位置P8起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)時(shí)的狀態(tài)。
具體實(shí)施例方式下面，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。[停車(chē)輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)]圖I是表示應(yīng)用了本發(fā)明的停車(chē)輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。該停車(chē)輔助系統(tǒng)計(jì)算出將本車(chē)輛引導(dǎo)到目標(biāo)停車(chē)位置的路徑，并對(duì)本車(chē)輛的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)控制，使本車(chē)輛沿著該路徑進(jìn)行移動(dòng)。通過(guò)對(duì)停車(chē)輔助控制器10連接四個(gè)車(chē)載攝像頭la ld、左右一對(duì)超聲波聲納2a、2b、顯示器3、轉(zhuǎn)向裝置4、操作輸入設(shè)備5、轉(zhuǎn)角傳感器6以及車(chē)速傳感器7來(lái)構(gòu)成停車(chē)輔助系統(tǒng)，其中，該四個(gè)車(chē)載攝像頭laid拍攝本車(chē)輛周?chē)膱D像，該左右一對(duì)超聲波聲納2a、2b測(cè)量本車(chē)輛的左右兩側(cè)的物體的位置，該顯示器3顯示本車(chē)輛周?chē)母┮晥D像，該轉(zhuǎn)向裝置4驅(qū)動(dòng)本車(chē)輛的轉(zhuǎn)向，該操作輸入設(shè)備5接收駕駛員的操作輸入，該轉(zhuǎn)角傳感器6檢測(cè)本車(chē)輛的轉(zhuǎn)角，該車(chē)速傳感器7檢測(cè)本車(chē)輛的車(chē)速。此外，作為呈現(xiàn)本車(chē)輛V的路徑、停車(chē)位置等停車(chē)輔助信息的方法，在本實(shí)施方式中，示出了利用顯示器3進(jìn)行顯示，利用轉(zhuǎn)向裝置4進(jìn)行轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的例子，但并不限于此，也可以通過(guò)語(yǔ)音來(lái)呈現(xiàn)駕駛輔助信息。車(chē)載攝像頭la ld例如由具有180度左右的視角的廣角CCD(Charge CoupledDevice :電荷稱合設(shè)備)攝像頭或者 CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor 互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)攝像頭構(gòu)成。這四個(gè)車(chē)載攝像頭laid裝載于本車(chē)輛V的恰當(dāng)位置，使得能夠拍攝環(huán)繞本車(chē)輛周?chē)娜繀^(qū)域的圖像。具體地說(shuō)，例如圖2所示，車(chē)載攝像頭Ia安裝于本車(chē)輛V的前格柵，車(chē)載攝像頭Ib安裝于后圍，車(chē)載攝像頭Ic安裝于右車(chē)門(mén)后視鏡，車(chē)載攝像頭Id安裝于左車(chē)門(mén)后視鏡。車(chē)載攝像頭la ld在相對(duì)于路面傾斜地俯視的方向上分別拍攝本車(chē)輛周?chē)囊?guī)定范圍的區(qū)域的圖像。超聲波聲納2a、2b發(fā)送超聲波并且接收從物體反射回來(lái)的反射波。超聲波聲納2a、2b將從發(fā)送超聲波至接收到超聲波的時(shí)間換算成距離，來(lái)測(cè)量與物體相隔的距離。如圖2所示，超聲波聲納2a、2b分別安裝于本車(chē)輛V的右側(cè)面部和左側(cè)面部。該超聲波聲納2a、2b被設(shè)置為檢測(cè)方向相對(duì)于本車(chē)輛V的行進(jìn)方向大致垂直。此外，該超聲波聲納2a、2b用作對(duì)存在于本車(chē)輛V的目標(biāo)停車(chē)位置附近的其它停車(chē)車(chē)輛等障礙物的位置進(jìn)行測(cè)量的障礙物檢測(cè)單元，但是作為障礙物檢測(cè)單元，如果是能夠測(cè)量障礙物的位置的裝置則可以采用任意裝置。例如，也可以取代超聲波聲納2a、2b而使用激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等其它檢測(cè)裝置。顯示器3是設(shè)置在本車(chē)輛的駕駛室內(nèi)的液晶顯示器等顯示裝置。顯示器3顯示由停車(chē)輔助控制器10生成的本車(chē)輛周?chē)母┮晥D像、用于進(jìn)行停車(chē)輔助的各種信息。通過(guò)停車(chē)輔助控制器10對(duì)轉(zhuǎn)向裝置4進(jìn)行動(dòng)作控制。轉(zhuǎn)向裝置4按照停車(chē)輔助控制器10的控制來(lái)驅(qū)動(dòng)本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)向。作為該轉(zhuǎn)向裝置4，例如能夠使用對(duì)本車(chē)輛的駕駛員的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行電力輔助的電力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)等。操作輸入設(shè)備5用于接收本車(chē)輛V的駕駛員的各種操作輸入。操作輸入設(shè)備5例如包括方向鍵、觸摸面板等。當(dāng)駕駛員進(jìn)行操作時(shí)，該操作輸入設(shè)備5將與該操作輸入相應(yīng)的操作信號(hào)輸入到停車(chē)輔助控制器10。轉(zhuǎn)角傳感器6將本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)角的信息隨時(shí)輸入到停車(chē)輔助控制器10。車(chē)速傳感器7將本車(chē)輛V的車(chē)速的信息隨時(shí)輸入停車(chē)輔助控制器10。停車(chē)輔助控制器10例如構(gòu)成為具備按照規(guī)定的處理程序進(jìn)行動(dòng)作的微計(jì)算機(jī)。停車(chē)輔助控制器10通過(guò)利用微計(jì)算機(jī)的CPU執(zhí)行處理程序，來(lái)實(shí)現(xiàn)用于進(jìn)行停車(chē)輔助的各種功能。具體地說(shuō)，停車(chē)輔助控制器10輸入由四個(gè)車(chē)載攝像頭laid拍攝到的圖像，按照規(guī)定的坐標(biāo)變換算法對(duì)這些圖像分別進(jìn)行視點(diǎn)變換，從而得到從本車(chē)輛上方的虛擬視點(diǎn)看到的圖像，并且將這些圖像進(jìn)行接合，來(lái)生成從本車(chē)輛上方俯視本車(chē)輛周?chē)玫降母┮晥D像，并使所生成的本車(chē)輛周?chē)母┮晥D像顯示在顯示器3上。圖3示出了顯示在顯示器3上的本車(chē)輛周?chē)母┮晥D像的一例。在該圖3的圖像例中，區(qū)域Al是對(duì)由安裝于前格柵的車(chē)載攝像頭Ia拍攝到的圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換而得到的圖像。區(qū)域A2是對(duì)由安裝于后圍的車(chē)載攝像頭Ib拍攝到的圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換而得到的圖像。區(qū)域A3是對(duì)由安裝于右車(chē)門(mén)后視鏡的車(chē)載攝像頭Ic拍攝到的圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換而得到的圖像。區(qū)域A4是對(duì)由安裝于左車(chē)門(mén)后視鏡的車(chē)載攝像頭Id拍攝到的圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換而得到的圖像。此外，俯視圖像的中心是表示本車(chē)輛位置的本車(chē)輛位置標(biāo)志，與電腦制像疊加。如該圖3的圖像例那樣，顯示在顯示器3上的俯視圖像是能夠以從本車(chē)輛上方俯視的方式確認(rèn)以本車(chē)輛為中心的周?chē)?60度的情況的圖像。停車(chē)輔助控制器10對(duì)用于停放本車(chē)輛V的停車(chē)位和最終目標(biāo)停車(chē)位置等進(jìn)行設(shè)定。停車(chē)輔助控制器10利用由超聲波聲納2a、2b檢測(cè)出的其它車(chē)輛等的障礙物信息將不存在障礙物的區(qū)域設(shè)定為停車(chē)位，在該停車(chē)位內(nèi)設(shè)定最終目標(biāo)停車(chē)位置。另外，停車(chē)輔助控制器10也可以基于由車(chē)載攝像頭laid拍攝到的圖像識(shí)別白線、障礙物的位置，將不存在障礙物的區(qū)域設(shè)定為停車(chē)位，在該停車(chē)位內(nèi)設(shè)定最終目標(biāo)停車(chē)位置。如圖4所示，考慮使本車(chē)輛V直行并在左側(cè)的停車(chē)位101進(jìn)行縱向停車(chē)的情況。當(dāng)本車(chē)輛V與縱向停車(chē)的其它車(chē)輛V1、V2平行地進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，超聲波聲納2b能夠?qū)ζ渌?chē)輛V2的前端和其它車(chē)輛Vl的后端進(jìn)行檢測(cè)。由此，停車(chē)輔助控制器10對(duì)從其它車(chē)輛V2的前端至其它車(chē)輛Vl的后端的所有停車(chē)位進(jìn)行識(shí)別。例如圖4所示那樣，停車(chē)輔助控制器10將停車(chē)位101識(shí)別為表示覆蓋其它車(chē)輛Vl的后端角部的形狀的位置信息和表示覆蓋其它車(chē)輛V2的前端角部的形狀的位置信息。停車(chē)輔助控制器10在識(shí)別完停車(chē)位101之后，在該停車(chē)位101內(nèi)設(shè)定最終目標(biāo)停車(chē)位置102。停車(chē)輔助控制器10將與停車(chē)位101相距固定距離d的區(qū)域設(shè)定為最終目標(biāo)停車(chē)位置102。例如，將與其它車(chē)輛V2的前端角部相距固定距離d的位置設(shè)定為最終目標(biāo)停車(chē)位置102。另外，停車(chē)輔助控制器10將最終目標(biāo)停車(chē)位置102設(shè)定為與本車(chē)輛V的大小相應(yīng)的面積。對(duì)停車(chē)輔助控制器10與駕駛員的操作相應(yīng)地設(shè)定最終目標(biāo)停車(chē)位置102的情況進(jìn)行說(shuō)明。圖5是表示進(jìn)行縱向停車(chē)的停車(chē)場(chǎng)景的示意圖。在此，考慮以下情況在其它車(chē)輛Vl與其它車(chē)輛V2之間的空出的停車(chē)位101中設(shè)定最終目標(biāo)停車(chē)位置102，使本車(chē)輛V后退并停放到該最終目標(biāo)停車(chē)位置102。此時(shí)，對(duì)由安裝于本車(chē)輛V的四個(gè)車(chē)載攝像頭laid拍攝到的圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換以及合成來(lái)生成俯視圖像，并顯示在顯示器3上。停車(chē)輔助控制器10例如也可以進(jìn)行以下處理在本車(chē)輛V的駕駛員利用操作輸入設(shè)備5進(jìn)行將顯示在顯示器3上的俯視圖像上的任意位置指定為最終目標(biāo)停車(chē)位置102的操作輸入時(shí)，將所指定的該位置設(shè)定為本車(chē)輛V的最終目標(biāo)停車(chē)位置102。此時(shí)，停車(chē)輔助控制器10在顯示器3上顯示的俯視圖像上以可移動(dòng)的方式繪制與本車(chē)輛V相對(duì)應(yīng)的大小的框圖形(最終目標(biāo)停車(chē)位置102)，本車(chē)輛V的駕駛員利用操作輸入設(shè)備5將最終目標(biāo)停車(chē)位置102移動(dòng)到俯視圖像上的期望的位置。由此，能夠在駕駛員所指定的任意位置設(shè)定最終目標(biāo)停車(chē)位置102。如果能夠通過(guò)在俯視圖像上進(jìn)行這種操作來(lái)設(shè)定本車(chē)輛V的最終目標(biāo)停車(chē)位置102，則會(huì)提高操作性。
停車(chē)輔助控制器10計(jì)算出用于使本車(chē)輛V縱向停放到最終目標(biāo)停車(chē)位置102的路徑。停車(chē)輔助控制器10基于所設(shè)定的最終目標(biāo)停車(chē)位置102與本車(chē)輛V的停車(chē)位置的位置關(guān)系避開(kāi)存在于停車(chē)位101外的前方和后方的障礙物，并計(jì)算出本車(chē)輛V到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置102的路徑。停車(chē)輔助控制器10基于所計(jì)算出的路徑進(jìn)行使本車(chē)輛V沿著該路徑進(jìn)行縱向停車(chē)的停車(chē)輔助。停車(chē)輔助控制器10例如通過(guò)在顯示器3上顯示用于進(jìn)行縱向停車(chē)的路徑，能夠進(jìn)行將用于進(jìn)行縱向停車(chē)的路徑呈現(xiàn)給駕駛員的停車(chē)輔助。另外，停車(chē)輔助控制器10通過(guò)用語(yǔ)音播放方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)方向和角度也能夠進(jìn)行停車(chē)輔助。并且，停車(chē)輔助控制器10能夠進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向裝置4的停車(chē)輔助，以使本車(chē)輛V沿著路徑行駛。當(dāng)為了使本車(chē)輛V沿著路徑進(jìn)行移動(dòng)而對(duì)本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)控制時(shí)，停車(chē)輔助控制器10例如隨時(shí)監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)角傳感器6和車(chē)速傳感器7的檢測(cè)值并對(duì)本車(chē)輛V的位置和姿勢(shì)進(jìn)行航位推算，同時(shí)隨時(shí)計(jì)算出用于使本車(chē)輛V沿著計(jì)算出的路徑進(jìn)行移動(dòng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角。而且，為了使該目標(biāo)轉(zhuǎn)角與由轉(zhuǎn)角傳感器6檢測(cè)出的實(shí)際轉(zhuǎn)角之間的偏差為零而控制轉(zhuǎn)向裝置4的動(dòng)作，由此對(duì)本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)控制。接著，假設(shè)具體的停車(chē)場(chǎng)景，并且對(duì)如上述那樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的停車(chē)輔助系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖6和圖7是表示將本車(chē)輛V縱向停放到最終目標(biāo)停車(chē)位置102時(shí)的停車(chē)場(chǎng)景的示意圖。如圖6所示，本車(chē)輛V從與停車(chē)位101相向的初始位置Pl起前進(jìn)并開(kāi)始縱向停車(chē)。本車(chē)輛V首先前進(jìn)到后退開(kāi)始位置P2。之后，固定為規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角而后退，由此以后退旋轉(zhuǎn)中心C2為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并到達(dá)返轉(zhuǎn)位置P3。該規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角是能夠從后退開(kāi)始位置P2起后退以使本車(chē)輛V的端部到達(dá)圖6的車(chē)輛端部路徑103上的轉(zhuǎn)動(dòng)角。接著，當(dāng)從使本車(chē)輛V從后退開(kāi)始位置P2后退到返轉(zhuǎn)位置P3時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角起使轉(zhuǎn)動(dòng)角向相反側(cè)旋轉(zhuǎn)并在固定為規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角之后以后退旋轉(zhuǎn)中心Cl為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，本車(chē)輛V能夠到達(dá)與最終目標(biāo)停車(chē)位置102 —致的縱向停車(chē)完成位置P4。該規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角表示任意的固定的轉(zhuǎn)動(dòng)角，在本例中，是本車(chē)輛V的端部接觸車(chē)輛端部路徑103并以后退旋轉(zhuǎn)中心Cl為中心后退的轉(zhuǎn)動(dòng)角。這樣，當(dāng)按照該行駛過(guò)程進(jìn)行停車(chē)輔助時(shí)，停車(chē)輔助控制器10能夠不浪費(fèi)空間地將本車(chē)輛V引導(dǎo)到最終目標(biāo)停車(chē)位置102。如圖6所示，只要停車(chē)位101的縱向長(zhǎng)度Si足夠長(zhǎng)，且從返轉(zhuǎn)位置P3到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置102的車(chē)輛端部路徑103不接觸停車(chē)位101的前端點(diǎn)P，就能夠按照?qǐng)D6所示的行駛過(guò)程進(jìn)行停車(chē)輔助。如圖4和圖5所示，停車(chē)位101的前端點(diǎn)P與表示停車(chē)位101的位置信息中的、停放在最終目標(biāo)停車(chē)位置102的前方的其它車(chē)輛V2的右側(cè)后端點(diǎn)相當(dāng)。在圖6中，車(chē)輛端部路徑103是從返轉(zhuǎn)位置P3向最終目標(biāo)停車(chē)位置102進(jìn)行后退行駛時(shí)的本車(chē)輛V的左前端部的軌跡(第一路徑)。即，車(chē)輛端部路徑103示出了本車(chē)輛V的端部中的最靠近前端點(diǎn)P的本車(chē)輛V的部位的移動(dòng)路徑(第一路徑)。但是，如圖7所示，當(dāng)停車(chē)位101的縱向長(zhǎng)度Si短時(shí)，與從返轉(zhuǎn)位置P3到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置102的車(chē)輛端部路徑103相比，前端點(diǎn)P存在于后退旋轉(zhuǎn)中心Cl側(cè)。因此，當(dāng)通過(guò)車(chē)輛端部路徑103時(shí)，本車(chē)輛V的左前端部接觸到停放在停車(chē)位101的前方側(cè)的其它車(chē)輛VI。因此，在本車(chē)輛V接觸到其它車(chē)輛Vl的情況下，停車(chē)輔助系統(tǒng)設(shè)定相對(duì)于停車(chē)位101的進(jìn)入角度和與最終目標(biāo)停車(chē)位置102不同的非最終目標(biāo)停車(chē)位置，使得本車(chē)輛V的端部遠(yuǎn)離停車(chē)位101的端部并朝向最終目標(biāo)停車(chē)位置102行駛。由此，停車(chē)輔助控制器10計(jì)算出用于使本車(chē)輛V的端部不接觸停車(chē)位101的前端點(diǎn)P而停放到非最終目標(biāo)停車(chē)位置的路徑(第二路徑)。通過(guò)以使最終目標(biāo)停車(chē)位置102傾斜的方式進(jìn)行變更來(lái)設(shè)定該非最終目標(biāo)停車(chē)位置。[停車(chē)輔助系統(tǒng)的停車(chē)輔助處理]應(yīng)用了本發(fā)明的這種停車(chē)輔助系統(tǒng)按照?qǐng)D8所示的處理過(guò)程進(jìn)行停車(chē)輔助處理。首先在步驟SI中，停車(chē)輔助系統(tǒng)通過(guò)停車(chē)輔助控制器10設(shè)定停車(chē)位101和最終目標(biāo)停車(chē)位置102。在下一個(gè)步驟S2中，在為了停放在步驟SI中設(shè)定的最終目標(biāo)停車(chē)位置102而進(jìn)行行駛的情況下，由停車(chē)輔助控制器10判斷本車(chē)輛V的端部是否接觸停車(chē)位101的端部。此時(shí)，當(dāng)從最終目標(biāo)停車(chē)位置102起如圖6和圖7所示那樣以后退旋轉(zhuǎn)中心Cl為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，停車(chē)輔助控制器10判斷本車(chē)輛V的端部是否接觸停車(chē)位101的前端點(diǎn)P。即，判斷是否存在本車(chē)輛V不接觸停車(chē)位101的端部而到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置102的第一路徑。此時(shí)，停車(chē)輔助控制器10基于最終目標(biāo)停車(chē)位置102的位置和本車(chē)輛V的轉(zhuǎn)彎半徑來(lái)計(jì)算本車(chē)輛V從該最終目標(biāo)停車(chē)位置102起以后退旋轉(zhuǎn)中心Cl為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)的車(chē)輛端部路徑103。在停車(chē)位101的前端點(diǎn)P與車(chē)輛端部路徑103相比靠近后退旋轉(zhuǎn)中心Cl側(cè)的情況下，停車(chē)輔助控制器10判斷為本車(chē)輛V的端部接觸停車(chē)位101的前端點(diǎn)P。當(dāng)判斷為本車(chē)輛V與停車(chē)位101的前端點(diǎn)P不接觸時(shí)，判斷為不需要在到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置102之后再次進(jìn)行返轉(zhuǎn)并進(jìn)行步驟S3的處理。另一方面，當(dāng)判斷為本車(chē)輛V接觸停車(chē)位101的前端點(diǎn)P時(shí)，判斷為需要在到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置102之后再次進(jìn)行返轉(zhuǎn)并進(jìn)行步驟S5的處理。在縱向停車(chē)中，第一次返轉(zhuǎn)是從返轉(zhuǎn)位置P3起向縱向停車(chē)完成位置P4開(kāi)始移動(dòng)時(shí)的返轉(zhuǎn)。步驟S2中的再次返轉(zhuǎn)是指如下的返轉(zhuǎn)將本車(chē)輛V引導(dǎo)到通過(guò)變更目標(biāo)停車(chē)位置102的角度而設(shè)定的非最終目標(biāo)停車(chē)位置，之后將本車(chē)輛V引導(dǎo)為與停車(chē)位101平行。在步驟S3中，停車(chē)輔助控制器10計(jì)算出第一路徑，該第一路徑是如圖6所示那樣從初始位置Pl到后退開(kāi)始位置P2，從后退開(kāi)始位置P2到達(dá)返轉(zhuǎn)位置P3，再?gòu)姆缔D(zhuǎn)位置P3到達(dá)縱向停車(chē)完成位置P4的路徑。此時(shí)，停車(chē)輔助控制器10求出從縱向停車(chē)完成位置P4起以后退旋轉(zhuǎn)中心Cl為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而得到返轉(zhuǎn)位置P3，并計(jì)算出從返轉(zhuǎn)位置P3到達(dá)縱向停車(chē)完成位置P4的第一路徑。停車(chē)輔助控制器10求出從返轉(zhuǎn)位置P3起以后退旋轉(zhuǎn)中心C2為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而得到的后退開(kāi)始位置P2，并計(jì)算出從后退開(kāi)始位置P2到返轉(zhuǎn)位置P3的路徑。停車(chē)輔助控制器10計(jì)算出從后退開(kāi)始位置P2到初始位置Pl的路徑，來(lái)作為從初始位置Pl到達(dá)后退開(kāi)始位置P2的路徑。在步驟S5中，停車(chē)輔助控制器10計(jì)算出最終目標(biāo)停車(chē)位置102相對(duì)于停車(chē)位101的最佳的角度，以使本車(chē)輛V離開(kāi)停車(chē)位101的端部而朝向最終目標(biāo)停車(chē)位置102行駛。在下一個(gè)步驟S6中，停車(chē)輔助控制器10計(jì)算出到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的第二路徑，該非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’是根據(jù)在步驟S5中設(shè)定的進(jìn)入角度而設(shè)定的。此外，該步驟S5、步驟S6的處理后面敘述。在步驟S4中，停車(chē)輔助控制器10將在步驟S3或者步驟S6中計(jì)算出的第一路徑或者第二路徑顯示在顯示器3上。此時(shí)，停車(chē)輔助控制器10為了將車(chē)輛引導(dǎo)到所計(jì)算出的第一路徑或者第二路徑，期望包括轉(zhuǎn)動(dòng)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)角等信息來(lái)一并顯示在顯示器3上。由此，停車(chē)輔助控制器10進(jìn)行用于進(jìn)行縱向停車(chē)的停車(chē)輔助。[目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理]接著，說(shuō)明上述步驟S5和上述步驟S6的進(jìn)入角度和非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的設(shè)定處理以及第二路徑的計(jì)算處理。圖9是表示通過(guò)第一目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理來(lái)設(shè)定相對(duì)于停車(chē)位101的進(jìn)入角度Θ I的處理的示意圖。停車(chē)輔助控制器10對(duì)目標(biāo)停車(chē)位置102相對(duì)于停車(chē)位101的角度進(jìn)行變更，并且設(shè)定相對(duì)于停車(chē)位101的進(jìn)入角度Θ 1，使得從變更后的非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’起以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)半徑前進(jìn)時(shí)本車(chē)輛V的端部所通過(guò)的軌跡與停車(chē)位101的前端點(diǎn)P保持固定距離。在此，本車(chē)輛V的端部是本車(chē)輛V的外輪側(cè)的角部。另外，停車(chē)位101的前端點(diǎn)P是存在于停車(chē)位101的前方的障礙物的端部。如圖9所示，停車(chē)輔助控制器10通過(guò)使目標(biāo)停車(chē)位置102相對(duì)于停車(chē)位101僅傾斜進(jìn)入角度Θ1，來(lái)設(shè)定非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’(縱向停車(chē)完成位置P4’)。考慮本車(chē)輛V從后退開(kāi)始位置P2起后退，通過(guò)返轉(zhuǎn)位置P3’到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的第二路徑。在停車(chē)位101的縱向長(zhǎng)度Si短的情況下，需要在從返轉(zhuǎn)位置P3’到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的路徑中確定非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’，以使本車(chē)輛V的外輪側(cè)角部Q所通過(guò)的車(chē)輛端部路徑103’與停車(chē)位101的前端點(diǎn)P保持規(guī)定距離d。為此，相對(duì)于以規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角從返轉(zhuǎn)位置P3’后退時(shí)的后退旋轉(zhuǎn)中心Cl求出滿足下述式I的進(jìn)入角度Θ1。如圖9所示，該規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角是通過(guò)從返轉(zhuǎn)位置P3’起沿著車(chē)輛端部路徑103’后退來(lái)使本車(chē)輛V的左前端部與停車(chē)位101的前端點(diǎn)P不接觸的轉(zhuǎn)動(dòng)角。C1P-Cl=C1Q (式 I)因此，考慮將圖9的橫向設(shè)為X軸、將縱向設(shè)為y軸、將停車(chē)位101的前方的障礙物的左角部設(shè)為原點(diǎn)O的坐標(biāo)系。如果將停車(chē)位101的縱向長(zhǎng)度設(shè)為sl，將停車(chē)位101的寬度設(shè)為sw，將本車(chē)輛V的長(zhǎng)度設(shè)為I，將本車(chē)輛V的寬度設(shè)為W，將本車(chē)輛V的從后輪側(cè)的車(chē)軸至車(chē)體端的距離(后懸臂)設(shè)為roh，將從返轉(zhuǎn)位置P3’起后退時(shí)的旋轉(zhuǎn)半徑設(shè)為r，將前端點(diǎn)P的坐標(biāo)值設(shè)為P (Px> Py)，將后退旋轉(zhuǎn)中心Cl的坐標(biāo)值設(shè)為Cl (C1X, ClY)，則Px=SW, Py=O (式 2)C1X= (w+r) Xsin Θ 1+roh X cos θ I (式 3)C1Y=Sl-IrohX sin θ 1+r X cos θ I (式 4)。基于這些式2、式3、式4，C1Q2= (r+w)2+ (l~roh)2 (式 5)C1P2= {(w+r) Xsin Θ 1+roh X cos Θ 1-sw}2+ (sl-roh Xsin θ 1+r X cos θ I)2 (式 6)成立。因而當(dāng)將式5和式6代入式I來(lái)求解角度Θ I時(shí)，能夠求出相對(duì)于停車(chē)位101的進(jìn)入角度Θ I。通過(guò)進(jìn)行以上的第一目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理，停車(chē)輔助控制器10能夠與停車(chē)位101的縱向長(zhǎng)度Si相應(yīng)地設(shè)定通過(guò)變更目標(biāo)停車(chē)位置102的角度而得到的進(jìn)入角度和非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’。由此，即使在停車(chē)位101窄時(shí)，停車(chē)輔助系統(tǒng)也能夠進(jìn)行使本車(chē)輛V的外輪側(cè)角部Q不會(huì)接觸到停車(chē)位101的前端點(diǎn)P的停車(chē)輔助。另外，即使在駕駛員覺(jué)得停車(chē)位101窄不能進(jìn)行縱向停車(chē)的情況下，也能夠?qū)⒈拒?chē)輛V引導(dǎo)到目標(biāo)停車(chē)位置102’，從而能夠進(jìn)行縱向停車(chē)。另外，停車(chē)輔助系統(tǒng)不僅通過(guò)如上述圖9所示那樣變更相對(duì)于停車(chē)位101的進(jìn)入角度Θ I的處理來(lái)求出相對(duì)于停車(chē)位的進(jìn)入角度Θ 2，而且通過(guò)進(jìn)行以下所示的第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理也能夠求出相對(duì)于停車(chē)位的進(jìn)入角度Θ 2。第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理是設(shè)定相對(duì)于停車(chē)位101的進(jìn)入角度Θ 2，使得從變更后的縱向停車(chē)完成位置P4’起直行時(shí)本車(chē)輛V的端部所通過(guò)的軌跡中的在停車(chē)位101的內(nèi)部側(cè)的軌跡與停車(chē)位101的端部保持固定距離。在此，本車(chē)輛V的端部是本車(chē)輛V的外輪側(cè)的角部(左前端部)。另外，停車(chē)位101的前端點(diǎn)P是存在于停車(chē)位101的前方的障礙物的端部。圖10是表示通過(guò)第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理來(lái)設(shè)定相對(duì)于停車(chē)位101的進(jìn)入角度Θ 2的處理的示意圖。在此，考慮從后退開(kāi)始位置P2起后退，通過(guò)返轉(zhuǎn)位置P3’并到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的第二路徑。在停車(chē)位101的縱向長(zhǎng)度Si短的情況下，停車(chē)輔助控制器10設(shè)定相對(duì)于停車(chē)位101的進(jìn)入角度Θ 2，使得從非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’起直行時(shí)本車(chē)輛V的四個(gè)端部所通過(guò)的軌跡中的在停車(chē)位101的內(nèi)部側(cè)的軌跡(直線A)與停車(chē)位101的前端點(diǎn)P保持固定距離d。在設(shè)定了這種本車(chē)輛V的進(jìn)入角度Θ 2的情況下，從返轉(zhuǎn)位置P3’到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的動(dòng)作是使方向盤(pán)變?yōu)榇笾轮辛⑽恢弥蠛笸说膭?dòng)作。因此，從返轉(zhuǎn)位置P3’到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的軌跡大致為直線。如圖10所示,將形成停車(chē)位101的直線B的延長(zhǎng)線與直線A的交點(diǎn)設(shè)為Pll。并且，將與從交點(diǎn)Pll向停車(chē)位101引垂線而形成的交點(diǎn)設(shè)為P12，將直線A與停車(chē)位101的交點(diǎn)設(shè)為P13。另外，與上述同樣地，如果使用停車(chē)位101的縱向長(zhǎng)度Si、停車(chē)位101的寬度sw、本車(chē)輛V的長(zhǎng)度I以及本車(chē)輛V的寬度W，則線段PllP12=sw (式 7)線段P12P13=sl_d/cos Θ 2-wcos Θ 2 (式 8)。在ΛP11P12P13 中，tan θ 2=Ρ12Ρ13/Ρ11Ρ12 (式 9)。當(dāng)將式7和式8代入式9時(shí)，tan Θ 2=(sl_d/cos Θ 2-wcos Θ 2)/sw (式 10)成立。當(dāng)利用該式 10 求解角度 θ 2時(shí)，能夠求出非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’與停車(chē)位101形成的角度、即進(jìn)入角度Θ 2。通過(guò)進(jìn)行以上的第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理，停車(chē)輔助控制器10能夠通過(guò)與停車(chē)位101相應(yīng)地變更理應(yīng)引導(dǎo)車(chē)輛V的目標(biāo)停車(chē)位置102，來(lái)設(shè)定進(jìn)入角度和非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’。由此，如圖10中的軌跡A I那樣，停車(chē)輔助系統(tǒng)能夠使本車(chē)輛V從后退開(kāi)始位置Ρ2起以后退旋轉(zhuǎn)中心C為中心而旋轉(zhuǎn)到返轉(zhuǎn)位置Ρ3’，從返轉(zhuǎn)位置Ρ3’直線狀地移動(dòng)到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’。由此，即使在停車(chē)位101窄時(shí)也能夠進(jìn)行使本車(chē)輛V的外輪側(cè)角部Q不會(huì)接觸停車(chē)位101的前端點(diǎn)P的停車(chē)輔助。另外，即使在駕駛員覺(jué)得停車(chē)位101狹窄而不能進(jìn)行縱向停車(chē)的情況下，也能夠?qū)⒈拒?chē)輛V引導(dǎo)到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’，從而能夠進(jìn)行縱向停車(chē)。此外，停車(chē)輔助控制器10也可以計(jì)算出多個(gè)第二路徑，該多個(gè)第二路徑包括圖9所示的本車(chē)輛通過(guò)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)而到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的路徑和本車(chē)輛通過(guò)進(jìn)行直進(jìn)移動(dòng)而到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的路徑。而且，停車(chē)輔助控制器10還能夠顯示多個(gè)第二路徑。當(dāng)將第一目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理與第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理進(jìn)行比較時(shí)，與進(jìn)行第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理相比，通過(guò)進(jìn)行第一目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理能夠使在相對(duì)于停車(chē)位101僅傾斜進(jìn)入角度Θ I并停放本車(chē)輛V之后，到使本車(chē)輛V的姿勢(shì)與停車(chē)位101平行的返轉(zhuǎn)次數(shù)變少。其理由是，如圖9所示，本車(chē)輛V進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并且從返轉(zhuǎn)位置P3’向縱向停車(chē)完成位置P4’移動(dòng)。由此，能夠使通過(guò)進(jìn)行第一目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理而求出的進(jìn)入角度Θ I比通過(guò)進(jìn)行第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理而求出的進(jìn)入角度Θ 2小。其中，在第一目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理中，本車(chē)輛V在從返轉(zhuǎn)位置P3’移動(dòng)到縱向停車(chē)完成位置P4’時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。因此，本車(chē)輛V的前方的角部(前端點(diǎn)P)趨近于本車(chē)輛V的外輪側(cè)角部Q。由此，與第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理相比，第一目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理可能會(huì)令駕駛員感到不安。另外，通過(guò)進(jìn)行第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理，在從返轉(zhuǎn)位置P3’移動(dòng)到縱向停車(chē)完成位置P4’時(shí)，使本車(chē)輛V在大致直行之后后退。由此，本車(chē)輛V的前方的角部(前端點(diǎn)P)與本車(chē)輛V的外輪側(cè)角部Q的距離不變，不會(huì)使駕駛員感到不安。其中，與第一目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理相比，通過(guò)進(jìn)行第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理而求出的進(jìn)入角度Θ 2比通過(guò)進(jìn)行第一目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理而求出的進(jìn)入角度Θ I大。由此，為了在停放在縱向停車(chē)完成位置P4’之后使本車(chē)輛V的姿勢(shì)與停車(chē)位101平行而進(jìn)行的返轉(zhuǎn)的次數(shù)變多。[到變更后的目標(biāo)停車(chē)位置102’的路徑計(jì)算處理]接著，說(shuō)明在如上述那樣設(shè)定進(jìn)入角度和非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’之后計(jì)算本車(chē)輛V從初始位置Pl到達(dá)縱向停車(chē)完成位置P4的路徑的處理。圖11是說(shuō)明第一路徑計(jì)算處理的示意圖。在進(jìn)行第一目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理后進(jìn)行第一路徑計(jì)算處理。在縱向停車(chē)時(shí)，本車(chē)輛V在方向盤(pán)為中立的狀態(tài)下從初始位置Pl行進(jìn)到后退開(kāi)始位置P2。之后，向左操作方向盤(pán)，在將方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角固定的狀態(tài)下，使本車(chē)輛V后退到返轉(zhuǎn)位置P3’。該轉(zhuǎn)動(dòng)角是能夠使本車(chē)輛V的端部后退至接觸車(chē)輛端部路徑103’上的轉(zhuǎn)動(dòng)角。并且，向右操作方向盤(pán)，在將方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角固定的狀態(tài)下，使本車(chē)輛V從返轉(zhuǎn)位置P3’后退到縱向停車(chē)完成位置P4’。該轉(zhuǎn)動(dòng)角是本車(chē)輛V的端部沿著車(chē)輛端部路徑103’后退的轉(zhuǎn)動(dòng)角。為了像這樣地引導(dǎo)本車(chē)輛V，停車(chē)輔助控制器10求出初始位置Pl至后退開(kāi)始位置P2的距離dl。首先，作為坐標(biāo)系，設(shè)定X軸和y軸。如果將原點(diǎn)0(0、0)設(shè)定為初始位置Pl的后輪車(chē)軸中心，將后退開(kāi)始位置P2的后輪車(chē)輪中心S設(shè)為(Sx，Sy)，將以某規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角從后退開(kāi)始位置P2后退時(shí)的后退旋轉(zhuǎn)中心設(shè)為C2 (C2x> C2y),則
Sx=O (式 11)Sy=dl (式 12)C2x=-w/2-r (式 13)C2y=dl (式14)。在圖11中，如參照上述圖9進(jìn)行說(shuō)明那樣，求出了后退旋轉(zhuǎn)中心Cl的坐標(biāo)，因此后退旋轉(zhuǎn)中心Cl與后退旋轉(zhuǎn)中心C2的距離是2Xr+w，因此(Clx-C2x)2+(Cly_C2y)2=(2Xr+w)2 (式 15)成立。如果將式 13 和式 14 代入式 15，則能夠求出初始位置Pl至后退開(kāi)始位置P2的距離dl。此外，將圖9所示的原點(diǎn)的坐標(biāo)如圖11那樣進(jìn)行變更，因此不能直接使用上述式3、式4，需要變換為圖11所示的原點(diǎn)O的坐標(biāo)系并求出后退旋轉(zhuǎn)中心Cl。同樣地，即使當(dāng)從后退開(kāi)始位置P2起開(kāi)始進(jìn)行停車(chē)輔助時(shí)，也能夠求出用于在到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的路徑的途中使方向盤(pán)進(jìn)行反方向轉(zhuǎn)動(dòng)的返轉(zhuǎn)位置P3’。BP,如式13、式14所示那樣設(shè)定從后退開(kāi)始位置P2起以規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角后退時(shí)的后退旋轉(zhuǎn)中心C2,將通過(guò)使車(chē)輛V從后退開(kāi)始位直P(pán)2起以后退旋轉(zhuǎn)中心C2為中心以規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角后退來(lái)使本車(chē)輛V的角部與車(chē)輛端部路徑103’相接的位置設(shè)為返轉(zhuǎn)位置P3’。圖12是說(shuō)明第二路徑計(jì)算處理的示意圖。在進(jìn)行第二目標(biāo)停車(chē)位置102的變更處理之后進(jìn)行第二路徑計(jì)算處理。 停車(chē)輔助控制器10求出初始位置Pl至后退開(kāi)始位置P2的距離dl。如圖12所示，作為坐標(biāo)系，設(shè)定X軸和y軸，將原點(diǎn)0(0、0)設(shè)定為初始位置Pl的后輪車(chē)軸中心。停車(chē)輔助控制器10將從返轉(zhuǎn)位置P3’起以任意的轉(zhuǎn)動(dòng)角后退時(shí)的旋轉(zhuǎn)中心設(shè)為C(Cx、Cy)。利用本車(chē)輛V從后退開(kāi)始位置P2起后退時(shí)的旋轉(zhuǎn)中心C與直線A的距離為r來(lái)求出初始位置Pl與后退開(kāi)始位置P2的距離dl。首先，相對(duì)于停車(chē)位101的縱向的傾斜為tan Θ 2，且通過(guò)與直線B的交點(diǎn)Pll (Px, Py)，因此表示直線A的方程式為y-Py=tan θ 2X (χ-Ρχ) (式 16)tan Θ 2 X x_y+(Py-Px X tan Θ 2) (式 17)。旋轉(zhuǎn)中心C與直線A的距離為r，因此I tan Θ 2 X Cx-Cy+ (Py-PxX tan θ 2) / [ (tan θ 2) 2+l] 1/2=r (式 18)成立。在此，Cx- (r+ff/2) (式 19)Cy=-dl (式20)，因此當(dāng)將式19、式20代入式18時(shí)，能夠求出初始位置Pl與后退開(kāi)始位置P2的距離dl。同樣地，即使在從后退開(kāi)始位置P2起開(kāi)始進(jìn)行停車(chē)輔助時(shí)，也能夠求出用于在到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的路徑的途中使方向盤(pán)進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)的返轉(zhuǎn)位置P3’。S卩，如式19、式20所不那樣設(shè)定從后退開(kāi)始位直P(pán)2起以規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角后退時(shí)的后退旋轉(zhuǎn)中心C,將通過(guò)從后退開(kāi)始位直P(pán)2起以后退旋轉(zhuǎn)中心C為中心以規(guī)定的轉(zhuǎn)動(dòng)角后退來(lái)使本車(chē)輛V的縱向與直線A并列的位置設(shè)為返轉(zhuǎn)位置P3’。在通過(guò)第一路徑計(jì)算處理、第二路徑計(jì)算處理來(lái)確定路徑的情況下，停車(chē)輔助控制器10首先進(jìn)行用于引導(dǎo)本車(chē)輛V的顯示等，以使本車(chē)輛V在方向盤(pán)為中立的狀態(tài)下從初始位置Pl行進(jìn)到后退開(kāi)始位置P2。停車(chē)輔助控制器10基于由轉(zhuǎn)角傳感器6檢測(cè)出的轉(zhuǎn)動(dòng)角和由車(chē)速傳感器7檢測(cè)出的車(chē)速來(lái)識(shí)別本車(chē)輛V是否行駛了距離dl，并識(shí)別是否到達(dá)后退開(kāi)始位置P2。
之后，停車(chē)輔助控制器10再次計(jì)算從后退開(kāi)始位置P2經(jīng)由返轉(zhuǎn)位置P3’到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的路徑，并顯示該路徑，使得沿著到達(dá)返轉(zhuǎn)位置P3’的路徑引導(dǎo)本車(chē)輛V。停車(chē)輔助控制器10例如顯示表示方向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)角度，以使實(shí)際的轉(zhuǎn)動(dòng)角與在后退開(kāi)始位置P2計(jì)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角一致。
停車(chē)輔助控制器10基于由轉(zhuǎn)角傳感器6檢測(cè)出的轉(zhuǎn)動(dòng)角和由車(chē)速傳感器7檢測(cè)出的車(chē)速來(lái)識(shí)別本車(chē)輛V是否到達(dá)返轉(zhuǎn)位置P3’。之后，停車(chē)輔助控制器10顯示為使方向盤(pán)進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)，并進(jìn)行將車(chē)輛V從返轉(zhuǎn)位置P3’引導(dǎo)到縱向停車(chē)完成位置P4’的顯示。
由此，在向狹窄的停車(chē)位101進(jìn)行縱向停車(chē)的情況下，即使通過(guò)對(duì)進(jìn)入角度和非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’進(jìn)行的設(shè)定處理來(lái)設(shè)定通過(guò)變更與目標(biāo)停車(chē)位置102之間的角度而得到的非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’，停車(chē)輔助系統(tǒng)也能夠沿著到非最終目標(biāo)停車(chē)位置 102’的最佳的路徑來(lái)引導(dǎo)本車(chē)輛V。
此外，停車(chē)輔助控制器10可以在計(jì)算出到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的路徑之后將路徑顯示在顯示器3上，也可以通過(guò)語(yǔ)音來(lái)播放方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角和行進(jìn)方向，還可以利用轉(zhuǎn)向裝置4控制方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角。
[到變更前的目標(biāo)停車(chē)位置102的路徑計(jì)算處理]
接著，說(shuō)明由停車(chē)輔助控制器10計(jì)算出本車(chē)輛V從非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’起行駛到本車(chē)輛V的縱向與停車(chē)位101的縱向平行為止的停車(chē)路徑的處理。
圖13是表示第一處理的圖，該第一處理是將相對(duì)于停車(chē)位101傾斜了進(jìn)入角度 ΘI的姿勢(shì)的本車(chē)輛V引導(dǎo)成為與停車(chē)位101平行的姿勢(shì)。
在將本車(chē)輛V停放到縱向停車(chē)完成位置P4’之后，停車(chē)輔助控制器10將方向盤(pán)固定為任意的固定轉(zhuǎn)動(dòng)角，并如圖13的(a)所示那樣進(jìn)行引導(dǎo)，以使本車(chē)輛V沿著以旋轉(zhuǎn)中心C I為中心的旋轉(zhuǎn)軌道行進(jìn)到位置P5。位置P5被設(shè)定為本車(chē)輛V不會(huì)接觸停車(chē)位101 的前端點(diǎn)P的障礙物的位置。之后，如圖13的(b)所示，停車(chē)輔助控制器10引導(dǎo)本車(chē)輛V， 使其從位置P 5起以旋轉(zhuǎn)中心C2為中心后退到位置P6。之后，如圖13的(c)所示，停車(chē)輔助控制器10引導(dǎo)本車(chē)輛V，使其從位置P6起以旋轉(zhuǎn)中心C3為中心行進(jìn)到位置P7。
這樣，停車(chē)輔助控制器10以使本車(chē)輛V在與停車(chē)位101平行之前反復(fù)地行進(jìn)和后退的方式來(lái)引導(dǎo)本車(chē)輛V。在圖13所示的情況下，當(dāng)本車(chē)輛V從位置P6起以旋轉(zhuǎn)中心C3 為中心前進(jìn)時(shí)，本車(chē)輛V的縱向與停車(chē)位101的縱向平行。
此外，停車(chē)輔助控制器10可以在計(jì)算出到目標(biāo)停車(chē)位置102的路徑之后，將路徑顯示在顯示器3上，也可以通過(guò)語(yǔ)音播放方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角和行進(jìn)方向，還可以利用轉(zhuǎn)向裝置4控制方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角。
圖14和圖15是表示第二處理的圖，該第二處理是將相對(duì)于停車(chē)位101傾斜了進(jìn)入角度Θ I的姿勢(shì)的本車(chē)輛V引導(dǎo)成為與停車(chē)位101平行的姿勢(shì)。
在將本車(chē)輛V停放到縱向停車(chē)完成位置P4’之后，停車(chē)輔助控制器10將方向盤(pán)固定為任意的固定轉(zhuǎn)動(dòng)角，并如圖14的(a)所示那樣進(jìn)行引導(dǎo)，以使本車(chē)輛V沿著以旋轉(zhuǎn)中心Cl為中心的旋轉(zhuǎn)軌道前進(jìn)到位置P5。位置P5被設(shè)定為本車(chē)輛V不會(huì)接觸停車(chē)位101的前端點(diǎn)P的障礙物的位置。之后，如圖14的(b)所示，停車(chē)輔助控制器10從位置P5起使方向盤(pán)為中立狀態(tài)，從而使本車(chē)輛V沿著直線C后退到與停車(chē)位101的后方端部不接觸的位置P6。
之后，如圖15的(a)所示，將方向盤(pán)固定為任意的固定轉(zhuǎn)動(dòng)角，并使本車(chē)輛V沿著以旋轉(zhuǎn)中心Cl為中心的旋轉(zhuǎn)軌道旋轉(zhuǎn)行進(jìn)到與停車(chē)位101的前端點(diǎn)P不接觸的位置P7，之后,如圖15的(b)所示,使方向盤(pán)為中立狀態(tài),并且使車(chē)輛V直行后退到與停車(chē)位101的后方端部不接觸的位置P8。這樣，停車(chē)輔助控制器10反復(fù)進(jìn)行如下引導(dǎo)在使本車(chē)輛V在旋轉(zhuǎn)軌道上旋轉(zhuǎn)行進(jìn)到與停車(chē)位101的端部不接觸的位置之后，直行后退到與停車(chē)位101的后方端部不接觸的位置。
由此，如圖15的(C)所示，停車(chē)輔助控制器10能夠通過(guò)使本車(chē)輛V從位置P8起進(jìn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)前進(jìn)，而最終將本車(chē)輛V引導(dǎo)到其縱向與停車(chē)位101的縱向平行的位置P9。
通過(guò)進(jìn)行這種第二處理使本車(chē)輛V的縱向與停車(chē)位101的縱向平行，由此與圖13 所示的第一處理相比返轉(zhuǎn)次數(shù)變多。但是，關(guān)于停車(chē)位101的內(nèi)側(cè)線IOla與本車(chē)輛V的距離，能夠使圖15的(c)所示的距離d2比圖13的(c)所示的距離dl短。
如以上詳細(xì)地說(shuō)明那樣，根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的停車(chē)輔助系統(tǒng)，在停車(chē)位101 內(nèi)設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置102，在判斷為為了停放到該目標(biāo)停車(chē)位置102而行駛時(shí)本車(chē)輛V的端部接觸停車(chē)位101的端部的情況下，變更相對(duì)于停車(chē)位101的進(jìn)入角度，并計(jì)算出行駛到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的停車(chē)路徑，以使本車(chē)輛V的端部離開(kāi)停車(chē)位101的端部并朝向目標(biāo)停車(chē)位置102行駛。根據(jù)該停車(chē)輔助系統(tǒng)，在判斷為為了停放到目標(biāo)停車(chē)位置102而行駛時(shí)本車(chē)輛V的端部接觸停車(chē)位101的端部的情況下，變更目標(biāo)停車(chē)位置102相對(duì)于停車(chē)位101的角度，因此即使在本車(chē)輛V的端部接觸障礙物的情況下，也能夠進(jìn)行停車(chē)輔助。
另外，根據(jù)該停車(chē)輔助系統(tǒng)，計(jì)算多個(gè)第二路徑，該多個(gè)第二路徑包括本車(chē)輛V通過(guò)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)而到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的路徑和本車(chē)輛V通過(guò)進(jìn)行直行移動(dòng)而到達(dá)非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的路徑。由此，根據(jù)該停車(chē)輔助系統(tǒng)，能夠顯示本車(chē)輛V進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的情況和本車(chē)輛V進(jìn)行直線移動(dòng)的情況這兩種路徑。另外，根據(jù)該停車(chē)輔助系統(tǒng)，還能夠使駕駛員選擇路徑。
另外，根據(jù)該停車(chē)輔助系統(tǒng)，設(shè)定相對(duì)于停車(chē)位101的本車(chē)輛V的進(jìn)入角度Θ 1，使得從非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’起以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)半徑行進(jìn)時(shí)本車(chē)輛V的端部所通過(guò)的軌跡與停車(chē)位101的端部保持固定距離。由此，能夠與停車(chē)位101的端部保持固定距離并且使本車(chē)輛V后退并停車(chē)。
另外，根據(jù)該停車(chē)輔助系統(tǒng)，設(shè)定相對(duì)于停車(chē)位101的本車(chē)輛V的進(jìn)入角度Θ 2，使得從非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’起直行時(shí)本車(chē)輛V的端部所通過(guò)的軌跡中的在停車(chē)位101 的內(nèi)部側(cè)的軌跡與停車(chē)位101的端部保持固定距離。由此，能夠與停車(chē)位101的端部保持固定距離并且使本車(chē)輛V后退并停車(chē)。
并且，根據(jù)該停車(chē)輔助系統(tǒng)，計(jì)算出本車(chē)輛V從非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’起行駛到本車(chē)輛V的縱向與停車(chē)位101的縱向平行為止的停車(chē)路徑，因此即使本車(chē)輛V被引導(dǎo)到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’，也能夠從該非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’起進(jìn)行停車(chē)輔助，直到與停車(chē)位101平行為止。
并且，根據(jù)該停車(chē)輔助系統(tǒng)，求出開(kāi)始向非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’后退的后退開(kāi)始位置P2和從該后退開(kāi)始位置P2起開(kāi)始后退之后使轉(zhuǎn)動(dòng)方向返轉(zhuǎn)并朝向非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的返轉(zhuǎn)位置P3’。由此，能夠?qū)⒈拒?chē)輛V從該后退開(kāi)始位置P2引導(dǎo)到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102，。
并且，根據(jù)該停車(chē)輔助系統(tǒng)，計(jì)算出如下的停車(chē)路徑在將本車(chē)輛V引導(dǎo)到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’之后，通過(guò)反復(fù)進(jìn)行將方向盤(pán)固定為固定轉(zhuǎn)動(dòng)角并行進(jìn)和將方向盤(pán)固定為固定轉(zhuǎn)動(dòng)角并后退的動(dòng)作，使本車(chē)輛V的縱向相對(duì)于停車(chē)位101的縱向平行。由此，即使本車(chē)輛V被引導(dǎo)到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’，也能夠使本車(chē)輛V停放到變更前的目標(biāo)停車(chē)位置102。
并且，根據(jù)該停車(chē)輔助系統(tǒng)，計(jì)算出如下的停車(chē)路徑在將本車(chē)輛V引導(dǎo)到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’之后，通過(guò)反復(fù)進(jìn)行將方向盤(pán)固定為固定轉(zhuǎn)動(dòng)角并行進(jìn)和使轉(zhuǎn)動(dòng)角為中立的狀態(tài)并后退的動(dòng)作，使本車(chē)輛V的縱向相對(duì)于停車(chē)位101的縱向平行。由此，即使本車(chē)輛V被引導(dǎo)到非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’，本車(chē)輛V也能夠停放到目標(biāo)停車(chē)位置102。
此外，上述實(shí)施方式是本發(fā)明的一例。因此，很顯然本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，只要不脫離本發(fā)明所涉及的技術(shù)思想的范圍，即使是該實(shí)施方式以外的其它實(shí)施方式， 也能夠與設(shè)計(jì)等相應(yīng)地進(jìn)行各種變更。
在上述實(shí)施方式中，檢測(cè)停車(chē)位的停車(chē)位檢測(cè)單元與停車(chē)輔助控制器10設(shè)定停車(chē)位101的功能和在步驟SI中設(shè)定停車(chē)位101的處理相對(duì)應(yīng)。設(shè)定最終目標(biāo)停車(chē)位置的最終目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元與由停車(chē)輔助控制器10設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置102的功能和在步驟SI中設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置102的處理相對(duì)應(yīng)。接觸判斷單元與由停車(chē)輔助控制器10判斷本車(chē)輛V的端部是否接觸前端點(diǎn)P的功能和步驟S2的處理相對(duì)應(yīng)，該接觸判斷單元判斷是否 存在使本車(chē)輛不接觸停車(chē)位101的端部而到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置102的第一路徑。非最終目標(biāo)停車(chē)位置計(jì)算單元與由停車(chē)輔助控制器10設(shè)定進(jìn)入角度Θ1、Θ 2和非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的功能和步驟S5的處理相對(duì)應(yīng)，該非最終目標(biāo)停車(chē)位置計(jì)算單元在由接觸判斷單元判斷為不存在第一路徑的情況下，計(jì)算出本車(chē)輛V不接觸停車(chē)位101的端部就能夠進(jìn)入停車(chē)位101的進(jìn)入角度和本車(chē)輛V以該進(jìn)入角度進(jìn)入停車(chē)位101內(nèi)時(shí)的非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’。第二路徑計(jì)算單元與由停車(chē)輔助控制器10計(jì)算出從初始位置Pl到縱向停車(chē)完成位置P4’的路徑的功能和步驟S6的處理相對(duì)應(yīng)，該第二路徑計(jì)算單元計(jì)算出本車(chē)輛V 到達(dá)由非最終目標(biāo)停車(chē)位置計(jì)算單元計(jì)算出的非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’的第二路徑。第三路徑計(jì)算單元與如圖13至圖16那樣由停車(chē)輔助控制器10計(jì)算出從非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’到最終目標(biāo)停車(chē)位置102的路徑的處理相對(duì)應(yīng)，該第三路徑計(jì)算單元計(jì)算出本車(chē)輛V從非最終目標(biāo)停車(chē)位置102’到最終目標(biāo)停車(chē)位置102的第三路徑。顯示單元與在停車(chē)輔助控制器10的控制下由顯示器3顯示路徑的處理、步驟S4的處理相對(duì)應(yīng)，該顯示單元在由接觸判斷單元判斷為存在第一路徑的情況下顯示第一路徑，在由接觸判斷單元判斷為不存在第一路徑的情況下顯示第二路徑和第三路徑。
產(chǎn)業(yè)上的可利用件
根據(jù)本發(fā)明，能夠應(yīng)用于將用于進(jìn)行停車(chē)的信息呈現(xiàn)給駕駛員的停車(chē)輔助裝置的產(chǎn)業(yè)。
附圖標(biāo)記說(shuō)明
Ia^ld :車(chē)載攝像頭；2a、2b :超聲波聲納；3 :顯示器；4 :轉(zhuǎn)向裝置；5 :操作輸入設(shè)備；6 :轉(zhuǎn)角傳感器；7 :車(chē)速傳感器；10 :停車(chē)輔助控制器；101 :停車(chē)位；102 :目標(biāo)停車(chē)位置；102 目標(biāo)停車(chē)位置；102 :停車(chē)目標(biāo)位置；103 :車(chē)輛端部路徑；P1 :初始位置；P2 :后退開(kāi)始位置；P3 :返轉(zhuǎn)位置；P4 :縱向停車(chē)完成位置。
權(quán)利要求
1.一種停車(chē)輔助裝置，其特征在于，具備停車(chē)位檢測(cè)單元，其檢測(cè)停車(chē)位；最終目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定單元，其在由上述停車(chē)位檢測(cè)單元檢測(cè)出的停車(chē)位內(nèi)設(shè)定最終目標(biāo)停車(chē)位置；接觸判斷單元，其判斷是否存在本車(chē)輛不接觸上述停車(chē)位的端部而到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置的第一路徑；非最終目標(biāo)停車(chē)位置計(jì)算單元，其在由上述接觸判斷單元判斷為不存在上述第一路徑的情況下，計(jì)算出本車(chē)輛不接觸上述停車(chē)位的端部而能夠進(jìn)入上述停車(chē)位的進(jìn)入角度以及本車(chē)輛以該進(jìn)入角度進(jìn)入上述停車(chē)位內(nèi)的情況下的非最終目標(biāo)停車(chē)位置；第二路徑計(jì)算單元，其計(jì)算出本車(chē)輛到達(dá)由上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置計(jì)算單元計(jì)算出的非最終目標(biāo)停車(chē)位置的第二路徑；第三路徑計(jì)算單元，其計(jì)算出本車(chē)輛從上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置到達(dá)上述最終目標(biāo)停車(chē)位置的第三路徑；以及顯示單元，其在由上述接觸判斷單元判斷為存在上述第一路徑的情況下顯示上述第一路徑，在由上述接觸判斷單元判斷為不存在上述第一路徑的情況下顯示上述第二路徑和上述第三路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，上述第二路徑計(jì)算單元計(jì)算出多個(gè)上述第二路徑，該多個(gè)第二路徑包括本車(chē)輛旋轉(zhuǎn)移動(dòng)到達(dá)上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置的路徑以及本車(chē)輛直行移動(dòng)到達(dá)上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置的路徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置計(jì)算單元設(shè)定上述進(jìn)入角度，使得從上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置起以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)半徑行進(jìn)時(shí)車(chē)輛端部所通過(guò)的軌跡與上述停車(chē)位的端部保持固定距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置計(jì)算單元設(shè)定上述進(jìn)入角度，使得從上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置起直行后退時(shí)車(chē)輛端部所通過(guò)的軌跡與上述停車(chē)位的端部保持固定距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，上述第二路徑計(jì)算單元求出后退開(kāi)始位置以及返轉(zhuǎn)位置，其中，該后退開(kāi)始位置是開(kāi)始向由上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置計(jì)算單元計(jì)算出的非最終目標(biāo)停車(chē)位置后退的位置，該返轉(zhuǎn)位置是在開(kāi)始從該后退開(kāi)始位置后退之后、使轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行返轉(zhuǎn)而朝向上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，上述第三路徑計(jì)算單元計(jì)算如下的第三路徑通過(guò)反復(fù)進(jìn)行固定為固定轉(zhuǎn)動(dòng)角而行進(jìn)和固定為固定轉(zhuǎn)動(dòng)角而后退的動(dòng)作，來(lái)使本車(chē)輛的縱向相對(duì)于上述停車(chē)位的縱向平行。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，上述第三路徑計(jì)算單元計(jì)算如下的第三路徑通過(guò)反復(fù)進(jìn)行固定為固定轉(zhuǎn)動(dòng)角而行進(jìn)和使轉(zhuǎn)動(dòng)角為中立狀態(tài)而后退的動(dòng)作，來(lái)使本車(chē)輛的縱向相對(duì)于上述停車(chē)位的縱向平行。
8.—種停車(chē)輔助方法，其特征在于，包括以下步驟檢測(cè)停車(chē)位，在該停車(chē)位內(nèi)設(shè)定最終目標(biāo)停車(chē)位置；判斷是否存在本車(chē)輛不接觸上述停車(chē)位的端部而到達(dá)最終目標(biāo)停車(chē)位置的第一路徑;在存在上述第一路徑的情況下顯示上述第一路徑；在不存在上述第一路徑的情況下，計(jì)算出本車(chē)輛不接觸上述停車(chē)位的端部而能夠進(jìn)入上述停車(chē)位的進(jìn)入角度以及本車(chē)輛以該進(jìn)入角度進(jìn)入上述停車(chē)位內(nèi)的情況下的非最終目標(biāo)停車(chē)位置，計(jì)算出本車(chē)輛到達(dá)上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置的第二路徑以及本車(chē)輛從上述非最終目標(biāo)停車(chē)位置到達(dá)上述最終目標(biāo)停車(chē)位置的第三路徑，顯示上述第二路徑和上述第三路徑。
全文摘要
即使在車(chē)輛端部會(huì)接觸障礙物的情況下也進(jìn)行停車(chē)輔助，為此，設(shè)定停車(chē)位(101)，在該停車(chē)位(101)內(nèi)設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置，在判斷為為了停放到該目標(biāo)停車(chē)位置而行駛時(shí)車(chē)輛端部會(huì)接觸停車(chē)位(101)的端部的情況下，將相對(duì)于停車(chē)位(101)的本車(chē)輛的進(jìn)入角度(θ1)進(jìn)行變更，并計(jì)算出行駛到非最終目標(biāo)停車(chē)位置(102’)的停車(chē)路徑，使得車(chē)輛端部遠(yuǎn)離停車(chē)位(101)的前端點(diǎn)P的端部并朝向目標(biāo)停車(chē)位置(102)行駛。
文檔編號(hào)B60R21/00GK102939223SQ20118002889
公開(kāi)日2013年2月20日 申請(qǐng)日期2011年5月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月11日
發(fā)明者高野照久, 田中大介 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社