專利名稱：電源系統(tǒng)和車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備多個(gè)蓄電部的電源系統(tǒng)和搭載有該車輛系統(tǒng)的車輛， 特別涉及抑制在蓄電部間產(chǎn)生的環(huán)流的技術(shù)。
背景技術(shù)：
近年來，考慮到環(huán)境問題，像電動(dòng)汽車、混合動(dòng)力汽車、燃料電池車 等那樣，以電動(dòng)才幾為驅(qū)動(dòng)力源的車輛受到關(guān)注。在這樣的車輛中，為了向 電動(dòng)機(jī)供給電力或在再生制動(dòng)時(shí)將運(yùn)動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能而蓄電，搭載有由二 次電池等構(gòu)成的蓄電部。
在這樣的以電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)力源的車輛中，為了提高加速性能和行駛持 續(xù)距離等行駛性能，使蓄電部的電池容量較大是所希望的。作為用于使蓄 電部的電池容量變大的方法，提出了搭載多個(gè)蓄電部的構(gòu)成。
例如，美國專利第6608396號(hào)說明書中公開了向高電壓車輛牽引系統(tǒng) 提供所希望的直流高電壓水平的電動(dòng)機(jī)電源管理系統(tǒng)。該電動(dòng)機(jī)電源管理 系統(tǒng)，具備多個(gè)電源段(power stage),其分別具有電池和升壓/降壓 (boost-buck)直流-直流轉(zhuǎn)換器(converter,變換器)且并聯(lián)地連接、向 至少一個(gè)逆變器提供直流電力；和控制器，其控制多個(gè)電源段使多個(gè)電源 段的電池均等地充放電，使多個(gè)電源段維持向至少一個(gè)逆變器輸出的輸出 電壓。
美國專利第6608396號(hào)說明書所公開的電動(dòng)機(jī)電源管理系統(tǒng)，公開了 能動(dòng)地維持以4吏得各電池與系統(tǒng)內(nèi)的其他電池有相同的SOC (State Of Charge,充電狀態(tài))。為了實(shí)現(xiàn)這樣的構(gòu)成，各電池必須為互相相同的電
池容量。
另一方面，為了加大電池容量，例如有效地利用車室內(nèi)等的空間很重要，根據(jù)空間而配置具有相互不同的電池容量的多個(gè)蓄電部也正在探討之 中。在配置有這樣電池容量互相不同的多個(gè)蓄電部的情況下，配置具有適 合于各蓄電部的電池容量(或充放電電流)的電壓轉(zhuǎn)換能力(容許轉(zhuǎn)換電 力、容許轉(zhuǎn)換電流值和電壓轉(zhuǎn)換可能范圍等)的電壓轉(zhuǎn)換部，降低與電壓 轉(zhuǎn)換相伴隨的損失是所希望的。
在這樣電壓轉(zhuǎn)換能力互相不同的電壓轉(zhuǎn)換部之間，起因于電感等的不
同，其響應(yīng)特性必然不同。因此，如果直接適用美國專利第6608396號(hào)說 明書所公開的電動(dòng)機(jī)電源管理系統(tǒng)，則在系統(tǒng)剛起動(dòng)后等過渡時(shí)，往往在 電壓轉(zhuǎn)換部間產(chǎn)生電壓差，介由電壓轉(zhuǎn)換部在蓄電部間流過不必要的環(huán)流。 而且，由于這樣的環(huán)流，蓄電部有損傷的危險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明，是為了解決這樣的問題而做出的，其目的是提供抑制在電壓 轉(zhuǎn)換能力相互不同的多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部間產(chǎn)生的不必要的環(huán)流而避免蓄電部 的損傷的電源系統(tǒng)和車輛。
本發(fā)明的一方面的電源系統(tǒng)，具有各自4皮構(gòu)成為能夠充放電的多個(gè)蓄 電部，具備被構(gòu)成為能夠在負(fù)載裝置和電源系統(tǒng)之間授受電力的電力線、 分別設(shè)置于多個(gè)蓄電部和電力線之間而各自在對(duì)應(yīng)的蓄電部和電力線之間 進(jìn)行電壓變換動(dòng)作的多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部。而且，多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的至少一個(gè)， 具有與其他的電壓轉(zhuǎn)換部不同的電壓轉(zhuǎn)換能力；多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)， 由包括進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作使得通過電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作產(chǎn)生的電流值或電壓值為 預(yù)定的目標(biāo)值的第1反饋部的控制系統(tǒng)所控制；第1反饋部的控制增益被 確定為使得在基準(zhǔn)目標(biāo)值被給與該第l反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換 部進(jìn)行的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn)生的電流值或電壓值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí) 間與在基準(zhǔn)目標(biāo)值被給與其他的第1反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的其他的電壓轉(zhuǎn) 換部進(jìn)行的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn)生的電流值或電壓值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的 時(shí)間大致一致。
根據(jù)本方面的電源系統(tǒng)，笫l反饋部的控制增益被確定為使得在基 準(zhǔn)目標(biāo)值凈皮給與該第1反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換部中的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn)生的電流值或電壓值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間與在基準(zhǔn)目標(biāo)值被 給與其他的第l反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的其他的電壓轉(zhuǎn)換部中的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng) 作所產(chǎn)生的電流值或電壓值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間大致一致。由此， 確定過渡時(shí)的各電壓轉(zhuǎn)換部的響應(yīng)特性的第l反饋部，被執(zhí)行使得補(bǔ)償各 電壓轉(zhuǎn)換部的響應(yīng)特性的差異，所以各電壓轉(zhuǎn)換部的輸出的響應(yīng)特性大致 一致。因而，能夠避免控制剛開始后等過渡時(shí)的電壓轉(zhuǎn)換部間的電壓差的 產(chǎn)生，能夠抑制介由電壓轉(zhuǎn)換部流過的蓄電部間的環(huán)流。
優(yōu)選地，第1反饋部的控制增益被確定為使得關(guān)于延遲要素，包括 該第l反饋部和對(duì)應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換部的傳遞函數(shù)與包括其他的第l反饋部和 對(duì)應(yīng)的其他的電壓轉(zhuǎn)換部的傳遞函數(shù)大略一致。
優(yōu)選地，電源系統(tǒng)還具備檢測多個(gè)蓄電部各自的電池電流值的電池電 流值檢測部；多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被控制，使得對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電 流值為目標(biāo)電流值。
優(yōu)選地，電源系統(tǒng)還具備檢測電力線上的電壓值的供給電壓值檢測部；
線上的電壓值為目標(biāo)電壓值的第2反饋部而確定。
更加優(yōu)選地，用于控制多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)的控制系統(tǒng)包括電壓前 饋部，該電壓前饋部將與對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電壓值和目標(biāo)電壓值之比相 對(duì)應(yīng)的值反映于第l反饋部的輸出。
此外優(yōu)選地，電源系統(tǒng)還具備檢測電力線上的電壓值的供給電壓值檢 測部；多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被控制，使得由供給電壓值檢測部檢測出的 電力線上的電壓值為目標(biāo)電壓值。
更加優(yōu)選地，用于控制多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)的控制系統(tǒng)包括電壓前 饋部，該電壓前饋部將與對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電壓值和目標(biāo)電壓值之比相 對(duì)應(yīng)的值反映于第l反饋部的輸出。
優(yōu)選地，多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被構(gòu)成為含有斬波(chopper)電路。
本發(fā)明的另一方面的車輛，其具備具有各自被構(gòu)成為能夠充放電的 多個(gè)蓄電部的電源系統(tǒng)，和接收從電源系統(tǒng)供給的電力而產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的驅(qū) 動(dòng)力產(chǎn)生部。電源系統(tǒng)包括被構(gòu)成為能夠在驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部和電源系統(tǒng)之間授受電力的電力線，和多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部，其分別設(shè)置于多個(gè)蓄電部和電 力線之間，各自在對(duì)應(yīng)的蓄電部和電力線之間進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作。多個(gè)電
壓轉(zhuǎn)換部的至少一個(gè)，具有與其他的電壓轉(zhuǎn)換部不同的電壓轉(zhuǎn)換能力；多 個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)，由包括進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作使得通過電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所 產(chǎn)生的電流值或電壓值為預(yù)定的目標(biāo)值的第1反饋部的控制系統(tǒng)而控制； 第1反饋部的控制增益被確定為使得在基準(zhǔn)目標(biāo)值被給與該第1反饋部 后直到由對(duì)應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換部進(jìn)行的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn)生的電流值或電壓值 達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間與在基準(zhǔn)目標(biāo)值被給與其他的第1反饋部后直 到由對(duì)應(yīng)的其他的電壓轉(zhuǎn)換部進(jìn)行的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn)生的電流值或電壓 值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間大致一致。
根據(jù)本方面的車輛，第l反饋部的控制增益被確定為使得在基準(zhǔn)目 標(biāo)值被給與第1反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換部中的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn) 生的電流值或電壓值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間與在基準(zhǔn)目標(biāo)值被給與其 他的第l反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的其他的電壓轉(zhuǎn)換部中的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn) 生的電流值或電壓值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間大致一致。由此，確定各 電壓轉(zhuǎn)換部的過渡時(shí)的響應(yīng)特性的第l反饋部，被執(zhí)行使得補(bǔ)償各電壓轉(zhuǎn) 換部的響應(yīng)特性的差異，所以各電壓轉(zhuǎn)換部的輸出的響應(yīng)特性大致一致。 因而，能夠避免控制剛開始后等過渡時(shí)的電壓轉(zhuǎn)換部間的電壓差的產(chǎn)生， 能夠抑制介由電壓轉(zhuǎn)換部流過的蓄電部間的環(huán)流。
優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部包括被構(gòu)成為能夠?qū)碾娫聪到y(tǒng)供給的電力 進(jìn)行轉(zhuǎn)換的至少一個(gè)電力轉(zhuǎn)換部，和與對(duì)應(yīng)的電力轉(zhuǎn)換部連接而4皮構(gòu)成為 能夠產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)。
優(yōu)選地，第l反饋部的控制增益被確定為使得關(guān)于延遲要素，包括 該第l反饋部和對(duì)應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換部的傳遞函數(shù)與包括其他的第l反饋部和 對(duì)應(yīng)的其他的電壓轉(zhuǎn)換部的傳遞函數(shù)大致一致。
優(yōu)選地，電源系統(tǒng)還具備檢測多個(gè)蓄電部各自的電池電流值的電池電 流值檢測部；多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被控制，使得對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電 流值為目才示電i充值。
優(yōu)選地，電源系統(tǒng)還具備檢測電力線上的電壓值的供給電壓值檢測部；線上的電壓值為目標(biāo)電壓值的第2反饋部而決定。
更加優(yōu)選地，用于控制多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)的控制系統(tǒng)包括電壓前 饋部，該電壓前饋部將與對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電壓值和目標(biāo)電壓值之比相 對(duì)應(yīng)的值反映于第l反饋部的輸出。
此外優(yōu)選地，電源系統(tǒng)還具備檢測電力線上的電壓值的供給電壓值檢 測部；多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被控制，使得由供給電壓值檢測部檢測出的 電力線上的電壓值為目標(biāo)電壓值。
更加優(yōu)選地，用于控制多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)的控制系統(tǒng)包括電壓前 饋部，該電壓前饋部將與對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電壓值和目標(biāo)電壓值之比對(duì) 應(yīng)的值反映于第l反饋部的輸出。
優(yōu)選地，多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被構(gòu)成為含有斬波電路。
根據(jù)本發(fā)明，能夠?qū)崿F(xiàn)抑制在電壓轉(zhuǎn)換能力互相不同的多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換 部間產(chǎn)生的不必要的環(huán)流而避免蓄電部的損傷的電源系統(tǒng)和車輛。


圖l是表示具備本發(fā)明的實(shí)施方式l的電源系統(tǒng)的車輛的主要部分的 才既略構(gòu)成圖2是表示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式1的轉(zhuǎn)換器的概略構(gòu)成圖； 圖3A、圖3B是用于說明在電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作的開始時(shí)在蓄電部間產(chǎn)生的 環(huán)流的圖4是表示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式1的用于控制轉(zhuǎn)換器的控制塊 (control block)的圖5是用于說明電流反饋部中的控制增益的決定方法的一例的圖； 圖6是表示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例的用于控制轉(zhuǎn)換器的控 制塊的圖7是表示具備根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式2的電源系統(tǒng)的車輛的主要部 分的概略構(gòu)成10圖8是表示用于控制才艮據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式2的轉(zhuǎn)換器的控制塊的圖； 圖9是表示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例的用于控制轉(zhuǎn)換器的控 制塊的圖。
具體實(shí)施例方式
參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的說明。另外，對(duì)圖中的相同 或相當(dāng)部分標(biāo)記相同符號(hào)，不重復(fù)其說明。 (實(shí)施方式l)
參照?qǐng)D1，對(duì)具備本發(fā)明的實(shí)施方式l的電源系統(tǒng)l的車輛100進(jìn)行 說明。在本實(shí)施方式l中，對(duì)作為負(fù)載裝置的一例使用產(chǎn)生車輛100的驅(qū) 動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3的情況進(jìn)行例示。而且，車輛100,通過將驅(qū)動(dòng)力 產(chǎn)生部3接收從電源系統(tǒng)1供給的電力所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力傳送至車輪(沒有 圖示)而4亍駛。
在本實(shí)施方式l中，對(duì)作為多個(gè)蓄電部的一例而具有兩個(gè)蓄電部的電 源系統(tǒng)1進(jìn)4亍說明。電源系統(tǒng)1介由主正母線MPL和主負(fù)母線MNL在 與驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3之間授受直流電力。
驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3，具備第1逆變器INV1、第2逆變器INV2、第l電 動(dòng)發(fā)電機(jī)MG1、和第2電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG2，根據(jù)來自于HV-ECU ( Hybrid Vehicle Electronic Control Unit,混合動(dòng)力車輛電子控制單元)4的開關(guān)指 令PWM1、 PWM2產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力。
逆變器INV1、 INV2，并聯(lián)連接于主正母線MPL和主負(fù)母線MNL， 分別在與電源系統(tǒng)1之間進(jìn)行電力的授受。即，逆變器INV1、 INV2,分 別將介由主正母線MPL和主負(fù)母線MNL接收的直流電力轉(zhuǎn)換為交流電 力，供給至電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG1、 MG2。此外，逆變器INV1、 INV2,也可 以構(gòu)成為在車輛100的再生制動(dòng)時(shí)等，將電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG1、 MG2接收車 輛100的運(yùn)動(dòng)能而發(fā)電所得的交流電力，在轉(zhuǎn)換為直流電力后作為再生電 力供給至電源系統(tǒng)l。作為一例，逆變器INV1、 INV2由包含用于三相的 開關(guān)元件的橋式電路(bridge circuit)構(gòu)成，分別通過才艮據(jù)從HV-ECU4接收的開關(guān)指令PWM1、 PWM2進(jìn)行開關(guān)(電路開閉)動(dòng)作，產(chǎn)生三相 交流電力。
電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG1、MG2，分別被構(gòu)成為能夠接收從逆變器INV1、INV2 供給的交流電力而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力，并能夠接收來自于外部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力 而發(fā)電產(chǎn)生交流電力。作為一例，電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG1、 MG2,是具備埋i更 了永磁體的轉(zhuǎn)子的三相交流旋轉(zhuǎn)電機(jī)。而且，電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG1、 MG2， 分別與動(dòng)力傳送才幾構(gòu)6連接，將產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力介由驅(qū)動(dòng)軸8傳送至車樹沒 有圖示)。
另外，在驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3適用于混合動(dòng)力車輛的情況下，電動(dòng)發(fā)電機(jī) MG1、 MG2還介由動(dòng)力傳送機(jī)構(gòu)6或驅(qū)動(dòng)軸8與發(fā)動(dòng)機(jī)(沒有圖示)連 接。而且，通過HV-ECU4執(zhí)行控制，使得發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力和電動(dòng)發(fā) 電機(jī)MG1、 MG2產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力成為最合適的比率。在適用于這樣的混合 動(dòng)力車輛的情況下，還可以使電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG1專門作為電動(dòng)機(jī)發(fā)揮作用， 使電動(dòng)發(fā)電才幾MG2專門作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用。
HV-ECU4通過執(zhí)行預(yù)先存儲(chǔ)的程序，基于從沒有圖示的各傳感器發(fā) 送的信號(hào)、行駛狀況、加速踏板開度的變化率和存儲(chǔ)的圖(map)等，計(jì) 算電動(dòng)發(fā)電才幾MG1、 MG2的轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值和轉(zhuǎn)速目標(biāo)值。然后，生成開關(guān) 指令PWM1、 PWM2而給與驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3，使得電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG1、 MG2 的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速分別成為該計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值和轉(zhuǎn)速目標(biāo)值。
此外，HV-ECU4，基于該計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值和轉(zhuǎn)速目標(biāo)值或由沒有 圖示的各種傳感器檢測出的轉(zhuǎn)矩實(shí)際值和轉(zhuǎn)速實(shí)際值，取得分別在發(fā)電機(jī) MG1、 MG2產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)電壓值Vml、 Vm2 (counter electromotive voltage value),將基于該反電動(dòng)勢(shì)電壓值Vml、 Vm2而確定的電壓要求 值Vml、 Vm2頭輸出至電源系統(tǒng)1。即，HV-ECU4，將高于反電動(dòng)勢(shì)電壓 值Vml、 Vm2的電壓值作為電壓要求值Vml*、 Vm2A而確定，使得能夠 從電源系統(tǒng)l向電動(dòng)發(fā)電機(jī)MG1、 MG2供給電力。
此外，HV-ECU4，基于上述轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值和轉(zhuǎn)速目標(biāo)值的乘積、或轉(zhuǎn)矩 實(shí)際值和轉(zhuǎn)速實(shí)際值的乘積，獲得電功率實(shí)際值P1、 P2而輸出至電源系統(tǒng)l。而且，HV-ECU4,通過例如將電力(功率)消費(fèi)設(shè)為正值、將發(fā)電 設(shè)為負(fù)值這樣方式來改變電功率實(shí)際值Pl、 P2的符號(hào)，從而將驅(qū)動(dòng)力產(chǎn) 生部3中的電力供需狀態(tài)通知電源系統(tǒng)l。
另一方面，電源系統(tǒng)l具備平滑電容器C、供給電流值檢測部16、 供給電壓值檢測部18、第1轉(zhuǎn)換器CONVl、第2轉(zhuǎn)換器CONV2、第1 蓄電部BAT1、第2蓄電部BAT2、電池電流值檢測部10-1、 10-2、電池電 壓值檢測部12-1、 12-2、電池溫度檢測部14-1、 14-2、控制部2。
平滑電容器C，連接于主正母線MPL和主負(fù)母線MNL之間，降低 來自于轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的供給電力所含有的變動(dòng)成分。
供給電流值檢測部16，串聯(lián)地插置于主正母線MPL，檢測去向驅(qū)動(dòng) 力產(chǎn)生部3的供給電力的供給電流值Ih，將其檢測結(jié)果輸出至控制部2。
供給電壓值檢測部18,連接于主正母線MPL和主負(fù)母線MNL之間， 檢測去向驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3的供給電力的供給電壓值Vh,將其檢測結(jié)果輸 出至控制部2。
轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2，相對(duì)于主正母線MPL和主負(fù)母線MNL 并聯(lián)地連接，分別在對(duì)應(yīng)的蓄電部BAT1、 BAT2與主正母線MPL和主負(fù) 母線MNL之間進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作。具體地講，轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2, 分別將蓄電部BAT1、 BAT2的放電電力升壓至電壓目標(biāo)值(目標(biāo)電壓值)， 生成供給電力。作為一例，轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2被構(gòu)成為含有斬波電 路，分別才艮據(jù)蓄電部BAT1、 BAT2的電池容量選定其電壓轉(zhuǎn)換能力(容許 轉(zhuǎn)換電力、容許轉(zhuǎn)換電流值和電壓轉(zhuǎn)換可能范圍等)。具體地講，電感器的 容量和晶體管的額定電流值等被最佳化。
蓄電部BAT1、 BAT2，分別介由轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2并聯(lián)地連 接于主正母線MPL和主負(fù)母線MNL。作為一例，蓄電部BAT1、 BAT2， 由鎳氫電池、鋰離子電池等被構(gòu)成為能夠充放電的二次電池構(gòu)成。特別在 本發(fā)明的實(shí)施方式l中，蓄電部BAT1、 BAT2具有互相不同的電池容量。
電池電流值檢測部10-1、 10-2,分別插置于連接蓄電部BAT1、 BAT2 和轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的電力線，檢測蓄電部BAT1、 BAT2的輸入
13輸出相關(guān)的電池電流值Ibl、 Ib2，將其檢測結(jié)果輸出至控制部2。
電池電壓值檢測部12-1、 12-2，分別連接于連接蓄電部BAT1、 BAT2 和轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的電力線之間，檢測蓄電部BAT1、 BAT2的 電池電壓值Vbl、 Vb2，將其檢測結(jié)果輸出至控制部2。
電池溫度檢測部14-1、 14-2，分別接近于構(gòu)成蓄電部BAT1、 BAT2的 電池單元(cell,單電池)等而配置，檢測作為蓄電部BAT1、 BAT2的內(nèi) 部溫度的電池溫度Tbl、 Tb2，將其檢測結(jié)果輸出至控制部2。另外，電池 溫度檢測部14-1、 14-2，也可以分別構(gòu)成為基于對(duì)應(yīng)于構(gòu)成蓄電部BAT1、 BAT2的多個(gè)電池單元而配置的多個(gè)檢測元件的檢測結(jié)果，通過平均化處 理等輸出代表值。
控制部2，基于從HV-ECU4接收的電壓要求值Vml*、 Vm2+和電功 率實(shí)際值P1、 P2、從供給電流值檢測部16接收的供給電流值Ih、從供給 電壓值檢測部18接收的供給電壓值Vh、從電池電流值檢測部10-1、 10-2 接收的電池電流值Ibl、 Ib2、從電池電壓值檢測部12-1、 12-2接收的電池 電壓值Vbl、 Vb2、和從電池溫度檢測部14-1、 14-2接收的電池溫度Tbl、 Tb2,按照后述的控制構(gòu)造分別生成開關(guān)指令PWC1、 PWC2，控制轉(zhuǎn)換 器CONVl、 CONV2的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作。
具體地講，控制部2，通過包拾i殳定電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作使得作為處理值之 一的供給電壓值Vh為目標(biāo)電壓值Vl^的電壓反饋部(主環(huán)，main loop )、 和進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作使得各電池電流值Ibl、 Ib2成為電流目標(biāo)值Ibl*、 Ib2+的兩個(gè)電流反饋部(小環(huán)，minor loop)的控制系統(tǒng)，生成占空指令 Tonl、 Ton2(duty command)。在此，目標(biāo)電壓值Vh4艮據(jù)從HV-ECU4接 收的電壓要求值Vml、 Vm2w而確定。此外，電壓反饋部和電流反饋部構(gòu) 成串級(jí)控制，電流目標(biāo)值Ibl、比2*分別由來自電壓反饋部的演算結(jié)果而 確定。
該兩個(gè)電流反饋部，分別被構(gòu)成為含有比例要素(P: proportional element)和積、分要素(I: integral element )。而且，作為^^素(element, 元件)的控制增益的比例增益Kp和積分增益Ti被確定為使得基準(zhǔn)目標(biāo)值(電流目標(biāo)值)被給與該電流反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2中的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn)生的電池電流值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí) 間相互大致相同。作為具體的一例，作為各要素的控制增益的比例增益 Kp和積分增益Ti被確定為使得關(guān)于延遲要素，包括該電流反饋部和對(duì) 應(yīng)的轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的傳遞函數(shù)相互大致一致。
此外，上述控制系統(tǒng)，被構(gòu)成為分別包括加上與各蓄電部BAT1、 BAT2 的電池電壓值Vbl、 Vb2和電壓目標(biāo)值Vh+之比(電壓轉(zhuǎn)換比)相對(duì)應(yīng)的 值的電壓前饋部。
這樣，通過包含作為對(duì)象處理的轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的響應(yīng)特性 (傳遞函數(shù))而分別確定對(duì)蓄電部BAT1、 BAT2的電池電流值Ibl、 Ib2 進(jìn)行控制的兩個(gè)電流反饋部中的控制增益，即使在電壓轉(zhuǎn)換能力互相不同 的情況下，也能夠抑制不必要的環(huán)流。
關(guān)于圖l和本發(fā)明的對(duì)應(yīng)關(guān)系，驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3相當(dāng)于"負(fù)載裝置"， 主正母線MPL和主負(fù)母線MNL相當(dāng)于"電力線"、轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2相當(dāng)于"多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部"。而且，電池電流值檢測部10-1、 10-2 相當(dāng)于"電池電流值檢測部"，供給電壓值檢測部18相當(dāng)于"供給電壓值 檢測部"，電池電壓值檢測部12-1、 12-2相當(dāng)于"電池電壓值檢測部"。
參照?qǐng)D2，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式1的轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2進(jìn)行說 明。轉(zhuǎn)換器CONV1包括斬波電路40-l和平滑電容器Cl。
斬波電路40-l能夠雙向地供給電力。具體地講，斬波電路40-l，能夠 根據(jù)來自于控制部2 (圖1)的開關(guān)指令PWC1將來自于蓄電部BAT1的 放電電力進(jìn)行升壓而供給至驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3 (圖1)，并能夠?qū)尿?qū)動(dòng)力產(chǎn) 生部3接收的再生電力進(jìn)行降壓而供給至蓄電部BAT1。而且，斬波電路 40-1分別包括正母線LN1A、負(fù)母線LN1C、布線LN1B、作為開關(guān)元 件的晶體管Q1A、 Q1B、 二極管D1A、 D1B、電感器L1。
正母線LN1A,其一端連接于晶體管Q1A的集電極，另一端連接于主 正母線MPL。此外，負(fù)母線LN1C,其一端連接于蓄電部BAT1的負(fù)極側(cè)， 另 一端連接于主負(fù)母線MNL。晶體管Q1A和Q1B串聯(lián)連接于正母線LN1A和負(fù)母線LN1C之間。 而且，晶體管Q1A的集電極連接于正母線LN1A，晶體管Q1B的發(fā)射極 連接于負(fù)母線LN1C。此外，各晶體管Q1A、 Q1B的集電極發(fā)射極之間， 分別連接有從發(fā)射極側(cè)向集電極側(cè)流過電流的二極管D1A、 D1B。另外， 電感器Ll連接于晶體管Q1A和晶體管Q1B的連接點(diǎn)。
布線LN1B， 一端連接于蓄電部BAT1的正極側(cè)，另一端連接于電感 器L1。
平滑電容器Cl連接于布線LN1B和負(fù)母線LN1C之間，降低布線 LN1B和負(fù)母線LN1C之間的直流電壓所含有的交流成分。
以下，對(duì)轉(zhuǎn)換器CONVl的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作進(jìn)行說明。在升壓動(dòng)作時(shí)， 控制部2 (圖1 )，將晶體管Q1A維持在導(dǎo)通狀態(tài)且^f吏晶體管Q1B以預(yù)定 的占空比導(dǎo)通/截止。在晶體管Q1B的導(dǎo)通期間，從蓄電部BAT1依次介 由布線LN1B、電感器L1、晶體管Q1A和正母線LN1A，放電電流流向 主正母線MPL。同時(shí)，抽運(yùn)(pump )電流從蓄電部BAT1依次介由布線 LN1B、電感器L1、晶體管Q1B和負(fù)母線LN1C流過。電感器L1通過該 抽運(yùn)電流積蓄電磁能。接著，晶體管Q1B從導(dǎo)通狀態(tài)轉(zhuǎn)為截止?fàn)顟B(tài)時(shí)，電 感器Ll將積蓄的電磁能重疊于放電電流。其結(jié)果是，從轉(zhuǎn)換器CONV1 供給至主正母線MPL和主負(fù)母線MNL的直流電力的平均電壓，被升高 了相當(dāng)于按照占空比積蓄于電感器Ll的電磁能的電壓。
關(guān)于轉(zhuǎn)換器CONV2，其構(gòu)成和動(dòng)作也與上述轉(zhuǎn)換器CONV1相同， 所以不再重復(fù)詳細(xì)的:^兌明。
如上所述，轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的電壓轉(zhuǎn)換(升壓)的能力，根 據(jù)與開關(guān)動(dòng)作相伴而積蓄于電感器Ll、 L2的電磁能而決定。因此，根據(jù) 蓄電部BAT1、 BAT2的電池容量，電感器L1、 L2的容量(電感)和開關(guān) 周期被設(shè)計(jì)得最佳化。此外，關(guān)于流經(jīng)各晶體管Q1A、 Q1B、 Q2A、 Q2B 的容許電流值，也才艮據(jù)蓄電部BAT1、 BAT2的電池容量(或者充放電電力) 被，沒計(jì)得最佳化。因此，在蓄電部BAT1、 BAT2的電池容量不同的情況下， 構(gòu)成轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的元件的物理常數(shù)也必然不同，其響應(yīng)特性也不同。另外，在此所說的響應(yīng)特性，是包括當(dāng)對(duì)作為對(duì)象處理的轉(zhuǎn)換器
CONVl、 CONV2給與基準(zhǔn)指令時(shí)作為轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的電壓轉(zhuǎn) 換動(dòng)作的結(jié)果出現(xiàn)的處理值(電池電流值Ibl、 Ib2、供給電壓值Vh等) 的時(shí)間性變^f匕的總稱。
參照?qǐng)D3A、圖3B，說明電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作的開始時(shí)在蓄電部BAT1、 BAT2 間產(chǎn)生的環(huán)流。圖3A表示在電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作剛開始后轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的輸出電壓值Voutl、 Vout2的時(shí)間性變化。圖3B表示在蓄電部 BAT1、 BAT2間產(chǎn)生的環(huán)流的概略。
控制部2，例如在接收點(diǎn)火開啟信號(hào)(沒有圖示)時(shí)，按照預(yù)先設(shè)定 的控制演算式開始占空指令Tonl、 Ton2的生成。如上所述，在構(gòu)成轉(zhuǎn)換 器CONVl、 CONV2的電感器Ll、 L2的容量不同的情況下，用于電壓轉(zhuǎn) 換動(dòng)作(升壓)的每個(gè)開關(guān)的電磁能量不同。因此，在過渡狀態(tài)下，如圖 3A所示，各轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的輸出電壓值Voutl、 Vout2的時(shí)間 性變化不一致。
作為一例，即使蓄電部BAT1、 BAT2的電池電壓值Vbl、 Vb2在初期 狀態(tài)下相同，由于各轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的輸出電壓值Voutl、 Vout2 的響應(yīng)特性(反應(yīng)時(shí)間)的不同，可能過渡性地在輸出電壓間出現(xiàn)電壓差 AV。
參照?qǐng)D3B，轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2互相并聯(lián)連接，所以產(chǎn)生更高 電壓的轉(zhuǎn)換器CONV1將其輸出電壓值Voutl作為供給電壓值Vh供給至 負(fù)載裝置(驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3)。同時(shí)，在互相的輸出電壓值產(chǎn)生電壓差A(yù)V 的轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2之間，從轉(zhuǎn)換器CONV1向CONV2產(chǎn)生環(huán)流 Ic。該環(huán)流Ic從蓄電部BATl流向蓄電部BAT2，由于流過的路徑上存在 的電阻值小，所以即使在電壓差A(yù)V比較小的情況下，環(huán)流Ic的值也會(huì)比 較大。因此，蓄電部BAT1、 BAT2有損傷的危險(xiǎn)。
因而，在本發(fā)明的實(shí)施方式l中，為了抑制這樣的環(huán)流Ic,考慮轉(zhuǎn)換 器CONVl、 CONV2的響應(yīng)特性，確定電池電流值Ibl、 Ib2相關(guān)的兩個(gè) 電流反饋部的控制增益。即，通過使在基準(zhǔn)目標(biāo)值(電流目標(biāo)值)被給與電流反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2中的電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所 產(chǎn)生的電池電流值Ibl、 Ib2達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間(響應(yīng)時(shí)間)互相 大致相同，來抑制這樣的環(huán)流Ic。
參照?qǐng)D4,對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式1的用于控制轉(zhuǎn)換器CONVl、CONV2 的控制塊(block) 200進(jìn)行說明?？刂茐K200包括電壓反饋部50、除法 部56-1、 56-2、電流反饋部60-1、 60-2、電壓前饋部70-1、 70-2、調(diào)制部 (MOD) 58-1、 58 2。
電壓反饋部50，接收目標(biāo)電壓值Vh+和供給電壓值Vh，給與與其電 壓偏差相對(duì)應(yīng)的控制輸出使得供給電壓值Vh為目標(biāo)電壓值Vh*。在此， 電壓反饋部50，從該電壓偏差乘以預(yù)定的常數(shù)而生成電力偏差，基于生成 的電力偏差，輸出作為轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的供給電力的目標(biāo)值的電 力目標(biāo)值Pb、另外，目標(biāo)電壓值Vh+被確定為不低于電池電壓值Vbl、 Vb2中最大的電池電壓值，即使得該最大的電池電壓值被維持為目標(biāo)電壓 值VM的最低值。這是為了抑制在控制剛開始后由于蓄電部BAT1、 BAT2 的電池電壓差所產(chǎn)生的環(huán)流。
而且，電壓反饋部50包括減法部52和比例積分部(PI) 54。減法部 52,從電壓目標(biāo)值VM和供給電壓值Vh的差演算電壓偏差，輸出至比例 積分部54。比例積分部54，被構(gòu)成為至少含有比例要素(P: proportional dement)和積分要素(I: integral element),將與4皮輸入的電壓偏差相對(duì) 應(yīng)的控制輸出(電力目標(biāo)值PbO輸出至除法部56-l、 56-2。
除法部56-1、 56-2，分別接收電力目標(biāo)值Pb*，除以蓄電部BAT1、 BAT2的電池電壓值Vbl、 Vb2，算出電流目標(biāo)值Ibl、 Ib2*。然后，除 法部56-1、 56-2將算出的電流目標(biāo)值Ibl*、比2*分別輸出至電流反饋部 60-1、 60-2。
電流反饋部60-1,接收電流目標(biāo)值IbP和電池電流值Ibl，給與與其 電流偏差相對(duì)應(yīng)的控制輸出使得電池電流值Ibl成為(匹配，match)電流 目標(biāo)值IbP。同樣地，電流反饋部60-2，接收電流目標(biāo)值比2*和電池電流 值Ib2，給與與其電流偏差相對(duì)應(yīng)的控制輸出使得電池電流值Ib2為電流目標(biāo)值Ib2*。
更具體地講，電流反饋部60-l包括減法部62-l、比例要素64-l、積分 要素66-1和加法部68-1。
減法部62-1，從電流目標(biāo)值IbP和電池電流值Ibl的差演算電流偏差， 輸出至比例要素64-1。比例要素64-1具有比例增益Kpl，將比例增益Kpl 乘以從減法部62-1接收的輸出，輸出至積分要素66-1和加法部68-1。積 分要素66-1，具有積分增益(積分時(shí)間或復(fù)位(reset)時(shí)間)Til,將從 比例要素64-1接收的輸出進(jìn)行時(shí)間積分而輸出至加法部68-1 。加法部68-1 ， 將從比例要素64-1和積分要素66-1接收的兩個(gè)輸出相加，輸出至電壓前 饋部70-1。即，從電流反饋部60-1被給與的控制輸出為Kpl x (1+1/sTil) x (Ibl*-Ibl)。另外，"s，，為拉普拉斯變量。
另一方面，電流反饋部60-2包括減法部62-2、比例要素64-2、積分要 素66-2和加法部68-2。而且，除了比例要素64-2具有比例增益Kp2，積 分要素66-2具有積分增益Ti2這一點(diǎn)之外，與上述電流反饋部60-1相同， 所以不重復(fù)其詳細(xì)的說明。
電壓前饋部70-1,使從電流反饋部60-1接收的控制輸出的符號(hào)反號(hào) 后，加上電池電壓值Vbl/電壓目標(biāo)值Vh*，輸出占空指令Tonl。同樣地， 電壓前饋部70-2，使從電流反饋部60-2接收的控制輸出的符號(hào)反號(hào)后，加 上電池電壓值Vb2/電壓目標(biāo)值Vh*，輸出占空指令Ton2。另外，電池電 壓值Vbl/電壓目標(biāo)值VM和電池電壓值Vb2/電壓目標(biāo)值VM分別相當(dāng)于 轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的理論升壓比的倒數(shù)。
更具體地講，電壓前饋部70-1包括除法部74-1和減法部72-1。除法 部74-1將蓄電部BAT1的電池電壓值Vbl除以電壓目標(biāo)值Vh*，將該除 法計(jì)算結(jié)果輸出至減法部72-1。減法部72-1，使從電流反饋部60-1接收的 控制輸出的符號(hào)反號(hào)，加上從除法部74-l接收的除法計(jì)算結(jié)果，輸出至調(diào) 制部58-1。
另一方面，電壓前饋部70-2包括除法部74-2和減法部72-2,其動(dòng)作 與電壓前饋部70-l相同，所以不重復(fù)詳細(xì)的iJL明。
19調(diào)制部58-1，比較從電壓前饋部70-1接收的占空指令Tonl和沒有圖 示的的振蕩部產(chǎn)生的載波(carrier wave),生成開關(guān)指令PWC1。同樣地， 調(diào)制部58-2，比較從電壓前饋部70-2接收的占空指令Ton2和沒有圖示的 的振蕩部產(chǎn)生的栽波(carrier wave),生成開關(guān)指令PWC2。另外，占空 指令Tonl、 Ton2分別是規(guī)定轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的晶體管Q1B、 Q2B (圖2)的導(dǎo)通占空(on duty)的控制指令，決定轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的升壓比。
另外，圖4所示的控制塊200，也可以通過構(gòu)成控制部2使其包含相 當(dāng)于各塊的電路而實(shí)現(xiàn)。不過多數(shù)情況下，通過控制部2按照預(yù)先設(shè)定的 程序(program)執(zhí)行處理例程(routine)而實(shí)現(xiàn)。
以下，參照?qǐng)D4和圖5，對(duì)構(gòu)成上述的電流反饋部60-1、 60-2的比例 要素64-l、 64-2和積分要素66-1、 66-2的控制增益的決定方法進(jìn)4亍詳述。
用于生成占空指令Tonl、 Ton2所共有的電壓反饋部50，無法為轉(zhuǎn)換 器CONVl、 CONV2各自選擇控制增益。此外，電壓前饋部70-1、 70-2 雖然能夠決定控制開始時(shí)的初始值，但不會(huì)對(duì)過渡性的動(dòng)作產(chǎn)生影響。
因而，為了使響應(yīng)特性互相不同的轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2中的過渡 性變化一致，需要適當(dāng)?shù)剡x擇使占空指令Tonl、 Ton2進(jìn)行時(shí)間性變化的 電流反饋部60-l、 60-2的控制增益。即，僅考慮電流反饋部60-1、 60-2和 轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2，能夠決定控制增益。
如果對(duì)轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2,設(shè)以占空指令Tonl、 Ton2為輸入 而以電池電流值Ibl、 Ib2為輸出的控制模型76-1、 76-2的傳遞函數(shù)分別 為Pl (s)、 P2 (s)，則考慮了電流反饋部60-l、 60-2和轉(zhuǎn)換器CONV1、 CONV2的控制系統(tǒng)表示為如圖5所示。
而且，在各控制系統(tǒng)中，以XI (s)、 X2 (s)為輸入而以Yl (s)、 Y2 (s)為輸出的情況下的傳遞函數(shù)G1 (s)、 G2 (s)表示為如下所示。
Gl ( s ) = Yl ( s ) /XI ( s ) =Kpl x (1+1/sTil) x pi ( s )
G2 ( s ) = Y2 ( s ) /X2 ( s ) =Kp2 x (l+l/sTi2 ) x P2 ( s )
另外，控制模型76-1、 76-2可以基于斬波電路40-1、 40-2 (圖2)的各元件的物理常數(shù)、調(diào)制部58-1、 58-2 (圖3)的開關(guān)周期和電池電流值 檢測部10-1、 10-2 (圖1)的檢測延遲等進(jìn)行模型化。
此外，控制增益(比例增益Kpl、 Kp2和積分增益Til、 Ti2)被確定 為使得關(guān)于延遲要素，上述傳遞函數(shù)G1 (s)、 G2 (s)互相大致一致。 具體地講，控制增益被確定為使得
Gl ( s ) ot x G2 ( s )，即
Kpl x (l+l/sTil) x Pl( s ) a x Kp2 x (l+l/sTi2 ) x P2( s ) ( ot:
換算常數(shù))
成立。特別地，控制增益^皮確定為使得:與作為延遲要素的1/s(或者1/s2、...、 l/sn)相關(guān)的項(xiàng)的系數(shù)分別互相大致一致。
另外，換算常數(shù)a是用于補(bǔ)償(規(guī)格化)從蓄電部BAT1、 BAT2流向 轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的電池電流值Ibl、 Ib2的額定值的差異的值， 相當(dāng)于電池電流值Ibl、 Ib2的額定值之比。
即，在使用以由額定值規(guī)格化了目標(biāo)值(0 100% )為輸入的情況下的 傳遞函數(shù)Psl (s)、 Ps2 (s)的情況下，控制增益被確定為使得
Kpl x (l+l/sTil) x Psi ( s ) Kp2 x (l+l/sTi2 ) x ps2 ( s ) 成立。
通過使用這樣確定的控制增益，例如，能夠使作為基準(zhǔn)目標(biāo)值將階躍 輸入(step input)(額定值的100% )給與輸入XI ( s )和X2 ( s )后直到 傳遞函數(shù)G1 (s)、 G2 (s)的時(shí)間區(qū)域的輸出值(電池電流值Ibl、 Ib2) 到達(dá)基準(zhǔn)輸出值(例如，額定值的63%)為止的時(shí)間互相大致一致。這樣， 通過使對(duì)于輸入X1 (s)和X2 (s)的傳遞函數(shù)G1 (s)、 G2 (s)的時(shí)間 區(qū)域的響應(yīng)特性大致一致，能夠避免轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2間的過渡性 的電壓差的產(chǎn)生等。
另外，在上述說明中，對(duì)在反饋路徑?jīng)]有介入任何增益要素的反饋控 制系統(tǒng)，對(duì)確定控制增益使得開環(huán)傳遞函數(shù)大致一致的方法進(jìn)行了說明。 然而，在作為對(duì)象的反饋控制系統(tǒng)的反饋路徑介入有任何增益要素的情況 下，也可以確定控制增益使得閉環(huán)傳遞函數(shù)(開環(huán)傳遞函數(shù))大致一致。
21根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式1,電流反饋部的控制增益被確定為使得關(guān) 于延遲要素，包括電流反饋部和對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換器的傳遞函數(shù)與其他的傳遞函 數(shù)大致一致。由此，決定各轉(zhuǎn)換器的過渡時(shí)的響應(yīng)特性的電流反饋部，被 執(zhí)行使得補(bǔ)償各轉(zhuǎn)換器的響應(yīng)特性的差異，所以各轉(zhuǎn)換器的輸出電壓的響 應(yīng)特性大致一致。因而，能夠避免控制剛開始后等過渡時(shí)的轉(zhuǎn)換器間的電 壓差的產(chǎn)生，能夠抑制介由轉(zhuǎn)換器流過的蓄電部間的環(huán)流。因而，能夠?qū)?現(xiàn)抑制在電壓轉(zhuǎn)換能力互相不同的多個(gè)轉(zhuǎn)換器間產(chǎn)生的不必要的環(huán)流而避 免蓄電部的損傷的電源系統(tǒng)以及具備該電源系統(tǒng)的車輛。 (變形例)
在本發(fā)明的實(shí)施方式l中，對(duì)通過作為主環(huán)包括電壓>^饋部，作為小 環(huán)包括電流反饋部的控制系統(tǒng)來控制轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的構(gòu)成進(jìn)行 了說明。另一方面，在本發(fā)明的實(shí)施方式l的變形例中，對(duì)通過作為反饋 環(huán)(feedback loop )僅包括電壓反饋部的控制系統(tǒng)來控制轉(zhuǎn)換器CONVl 、 CONV2的構(gòu)成進(jìn)4亍+兌明。
作為對(duì)象的電源系統(tǒng)，與圖l所示的電源系統(tǒng)l相同，所以不重復(fù)詳 細(xì)的i兌明。
參照?qǐng)D6，說明本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例的用于控制控制轉(zhuǎn)換器 CONVl、 CONV2的控制塊202?？刂茐K202配置了電壓反饋部80-1、 80-2， 來代替圖4所示的控制塊200中的電壓反饋部50、除法部56-1、 56-2和電 流反4:貴部60-l、 60-2。
電壓反饋部80-l、 80-2，分別接收目標(biāo)電壓值VM和供給電壓值Vh, 給與與其電壓偏差相對(duì)應(yīng)的控制輸出使得供給電壓值Vh為目標(biāo)電壓值
Vh*。具體地講，電壓反饋部80-1包括減法部82-1、比例要素84-l、積分 要素86-1和加法部88-1。
減法部82-1，從目標(biāo)電壓值VM和供給電壓值Vh的差演算電流偏差， 輸出至比例要素84-1。比例要素84-1具有比例增益^Kpl，將比例增益^Kpl 乘以從減法部82-1接收的輸出，輸出至積分要素86-1和加法部88-1。積 分要素86-l，具有積分增益(積分時(shí)間或復(fù)位(reset)時(shí)間)#Til，將從比例要素84-1接收的輸出進(jìn)行時(shí)間積分而輸出至加法部88-1 。加法部88-1 ， 將從比例要素84-1和積分要素86-1接收的兩個(gè)輸出相加，輸出至電壓前 饋部70-1。即，從電壓反饋部80-1被給與的控制輸出為弁Kpl x (l+l/s#Til) x (Vh*-Vh)。另外，"s"為拉普拉斯變量。
同樣地，電壓反饋部80-2包括減法部82-2、比例要素84-2、積分要素 86-2和加法部88-2。而且，除了比例要素84-2具有比例增益^Kp2，積分 要素86-2具有積分增益^Ti2之外，與上述的電壓反饋部80-1相同，所以 不再重復(fù)詳細(xì)的"^兌明。
關(guān)于其他，與上述本發(fā)明的實(shí)施方式l相同，所以不再重復(fù)詳細(xì)的說明。
而且，與上述本發(fā)明的實(shí)施方式l相同，電壓反饋部80-l、 80-2的控 制增益(比例增益^Kpl、 #Kp2和積分增益弁Til、弁Ti2)被確定。即，電 壓反饋部80-l、 80-2的控制增益被確定為使得關(guān)于延遲要素，包括電壓 反饋部80-1、 80-2和轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2的傳遞函數(shù)與其他的傳遞 函數(shù)大致一致。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例中，構(gòu)成與供給電壓值Vh相 關(guān)的反饋環(huán)，所以將轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2模型化的傳遞函數(shù)^Pl (s)、 #P2 (s)被確定為以占空指令Tonl、 Ton2為輸入，以供給電壓值Vh為輸出。
關(guān)于其他，與上述本發(fā)明的實(shí)施方式l相同，所以不再重復(fù)詳細(xì)的說明。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例，在本發(fā)明的實(shí)施方式1的效果的 基礎(chǔ)上，因?yàn)橐詥我坏姆答伃h(huán)構(gòu)成，所以能夠簡化控制構(gòu)造。 (實(shí)施方式2)
本發(fā)明除了包括上述兩個(gè)蓄電部的電源系統(tǒng)，對(duì)包括三個(gè)以上的蓄電 部的電源系統(tǒng)也能夠適用。
參照?qǐng)D7，對(duì)具備本發(fā)明的實(shí)施方式2的電源系統(tǒng)1#的車輛100#進(jìn)行 說明。車輛100#是在圖1所示的車輛100中配置電源系統(tǒng)1#來代替電源系統(tǒng)1的車輛，所以不再重復(fù)對(duì)驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3的詳細(xì)說明。在本發(fā)明的實(shí) 施方式2中，對(duì)具備N個(gè)蓄電部的電源系統(tǒng)1^進(jìn)行說明。
電源系統(tǒng)1#，在圖1所示的電源系統(tǒng)1中，代替轉(zhuǎn)換器CONVl、 CONV2、蓄電部BAT1、 BAT2、電池電流值檢測部10-1、 10-2、電池電 壓值檢測部12-1、 12-2、電池溫度檢測部14-1、 14-2,配置轉(zhuǎn)換器CONVl、
CONV2.....CONVN、蓄電部BAT1、 BAT2.....BATN、電池電流值
檢測部10-1、 10-2.....IO-N、電池電壓值檢測部12-1、 12-2、…、12畫N、
電池溫度檢測部14-1、 14-2.....14-N,還配置控制部2#來代替控制部2。
轉(zhuǎn)換器CONVl CONVN，相對(duì)于主正母線MPL和主負(fù)母線MNL并 聯(lián)連接，分別在對(duì)應(yīng)的蓄電部BAT1 BATN與主正母線MPL和主負(fù)母線 MNL之間進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作。
蓄電部BAT1 BATN分別介由轉(zhuǎn)換器CONVl CONVN并聯(lián)地連接于 主正母線MPL和主負(fù)母線MNL。特別在本發(fā)明的實(shí)施方式2中，蓄電部 BAT1 BATN的至少一個(gè)具有與其他蓄電部不同的電池容量。
電池電流值檢測部10-1~10-N、電池電壓值檢測部12-1~12-N、電池溫 度檢測部14-l 14-N分別與蓄電部BAT1 BATN對(duì)應(yīng)配置。
控制部2#，通過包括設(shè)定電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作使得作為處理值之一的供給電 壓值Vh為目標(biāo)電壓值Vh-的電壓反饋部(主環(huán))和進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作使 得各電池電流值Ibl IbN成為電流目標(biāo)值Ibl+ Ibl^的N個(gè)電流反饋部 (小環(huán))的控制系統(tǒng)，生成占空指令Tonl ToiiN。在此，目標(biāo)電壓值V1^ 根據(jù)從HV-ECU4接收的電壓要求值Vml*、 Vm2A而決定。此外，電壓反 饋部和電流反饋部構(gòu)成串級(jí)控制，電流目標(biāo)值11)1*~ )]\*分別由來自電壓 反饋部的演算結(jié)果而決定。
該N個(gè)電流反饋部，分別被構(gòu)成為含有比例要素(P: proportional element)和積分要素(I: integral dement )。而且，作為^^素的控制增 益的比例增益Kp和積分增益Ti被確定為使得基準(zhǔn)目標(biāo)值(電流目標(biāo)值) 被給與該電流反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換器CONVl CONVN中的電壓轉(zhuǎn) 換動(dòng)作所產(chǎn)生的電池電流值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間相互大致相同。作為具體的一例，作為M素的控制增益的比例增益Kp和積分增益Ti被確 定為使得關(guān)于延遲要素，包括該電流反饋部和對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換器 CONVl CONVN的傳遞函數(shù)相互大致一致。
此外，上述控制系統(tǒng)，被構(gòu)成為包括分別加上與各蓄電部BAT1 BATN 的電池電壓值Vbl VbN和電壓目標(biāo)值VM之比(電壓轉(zhuǎn)換比)相對(duì)應(yīng)的 值的電壓前饋部。
關(guān)于其他，與上述本發(fā)明的實(shí)施方式l相同，所以不再重復(fù)詳細(xì)的說明。
關(guān)于圖7和本發(fā)明的對(duì)應(yīng)關(guān)系，驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部3相當(dāng)于"負(fù)栽裝置"， 主正母線MPL和主負(fù)母線MNL相當(dāng)于"電力線"、轉(zhuǎn)換器 CONVl CONVN相當(dāng)于"多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部"。而且，電池電流值檢測部 10-1~10-N實(shí)現(xiàn)"電池電流值檢測部"，供給電壓值檢測部18實(shí)現(xiàn)"供給 電壓值檢測部"，電池電壓值檢測部12-1~12-N實(shí)現(xiàn)"電池電壓值檢測部"。
參照?qǐng)D8，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式2的用于控制轉(zhuǎn)換器CONVl CONVN 的控制塊200#進(jìn)行說明?？刂茐K200#是對(duì)圖4所示的控制塊200進(jìn)行了擴(kuò) 大，在控制塊200中配置了除法部56-l~56-N、電流反饋部60-l~60-N、電 壓前饋部70-l~70-N、調(diào)制部(MOD) 58-l~58-N，來代替除法部56-1、 56-2、電流反饋部60-l、 60-2、電壓前饋部70-l、 70-2、調(diào)制部(MOD) 58-1、 58-2。關(guān)于其他，與控制塊200相同，所以不再重復(fù)詳細(xì)的"i兌明。
而且，與上述本發(fā)明的實(shí)施方式1相同，電流反饋部60-l 60-N的控 制增益(比例增益Kpl KpN和積分增益Til TiN)被確定。即，電流反 饋部60-1-60-N的控制增益分別被確定為使得關(guān)于延遲要素，包括電流 反饋部60-l~60-N和轉(zhuǎn)換器CONVl CONVN的傳遞函數(shù)與其他的傳遞函 數(shù)大致一致。
關(guān)于其他，與上述本發(fā)明的實(shí)施方式l相同，所以不再重復(fù)詳細(xì)的說明。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式2，即使在由三個(gè)以上的轉(zhuǎn)換器和蓄電部構(gòu)成 的情況下，也能夠發(fā)揮與本發(fā)明的實(shí)施方式l中的效果相同的效果。由此，能夠根據(jù)負(fù)載裝置的電力要求值而比較自由地設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)換器和蓄電部的數(shù) 目。因而，能夠?qū)崿F(xiàn)能夠?qū)Ω鞣N大小和種類的負(fù)載裝置供給電力的電源系 統(tǒng)和具備該電源系統(tǒng)的車輛。 (變形例)
與本發(fā)明的實(shí)施方式l的變形例同樣地，對(duì)通過作為反饋環(huán)僅包括電
壓反饋部的控制系統(tǒng)來控制轉(zhuǎn)換器CONVl CONVN的構(gòu)成進(jìn)4亍i兌明。
作為對(duì)象的電源系統(tǒng)，與圖7所示的電源系統(tǒng)1#相同，所以不重復(fù)詳 細(xì)的i兌明。
參照?qǐng)D9，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例的用于控制轉(zhuǎn)換器 CONVl CONVN的控制塊202#進(jìn)行+兌明。控制塊202#是對(duì)圖6所示的控 制塊202進(jìn)4亍了擴(kuò)大，在控制塊202中配置了電壓反饋部80-l~80-N、電 壓前饋部70-l 70-N、調(diào)制部(MOD ) 58-1-58-N來代替電壓反饋部80-1、 80-2、電壓前饋部70-1、 70-2、調(diào)制部(MOD) 58-1、 58-2。關(guān)于其他， 與控制塊202相同，所以不重復(fù)詳細(xì)的i兌明。
而且，與上述本發(fā)明的實(shí)施方式1的變形例同樣地，電壓反饋部 80-1-80-N的控制增益(比例增益^Kpl ^KpN和積分增益^Til ^TiN)分 別被確定。即，電壓反饋部80-1-80-N的控制增益分別被確定為使得關(guān) 于延遲要素，包括電壓反饋部80-l~80-N和轉(zhuǎn)換器CONVl CONVN的傳 遞函數(shù)與其他的傳遞函數(shù)大致一致。
關(guān)于其他，與上述本發(fā)明的實(shí)施方式l的變形例相同，所以不重復(fù)詳 細(xì)的i兌明。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式2的變形例，在本發(fā)明的實(shí)施方式2的效果的 基礎(chǔ)上，以單一的反饋環(huán)構(gòu)成，所以能夠簡化控制構(gòu)造。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式1和2以及它們的變形例中，對(duì)作為負(fù)載 裝置的一例而使用包括兩個(gè)電動(dòng)發(fā)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部的構(gòu)成進(jìn)行了說 明，不過電動(dòng)發(fā)電機(jī)的數(shù)目沒有限制。此外，作為負(fù)載裝置，不限于產(chǎn)生 車輛的驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部，也能夠適用于僅進(jìn)行電力消耗的裝置以及 能夠進(jìn)行電力消耗和發(fā)電的雙方的裝置的任一種。此次>^開的實(shí)施方式，是所有方面都有例示的而非限制性的。本發(fā)明 的范圍不是由上述說明而是由權(quán)利要求表示，與權(quán)利要求等同的意思和范 圍內(nèi)的所有變更都包括在內(nèi)。
權(quán)利要求
1. 一種電源系統(tǒng)，它具有各自被構(gòu)成為能夠充放電的多個(gè)蓄電部，其中，具備被構(gòu)成為能夠在負(fù)載裝置和所述電源系統(tǒng)之間授受電力的電力線；和多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部，其分別設(shè)置于所述多個(gè)蓄電部和所述電力線之間，各自在對(duì)應(yīng)的所述蓄電部和所述電力線之間進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作；所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的至少一個(gè)具有與其他的電壓轉(zhuǎn)換部不同的電壓轉(zhuǎn)換能力；所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)，由包括進(jìn)行所述電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作使得通過所述電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作產(chǎn)生的電流值或電壓值為預(yù)定的目標(biāo)值的第1反饋部的控制系統(tǒng)所控制；所述第1反饋部的控制增益被確定為使得在基準(zhǔn)目標(biāo)值被給予該第1反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換部中的所述電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn)生的電流值或電壓值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間、與在基準(zhǔn)目標(biāo)值被給予其他的第1反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的其他的電壓轉(zhuǎn)換部中的所述電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn)生的電流值或電壓值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間大致一致。
2. 如權(quán)利要求l所迷的電源系統(tǒng)，其中，所述第l反饋部的控制增益被確定為使得關(guān)于延遲要素，包括該第 1反饋部和對(duì)應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換部的傳遞函數(shù)與包括其他的第1反饋部和對(duì)應(yīng) 的其他的電壓轉(zhuǎn)換部的傳遞函數(shù)大致一致。
3. 如權(quán)利要求l所述的電源系統(tǒng)，其中，所述電源系統(tǒng)還具備檢測所述多個(gè)蓄電部各自的電池電流值的電池 電流值檢測部；所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被控制使得對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電流值 為目才示電-危值。
4. 如權(quán)利要求3所述的電源系統(tǒng)，其中，部；所述目標(biāo)電流值由設(shè)定所述電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作使得由所述供給電壓值檢測部所檢測出的所述電力線上的電壓值為目標(biāo)電壓值的第2反饋部而確定。
5. 如權(quán)利要求4所述的電源系統(tǒng)，其中，用于控制所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)的控制系統(tǒng)包括電壓前饋部，該 電壓前饋部將與對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電壓值和所述目標(biāo)電壓值之比相對(duì) 應(yīng)的值反映于所述第l反饋部的輸出。
6. 如權(quán)利要求1所述的電源系統(tǒng)，其中，所述電源系統(tǒng)還具備檢測所述電力線上的電壓值的供給電壓值檢測部；所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被控制，使得由所迷供給電壓值檢測部檢 測出的所述電力線上的電壓值為目標(biāo)電壓值。
7. 如權(quán)利要求6所述的電源系統(tǒng)，其中，用于控制所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)的控制系統(tǒng)包括電壓前饋部，該 電壓前饋部將與對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電壓值和所述目標(biāo)電壓值之比相對(duì) 應(yīng)的值反映于所述第l反饋部的輸出。
8. 如權(quán)利要求1所述的電源系統(tǒng)，其中，所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被構(gòu)成為含有斬波電路。
9. 一種車輛，其具備具有各自被構(gòu)成為能夠充放電的多個(gè)蓄電部的 電源系統(tǒng)，和接i)t^所述電源系統(tǒng)供給的電力而產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部； 其中，所述電源系統(tǒng)包括被構(gòu)成為能夠在所述驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部和所述電源系統(tǒng)之間授受電力的 電力線；和多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部，其分別設(shè)置于所述多個(gè)蓄電部和所述電力線之間， 各自在對(duì)應(yīng)的所述蓄電部和所述電力線之間進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作；所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的至少一個(gè)具有與其他的電壓轉(zhuǎn)換部不同的電壓轉(zhuǎn)換能力；所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)，由包括進(jìn)行所述電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作使得通過 所述電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn)生的電流值或電壓值為預(yù)定的目標(biāo)值的第l反饋部 的控制系統(tǒng)而控制；所述第1反饋部的控制增益被確定為使得在基準(zhǔn)目標(biāo)值被給予該第 1反饋部后直到由對(duì)應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換部中的所述電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作所產(chǎn)生的電流 值或電壓值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間、與在基準(zhǔn)目標(biāo)值被給予其他的第的電流值或電壓值達(dá)到基準(zhǔn)輸出值為止的時(shí)間大致一致。
10. 如權(quán)利要求9所述的車輛，其中， 所述驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生部包括被構(gòu)成為能夠轉(zhuǎn)換從所述電源系統(tǒng)供給的電力的至少一個(gè)電力轉(zhuǎn)換 部，和與對(duì)應(yīng)的所述電力轉(zhuǎn)換部連接而被構(gòu)成為能夠產(chǎn)生所述驅(qū)動(dòng)力的至 少一個(gè)^走轉(zhuǎn)電機(jī)。
11. 如權(quán)利要求9所述的車輛，其中，所述笫l反饋部的控制增益被確定為使得關(guān)于延遲要素，包括該第 1反饋部和對(duì)應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換部的傳遞函數(shù)與包括其他的第1反饋部和對(duì)應(yīng) 的其他的電壓轉(zhuǎn)換部的傳遞函數(shù)大致一致。
12. 如權(quán)利要求9所述的車輛，其中，所述電源系統(tǒng)還具備檢測所述多個(gè)蓄電部各自的電池電流值的電池 電流值檢測部；所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被控制，使得對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電流值 為目才示電5充值。
13. 如權(quán)利要求12所述的車輛，其中，,____'_____—-測部；所述目標(biāo)電流值由設(shè)定所述電壓轉(zhuǎn)換動(dòng)作使得由所述供給電壓值檢測部所檢測出的所述電力線上的電壓值為目標(biāo)電壓值的第2反饋部而確定。
14. 如權(quán)利要求13所述的車輛，其中，用于控制所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部 的各個(gè)的控制系統(tǒng)包括電壓前饋部，該電壓前饋部將與對(duì)應(yīng)的蓄電部的電 池電壓值和所述目標(biāo)電壓值之比相對(duì)應(yīng)的值反映于所述第1反饋部的輸出。
15. 如權(quán)利要求9所述的車輛，其中，部；所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被控制，使得由所述供給電壓值檢測部檢 測出的所述電力線上的電壓值為目標(biāo)電壓值。
16. 如權(quán)利要求15所述的車輛，其中，用于控制所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)的控制系統(tǒng)包括電壓前饋部，該 電壓前饋部將與對(duì)應(yīng)的蓄電部的電池電壓值和所述目標(biāo)電壓值之比相對(duì) 應(yīng)的值反映于所述第l反饋部的輸出。
17. 如權(quán)利要求9所述的車輛，其中，所述多個(gè)電壓轉(zhuǎn)換部的各個(gè)被構(gòu)成為含有斬波電路。
全文摘要
P1(s)、P2(s)是對(duì)轉(zhuǎn)換器(CONV1、CONV2)以占空指令(Ton1、Ton2)為輸入、以電池電流(Ib1、Ib2)為輸出的控制模型(76-1、76-2)的傳遞函數(shù)。而且，在分別包括傳遞函數(shù)P1(s)、P2(s)的傳遞函數(shù)G1(s)、G2(s)中，確定控制增益(比例增益Kp1、Kp2和積分增益Ti1、Ti2)使得關(guān)于延遲要素互相大致一致。
文檔編號(hào)B60L3/00GK101427453SQ20078001462
公開日2009年5月6日 申請(qǐng)日期2007年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2006年4月24日
發(fā)明者市川真士 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社