專利名稱：用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明公開概括來講涉及用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備和方法。
背景技術(shù)：
在典型的汽油發(fā)動(dòng)機(jī)車輛中，在車輛行駛時(shí)，即使當(dāng)沒有壓下加速器踏板和制動(dòng) 踏板時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的怠速扭矩也被傳輸給扭矩轉(zhuǎn)換器和變速器，因此車輛以爬行模式行駛 (爬行行駛)，這允許車輛以低速緩慢移動(dòng)。例如，如圖11所示，在斜坡上行駛的車輛遇到了斜坡阻力mgsin θ以及滾動(dòng)阻力。 由于該斜坡阻力，車輛通過由駕駛員的制動(dòng)踏板操作產(chǎn)生的摩擦制動(dòng)力而停止在斜坡上， 那么，一旦松開制動(dòng)踏板，車輛可能向后滾動(dòng)。為了避免這種情況，駕駛員嘗試通過再次壓下制動(dòng)踏板或壓下加速器踏板來防止 車輛向后滾動(dòng)。為了消除不得不試圖防止車輛在斜坡上向后滾動(dòng)的不便，已經(jīng)引入了爬行控制技 術(shù)，其通過即使在沒有壓下加速器踏板和制動(dòng)踏板時(shí)也保持預(yù)定量的摩擦制動(dòng)來防止車輛 滾動(dòng)，然后，當(dāng)駕駛員再次壓下加速器踏板時(shí)釋放該摩擦制動(dòng)以切換到普通駕駛條件。相反地，裝配有燃料電池的電動(dòng)車輛僅通過電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(電動(dòng)機(jī)、減速器和 車輪)而不用發(fā)動(dòng)機(jī)來行駛。因此，當(dāng)車輛停止時(shí)不會(huì)由電動(dòng)機(jī)自動(dòng)產(chǎn)生怠速扭矩，并且不 發(fā)生爬行，這與汽油發(fā)動(dòng)機(jī)車輛是不同的。因此，有必要通過控制電動(dòng)機(jī)扭矩來實(shí)現(xiàn)爬行功能，以便于向電動(dòng)車輛提供汽油 發(fā)動(dòng)機(jī)車輛的爬行功能。優(yōu)選地，諸如燃料電池車的由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的純電動(dòng)車輛，需要用于產(chǎn)生類似于發(fā) 動(dòng)機(jī)怠速扭矩的扭矩的爬行控制算法，以便于提供與典型的批量生產(chǎn)的汽油車輛相同的駕 駛感。連同用于改善爬行行駛過程中的駕駛感的爬行控制算法的開發(fā)，還已經(jīng)研究了用于 防止車輛在停止之后重新啟動(dòng)時(shí)在斜坡上向后滾動(dòng)的技術(shù)。在諸如燃料電池車輛和電動(dòng)車輛的僅由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的車輛的實(shí)例中，可以只通過 控制電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力(例如，通過在檢測(cè)到斜坡時(shí)增加電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩的方法)而不引入任 何附加系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)防止斜坡上的向后滾動(dòng)。例如，如圖10所示，通過向燃料電池車輛和電動(dòng)車輛應(yīng)用斜坡角度傳感器或滾動(dòng) 確定算法，有可能實(shí)現(xiàn)檢測(cè)斜坡并基于檢測(cè)結(jié)果增加電動(dòng)機(jī)扭矩的方法。因?yàn)榭刂齐妱?dòng)機(jī) 驅(qū)動(dòng)力很容易，該方法能夠易于實(shí)現(xiàn)。然而，有必要計(jì)算另外所需的電動(dòng)機(jī)扭矩的量，并且計(jì)算的量應(yīng)當(dāng)是隨著諸如斜坡角度、乘客數(shù)目等若干變量而變化的。因此，需要很多公差(allowance)和測(cè)試。特別地，在保持常規(guī)爬行扭矩控制邏輯時(shí)檢測(cè)到斜坡的情況下，增加爬行扭矩命令的方法可能難以計(jì)算要適當(dāng)增加的附加電動(dòng)機(jī)扭矩的正確量，并且難以將車輛保持在正 確的位置。另外，如果諸如乘客數(shù)目、斜坡角度等給定條件發(fā)生改變，則不得不重新計(jì)算電 動(dòng)機(jī)扭矩的量，以便于維持車輛的位置。否則，車輛可能向后滾動(dòng)或向前沖過多。在此背景技術(shù)部分中公開的上述信息僅用于增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明的背景技術(shù)的理解，因 此其可以包含不形成本國家的本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已經(jīng)知曉的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備和方法，其中，在 行駛的車輛停止之后，不論車輛在平地或斜坡上，車輛都進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式以執(zhí)行 后沖(backlash)補(bǔ)償，執(zhí)行用于在松開制動(dòng)踏板時(shí)將車輛維持在停止位置的電動(dòng)機(jī)位置 控制以及電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查，然后執(zhí)行爬行扭矩控制，使得即使在沒有操作制動(dòng)踏板 或加速器踏板的情況下車輛也不會(huì)在斜坡上向后滾動(dòng)，同時(shí)，車輛可以適當(dāng)?shù)鼐S持當(dāng)前位 置而不受斜坡角度和乘客數(shù)目等變化的影響。在另外的優(yōu)選實(shí)施方式中，本發(fā)明提供一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬 行的設(shè)備和方法，其中，當(dāng)在車輛停止時(shí)適當(dāng)?shù)厮砷_制動(dòng)踏板時(shí)，首先基于斜坡角度測(cè)量信 息執(zhí)行用于將車輛維持在停止位置的電動(dòng)機(jī)位置控制或爬行扭矩控制，在電動(dòng)機(jī)位置控制 的過程中適當(dāng)?shù)貓?zhí)行車輛在停止位置時(shí)的電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查，然后適當(dāng)?shù)貓?zhí)行爬行扭 矩控制，使得即使在沒有操作制動(dòng)踏板或加速器踏板的情況下車輛也不會(huì)在斜坡上向后滾 動(dòng)，車輛可以適當(dāng)?shù)鼐S持當(dāng)前位置而不受斜坡角度和乘客數(shù)目等變化的影響，并且隨后車 輛自然地切換到爬行扭矩模式。在另外的優(yōu)選實(shí)施方式中，本發(fā)明提供一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬 行的設(shè)備和方法，其中，當(dāng)在車輛于斜坡上停止時(shí)適當(dāng)?shù)厮砷_制動(dòng)踏板時(shí)，適當(dāng)?shù)貓?zhí)行滾動(dòng) 確定邏輯以執(zhí)行用于將車輛維持在停止位置的電動(dòng)機(jī)位置控制或爬行扭矩控制，在電動(dòng)機(jī) 位置控制的過程中適當(dāng)?shù)貓?zhí)行車輛在停止位置時(shí)的電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查，然后適當(dāng)?shù)貓?zhí) 行爬行扭矩控制，使得即使在沒有操作制動(dòng)踏板或加速器踏板的情況下車輛也不會(huì)在斜坡 上向后滾動(dòng)，車輛可以維持當(dāng)前位置而不受斜坡角度和乘客數(shù)目等的任何改變的影響，并 且車輛自然地切換到爬行扭矩模式。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，本發(fā)明提供一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的設(shè)備，該設(shè)備優(yōu)選包括電動(dòng)機(jī)位置確定器，其用于適當(dāng)?shù)卮_定從車輛停止到松開制動(dòng)踏 板之后的預(yù)定時(shí)刻的電動(dòng)機(jī)位置控制的持續(xù)時(shí)間；電動(dòng)機(jī)位置控制器，其用于通過計(jì)算用 于適當(dāng)?shù)鼐S持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩來適當(dāng)?shù)鼐S持電動(dòng)機(jī)的位置；以及爬行扭矩控制 器，其用于在一定的時(shí)延之后適當(dāng)?shù)禺a(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩并且將電動(dòng)機(jī)速度控制在一恒 定水平。在另一優(yōu)選的實(shí)施方式中，本發(fā)明優(yōu)選提供一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置 和爬行的方法，該方法優(yōu)選包括電動(dòng)機(jī)位置控制步驟，當(dāng)在行駛過程中適當(dāng)?shù)貕合轮苿?dòng) 踏板時(shí)控制后沖補(bǔ)償以消除后沖，然后當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)施加電動(dòng)機(jī)扭矩以維持電動(dòng)機(jī)位 置；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟，檢查在預(yù)定的時(shí)間之后是否繼續(xù)維持電動(dòng)機(jī)位置或進(jìn)入爬行扭矩控制步驟；以及爬行扭矩控制步驟，將電動(dòng)機(jī)扭矩從用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定 性扭矩恒定地增加到最大爬行扭矩。在再一優(yōu)選的實(shí)施方式中，本發(fā)明優(yōu)選提供一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置 和爬行的設(shè)備，該設(shè)備優(yōu)選包括斜坡確定器(slopedeterminer)，其用于當(dāng)在車輛停止之 后松開制動(dòng)踏板時(shí)，基于檢測(cè)行駛道路的斜坡角度的斜坡角度傳感器的檢測(cè)信息，適當(dāng)?shù)?確定是否進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式或爬行扭矩控制模式；電動(dòng)機(jī)位置控制器，其用于通過 計(jì)算電動(dòng)機(jī)扭矩來適當(dāng)?shù)鼐S持電動(dòng)機(jī)的位置；以及爬行扭矩控制器，其用于在一定的時(shí)延 之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩并且將電動(dòng)機(jī)速度控制在一恒定水平。在又一優(yōu)選的實(shí)施方式中，本發(fā)明優(yōu)選提供一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置 和爬行的方法，該方法優(yōu)選包括斜坡確定步驟，通過測(cè)量行駛道路的斜坡角度并確定斜坡 角度是否足以使車輛在松開制動(dòng)踏板時(shí)向后滾動(dòng)，確定是否進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制步驟或爬 行扭矩控制步驟；電動(dòng)機(jī)位置控制步驟，如果斜坡角度小于用于斜坡確定的參考斜坡角度 則進(jìn)入爬行扭矩控制步驟，然后，如果斜坡角度大于用于斜坡確定的參考斜坡角度則適當(dāng) 地增加電動(dòng)機(jī)扭矩以維持電動(dòng)機(jī)位置；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟，在經(jīng)過預(yù)定時(shí)間之后 檢查是否繼續(xù)維持電動(dòng)機(jī)位置或進(jìn)入爬行扭矩控制步驟；以及爬行扭矩控制步驟，將電動(dòng) 機(jī)扭矩從用于適當(dāng)?shù)鼐S持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩恒定地增加到最大爬行扭矩。在再一優(yōu)選的實(shí)施方式中，本發(fā)明提供一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬 行的設(shè)備，該設(shè)備優(yōu)選包括滾動(dòng)確定器，其用于適當(dāng)?shù)卮_定當(dāng)在車輛停止之后松開制動(dòng)踏 板時(shí)車輛是否在向后滾動(dòng)；電動(dòng)機(jī)位置控制器，其用于通過計(jì)算電動(dòng)機(jī)扭矩來適當(dāng)?shù)鼐S持 電動(dòng)機(jī)的位置；以及爬行扭矩控制器，其用于在一定的時(shí)延之后適當(dāng)?shù)禺a(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行 扭矩并且將電動(dòng)機(jī)速度控制在一恒定水平。在另外優(yōu)選的實(shí)施方式中，本發(fā)明提供一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬 行的方法，該方法優(yōu)選包括滾動(dòng)確定步驟，確定當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)車輛是否在向后滾動(dòng)； 電動(dòng)機(jī)位置控制步驟，如果確定車輛沒有在向后滾動(dòng)則進(jìn)入爬行扭矩控制步驟，并且如果 確定車輛在向后滾動(dòng)則適當(dāng)?shù)厥┘佑糜诰S持電動(dòng)機(jī)位置的扭矩；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步 驟，在經(jīng)過預(yù)定的時(shí)間之后確定是否繼續(xù)維持電動(dòng)機(jī)位置或進(jìn)入爬行扭矩控制步驟；以及 爬行扭矩控制步驟，將電動(dòng)機(jī)扭矩從用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩恒定地增加到最大 爬行扭矩。以下討論本發(fā)明的其它方面和優(yōu)選實(shí)施方式。本文所用的術(shù)語“車輛”或“車輛的”或其它類似術(shù)語應(yīng)理解成包括通常的機(jī)動(dòng)車 輛，例如載客車輛，包括運(yùn)動(dòng)型多功能車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車輛，包括各種艇 和船舶的水運(yùn)工具，航空器，和類似物，并包括混合動(dòng)力車輛、電動(dòng)車輛、插入式(plug-in) 混合電動(dòng)車輛、氫動(dòng)力車輛和其它替代燃料車輛(例如，源自石油以外的資源的燃料)。如本文所述，混合動(dòng)力車輛是具有兩種或更多種動(dòng)力源的車輛，例如汽油動(dòng)力和 電動(dòng)力車輛。本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)通過合并于本文并構(gòu)成本說明書一部分的附圖和下面 的具體實(shí)施方式
將變得顯而易見或更為詳細(xì)地闡述，附圖和具體實(shí)施方式
共同用于通過實(shí) 施例解釋本發(fā)明的原理。


現(xiàn)在將參考附圖中圖示說明的某些示例性的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的上述和其他特 征進(jìn)行詳細(xì)說明，以下僅僅為了舉例說明，因此不是對(duì)本發(fā)明的限制，其中圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的設(shè)備的示范性控制框圖；圖2A和2B是示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和 爬行的方法的流程圖；圖3是示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的方法關(guān)于控制模式的示范性控制框圖；圖4是示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的設(shè)備的示范性控制框圖；圖5是示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的方法的流程圖；圖6是示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的方法關(guān)于控制模式的示范性控制框圖；圖7是示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的設(shè)備的示范性控制框圖；圖8A和8B是示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和 爬行的方法的流程圖；圖9是示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的方法關(guān)于控制模式的示范性控制框圖；圖10是示出在傳統(tǒng)電動(dòng)車輛中使用斜坡角度傳感器或滾動(dòng)確定算法的實(shí)例的示意圖11是示出當(dāng)車輛在一斜坡上行駛時(shí)遇到斜坡阻力的狀態(tài)的示意圖。
附圖中列出的附圖標(biāo)記包括對(duì)下面將進(jìn)一步討論的以下元件的參考
10用于控制電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備
20電動(dòng)機(jī)位置控制器
30爬行扭矩控制器
32扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元
34扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元
36濾波器
40斜坡確定器
50斜坡角度傳感器
60滾動(dòng)確定器
應(yīng)當(dāng)理解，所附的附圖并非必然是按比例的，而只是在一定程度上表示用于說明
本發(fā)明的基本原理的各種優(yōu)選特征的簡(jiǎn)化表示。本文所公開的本發(fā)明的具體設(shè)計(jì)特征包 括，例如特定尺寸、方向、位置和形狀，將部分取決于具體的既定用途和使用環(huán)境。
在附圖中，附圖標(biāo)記在幾張附圖中通篇指代本發(fā)明的相同或等同的部件。
具體實(shí)施例方式如本文所述，本發(fā)明包括一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備，該 設(shè)備包括電動(dòng)機(jī)位置確定器，其用于確定從車輛停止到松開制動(dòng)踏板之后某一時(shí)刻的電 動(dòng)機(jī)位置控制的持續(xù)時(shí)間；電動(dòng)機(jī)位置控制器，其用于通過計(jì)算用于維持電動(dòng)機(jī)位置的電 動(dòng)機(jī)扭矩來維持電動(dòng)機(jī)的位置；以及爬行扭矩控制器，其用于產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩。在一個(gè)實(shí)施方式中，爬行扭矩控制器在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生爬行扭矩并且將電動(dòng) 機(jī)速度控制在一恒定水平。在另一個(gè)方面，本發(fā)明的特征在于一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的 方法，該方法包括電動(dòng)機(jī)位置控制步驟；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟；以及爬行扭矩控制步驟。在一個(gè)實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)位置控制步驟包括當(dāng)在行駛過程中壓下制動(dòng)踏板時(shí) 控制后沖補(bǔ)償以消除后沖，然后，當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)施加電動(dòng)機(jī)扭矩以維持電動(dòng)機(jī)的位置。在另一實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟包括在經(jīng)過預(yù)定時(shí)間之后，檢查 是繼續(xù)維持電動(dòng)機(jī)位置還是進(jìn)入爬行扭矩控制步驟。在一個(gè)實(shí)施方式中，爬行扭矩控制步驟包括將電動(dòng)機(jī)扭矩從用于維持電動(dòng)機(jī)位 置的穩(wěn)定性扭矩恒定地增加到最大爬行扭矩。在另一個(gè)方面，本發(fā)明的特征在于一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的 設(shè)備，該設(shè)備包括斜坡確定器，其用于當(dāng)在車輛停止之后松開制動(dòng)踏板時(shí)基于檢測(cè)行駛道 路的斜坡角度的斜坡角度傳感器的檢測(cè)信息，確定是進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式還是爬行扭 矩控制模式；電動(dòng)機(jī)位置控制器，其用于通過計(jì)算電動(dòng)機(jī)扭矩來維持電動(dòng)機(jī)的位置；以及 爬行扭矩控制器，其用于在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩并且將電動(dòng)機(jī)速度控制 在一恒定水平。在另一個(gè)方面，本發(fā)明的特征在于一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的 方法，該方法包括斜坡確定步驟，通過測(cè)量行駛道路的斜坡角度并確定該斜坡角度是否足 以使車輛在松開制動(dòng)踏板時(shí)向后滾動(dòng)，確定是進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制步驟還是爬行扭矩控制 步驟；電動(dòng)機(jī)位置控制步驟，如果該斜坡角度小于用于斜坡確定的參考斜坡角度，則進(jìn)入爬 行扭矩控制步驟，并且如果該斜坡角度大于用于斜坡確定的參考斜坡角度，則增加電動(dòng)機(jī) 扭矩以維持電動(dòng)機(jī)位置；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟，在經(jīng)過預(yù)定時(shí)間之后檢查是繼續(xù)維 持電動(dòng)機(jī)位置還是進(jìn)入爬行扭矩控制步驟；以及爬行扭矩控制步驟，將電動(dòng)機(jī)扭矩從用于 維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩恒定地增加到最大爬行扭矩。在另一個(gè)方面，本發(fā)明的特征在于一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的 方法，該方法包括滾動(dòng)確定步驟；電動(dòng)機(jī)位置控制步驟；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟；以 及爬行扭矩控制步驟。在一個(gè)實(shí)施方式中，滾動(dòng)確定步驟包括確定當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)車輛是否在向后 滾動(dòng)。在另一實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)位置控制步驟包括如果確定車輛沒有向后滾動(dòng)則進(jìn) 入爬行扭矩控制步驟，并且如果確定車輛在向后滾動(dòng)則施加用于維持電動(dòng)機(jī)位置的扭矩。在一個(gè)實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟包括在經(jīng)過預(yù)定的時(shí)間之后檢查是繼續(xù)維持電動(dòng)機(jī)位置還是進(jìn)入爬行扭矩控制步驟。
在另一實(shí)施方式中，爬行扭矩控制步驟包括將電動(dòng)機(jī)扭矩從用于維持電動(dòng)機(jī)位 置的穩(wěn)定性扭矩恒定地增加到最大爬行扭矩?，F(xiàn)在將詳細(xì)參考本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方式，其實(shí)施例在下文的附圖和描述中進(jìn)行舉 例說明。盡管本發(fā)明將結(jié)合示例性的實(shí)施方式進(jìn)行說明，要理解到本說明并不是要將本發(fā) 明限定到這些示例性的實(shí)施方式。相反，本發(fā)明不僅要涵蓋示例性的實(shí)施方式，還要涵蓋各 種替代方式、變形方式、等同方式和其它實(shí)施方式，它們可以包括在所附權(quán)利要求所定義的 本發(fā)明的精神和范圍之內(nèi)。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè) 備和方法如下文所述。圖1是示出根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的設(shè)備的控制框圖。優(yōu)選地，本發(fā)明提供一種電動(dòng)機(jī)位置閉環(huán)控制，以便當(dāng)車輛在斜坡上行駛時(shí)適當(dāng) 地維持電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子)的位置，同時(shí)彌補(bǔ)常規(guī)電動(dòng)機(jī)扭矩開環(huán)控制的缺陷。優(yōu)選地， 在電動(dòng)機(jī)位置閉環(huán)控制中，當(dāng)車輛在壓下制動(dòng)踏板之后停止時(shí)，車輛自動(dòng)切換到位置控制 模式，其中，基于電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前位置自動(dòng)計(jì)算通過諸如PID控制、PD控制等的適當(dāng)控制來維 持當(dāng)前位置的電動(dòng)機(jī)扭矩，并且該電動(dòng)機(jī)扭矩被用于適當(dāng)?shù)鼐S持車輛的位置。根據(jù)某些優(yōu)選的實(shí)施方式，根據(jù)本發(fā)明的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的設(shè)備10優(yōu)選包括電動(dòng)機(jī)位置控制確定器、電動(dòng)機(jī)位置控制器20和爬行扭矩控制器30。優(yōu)選地，電動(dòng)機(jī)位置確定器確定從車輛停止到松開制動(dòng)踏板之后預(yù)定時(shí)刻的電動(dòng) 機(jī)位置控制的持續(xù)時(shí)間。在另外優(yōu)選的實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)位置控制器20通過如下方式適當(dāng)?shù)乜刂齐妱?dòng) 機(jī)位置(電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置)通過將進(jìn)入位置控制模式時(shí)的時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)位置角度與 車輛停止時(shí)的后沖補(bǔ)償角度相加，設(shè)定目標(biāo)輸入角度，并且通過將進(jìn)入位置控制模式時(shí)的 該時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)位置角度與目標(biāo)輸入角度之間的差值輸入到PD控制器中，自動(dòng)計(jì)算 用于適當(dāng)?shù)鼐S持車輛位置(即電動(dòng)機(jī)位置)的電動(dòng)機(jī)扭矩。在某些優(yōu)選的實(shí)施方式中，爬行扭矩控制器30優(yōu)選包括用于形成與實(shí)際扭矩轉(zhuǎn) 換器相同的液壓的扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32 ；以及扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元 34。優(yōu)選地，在通過壓下制動(dòng)踏板來適當(dāng)?shù)赝Ｖ管囕v時(shí)，當(dāng)駕駛員從制動(dòng)踏板上移開他或她 的腳時(shí)，扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩。因此，在扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32進(jìn)行的扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成處理過程 中，在一定的時(shí)延之后出現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩。根據(jù)另外優(yōu)選的實(shí)施方式，扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元34優(yōu)選提供如下特征 電動(dòng)機(jī)扭矩傳動(dòng)力隨著扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32的輸入端與輸出端的速度之間的 差值的增加而適當(dāng)?shù)卦黾印?yōu)選地，扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元34用于根據(jù)速度的增加 適當(dāng)?shù)販p少扭矩，以便于將電動(dòng)機(jī)的速度維持在恒定水平，因此，將電動(dòng)機(jī)爬行扭矩調(diào)節(jié)到 使電動(dòng)機(jī)速度恒定的水平。在某些優(yōu)選的實(shí)施方式中，用于調(diào)節(jié)爬行扭矩以避免引起突變的濾波器36附加 地連接于爬行扭矩控制器30的最終扭矩輸出端。優(yōu)選地，基于上述配置的根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的方法如下所述。圖2A和2B是示出根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的爬行行駛的方 法的流程圖，而圖3是示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的爬行行駛的方 法關(guān)于控制模式的控制框圖，其中示出了控制模式根據(jù)時(shí)間推移的改變、以及電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 扭矩根據(jù)控制模式改變的變化。優(yōu)選地，通過爬行扭矩控制器和電動(dòng)機(jī)位置控制器執(zhí)行的以下爬行行駛控制的邏 輯意在作為實(shí)例，并且可以適當(dāng)?shù)貙?shí)現(xiàn)各種控制邏輯，只要它們具有爬行扭矩生成模式和 電動(dòng)機(jī)位置維持模式。根據(jù)另一示范性的實(shí)施方式，本發(fā)明致力于即使在僅由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車輛 中，通過執(zhí)行在車輛停止時(shí)無條件地進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式的步驟、用于消除后沖的后 沖補(bǔ)償控制步驟、在松開制動(dòng)踏板時(shí)增加電動(dòng)機(jī)扭矩以維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)位置控制 步驟、電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟、以及爬行扭矩控制步驟，防止在沒有操作制動(dòng)踏板和加 速器踏板的情況下車輛在斜坡上向后滾動(dòng)或突然啟動(dòng)，從而控制車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬 行。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，不論車輛在平地或斜坡上行駛，如果在行駛過程中適當(dāng)?shù)?壓下制動(dòng)踏板，在車輛停止的同時(shí)車輛進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式。優(yōu)選地，電動(dòng)機(jī)位置控制模式中的第一控制是用于消除后沖的后沖補(bǔ)償控制步 驟，在其中執(zhí)行用于防止由后沖帶來的沖擊的控制。優(yōu)選地，如果當(dāng)在電動(dòng)機(jī)與減速器之間或者減速器與驅(qū)動(dòng)輪之間有后沖時(shí)突然施 加電動(dòng)機(jī)扭矩，會(huì)向減速器施加強(qiáng)烈的沖擊，這將使車身搖晃，從而降低駕駛舒適度。因此， 在停止車輛時(shí)提前適當(dāng)?shù)貓?zhí)行電動(dòng)機(jī)位置控制以補(bǔ)償后沖。相應(yīng)地，為了補(bǔ)償由電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子與減速器之間的后沖導(dǎo)致的電動(dòng)機(jī)當(dāng)前角度與普 通狀態(tài)角度之間的誤差，電動(dòng)機(jī)位置控制器20通過將進(jìn)入位置控制模式時(shí)的時(shí)間點(diǎn)處的 電動(dòng)機(jī)位置角度與后沖補(bǔ)償角度相加來設(shè)定目標(biāo)輸入角度，并且通過將進(jìn)入位置控制模式 時(shí)的該時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)位置角度與目標(biāo)輸入角度之間的差值輸入到PD控制器中，自動(dòng) 計(jì)算用于維持車輛位置(即電動(dòng)機(jī)位置)的電動(dòng)機(jī)扭矩。相應(yīng)地，在另外優(yōu)選的實(shí)施方式中，適當(dāng)?shù)赜?jì)算用于維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭 矩，更具體地，通過考慮后沖來計(jì)算電動(dòng)機(jī)扭矩以防止施加計(jì)算的扭矩時(shí)的沖擊。優(yōu)選地，適當(dāng)?shù)匦枰倭康挠糜谙鬀_以補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)位置誤差的電動(dòng)機(jī)扭矩， 即電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力(圖3中的F1)，以便消除后沖，所述電動(dòng)機(jī)位置誤差由在壓下制動(dòng)踏板時(shí) 發(fā)生的后沖所導(dǎo)致。在另外優(yōu)選的實(shí)施方式中，在已經(jīng)執(zhí)行了用于防止由后沖導(dǎo)致的沖擊的上述控制 時(shí)，當(dāng)駕駛員從制動(dòng)踏板上移開他或她的腳時(shí)，如果車輛在斜坡上，會(huì)突然產(chǎn)生斜坡載荷。 因此，不論該斜坡載荷如何，用于適當(dāng)?shù)鼐S持車輛的停止位置(即電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前位置)的電 動(dòng)機(jī)位置控制被執(zhí)行以施加維持電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前位置所需要的扭矩，即以上述方式計(jì)算的扭矩。相應(yīng)地，當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)，用計(jì)算的電動(dòng)機(jī)扭矩(用于消除后沖)適當(dāng)?shù)貓?zhí)行電 動(dòng)機(jī)位置控制步驟，以維持電動(dòng)機(jī)位置。優(yōu)選地，當(dāng)斜坡載荷在松開制動(dòng)踏板時(shí)突然施加于車輛時(shí)，用于在電動(dòng)機(jī)位置控制模式中維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩，即電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力(圖3中的F2)增加，從而允許車輛即使在斜坡上也持續(xù)保持在停止?fàn)顟B(tài)。在另外優(yōu)選的實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)位置確定器適當(dāng)?shù)卮_定電動(dòng)機(jī)位置控制的持續(xù) 時(shí)間，并且，如果電動(dòng)機(jī)位置控制的持續(xù)時(shí)間大于預(yù)定的時(shí)間段，則確定應(yīng)當(dāng)持續(xù)地執(zhí)行電 動(dòng)機(jī)位置控制。相應(yīng)地，在經(jīng)過預(yù)定的時(shí)間段之后，以如下方式執(zhí)行電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟。在某些示范性的實(shí)施方式中，優(yōu)選執(zhí)行電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟以檢查電動(dòng)機(jī) 扭矩和位置是否有任何改變，并確定是否持續(xù)地維持車輛的當(dāng)前位置，即電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前位 置，或切換到爬行扭矩控制模式。優(yōu)選地，對(duì)于電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查，首先，如果電動(dòng)機(jī)扭矩的改變小于電動(dòng)機(jī)扭 矩穩(wěn)定性參考值(圖2中的A)，或者如果電動(dòng)機(jī)位置的改變小于電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性參考值 (圖2中的B)，穩(wěn)定性確定計(jì)數(shù)適當(dāng)?shù)卦黾?。如果穩(wěn)定性確定計(jì)數(shù)大于穩(wěn)定性確定參考計(jì) 數(shù)值(圖2中的C)，確定電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定地維持。相應(yīng)地，在松開制動(dòng)踏板之后適當(dāng)?shù)亻_始電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟，并且如果 其檢查到電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定地維持，則確定是否切換到爬行扭矩控制模式。在某些示范性的實(shí)施方式中，對(duì)于確定電動(dòng)機(jī)位置被適當(dāng)?shù)胤€(wěn)定的情況，如果用 于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩小于最大爬行扭矩，則車輛適當(dāng)?shù)厍袚Q到爬行扭矩控制模 式，在其中，隨著電動(dòng)機(jī)扭矩從用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩緩慢地增加到最大爬行 扭矩，執(zhí)行爬行扭矩控制。在特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩小于爬行扭 矩，則車輛切換到爬行扭矩控制步驟，在其中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)扭矩(圖3中的F3)從用于維持電 動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩增加到最大爬行扭矩時(shí)，車輛緩慢地移動(dòng)。在其它優(yōu)選的實(shí)施方式 中，對(duì)于用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩大于爬行扭矩的情況，電動(dòng)機(jī)位置不改變而是 被持續(xù)地維持。相應(yīng)地，當(dāng)適當(dāng)?shù)貕合录铀倨魈ぐ寤蛑苿?dòng)踏板時(shí)，用于維持電動(dòng)機(jī)位置的控制和 爬行扭矩控制被取消。優(yōu)選地，當(dāng)僅由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車輛在斜坡上行駛時(shí)，不論乘客數(shù)目或斜坡角 度如何，車輛的當(dāng)前位置，即電動(dòng)機(jī)的位置都被正確地維持，然后車輛切換到爬行扭矩控制 模式。因此，即使當(dāng)車輛在斜坡上停止之后重新啟動(dòng)時(shí)，其可以行駛而不會(huì)向后滾動(dòng)或突然 啟動(dòng)，從而大大地改善駕駛性能。盡管當(dāng)車輛在平地上行駛時(shí)無條件地執(zhí)行以上電動(dòng)機(jī)位置控制，由于在平地上沒 有車輛載荷，電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定時(shí)間縮短，因此車輛直接切換到爬行扭矩控制模式。因此，在 控制過程中不會(huì)發(fā)生任何特殊的問題。本文對(duì)根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè) 備和方法進(jìn)行描述。圖4是示出根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的設(shè)備的控制框圖。在某些優(yōu)選的實(shí)施方式中，本發(fā)明致力于提供一種電動(dòng)機(jī)位置閉環(huán)控制方法，以 便當(dāng)車輛在斜坡上行駛時(shí)維持電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子)的位置，同時(shí)彌補(bǔ)常規(guī)電動(dòng)機(jī)扭矩開環(huán)控制的缺陷。優(yōu)選地，在電動(dòng)機(jī)位置閉環(huán)控制中，當(dāng)車輛在壓下制動(dòng)踏板之后停止時(shí)，執(zhí) 行沖擊防止模式以防止由施加后沖補(bǔ)償扭矩帶來的沖擊，同時(shí)執(zhí)行斜坡確定邏輯。優(yōu)選地， 當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)，車輛自動(dòng)切換到位置控制模式，其中基于電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前位置自動(dòng)計(jì)算 用于通過諸如PID控制、PD控制等的適當(dāng)控制來維持當(dāng)前位置的電動(dòng)機(jī)扭矩，并且該電動(dòng) 機(jī)扭矩被用于維持車輛的位置。根據(jù)某些優(yōu)選的實(shí)施方式，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng) 機(jī)位置和爬行的設(shè)備10包括斜坡確定器40，其用于基于斜坡角度傳感器50的檢測(cè)值來 計(jì)算行駛道路的斜坡角度，并用于確定是進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式還是爬行扭矩控制模 式；電動(dòng)機(jī)位置控制器20 ；以及爬行扭矩控制器30。優(yōu)選地，當(dāng)在車輛停止之后松開制動(dòng)踏板時(shí)，斜坡確定器40根據(jù)車輛在其上行駛 的行駛道路的斜坡角度，適當(dāng)?shù)卮_定是進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式還是爬行扭矩控制模式。優(yōu)選地，當(dāng)在車輛停止之后松開制動(dòng)踏板時(shí)，斜坡確定器40基于斜坡角度傳感器 的檢測(cè)信息確定是進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式還是爬行扭矩控制模式。根據(jù)某些優(yōu)選的實(shí)施 方式，如果測(cè)量的行駛道路的斜坡角度小于用于斜坡確定的參考斜坡角度，則斜坡確定器 40適當(dāng)?shù)卮_定進(jìn)入爬行扭矩控制模式，并且如果測(cè)量的行駛道路的斜坡角度大于用于斜坡 確定的參考斜坡角度，則適當(dāng)?shù)卮_定進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式。優(yōu)選地，電動(dòng)機(jī)位置控制器20通過以下方式控制電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子)位置通 過將進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式時(shí)的時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)當(dāng)前角度與用于補(bǔ)償普通狀態(tài)下的 角度誤差的偏移角度相加來設(shè)定目標(biāo)輸入角度，并且通過將當(dāng)前角度與目標(biāo)輸入角度之間 的差值輸入到PD控制器中，自動(dòng)計(jì)算用于維持車輛的位置(即電動(dòng)機(jī)的位置)的電動(dòng)機(jī)扭矩。根據(jù)本發(fā)明另外優(yōu)選的實(shí)施方式，爬行扭矩控制器30包括用于形成與實(shí)際扭矩 轉(zhuǎn)換器相同的液壓的扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32 ；以及扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單 元34。優(yōu)選地，在通過壓下制動(dòng)踏板來停止車輛時(shí)，當(dāng)駕駛員從制動(dòng)踏板上移開他或她的腳 時(shí)，扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩。相應(yīng)地，在扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32進(jìn)行的扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成處理過 程中，在一定的時(shí)延之后出現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩。優(yōu)選地，扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元34提供如下特征電動(dòng)機(jī)扭矩傳動(dòng)力隨著 扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32的輸入端與輸出端的速度之間的差值的增加而增加。根 據(jù)另外優(yōu)選的實(shí)施方式，扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元34用于根據(jù)速度的增加而減少扭 矩，以便于將電動(dòng)機(jī)的速度維持在恒定水平，因此，將電動(dòng)機(jī)爬行扭矩調(diào)節(jié)到使電動(dòng)機(jī)速度 恒定的水平。優(yōu)選地，用于調(diào)節(jié)爬行扭矩以避免引起突變的濾波器36附加地連接于爬行扭矩 控制器30的最終扭矩輸出端。本文對(duì)根據(jù)本發(fā)明的某些優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬 行的方法進(jìn)行描述。圖5是示出根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的爬行行駛的方法的 流程圖，而圖6是示出根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的爬行行駛的方法關(guān) 于控制模式的控制框圖，其中示出了控制模式根據(jù)時(shí)間推移的改變、以及電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩根據(jù)控制模式改變的變化。根據(jù)某些優(yōu)選的實(shí)施方式，本發(fā)明致力于即使在僅由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車輛中， 通過適當(dāng)?shù)貓?zhí)行以下步驟防止在沒有操作制動(dòng)踏板和加速器踏板的情況下車輛在斜坡上 向后滾動(dòng)或突然啟動(dòng)當(dāng)在壓下制動(dòng)踏板時(shí)停止車輛時(shí)為消除后沖以防止由后沖帶來的沖 擊的后沖補(bǔ)償控制步驟、當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)通過測(cè)量行駛道路的斜坡角度來適當(dāng)?shù)卮_定是 進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式還是爬行扭矩控制模式的斜坡確定步驟、如果斜坡角度大于斜坡 確定參考角度則在松開制動(dòng)踏板時(shí)增加電動(dòng)機(jī)扭矩以維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)位置控制 步驟、電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟、以及爬行扭矩控制步驟。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，在用于當(dāng)在斜坡上行駛時(shí)壓下制動(dòng)踏板時(shí)無條件地消除車 輛停止時(shí)的后沖的后沖補(bǔ)償控制步驟中，適當(dāng)?shù)貓?zhí)行用于防止由后沖帶來的沖擊的控制。優(yōu)選地，如果當(dāng)在電動(dòng)機(jī)與減速器之間或者減速器與驅(qū)動(dòng)輪之間有后沖時(shí)突然施 加電動(dòng)機(jī)扭矩，則會(huì)向減速器施加強(qiáng)烈的沖擊，這會(huì)使車身搖晃，從而降低駕駛舒適度。因 此，當(dāng)停止車輛時(shí)提前執(zhí)行電動(dòng)機(jī)位置控制以補(bǔ)償后沖。相應(yīng)地，為了補(bǔ)償由電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子與減速器之間的后沖導(dǎo)致的電動(dòng)機(jī)當(dāng)前角度與普 通狀態(tài)角度之間的誤差，即，為了當(dāng)在行駛過程中壓下制動(dòng)踏板時(shí)消除車輛停止時(shí)的后沖， 優(yōu)選執(zhí)行后沖補(bǔ)償控制步驟，其包括通過考慮后沖來計(jì)算電動(dòng)機(jī)扭矩以防止沖擊并向電動(dòng) 機(jī)施加足以消除后沖的扭矩。優(yōu)選地，此時(shí)，適當(dāng)?shù)匦枰倭康挠糜谙鬀_以補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)位置誤差的電動(dòng)機(jī) 扭矩，即電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力(圖6中的F1)，以便消除該后沖，該電動(dòng)機(jī)位置誤差由在壓下制動(dòng)踏 板時(shí)發(fā)生的后沖所導(dǎo)致。在另外優(yōu)選的實(shí)施方式中，在已經(jīng)執(zhí)行了用于防止由后沖導(dǎo)致的沖擊的控制時(shí)， 當(dāng)駕駛員從制動(dòng)踏板上移開他或她的腳時(shí)，如果車輛在斜坡上會(huì)突然產(chǎn)生斜坡載荷。因此， 執(zhí)行斜坡確定步驟，作為用于防止車輛向后滾動(dòng)的在前步驟。在另外優(yōu)選的實(shí)施方式中，在松開制動(dòng)踏板時(shí)基于斜坡角度傳感器的檢測(cè)信息來 確定是進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式還是爬行扭矩控制模式。優(yōu)選地，如果斜坡角度小于用于 斜坡確定的參考斜坡角度，則車輛進(jìn)入爬行扭矩控制模式，而如果斜坡角度大于用于斜坡 確定的參考斜坡角度，則車輛進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式。優(yōu)選地，當(dāng)適當(dāng)?shù)厮砷_制動(dòng)踏板時(shí)，從斜坡確定器適當(dāng)?shù)亟邮招逼陆嵌葌鞲衅鞯?斜坡信息。另外，如果斜坡角度大于預(yù)定的參考斜坡角度，則車輛在其向后滾動(dòng)之前預(yù)先進(jìn) 入爬行扭矩控制模式，并且如果斜坡角度小于預(yù)定的參考斜坡角度，則不論外部載荷干擾 (noise)如何都適當(dāng)?shù)貓?zhí)行用于維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)位置控制，以產(chǎn)生維持電動(dòng)機(jī)位 置所需要的扭矩，并且以下述方式加上與斜坡角度載荷相對(duì)應(yīng)的扭矩，從而在短時(shí)間內(nèi)穩(wěn) 定電動(dòng)機(jī)位置。相應(yīng)地，電動(dòng)機(jī)位置控制模式包括通過將進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式時(shí)的時(shí)間點(diǎn) 處的電動(dòng)機(jī)當(dāng)前角度與用于補(bǔ)償普通狀態(tài)下的角度誤差的偏移角度相加來設(shè)定目標(biāo)輸入 角度的處理；通過將當(dāng)前角度與目標(biāo)輸入角度之間的差值輸入到PD控制器中來計(jì)算用于 維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩的處理；以及施加最終電動(dòng)機(jī)扭矩的處理，該最終電動(dòng)機(jī)扭 矩通過將計(jì)算的電動(dòng)機(jī)扭矩加上與由斜坡角度傳感器檢測(cè)的斜坡載荷值(mgsine)對(duì)應(yīng) 的扭矩而獲得并被設(shè)置為輸入到電動(dòng)機(jī)的前饋。
因此，不論導(dǎo)致車輛在斜坡上向后滾動(dòng)的斜坡載荷如何，車輛的停止位置，即電動(dòng) 機(jī)的當(dāng)前位置，都被適當(dāng)?shù)鼐S持。優(yōu)選地，當(dāng)在松開制動(dòng)踏板時(shí)突然施加斜坡載荷時(shí)，在電動(dòng)機(jī)位置控制模式中計(jì) 算以維持電動(dòng)機(jī)位置的最終電動(dòng)機(jī)扭矩，即電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力(圖6中的F2)，適當(dāng)?shù)卦黾?，從?允許車輛即使在斜坡上也持續(xù)保持在停止?fàn)顟B(tài)。在特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，斜坡角度，即由斜坡角度檢測(cè)器檢測(cè)到的斜坡載荷值 (mgsin 0 )，被設(shè)置為用于控制電動(dòng)機(jī)位置的輸入到電動(dòng)機(jī)位置控制器的前饋，使得用于維 持電動(dòng)機(jī)位置的在控制過程中施加于電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)扭矩和與斜坡載荷值對(duì)應(yīng)的扭矩相 加，從而在短時(shí)間內(nèi)穩(wěn)定電動(dòng)機(jī)位置。根據(jù)另一優(yōu)選的實(shí)施方式，基于斜坡角度和車輛重量適當(dāng)?shù)赜?jì)算作為前饋值輸入 的斜坡載荷值(mgsin 6 )。盡管斜坡角度被持續(xù)地測(cè)量而重量的改變沒有被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)，可 以通過電動(dòng)機(jī)位置反饋控制充分地補(bǔ)償重量的改變，諸如乘客數(shù)目的改變。在另一實(shí)施方式中，在經(jīng)過預(yù)定時(shí)間之后，以下述方式執(zhí)行電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢 查步驟。優(yōu)選地，電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟被執(zhí)行以檢查電動(dòng)機(jī)扭矩和位置是否有任何 改變，并且適當(dāng)?shù)卮_定是否恒定地維持車輛的當(dāng)前位置，即電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前位置，或是切換到 爬行扭矩控制模式。優(yōu)選地，對(duì)于電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查，首先，如果電動(dòng)機(jī)扭矩的改變小于電動(dòng)機(jī)扭 矩穩(wěn)定性參考值，或者如果電動(dòng)機(jī)位置的改變小于電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性參考值，則穩(wěn)定性確 定計(jì)數(shù)增加。在另外優(yōu)選的實(shí)施方式中，如果穩(wěn)定性確定計(jì)數(shù)大于穩(wěn)定性確定參考計(jì)數(shù)值， 則適當(dāng)?shù)卮_定電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定地維持。相應(yīng)地，在松開制動(dòng)踏板之后開始電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟，并且如果其檢查 到電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定地維持，則適當(dāng)?shù)卮_定是否切換到爬行扭矩控制模式。相應(yīng)地，對(duì)于適當(dāng)?shù)卮_定電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定的情況，如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置的 穩(wěn)定性扭矩小于最大爬行扭矩，則車輛適當(dāng)?shù)厍袚Q到爬行扭矩控制模式，在其中，當(dāng)電動(dòng)機(jī) 扭矩從用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩緩慢地增加到最大爬行扭矩時(shí)，執(zhí)行爬行扭矩控 制。在另外優(yōu)選的實(shí)施方式中，如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩適當(dāng)?shù)匦∮谂?行扭矩，則車輛切換到爬行扭矩控制步驟，在其中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)扭矩(圖6中的F3)從用于維 持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩增加到最大爬行扭矩時(shí)，車輛緩慢地移動(dòng)。在其它特定的實(shí)施 方式中，對(duì)于用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩大于爬行扭矩的情況，電動(dòng)機(jī)位置不改變 而是被恒定地維持。在另外的相關(guān)實(shí)施方式中，當(dāng)加速器踏板或制動(dòng)踏板被壓下時(shí)適當(dāng)?shù)厝∠糜诰S 持電動(dòng)機(jī)位置的控制和爬行扭矩控制。相應(yīng)地，當(dāng)僅由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車輛在斜坡上行駛時(shí)，在停止時(shí)適當(dāng)?shù)貓?zhí)行后 沖消除，并且在松開制動(dòng)踏板時(shí)根據(jù)斜坡確定來執(zhí)行電動(dòng)機(jī)位置控制或爬行扭矩控制。特 別地，不論乘客數(shù)目或斜坡角度如何，車輛的當(dāng)前位置，即電動(dòng)機(jī)的位置都被正確地維持， 然后，車輛切換到爬行扭矩控制模式。相應(yīng)地，在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中，即使當(dāng)車輛在 斜坡上停止之后重新啟動(dòng)時(shí)，其可以行駛而不會(huì)向后滾動(dòng)或突然啟動(dòng)，從而大大地改善了駕駛性能。本文對(duì)根據(jù)本發(fā)明另外的優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備和方法進(jìn)行描述。圖7是示出根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的設(shè)備的控制框圖。在特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，本發(fā)明致力于提供一種電動(dòng)機(jī)位置閉環(huán)控制方法，以 便當(dāng)車輛在斜坡上行駛時(shí)維持電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子)的位置，同時(shí)彌補(bǔ)常規(guī)電動(dòng)機(jī)扭矩開 環(huán)控制的缺陷。優(yōu)選地，在電動(dòng)機(jī)位置閉環(huán)控制中，當(dāng)車輛在使用制動(dòng)踏板之后適當(dāng)?shù)赝Ｖ?時(shí)，適當(dāng)?shù)貓?zhí)行沖擊防止模式，以防止由施加后沖補(bǔ)償扭矩帶來的沖擊，同時(shí)執(zhí)行斜坡確定 邏輯。優(yōu)選地，當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)，車輛自動(dòng)切換到位置控制模式，在其中，基于電動(dòng)機(jī)的當(dāng) 前位置自動(dòng)計(jì)算用于通過諸如PID控制、PD控制等的適當(dāng)控制來維持當(dāng)前位置的電動(dòng)機(jī)扭 矩，并且該電動(dòng)機(jī)扭矩被用于維持車輛的位置。在某些優(yōu)選的實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行 的設(shè)備10包括滾動(dòng)確定器60、電動(dòng)機(jī)位置控制器20和爬行扭矩控制器30。在另外的優(yōu)選實(shí)施方式中，滾動(dòng)確定器60確定當(dāng)在車輛停止之后松開制動(dòng)踏板 時(shí)車輛是否在向后滾動(dòng)，并且優(yōu)選地包括用于適當(dāng)?shù)貦z測(cè)處于向前位置中的排檔的換檔 檢測(cè)器；以及用于檢測(cè)向后旋轉(zhuǎn)的車輪的車輪旋轉(zhuǎn)方向檢測(cè)器。優(yōu)選地，電動(dòng)機(jī)位置控制器20通過以下方式控制電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子)位置通 過將進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式時(shí)的時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前角度與用于補(bǔ)償普通狀態(tài)下 的角度誤差的偏移角度相加來設(shè)定目標(biāo)輸入角度，并通過將當(dāng)前角度與目標(biāo)輸入角度之間 的差值輸入到PD控制器中來自動(dòng)計(jì)算用于維持車輛位置，即電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩。根據(jù)另一優(yōu)選的實(shí)施方式，爬行扭矩控制器30包括用于形成與實(shí)際扭矩轉(zhuǎn)換器 相同的液壓的扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32 ；以及扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元34。優(yōu) 選地，在通過壓下制動(dòng)踏板來停止車輛時(shí)，當(dāng)駕駛員從制動(dòng)踏板上移開他或她的腳時(shí)，扭矩 轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩。相應(yīng)地，在扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32進(jìn)行的扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成處理過 程中，在一定的時(shí)延之后出現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩。在某些優(yōu)選的實(shí)施方式中，扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元34優(yōu)選提供如下特征 電動(dòng)機(jī)扭矩傳動(dòng)力隨著扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元32的輸入端與輸出端的速度之間的 差值的增加而適當(dāng)?shù)卦黾?。?yōu)選地，扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元34用于根據(jù)速度的增加 適當(dāng)?shù)販p少扭矩，以便于將電動(dòng)機(jī)的速度維持在恒定水平，由此，將電動(dòng)機(jī)爬行扭矩調(diào)節(jié)到 使電動(dòng)機(jī)速度恒定的水平。優(yōu)選地，用于調(diào)節(jié)爬行扭矩以避免引起突變的濾波器36附加地連接于爬行扭矩 控制器30的最終扭矩輸出端。圖8A和8B是示出根據(jù)本發(fā)明某些優(yōu)選的實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的爬行行 駛的方法的流程圖，而圖9是示出根據(jù)本發(fā)明另外的優(yōu)選實(shí)施方式的用于控制電動(dòng)車輛的 爬行行駛的方法關(guān)于控制模式的控制框圖，其中示出了控制模式根據(jù)時(shí)間推移的改變，以 及電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩根據(jù)控制模式改變的變化。根據(jù)某些優(yōu)選的實(shí)施方式，用于由爬行扭矩控制器和電動(dòng)機(jī)位置控制器執(zhí)行的以下爬行行駛控制的邏輯意在作為實(shí)例，并且可以實(shí)現(xiàn)各種控制邏輯，只要它們具有爬行扭 矩生成模式和電動(dòng)機(jī)位置維持模式。本發(fā)明致力于即使在僅由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車輛中，通過執(zhí)行以下步驟，防止在 沒有操作制動(dòng)踏板和加速器踏板的情況下車輛在斜坡上向后滾動(dòng)或突然啟動(dòng)后沖補(bǔ)償控 制步驟，用于在通過壓下制動(dòng)踏板來停止車輛時(shí)消除后沖以防止由后沖帶來的沖擊；適當(dāng) 地確定在松開制動(dòng)踏板時(shí)車輛是否向后滾動(dòng)的滾動(dòng)確定步驟；電動(dòng)機(jī)位置控制步驟，其中 如果確定車輛不向后滾動(dòng)，則車輛進(jìn)入爬行扭矩控制模式，并且如果適當(dāng)?shù)卮_定車輛在向 后滾動(dòng)，則電動(dòng)機(jī)扭矩適當(dāng)?shù)卦黾右跃S持電動(dòng)機(jī)位置；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟；以及 爬行扭矩控制步驟。根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施方式，在當(dāng)在斜坡上行駛時(shí)適當(dāng)?shù)貕合轮苿?dòng)踏板時(shí)用于無條件地 消除車輛停止時(shí)的后沖的后沖補(bǔ)償控制步驟中，優(yōu)選執(zhí)行用于防止由后沖帶來的沖擊的控 制。優(yōu)選地，如果當(dāng)在電動(dòng)機(jī)與減速器之間或者減速器與驅(qū)動(dòng)輪之間有后沖時(shí)突然施 加電動(dòng)機(jī)扭矩，則會(huì)向減速器施加強(qiáng)烈的沖擊，這會(huì)使車身搖晃，從而降低駕駛舒適度。優(yōu) 選地，在停止車輛時(shí)提前適當(dāng)?shù)貓?zhí)行電動(dòng)機(jī)位置控制以補(bǔ)償后沖。相應(yīng)地，為了補(bǔ)償由電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子與減速器之間的后沖導(dǎo)致的電動(dòng)機(jī)當(dāng)前角度與普 通狀態(tài)角度之間的誤差，即，為了當(dāng)在行駛過程中壓下制動(dòng)踏板時(shí)消除車輛停止時(shí)的后沖， 執(zhí)行后沖補(bǔ)償控制步驟，其包括通過考慮后沖來計(jì)算電動(dòng)機(jī)扭矩以防止沖擊，并向電動(dòng)機(jī) 施加足以消除后沖的扭矩。根據(jù)另外的優(yōu)選實(shí)施方式，需要少量的用于消除后沖以補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)位置誤差的電 動(dòng)機(jī)扭矩，即電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力(圖9中的F1)，以便消除該后沖，該電動(dòng)機(jī)位置誤差由在壓下制 動(dòng)踏板時(shí)發(fā)生的后沖所導(dǎo)致。在另外的優(yōu)選實(shí)施方式中，在已經(jīng)執(zhí)行了用于防止由后沖導(dǎo)致的沖擊的控制時(shí)， 當(dāng)駕駛員從制動(dòng)踏板上移開他或她的腳時(shí)，如果車輛在斜坡上會(huì)突然產(chǎn)生斜坡載荷。優(yōu)選 地，執(zhí)行斜坡確定步驟以適當(dāng)?shù)卮_定車輛是否在向后滾動(dòng)。優(yōu)選地，當(dāng)松開踏板時(shí)確定車輛是在斜坡還是平地上。在另外的優(yōu)選實(shí)施方式中， 基于排檔位置和電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向，可以通過執(zhí)行滾動(dòng)確定邏輯來確定車輛是否在向后滾 動(dòng)。此外，基于車輛是否在向后滾動(dòng)，車輛切換至兩種不同操作模式之一，并且如果確定車 輛在向后滾動(dòng)(即，如果確定車輛在斜坡上)，則不論外部載荷干擾如何，都執(zhí)行用于維持 電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)位置控制，以產(chǎn)生維持電動(dòng)機(jī)位置所需的扭矩。相應(yīng)地，如果確定車輛不向后滾動(dòng)，則車輛進(jìn)入爬行扭矩控制模式，并且如果確定 車輛在向后滾動(dòng)，則執(zhí)行用于增加電動(dòng)機(jī)扭矩的電動(dòng)機(jī)位置控制步驟以適當(dāng)?shù)鼐S持電動(dòng)機(jī) 位置。在特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，在滾動(dòng)確定步驟中，如果換檔檢測(cè)器適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到向 前位置(D位置)中的換檔桿并且車輪旋轉(zhuǎn)方向檢測(cè)器檢測(cè)到向后旋轉(zhuǎn)的車輪，則滾動(dòng)確定 計(jì)數(shù)增加。如果滾動(dòng)確定計(jì)數(shù)大于滾動(dòng)確定參考計(jì)數(shù)值，則最終確定車輛在向后滾動(dòng)。優(yōu) 選地，一旦確定車輛在向后滾動(dòng)，就執(zhí)行用于將電動(dòng)機(jī)扭矩增加到計(jì)算水平的電動(dòng)機(jī)位置 控制模式以維持電動(dòng)機(jī)位置。在另外的某些實(shí)施方式中，用于維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩是通過以下處理來計(jì)算的通過將進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式時(shí)的時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前角度與用于補(bǔ)償普 通狀態(tài)下的角度誤差的偏移角度相加來設(shè)定目標(biāo)輸入角度的處理；以及通過將當(dāng)前角度與 目標(biāo)輸入角度之間的差值輸入到PD控制器中來計(jì)算用于維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩的 處理。向電動(dòng)機(jī)施加計(jì)算的維持電動(dòng)機(jī)位置的水平的扭矩，從而執(zhí)行電動(dòng)機(jī)位置控制。在另外的某些實(shí)施方式中，如果確定車輛不在向后滾動(dòng)，則執(zhí)行以下的爬行扭矩 控制。相應(yīng)地，不論導(dǎo)致車輛在斜坡上向后滾動(dòng)的斜坡載荷如何，都執(zhí)行用于維持車輛 的停止位置(即電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前位置)的電動(dòng)機(jī)位置控制，從而發(fā)出扭矩命令以將電動(dòng)機(jī)扭 矩增加到維持電動(dòng)機(jī)當(dāng)前位置的水平。相應(yīng)地，當(dāng)斜坡載荷在松開制動(dòng)踏板時(shí)突然施加于車輛時(shí)，用于在電動(dòng)機(jī)位置控 制模式過程中維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩，即電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力(圖9中的F2)增加，從而允 許車輛即使在斜坡上也持續(xù)保持在停止?fàn)顟B(tài)。在另外的優(yōu)選實(shí)施方式中，在經(jīng)過預(yù)定時(shí)間之后，以下述方式執(zhí)行電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn) 定性檢查步驟。優(yōu)選地，執(zhí)行電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟以檢查電動(dòng)機(jī)扭矩和位置是否有任何改 變，并確定是持續(xù)維持車輛的當(dāng)前位置，即電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前位置，還是切換到爬行扭矩控制模 式。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，對(duì)于電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查，首先，如果電動(dòng)機(jī)扭矩 的改變適當(dāng)?shù)匦∮陔妱?dòng)機(jī)扭矩穩(wěn)定性參考值，或者如果電動(dòng)機(jī)位置的改變小于電動(dòng)機(jī)位置 穩(wěn)定性參考值，則穩(wěn)定性確定計(jì)數(shù)增加。優(yōu)選地，如果穩(wěn)定性確定計(jì)數(shù)大于穩(wěn)定性確定參考 計(jì)數(shù)值，則確定電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定地維持。相應(yīng)地，在松開制動(dòng)踏板之后適當(dāng)?shù)亻_始電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟，并且如果 檢查到電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定地維持，則確定是否切換到爬行扭矩控制模式。優(yōu)選地，對(duì)于確定電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定的情況，如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性 扭矩小于最大爬行扭矩，則車輛適當(dāng)?shù)厍袚Q到爬行扭矩控制模式，在其中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)扭矩從 用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩緩慢地增加到最大爬行扭矩時(shí)，執(zhí)行爬行扭矩控制。在另外的優(yōu)選實(shí)施方式中，如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩小于爬行扭 矩，則車輛適當(dāng)?shù)厍袚Q到爬行扭矩控制步驟，在其中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)扭矩(圖9中的F3)從用于 維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩增加到最大爬行扭矩時(shí)，車輛緩慢地移動(dòng)。在另外的優(yōu)選實(shí) 施方式中，對(duì)于用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩大于爬行扭矩的情況，電動(dòng)機(jī)位置不改 變而是被持續(xù)地維持。相應(yīng)地，當(dāng)壓下加速器踏板或制動(dòng)踏板時(shí)，取消用于維持電動(dòng)機(jī)位置的控制和爬 行扭矩控制。相應(yīng)地，當(dāng)僅由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車輛在斜坡上行駛時(shí)，不論乘客數(shù)目或斜坡角 度如何，車輛的當(dāng)前位置(即電動(dòng)機(jī)的位置)都被正確地維持，然后，車輛切換到爬行扭矩 控制模式。優(yōu)選地，即使當(dāng)車輛在斜坡上停止之后重新啟動(dòng)時(shí)，其可以行駛而不會(huì)向后滾動(dòng) 或突然啟動(dòng)，從而大大地改善了駕駛性能。如本文所述，當(dāng)在僅由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車輛停止之后適當(dāng)?shù)厮砷_制動(dòng)踏板時(shí)， 執(zhí)行用于將車輛維持在停止位置的電動(dòng)機(jī)位置控制，當(dāng)車輛在停止位置中時(shí)檢查電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性，然后執(zhí)行爬行扭矩控制，使得在不操作制動(dòng)踏板或加速器踏板的情況下并且不 論斜坡角度、乘客數(shù)目等的改變?nèi)绾?，都維持車輛在斜坡上的當(dāng)前位置，并且防止車輛向后 滾動(dòng)或突然啟動(dòng)，從而適當(dāng)?shù)馗纳岂{駛安全性。在另外的優(yōu)選實(shí)施方式中，當(dāng)僅由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車輛停止時(shí)，執(zhí)行沖擊防止 模式以防止由施加后沖補(bǔ)償扭矩帶來的沖擊，并且同時(shí)執(zhí)行斜坡確定邏輯。優(yōu)選地，當(dāng)松開 制動(dòng)踏板時(shí)，執(zhí)行用于將車輛維持在停止位置的電動(dòng)機(jī)位置控制或爬行扭矩控制。另外，即 使在松開制動(dòng)踏板之后，也在車輛的停止位置中檢查電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性以執(zhí)行爬行扭矩控 制，使得在不操作制動(dòng)踏板或加速器踏板的情況下并且不論斜坡角度、乘客數(shù)目等的改變 如何，都維持車輛在斜坡上的當(dāng)前位置，并且防止車輛向后滾動(dòng)或突然啟動(dòng)，從而改善駕駛 安全性。在另外的優(yōu)選實(shí)施方式中，通過斜坡角度傳感器的檢測(cè)以及利用該檢測(cè)結(jié)果的斜 坡確定邏輯，在車輛向后滾動(dòng)之前，通過施加用于維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩來適當(dāng)?shù)?執(zhí)行電動(dòng)機(jī)位置控制。優(yōu)選地，還向電動(dòng)機(jī)扭矩施加與基于斜坡角度而計(jì)算的斜坡載荷相 對(duì)應(yīng)的扭矩，從而在短時(shí)間內(nèi)穩(wěn)定電動(dòng)機(jī)位置。在另外的相關(guān)實(shí)施方式中，當(dāng)僅由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)車輛適當(dāng)?shù)赝Ｖ箷r(shí)，適當(dāng)?shù)?執(zhí)行沖擊防止模式以防止由施加后沖補(bǔ)償扭矩帶來的沖擊，并且同時(shí)執(zhí)行滾動(dòng)確定邏輯。 優(yōu)選地，在松開制動(dòng)踏板時(shí)，執(zhí)行用于將車輛維持在停止位置的電動(dòng)機(jī)位置控制或爬行扭 矩控制。另外，即使在松開制動(dòng)踏板之后，也在車輛的停止位置中檢查電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性以 執(zhí)行爬行扭矩控制，使得在不操作制動(dòng)踏板或加速器踏板的情況下并且不論斜坡角度、乘 客數(shù)目等的改變?nèi)绾危季S持車輛在斜坡上的當(dāng)前位置，并且防止車輛向后滾動(dòng)或突然啟 動(dòng)，從而改善駕駛安全性。已經(jīng)參考本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方法詳細(xì)描述了本發(fā)明。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng) 理解，可以在不背離本發(fā)明的原理和精神的條件下對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行改變，本發(fā)明的范 圍由所附的權(quán)利要求及其等價(jià)形式所限定。
權(quán)利要求
一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備，所述設(shè)備包括電動(dòng)機(jī)位置確定器，其用于確定從車輛停止到松開制動(dòng)踏板之后的預(yù)定時(shí)刻的電動(dòng)機(jī)位置控制的持續(xù)時(shí)間；電動(dòng)機(jī)位置控制器，其用于通過計(jì)算用于維持電動(dòng)機(jī)的位置的電動(dòng)機(jī)扭矩來維持電動(dòng)機(jī)的位置；以及爬行扭矩控制器，其用于在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩，并且將電動(dòng)機(jī)速度控制在恒定水平。
2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述電動(dòng)機(jī)位置控制器通過將進(jìn)入位置控制模式時(shí) 的時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)位置角度與后沖補(bǔ)償角度相加來設(shè)定目標(biāo)輸入角度，并通過將進(jìn)入所 述位置控制模式時(shí)的所述時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)位置角度與所述目標(biāo)輸入角度之間的差值輸 入到PD控制器中來自動(dòng)計(jì)算用于維持電動(dòng)機(jī)位置的扭矩。
3.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述爬行扭矩控制器包括扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元，其用于在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩；以及扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元，其用于將電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩控制到維持電動(dòng)機(jī)速度恒 定的水平。
4.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中用于調(diào)節(jié)爬行扭矩從而不引起突變的濾波器連接于 所述爬行扭矩控制器的最終扭矩輸出端。
5.一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的方法，所述方法包括電動(dòng)機(jī)位置控制步驟，當(dāng)在行駛過程中壓下制動(dòng)踏板時(shí)控制后沖補(bǔ)償以消除后沖，然 后當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)施加電動(dòng)機(jī)扭矩以維持電動(dòng)機(jī)位置；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟，檢查在預(yù)定的時(shí)間之后是繼續(xù)維持電動(dòng)機(jī)位置還是進(jìn)入 爬行扭矩控制步驟；以及爬行扭矩控制步驟，將電動(dòng)機(jī)扭矩從用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩持續(xù)地增加到 最大爬行扭矩。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)位置控制步驟包括通過將進(jìn)入所述位置控制步驟時(shí)的時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)位置角度與后沖補(bǔ)償角度相加， 設(shè)定目標(biāo)輸入角度；通過將進(jìn)入所述位置控制步驟時(shí)的所述時(shí)間點(diǎn)處的所述電動(dòng)機(jī)位置角度與所述目標(biāo) 輸入角度之間的差值輸入到PD控制器中，計(jì)算用于維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩；以及向電動(dòng)機(jī)施加計(jì)算為維持電動(dòng)機(jī)位置的水平的所述扭矩。
7.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟包括如果電動(dòng)機(jī)扭矩的變化小于電動(dòng)機(jī)扭矩穩(wěn)定性參考值或者如果電動(dòng)機(jī)位置的變化小 于電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性參考值，則通過增加穩(wěn)定性確定計(jì)數(shù)，確定電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定地維持； 以及確定是否切換到所述爬行扭矩控制步驟。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置的所述穩(wěn)定性扭矩小于 所述最大爬行扭矩，則將車輛切換到爬行扭矩控制模式，并且如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置的 所述穩(wěn)定性扭矩大于所述爬行扭矩，則電動(dòng)機(jī)位置被維持。
9.如權(quán)利要求5所述的方法，其中當(dāng)壓下加速器踏板或制動(dòng)踏板時(shí)，立即取消電動(dòng)機(jī)位置控制和爬行扭矩控制。
10.一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備，所述設(shè)備包括斜坡確定器，其用于當(dāng)車輛停止之后松開制動(dòng)踏板時(shí)，基于檢測(cè)行駛道路的斜坡角度 的斜坡角度傳感器的檢測(cè)信息，確定是進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制模式還是爬行扭矩控制模式； 電動(dòng)機(jī)位置控制器，其用于通過計(jì)算電動(dòng)機(jī)扭矩，維持電動(dòng)機(jī)的位置；以及 爬行扭矩控制器，其用于在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩并且將電動(dòng)機(jī)速度 控制在恒定水平。
11.如權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述電動(dòng)機(jī)位置控制器通過將進(jìn)入所述電動(dòng)機(jī)位 置控制模式時(shí)的時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前角度與用于補(bǔ)償普通狀態(tài)下的角度誤差的偏移 角度相加來設(shè)定目標(biāo)輸入角度，并且通過將所述當(dāng)前角度與所述目標(biāo)輸入角度之間的差值 輸入PD控制器來自動(dòng)計(jì)算用于維持車輛位置即電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩。
12.如權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述爬行扭矩控制器包括扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元，其用于在一定時(shí)延之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩；以及 扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元，其用于將電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩控制到維持電動(dòng)機(jī)速度恒 定的水平。
13.如權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中用于調(diào)節(jié)爬行扭矩以避免引起突變的濾波器連接 于所述爬行扭矩控制器的最終扭矩輸出端。
14.一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的方法，所述方法包括斜坡確定步驟，通過測(cè)量行駛道路的斜坡角度并確定所述斜坡角度是否足以使車輛在 松開制動(dòng)踏板時(shí)向后滾動(dòng)，確定是進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制步驟還是爬行扭矩控制步驟；電動(dòng)機(jī)位置控制步驟，如果所述斜坡角度小于用于斜坡確定的參考斜坡角度，則進(jìn)入 爬行扭矩控制步驟，并且如果所述斜坡角度大于用于斜坡確定的所述參考斜坡角度，則增 加電動(dòng)機(jī)扭矩以維持電動(dòng)機(jī)位置；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟，在經(jīng)過預(yù)定時(shí)間之后檢查是繼續(xù)維持電動(dòng)機(jī)位置還是進(jìn) 入爬行扭矩控制步驟；以及爬行扭矩控制步驟，將電動(dòng)機(jī)扭矩從用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩恒定地增加到 最大爬行扭矩。
15.如權(quán)利要求14所述的方法，進(jìn)一步包括后沖補(bǔ)償控制步驟，所述后沖補(bǔ)償控制步 驟包括當(dāng)在行駛過程中壓下制動(dòng)踏板時(shí)，通過考慮后沖來計(jì)算電動(dòng)機(jī)扭矩以在停止車輛 時(shí)防止由后沖帶來的沖擊并消除所述后沖；以及向電動(dòng)機(jī)施加足以消除所述后沖的扭矩。
16.如權(quán)利要求14所述的方法，其中，在所述斜坡確定步驟中，由斜坡角度傳感器確定 斜坡角度的水平。
17.如權(quán)利要求14所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)位置控制步驟包括通過將進(jìn)入所述電動(dòng)機(jī)位置控制步驟時(shí)的時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前角度與用于補(bǔ)償 普通狀態(tài)下的角度誤差的偏移角度相加，設(shè)定目標(biāo)輸入角度；通過將所述當(dāng)前角度與所述目標(biāo)輸入角度之間的差值輸入PD控制器，計(jì)算用于維持 電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩；以及施加最終電動(dòng)機(jī)扭矩，所述最終電動(dòng)機(jī)扭矩通過將計(jì)算的電動(dòng)機(jī)扭矩加上與斜坡角度傳感器所檢測(cè)的斜坡載荷值(mgsine)相對(duì)應(yīng)的扭矩而獲得并且被設(shè)置為輸入到電動(dòng)機(jī) 的前饋。
18.如權(quán)利要求14所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟包括如果電動(dòng)機(jī)扭矩的變化小于電動(dòng)機(jī)扭矩穩(wěn)定性參考值或者如果電動(dòng)機(jī)位置的變化小 于電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性參考值，則通過增加穩(wěn)定性確定計(jì)數(shù)來確定電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定地維 持；以及確定是否切換到所述爬行扭矩控制步驟。
19.如權(quán)利要求18所述的方法，其中，如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置的所述穩(wěn)定性扭矩小 于所述最大爬行扭矩，則將車輛切換到爬行扭矩控制模式，并且如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置 的所述穩(wěn)定性扭矩大于所述爬行扭矩，則電動(dòng)機(jī)位置被維持。
20.如權(quán)利要求14所述的方法，其中當(dāng)壓下加速器踏板或制動(dòng)踏板時(shí)，立即取消電動(dòng) 機(jī)位置控制和爬行扭矩控制。
21.一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備，所述設(shè)備包括滾動(dòng)確定器，其用于確定當(dāng)車輛停止之后松開制動(dòng)踏板時(shí)車輛是否在向后滾動(dòng)； 電動(dòng)機(jī)位置控制器，其用于通過計(jì)算電動(dòng)機(jī)扭矩來維持電動(dòng)機(jī)的位置；以及 爬行扭矩控制器，其用于在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩，并且將電動(dòng)機(jī)速 度控制在恒定水平。
22.如權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其中所述滾動(dòng)確定器包括 換檔檢測(cè)器，其用于檢測(cè)處于向前位置中的排檔；以及 車輪旋轉(zhuǎn)方向檢測(cè)器，其用于檢測(cè)向后旋轉(zhuǎn)的車輪。
23.如權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其中所述電動(dòng)機(jī)位置控制器通過將進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置 控制模式時(shí)的時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)當(dāng)前角度與用于補(bǔ)償普通狀態(tài)下的角度誤差的偏移角度 相加來設(shè)定目標(biāo)輸入角度，并通過將所述當(dāng)前角度與所述目標(biāo)輸入角度之間的差值輸入PD 控制器來自動(dòng)計(jì)算用于維持車輛位置即電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩。
24.如權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其中所述爬行扭矩控制器包括扭矩轉(zhuǎn)換器液壓形成建模單元，其用于在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩；以及扭矩轉(zhuǎn)換器普通狀態(tài)建模單元，其用于將電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩控制到維持電動(dòng)機(jī)速度恒 定的水平。
25.如權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其中用于調(diào)節(jié)爬行扭矩以避免引起突變的濾波器連接 于所述爬行扭矩控制器的最終扭矩輸出端。
26.一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的方法，所述方法包括 滾動(dòng)確定步驟，確定當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)車輛是否在向后滾動(dòng)；電動(dòng)機(jī)位置控制步驟，如果確定車輛沒有向后滾動(dòng)則進(jìn)入爬行扭矩控制步驟，并且如 果確定車輛在向后滾動(dòng)則施加用于維持電動(dòng)機(jī)位置的扭矩；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟，在經(jīng)過預(yù)定的時(shí)間之后檢查是繼續(xù)維持電動(dòng)機(jī)位置還是 進(jìn)入爬行扭矩控制步驟；以及爬行扭矩控制步驟，將電動(dòng)機(jī)扭矩從用于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩恒定地增加到 最大爬行扭矩。
27.如權(quán)利要求26所述的方法，進(jìn)一步包括后沖補(bǔ)償控制步驟，所述后沖補(bǔ)償控制步 驟包括當(dāng)在行駛過程中壓下制動(dòng)踏板時(shí)，通過考慮后沖來計(jì)算電動(dòng)機(jī)扭矩以在停止車輛 時(shí)防止后沖帶來的沖擊并消除所述后沖；以及向電動(dòng)機(jī)施加足以消除所述后沖的扭矩。
28.如權(quán)利要求26所述的方法，其中所述滾動(dòng)確定步驟包括 當(dāng)換檔桿在向前(D)位置中時(shí)檢測(cè)向后旋轉(zhuǎn)的車輪；以及增加滾動(dòng)確定計(jì)數(shù)，并且如果所述滾動(dòng)確定計(jì)數(shù)大于滾動(dòng)確定參考計(jì)數(shù)值則確定車輛 在向后滾動(dòng)。
29.如權(quán)利要求26所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)位置控制步驟包括通過將進(jìn)入電動(dòng)機(jī)位置控制步驟時(shí)的時(shí)間點(diǎn)處的電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前角度與用于補(bǔ)償普通 狀態(tài)下的角度誤差的偏移角度相加，設(shè)定目標(biāo)輸入角度；通過將所述當(dāng)前角度與所述目標(biāo)輸入角度之間的差值輸入PD控制器，計(jì)算用于維持 電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩；以及向電動(dòng)機(jī)施加增加到維持電動(dòng)機(jī)位置的水平的扭矩。
30.如權(quán)利要求26所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟包括 如果電動(dòng)機(jī)扭矩的變化小于電動(dòng)機(jī)扭矩穩(wěn)定性參考值或者如果電動(dòng)機(jī)位置的變化小于電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性參考值，則通過增加穩(wěn)定性確定計(jì)數(shù)來確定電動(dòng)機(jī)位置被穩(wěn)定地維 持；以及確定是否切換到所述爬行扭矩控制步驟。
31.如權(quán)利要求30所述的方法，其中，如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置的所述穩(wěn)定性扭矩小 于所述最大爬行扭矩，則將車輛切換到爬行扭矩控制模式，并且如果用于維持電動(dòng)機(jī)位置 的所述穩(wěn)定性扭矩大于所述爬行扭矩，則電動(dòng)機(jī)位置被維持。
32.如權(quán)利要求26所述的方法，其中當(dāng)壓下加速器踏板或制動(dòng)踏板時(shí)，立即取消電動(dòng) 機(jī)位置控制和爬行扭矩控制。
33.一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備，所述設(shè)備包括電動(dòng)機(jī)位置確定器，其用于確定從車輛停止到松開制動(dòng)踏板之后的一時(shí)刻的電動(dòng)機(jī)位 置控制的持續(xù)時(shí)間；電動(dòng)機(jī)位置控制器，其用于通過計(jì)算用于維持電動(dòng)機(jī)位置的電動(dòng)機(jī)扭矩來維持電動(dòng)機(jī) 的位置；以及爬行扭矩控制器，其用于產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)的爬行扭矩。
34.如權(quán)利要求33所述的設(shè)備，其中所述爬行扭矩控制器在一定的時(shí)延之后產(chǎn)生爬行 扭矩，并且將電動(dòng)機(jī)速度控制在恒定水平。
35.一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的方法，所述方法包括 電動(dòng)機(jī)位置控制步驟；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟；以及 爬行扭矩控制步驟。
36.如權(quán)利要求35所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)位置控制步驟包括當(dāng)在行駛過程中 壓下制動(dòng)踏板時(shí)控制后沖補(bǔ)償以消除后沖，然后，當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)施加電動(dòng)機(jī)扭矩以維 持電動(dòng)機(jī)的位置。
37.如權(quán)利要求35所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟包括在經(jīng)過預(yù)定時(shí)間之后，檢查是繼續(xù)維持電動(dòng)機(jī)位置還是進(jìn)入爬行扭矩控制步驟。
38.如權(quán)利要求35所述的方法，其中所述爬行扭矩控制步驟包括將電動(dòng)機(jī)扭矩從用 于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩恒定地增加到最大爬行扭矩。
39.一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的方法，所述方法包括滾動(dòng)確定步驟；電動(dòng)機(jī)位置控制步驟；電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟；以及爬行扭矩控制步驟。
40.如權(quán)利要求39所述的方法，其中所述滾動(dòng)確定步驟包括確定當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí) 車輛是否在向后滾動(dòng)。
41.如權(quán)利要求39所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)位置控制步驟包括如果確定車輛沒 有向后滾動(dòng)則進(jìn)入爬行扭矩控制步驟，并且如果確定車輛在向后滾動(dòng)則施加用于維持電動(dòng) 機(jī)位置的扭矩。
42.如權(quán)利要求39所述的方法，其中所述電動(dòng)機(jī)位置穩(wěn)定性檢查步驟包括在經(jīng)過預(yù) 定的時(shí)間之后檢查是繼續(xù)維持電動(dòng)機(jī)位置還是進(jìn)入爬行扭矩控制步驟。
43.如權(quán)利要求39所述的方法，其中所述爬行扭矩控制步驟包括將電動(dòng)機(jī)扭矩從用 于維持電動(dòng)機(jī)位置的穩(wěn)定性扭矩恒定地增加到最大爬行扭矩。
全文摘要
本發(fā)明提供一種用于控制電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)位置和爬行的設(shè)備和方法，其中，當(dāng)行駛的車輛停止時(shí)，執(zhí)行用于即使當(dāng)松開制動(dòng)踏板時(shí)也將車輛維持在停止位置的電動(dòng)機(jī)位置控制，隨后執(zhí)行爬行扭矩控制，以便當(dāng)車輛在斜坡上停止之后重新啟動(dòng)時(shí)防止車輛向后滾動(dòng)和突然啟動(dòng)。
文檔編號(hào)B60L15/20GK101987622SQ20091024655
公開日2011年3月23日 申請(qǐng)日期2009年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月30日
發(fā)明者崔瑞浩, 權(quán)相旭, 權(quán)純祐, 李準(zhǔn)庸, 李圭一 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社