專利名稱：涂裝系統(tǒng)和門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種涂裝系統(tǒng)和門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手，并且尤其涉及一種包括門開/關(guān)機器人的涂裝系統(tǒng)和在該涂裝系統(tǒng)中的門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手。
背景技術(shù)：
包括門開/關(guān)機器人的涂裝系統(tǒng)是通常已知的。國際專利公開第W02008/108401 號公開了一種涂裝系統(tǒng)，該涂裝系統(tǒng)包括輸送車體的車體輸送裝置，開關(guān)車體的門(側(cè)門) 并且涂裝門的內(nèi)部的門開/關(guān)和涂裝機器人，以及支撐門開/關(guān)和涂裝機器人同時允許該門開/關(guān)和涂裝機器人沿著車體的輸送方向行進的行進裝置。根據(jù)該國際專利公開第 W02008/108401號的涂裝系統(tǒng)被形成為使得在行進裝置跟隨被輸送的車體移動門開/關(guān)和涂裝機器人的同時，門開/關(guān)和涂裝機器人打開車體的門、涂裝門的內(nèi)部并且關(guān)閉門。在如該國際專利公開第W02008/108401號所描述的一個機器人涂裝門的內(nèi)部并且打開和關(guān)閉門的情況下，需要進行以下步驟在車體上預(yù)先安裝用于使門保持在打開狀態(tài)的專用夾具。 因此，為了在沒有專用夾具的情況下使門保持在打開狀態(tài)，通常還已知一種結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)提供用于打開和關(guān)閉門并使門保持在打開狀態(tài)的門開/關(guān)機器人和用于涂裝門的內(nèi)部的涂裝機器人。在這種情況下，涂裝機器人和門開/關(guān)機器人二者都必須能夠通過行進裝置來行進。
然而，在根據(jù)前述國際專利公開第W02008/108401號的涂裝系統(tǒng)中，必須設(shè)置用于使門開/關(guān)和涂裝機器人行進的行進裝置，因此使涂裝室的結(jié)構(gòu)不利地變復(fù)雜，不利地增大了涂裝室的尺寸，并且不利地需要維護行進裝置。而且，類似于根據(jù)國際專利公開第 W02008/108401號的前述結(jié)構(gòu)，在通常已知的分別設(shè)置涂裝機器人和門開/關(guān)機器人并且采用行進裝置的結(jié)構(gòu)中，涂裝室不利地變復(fù)雜并且涂裝室的尺寸增大，并且通過設(shè)置行進裝置而不利地需要維護該行進裝置。發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問題提出了本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的在于提供一種在沒有行進裝置的情況下能夠涂裝門的內(nèi)部的涂裝系統(tǒng)和在所述涂裝系統(tǒng)中的門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手。
為了達到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一方面的涂裝系統(tǒng)包括輸送車體的車體輸送裝置；固定地設(shè)置在第一高度處的涂裝機器人，所述涂裝機器人在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時，至少涂裝所述車體的門的內(nèi)部；以及門開/關(guān)機器人，所述門開/關(guān)機器人固定地設(shè)置在不同于所述第一高度的第二高度處，被形成為使得其工作范圍能夠與所述涂裝機器人的工作范圍重疊，在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時，開關(guān)所述車體的所述門并且使所述門保持在打開狀態(tài)。
如上所述，在根據(jù)第一方面的所述涂裝系統(tǒng)中，設(shè)置了涂裝機器人和門開/關(guān)機器人，所述涂裝機器人固定地設(shè)置在所述第一高度處，在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時，至少涂裝所述車體的所述門的內(nèi)部，所述門開/關(guān)機器人固定地設(shè)置在不同于所述第一高度的第二高度處，被形成為使得其工作范圍能夠與所述涂裝機器人的工作范圍重疊，在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時， 開關(guān)所述車體的所述門并且使所述門保持在打開狀態(tài)，從而可以在不移動所述涂裝機器人和所述門開/關(guān)機器人的情況下涂裝所述車體的所述門的內(nèi)部，因此可以在沒有行進裝置的情況下涂裝所述門的內(nèi)部。此外，設(shè)置在所述第一高度處的所述涂裝機器人的工作范圍和設(shè)置在不同于所述第一高度的所述第二高度處的所述門開/關(guān)機器人的工作范圍能夠彼此重疊，因此能夠容易地執(zhí)行涂裝所述車體的所述門的內(nèi)部的操作和使所述門保持在打開狀態(tài)的操作。因此，在根據(jù)第一方面的所述涂裝系統(tǒng)中不需要行進裝置，因此不需要維護所述行進裝置，同時可以簡化并縮小涂裝室的結(jié)構(gòu)。
根據(jù)本發(fā)明的第二方面的門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手，所述開/關(guān)手在所述涂裝系統(tǒng)中用在用于所述車體的所述門開/關(guān)機器人中以打開和關(guān)閉車體的門，所述開/關(guān)手包括其中堆疊有多個永磁體的吸引工具，并且被形成為通過所述吸引工具吸引所述車體的所述門以打開和關(guān)閉所述門，其中，所述吸引工具的所述多個永磁體中的至少一部分被堆疊成使得鄰近的所述永磁體的相同磁極沿著堆疊方向相互面對。
如上所述，在根據(jù)第二方面的所述門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手中，所述吸引工具的所述多個永磁體中的至少一部分被堆疊成使得鄰近的所述永磁體的相同磁極沿著堆疊方向相互面對，從而所述吸引工具的所述多個永磁體中的至少一部分被堆疊為相互排斥，因此在相同磁極相互面對的各個部分處能夠形成方向相反的磁場。因而，多個磁場沿堆疊方向布置，因此能夠減少所述吸引工具的部位(中間部和端部)的吸引力的分散。因此，通過具有小的吸引力分散的所述吸引工具的所述開/關(guān)手，所述門能夠被穩(wěn)定地吸引在所述吸引工具的吸引部位的任何地方，因此所述門開/關(guān)機器人能夠更可靠地打開和關(guān)閉所述車體的所述門。
結(jié)合附圖，通過本發(fā)明的下列詳細描述，本發(fā)明的前述和其他目的、特征、方面以及優(yōu)點將更加清楚。


圖I是示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的立體圖2是根據(jù)圖I所示的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)的正視圖3是用于示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)的開/關(guān)手的示意圖4是用于示出通過根據(jù)圖3所示的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)的開/關(guān)手使門打開和關(guān)閉的不意圖5是示出根據(jù)圖3所示的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)的開/關(guān)手的吸引工具的示意圖6是用于示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)的開門操作的平面圖7是用于示出在根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)的操作中的門打開狀態(tài)的平面圖8是用于示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)的涂裝操作的平面圖9是用于示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)的涂裝操作的平面圖；圖10是用于示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)在涂裝完成時的狀態(tài)的
平面圖11是用于示出根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的涂裝系統(tǒng)的開門操作的平面圖
圖 12是用于示出在根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的涂裝系統(tǒng)的操作中的開門狀態(tài)
的平面圖13是用于示出根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的涂裝系統(tǒng)的涂裝操作的平面圖；以及
圖14是用于示出根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的涂裝系統(tǒng)在涂裝完成時的狀態(tài)的
平面圖。
具體實施方式
現(xiàn)在參照附圖來描述本發(fā)明的實施方式。
(第一實施方式)
首先，參照圖I至圖6以及圖10來描述用于涂裝車體的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)是根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)100的實施例。
如圖I所示，根據(jù)第一實施方式的涂裝系統(tǒng)100是用于在涂裝室110中涂裝車體 120的門(側(cè)門)121的內(nèi)部的系統(tǒng)。在涂裝室110中，通過空氣調(diào)節(jié)器(未示出)供應(yīng)已去除灰塵等的空氣，并且供應(yīng)的空氣從上向下流動(沿方向Z2)。車體120的涂裝包括多個涂裝步驟，并且對車體的門121的內(nèi)部的涂裝作為所謂的內(nèi)板涂裝步驟的一部分而被執(zhí)行，所謂的內(nèi)板涂裝步驟包括涂裝發(fā)動機罩122的內(nèi)部和行李箱蓋123的內(nèi)部。省略了對涂裝發(fā)動機罩122的內(nèi)部和行李箱蓋123的內(nèi)部的描述。
涂裝系統(tǒng)包括沿輸送方向(方向Y2)輸送車體120的輸送機10以及涂裝機器人 20和門開/關(guān)機器人30，涂裝機器人20和門開/關(guān)機器人30 二者均布置在輸送機10的一側(cè)(沿方向X2)。涂裝機器人20和門開/關(guān)機器人30也被設(shè)置在輸送機10的相反側(cè) (沿方向XI)。輸送機10的兩側(cè)具有相同的結(jié)構(gòu)，因此省略說明和描述。涂裝系統(tǒng)100的輸送機10、涂裝機器人20以及門開/關(guān)機器人30每個均由控制裝置(未示出)控制。輸送機10是“車體輸送裝置”的一個實施例。
輸送機10被設(shè)置成在涂裝室110中沿規(guī)定的輸送方向(方向Y2)直線地延伸。如圖2所示，輸送機10被形成為在將車體120保持在規(guī)定高度Hl的狀態(tài)下沿輸送方向輸送車體120。在涂裝步驟中，車體120被以規(guī)定的恒定速度不中斷地連續(xù)輸送。因此，在輸送機10以恒定速度將車體120從上游側(cè)輸送到下游測的同時，執(zhí)行對門121的內(nèi)部的涂裝。
涂裝機器人20在高度H2沿方向Xl (朝向車體120)突出并且通過固定支架20a 被固定在涂裝室110的側(cè)墻111上。涂裝機器人20是例如6軸(6個自由度)垂直多關(guān)節(jié)型機器人，并且包括臂部21和設(shè)置在臂部21的端部上的涂裝槍22。涂裝機器人20在臂部21的運動范圍內(nèi)沿任意方向?qū)⑼垦b槍22移到任意位置，同時從涂裝槍22噴漆，由此能夠執(zhí)行對門121的內(nèi)部的涂裝。位于高度H2處的涂裝機器人20被定位在位于高度H3處的門開/關(guān)機器人30的上方，并且當(dāng)涂裝門121的內(nèi)部時，能夠從上方位置到下方位置在門121上噴漆。高度H2和H3分別是本發(fā)明中“第一高度”和“第二高度”的實施例。
根據(jù)第一實施方式，門開/關(guān)機器人30在高度H3處沿方向Xl突出，并且被固定在涂裝室110的側(cè)墻111上。門開/關(guān)機器人30是2-連桿水平多關(guān)節(jié)型機器人(所謂的 SCARA機器人)。門開/關(guān)機器人30被形成為使得其工作范圍可以與涂裝機器人20的工作范圍重疊。門開/關(guān)機器人30沿輸送方向(沿方向Y2)與位于下游側(cè)的涂裝機器人20 間隔開距離Dl (見圖6)。門開/關(guān)機器人30被形成為在涂裝操作可以被有效地執(zhí)行的時刻打開和關(guān)閉門121，并且在涂裝機器人20的涂裝操作中在跟隨車體120的輸送(運動) 的同時執(zhí)行用于使門121保持在打開狀態(tài)的操作。門開/關(guān)機器人30被形成為使得其水平運動范圍大于涂裝機器人20的水平運動范圍。
如圖I所示，門開/關(guān)機器人30包括第一關(guān)節(jié)31、第一臂(連桿)32、第二關(guān)節(jié) 33、第二臂(連桿)34、第三關(guān)節(jié)(腕關(guān)節(jié))35以及設(shè)置在第三關(guān)節(jié)35上的開/關(guān)手40。
第一關(guān)節(jié)31被安裝在涂裝室110的側(cè)墻111上并且被形成為在水平面中可旋轉(zhuǎn)地支撐第一臂32。第二關(guān)節(jié)33被設(shè)置在第一臂32的前端上。第二關(guān)節(jié)33被形成為在水平面中可旋轉(zhuǎn)地支撐第二臂34。第三關(guān)節(jié)35被設(shè)置在第二臂34的前端。第三關(guān)節(jié)35設(shè)置有稍后描述的開/關(guān)手40的安裝基座42 (見圖3)。該第三關(guān)節(jié)35具有用于使開/關(guān)手 40在水平面中旋轉(zhuǎn)的手腕彎曲軸(樞軸)和用于使開/關(guān)手40在垂直面中繞該軸旋轉(zhuǎn)的手腕旋轉(zhuǎn)軸(旋轉(zhuǎn)軸)。
門開/關(guān)機器人30折疊或打開這些第一臂32和第二臂34，從而具有比在門121 的內(nèi)部的涂裝步驟期間輸送機10輸送車體120的距離大的運動范圍(水平運動范圍)。更具體地，門開/關(guān)機器人30形成為具有在距離D2(見圖10)的范圍(沿水平方向和輸送方向的范圍)內(nèi)跟隨由輸送機10輸送的車體120的同時使門121保持在打開狀態(tài)的運動范圍，其中在涂裝門121的內(nèi)部期間車體120被移動距離D2。
如圖2所示，布置在高度H3處的門開/關(guān)機器人30被形成為，使得開/關(guān)手40 的高度基本上等于車體120的門121的窗部的下端的高度H3a。因此，開/關(guān)手40可以打開和關(guān)閉門121，而無需在門開/關(guān)機器人30上設(shè)置垂直軸(Z軸)。
如圖3所示，開/關(guān)手40包括棒形吸引工具41，多個永磁體41a被堆疊在該棒形吸引工具41中并且被形成為通過由吸引工具41的磁力吸引車體120的門121的內(nèi)表面來打開和關(guān)閉門121以及使門121保持在打開狀態(tài)(見圖4)。開/關(guān)手40具有與第三關(guān)節(jié) 35相連接的安裝基座42，通過安全銷43聯(lián)接至安裝基座42的基座支柱44以及安裝在基座支柱44的一端上并且支撐吸引工具41的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部45。此外，開/關(guān)手40具有用于檢測門121的存在的開/關(guān)傳感器46、檢測桿47以及使檢測桿47和開/關(guān)傳感器46相互聯(lián)接的連桿48。開/關(guān)傳感器46是本發(fā)明中“機械傳感器”的一個實施例。
更靠近開/關(guān)手40的基座的基座支柱44的一端通過安全銷43被聯(lián)接至安裝基座42。安全銷43被形成為當(dāng)過度加載時通過其破壞來阻止將過大負(fù)荷施加于開/關(guān)手40。 在安全銷43內(nèi)部形成有中空部(未示出)，并且安全銷43被形成為使得規(guī)定的氣壓被施加于該中空部。當(dāng)安全銷43被破壞時，通過釋放中空部中的空氣來使氣壓降低。基于氣壓的這種變化，可以檢測到安全銷43的破壞。安全銷43是本發(fā)明中“負(fù)荷阻止部”的一個實施例。
如圖5所示，吸引工具41具有管狀的且無磁性的不銹鋼罩41b。多個永磁體41a 被堆疊在該不銹鋼罩41b中。堆疊在吸引工具41中的多個永磁體41a被堆疊成，使得鄰近7的永磁體41a的相同磁極在不銹鋼罩41b中沿著堆疊方向(方向A)相互面對。換言之，永磁體41a被堆疊成，使得鄰近的永磁體41a的北磁極沿著方向A相互面對并且另外鄰近的永磁體41a的南磁極沿著方向A相互面對，并且被形成為使得鄰近的永磁體41a相互排斥。 因此，在吸引工具41中，每個永磁體41a都形成了磁力線回路。吸引工具41被形成為在該棒形吸引工具41的吸引部位的任何地方(沿方向A)都能夠通過這些磁力線回路獲得基本恒定的吸引力(磁力)。
如圖3所示，吸引工具41被形成為能夠通過安裝在基座支柱44的端部上的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部45而圍繞棒形吸引工具41的長軸(沿方向A的中心軸)旋轉(zhuǎn)。如圖4所示，門121 的內(nèi)表面(表面)形成為復(fù)雜的不規(guī)則形狀，因此吸引工具41通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部45而圍繞中心軸旋轉(zhuǎn)，由此吸引工具41能夠垂直地與門121的內(nèi)部的受吸表面(或受吸點)接觸。 根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在吸引工具41吸引門121的內(nèi)表面的同時，開/關(guān)手40打開門121，并且在吸引力吸引門121的內(nèi)表面?zhèn)鹊耐瑫r，開/關(guān)手40關(guān)閉門121。吸引工具41的永磁體41a中的每個均由具有強磁力的磁體(例如釹磁鐵)制成。因此，開/關(guān)手40被形成為，在打開和關(guān)閉門121時，還能夠在吸引工具41和門121相互不接觸而是相互略微分離的狀態(tài)下， 通過吸引門121來打開和關(guān)閉門121。
開/關(guān)手40的開/關(guān)傳感器46由機械限位開關(guān)構(gòu)成。通過連桿48與開/關(guān)傳感器46聯(lián)接的檢測桿47被形成為能夠圍繞旋轉(zhuǎn)部47a沿方向R旋轉(zhuǎn)并且被設(shè)置成相對于垂直方向而在指尖側(cè)(布置有吸引工具41的一側(cè))上傾斜規(guī)定角α。因此，在打開門121 時，當(dāng)檢測桿47接觸到門121的外表面時，檢測桿47圍繞旋轉(zhuǎn)部47a旋轉(zhuǎn)，從而通過連桿 48開啟開/關(guān)傳感器46 (檢測門121的存在)。在圖4中，省略了開/關(guān)傳感器46、檢測桿 47以及連桿48的圖示。
現(xiàn)在參照圖3、4以及圖6至10來描述根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的涂裝系統(tǒng)100 的涂裝操作。
首先，如圖6所示，涂裝系統(tǒng)100開始輸送設(shè)置在輸送機10上的車體120并且從上游側(cè)沿方向Y2(輸送方向)以恒定速度移動車體120。車體120被以恒定速度不中斷地連續(xù)輸送直到涂裝操作完成。
當(dāng)由輸送機10輸送的車體120到達規(guī)定的開始位置Pl時，在繼續(xù)輸送車體120的同時，門開/關(guān)機器人30打開門121。更具體地，開/關(guān)手40的吸引工具41通過門開/關(guān)機器人30的第三關(guān)節(jié)35旋轉(zhuǎn)成基本上水平的，同時門開/關(guān)機器人30的第一臂32和第二臂34打開，由此設(shè)置在開/關(guān)手40的端部上的吸引工具41通過門121的窗部。這時， 如圖3所示，檢測桿47與門121的外表面接觸，并且開/關(guān)傳感器46通過連桿48檢測檢測桿47的旋轉(zhuǎn)，由此檢測門121的存在。
此后，如圖4所示，基于開/關(guān)傳感器46對門121的檢測，第三關(guān)節(jié)35使吸引工具41返回到基本垂直的狀態(tài)，并且門121的內(nèi)表面被吸引工具41的吸引力(磁力)吸引。 如圖7所示，在這種狀態(tài)下門開/關(guān)機器人30的第一臂32和第二臂34被驅(qū)動以折疊，并且在吸引工具41吸引門121的內(nèi)表面的同時門121被打開。這時，由于放置在輸送機10 上的車體120的位置偏離等，以門開/關(guān)機器人30的開/關(guān)操作而預(yù)先設(shè)定的弓形路徑的中心與在打開門121時門121的弓形路徑的中心可以相互偏離。而且在這種情況下，吸引工具41能夠在通過磁力吸引(吸住)門121的同時在門121的內(nèi)表面上滑動，而不會使吸引工具41和門121相互固定，因此能夠防止由于旋轉(zhuǎn)門121的路徑和開/關(guān)手40的路徑之間的偏離而將過大的力施加于開/關(guān)手40。如圖7所示，當(dāng)門121被打開時，車體120前進到位置P2。
在門121被打開之后，涂裝機器人20被驅(qū)動以開始涂裝車體120的門121的內(nèi)部。 這時，如圖8和9所示，門開/關(guān)機器人30的第一臂32和第二臂34被驅(qū)動以跟隨以恒定速度移動的車體120，從而使門121保持在打開狀態(tài)。涂裝機器人20還被驅(qū)動以通過臂部 21來跟隨車體120，從而在車體120沿方向Y2被輸送的同時執(zhí)行對門121的內(nèi)部的涂裝。 因此，涂裝機器人20和門開/關(guān)機器人30在跟隨被輸送的車體120并且改變各自的姿勢的同時，分別執(zhí)行對門121的內(nèi)部的涂裝和使門121保持在打開狀態(tài)。
此后，如圖10所示，涂裝機器人20對車體120的門121的內(nèi)部的涂裝完成。在涂裝門121的內(nèi)部期間，由輸送機10輸送的車體120僅從位置P2到下游側(cè)的位置P3(沿方向Y2)行進了距離D2。因此，根據(jù)第一實施方式的涂裝系統(tǒng)100的門開/關(guān)機器人30至少在距離D2的范圍內(nèi)，在跟隨車體120的運動的同時使門121保持在打開狀態(tài)。進一步，在跟隨車體120的運動的同時使門121保持在打開狀態(tài)的門開/關(guān)機器人30關(guān)閉車體120 的門121。因此，完成了門121的涂裝步驟。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，涂裝系統(tǒng)100設(shè)置有涂裝機器人20，該涂裝機器人20固定地設(shè)置在高度H2處，并且在改變姿勢以跟隨輸送機10對車體120的輸送的同時涂裝車體120的門121的內(nèi)部；和門開/關(guān)機器人30，該門開/關(guān)機器人30固定地設(shè)置在不同于高度H2的高度H3處，形成為使得該門開/關(guān)機器人30的工作范圍能夠與涂裝機器人20的工作范圍重疊，并且在改變姿勢以跟隨輸送機10對車體120的輸送的同時打開和關(guān)閉車體120的門121以及使門121保持在打開狀態(tài)，由此能夠在不移動涂裝機器人20 和門開/關(guān)機器人30的情況下涂裝車體120的門121的內(nèi)部。因此，能夠在沒有行進裝置的情況下涂裝門121的內(nèi)部。此外，設(shè)置在高度H2處的涂裝機器人20的工作范圍和設(shè)置在不同于高度H2的高度H3處的門開/關(guān)機器人30的工作范圍可以相互重疊，因此涂裝機器人20和門開/關(guān)機器人30能夠容易地分別涂裝車體120的門121的內(nèi)部和使門121保持在打開狀態(tài)。因此，在根據(jù)第一實施方式的涂裝系統(tǒng)100中不需要行進裝置，因此不需要維護行進裝置，同時可以簡化并縮小涂裝室的結(jié)構(gòu)。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，門開/關(guān)機器人30由水平多關(guān)節(jié)型機器人構(gòu)成， 由此通過沿水平方向折疊和打開第一臂32和第二臂34，可以沿水平方向擴大門開/關(guān)機器人30的運動范圍，這是水平多關(guān)節(jié)型機器人的特征。因此，同樣在具有固定地設(shè)置的門開 /關(guān)機器人30的結(jié)構(gòu)中，門開/關(guān)機器人30在跟隨輸送機10對車體120的輸送的同時能夠容易地打開和關(guān)閉車體120的門121并且使門121保持在打開狀態(tài)。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，門開/關(guān)機器人30被布置在高度H3處，使得門開/關(guān)機器人30的開/關(guān)手40的高度(指尖的位置)基本上等于由輸送機10輸送的車體120的門121的高度H3a，由此通過沿水平方向簡單地驅(qū)動水平多關(guān)節(jié)型門開/關(guān)機器人 30可以開/關(guān)車體120的門121，因此在水平多關(guān)節(jié)型門開/關(guān)機器人30中不需要沿垂直方向(方向Z)的驅(qū)動軸。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，涂裝機器人20被固定地設(shè)置在涂裝室110的側(cè)墻111上的高度H2處，而門開/關(guān)機器人30被固定地設(shè)置在涂裝室110的側(cè)墻111上的高度H3處，由此在涂裝室110中不需要行進裝置、用于支撐涂裝機器人20和門開/關(guān)機器人30的支柱等，因此可以減小從車體120到涂裝室110的側(cè)墻111的距離。因此，可以縮小整個涂裝室110的尺寸。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，涂裝機器人20通過固定支架20a被固定地設(shè)置在涂裝室Iio的側(cè)墻111上，由此當(dāng)在涂裝室110中不設(shè)置用于支撐涂裝機器人20的支柱等時，也可以利用固定支架20a將涂裝機器人20容易地固定在涂裝室110的側(cè)墻111上。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，涂裝機器人20被設(shè)置在門開/關(guān)機器人30的高度H3上方的高度H2處，由此涂裝機器人20可以在設(shè)置在高度H3處的門開/關(guān)機器人30 上方的高度H2處執(zhí)行涂裝。這時，在涂裝室110中可以從高度H2向下通過涂裝機器人20 執(zhí)行諸如噴漆的涂裝操作，其中通過空氣調(diào)節(jié)器形成下降流(從上向下的氣流)，由此可以改善油漆的附著性，從而可以改善涂裝的工作性。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，提供了水平多關(guān)節(jié)型門開/關(guān)機器人30和垂直多關(guān)節(jié)型涂裝機器人20，而且使門開/關(guān)機器人30的水平運動范圍大于涂裝機器人20的水平運動范圍，由此在涂裝之前和之后也可以使必須操作以打開和關(guān)閉門121的門開/關(guān)機器人30的運動范圍大于涂裝機器人20的運動范圍(涂裝操作的范圍)。因此，在涂裝車體120之前門開/關(guān)機器人30可以可靠地打開門121，在涂裝車體120期間可以使門121 保持在打開狀態(tài)，并且在涂裝車體120之后關(guān)閉門121。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，門開/關(guān)機器人30相對于涂裝機器人20沿輸送機10輸送車體120的方向(方向Y2)被布置在下游側(cè)，由此在打開門121時門121的內(nèi)部定位在車體120的輸送方向(沿方向Yl)的上游側(cè)的情況下，布置在輸送方向的上游側(cè)的涂裝機器人20可以在上游側(cè)執(zhí)行涂裝，而布置在輸送方向的下游側(cè)的門開/關(guān)機器人30 可以在下游側(cè)打開和關(guān)閉門121以及使門121保持在打開狀態(tài)。因此，可以容易地執(zhí)行涂裝操作。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，涂裝系統(tǒng)100被形成為，使得門開/關(guān)機器人30 沿水平方向和方向Y2(輸送方向)的運動范圍大于距離D2，其中在涂裝機器人20涂裝車體120的門121的內(nèi)部期間，輸送機10使車體120移動距離D2。因此，同樣在具有二者都被固定地設(shè)置的涂裝機器人20和門開/關(guān)機器人30而沒有行進裝置的結(jié)構(gòu)中，可以在以恒定速度連續(xù)地輸送車體120而無需臨時地停止輸送機10對車體120的輸送或改變車體 120的輸送速度的同時，執(zhí)行對車體120的門121的內(nèi)部的涂裝。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，開/關(guān)手40的吸引工具41的多個永磁體41a被堆疊成，使得鄰近的永磁體41a的相同磁極沿著堆疊方向(方向A)相互面對。根據(jù)該結(jié)構(gòu)， 可以在相同磁極相互面對的吸引工具41的每個部分中處形成方向相反的磁場。因此，多個磁場被沿堆疊方向(方向A)布置，因此可以減少吸引工具41的部位的吸引力分散(沿方向A)。因此，門121可以通過具有小吸引力分散的吸引工具41的開/關(guān)手40被穩(wěn)定地吸引在吸引工具41的吸引部位中的任何地方，因此門開/關(guān)機器人30可以更可靠地打開和關(guān)閉車體120的門121。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，用于檢測車體120的門121的機械開/關(guān)傳感器 46被設(shè)置在開/關(guān)手40上，由此不同于易受由吸引工具41產(chǎn)生的磁場等的影響的近程式傳感器等的情況，可以精確地檢測車體120的門121而不受磁場等的影響。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，吸引工具41形成為棒形，并且旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部45設(shè)置在開/關(guān)手40上，該旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部45支撐吸引工具41同時允許吸引工具41圍繞該吸引工具41的長軸(沿方向A的中心軸)旋轉(zhuǎn)，由此通過借助于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部45使吸引工具41 圍繞中心軸旋轉(zhuǎn)，吸引工具41可以垂直地與形成為復(fù)雜的不規(guī)則形狀的車體120的門121 的內(nèi)表面接觸。因此，吸引工具41可以更可靠地吸引車體120的門121。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，安全銷43設(shè)置在開/關(guān)手40上，當(dāng)開/關(guān)手40 被大負(fù)荷加載時該安全銷43阻止將過大的負(fù)荷施加于開/關(guān)手40，由此當(dāng)開/關(guān)手40被過度加載時，也可以阻止開/關(guān)手40被破壞。
如上文所述，根據(jù)第一實施方式，檢測桿47設(shè)置在開/關(guān)手40上并且形成為通過使該檢測桿47與車體120的門121的外表面接觸來檢測車體120的門121，該檢測桿47聯(lián)接至設(shè)置在開/關(guān)手40上的開/關(guān)傳感器46，由此具有聯(lián)接至開/關(guān)傳感器46的檢測桿 47的簡單結(jié)構(gòu)允許開/關(guān)傳感器46檢測車體120的門121。
(第二實施方式)
接著，參照圖2以及圖11至圖14來描述根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的涂裝系統(tǒng) 200。不同于在前述第一實施方式中涂裝機器人20和門開/關(guān)機器人30沿輸送方向(方向Y2)相互間隔開距離D1，在根據(jù)第二實施方式的涂裝系統(tǒng)200中涂裝機器人20和門開/ 關(guān)機器人30被布置成垂直地相互重疊。
在根據(jù)第二實施方式的涂裝系統(tǒng)200中，如圖11所示，固定地設(shè)置在高度H2處 (見圖2)的涂裝機器人20和固定地設(shè)置在高度H3處(見圖2)的門開/關(guān)機器人30被布置在沿水平方向(輸送方向，方向Y)的相同位置以垂直地相互重疊。涂裝系統(tǒng)200被形成為，使得涂裝機器人20的水平工作范圍與門開/關(guān)機器人30的水平工作范圍重疊。
門開/關(guān)機器人30被形成為能夠在涂裝車121的內(nèi)部期間打開和關(guān)閉門121以及使門121保持在打開狀態(tài)，同時跟隨由輸送機10以恒定速度輸送的車體120。更具體地， 門開/關(guān)機器人30被形成為能夠在涂裝機器人20涂裝門121的內(nèi)部期間，在車體120被移動的距離D12(見圖14)的范圍(沿水平方向和輸送方向的范圍)內(nèi)使門121保持在打開狀態(tài)。門開/關(guān)機器人30被形成為，在輸送機10已經(jīng)使車體120的門121相對于門開 /關(guān)機器人30前進到沿輸送方向的下游側(cè)(沿方向Y2的一側(cè))的狀態(tài)下，也能夠使門121 保持在打開狀態(tài)以及關(guān)閉門121。
第二實施方式的其余結(jié)構(gòu)與前述第一實施方式的其余結(jié)構(gòu)類似。
現(xiàn)在參照圖11至圖14來描述根據(jù)第二實施方式的涂裝系統(tǒng)200的涂裝操作。
如圖11所示，涂裝系統(tǒng)200開始輸送設(shè)置在輸送機10上的車體120，并且從輸送方向的上游側(cè)沿方向Y2以恒定速度移動車體120。車體120被以恒定速度不中斷地連續(xù)輸送直到涂裝操作完成。
當(dāng)由輸送機10輸送的車體120到達規(guī)定的開始位置Pll時，門開/關(guān)機器人30 打開門121同時繼續(xù)輸送車體120。因此，門121被打開，并且門開/關(guān)機器人30使門121 保持在打開狀態(tài)。開門操作類似于前述第一實施方式的開門操作。如圖12所示，當(dāng)門121 被打開時，車體120前進到位置P12。
如圖13所示，在門121被打開之后，涂裝機器人20被驅(qū)動以開始涂裝車體120的門121的內(nèi)部。涂裝機器人20和門開/關(guān)機器人30在跟隨被輸送的車體120并且改變各自的姿勢的同時，分別執(zhí)行對門121的內(nèi)部的涂裝和使門121保持在打開狀態(tài)。
此后，如圖14所示，涂裝機器人20對車體120的門121的內(nèi)部的涂裝完成。在涂裝門121的內(nèi)部期間，由輸送機10輸送的車體120僅從位置P12到下游側(cè)(沿方向Y2)位置P13行進距離D12。根據(jù)第二實施方式，涂裝機器人20和門開/關(guān)機器人30被布置成相互垂直地重疊，因此，與在第一實施方式中門開/關(guān)機器人30相對于涂裝機器人20以距離Dl布置在下游側(cè)(沿方向Y2)相比，門開/關(guān)機器人30被相對地布置在上游側(cè)(沿方向Y1)。因此，根據(jù)第二實施方式，在門121的鉸鏈位置已經(jīng)經(jīng)過門開/關(guān)機器人30的位置的狀態(tài)下，通過有效地利用水平多關(guān)節(jié)型門開/關(guān)機器人30沿水平方向的大的運動范圍， 門開/關(guān)機器人30也可以使門121保持在打開狀態(tài)。因此，在涂裝門121的內(nèi)部期間，門開/關(guān)機器人30能夠在車體120被不中斷地移動的距離D12內(nèi)使門121保持在打開狀態(tài)。 在對門121的內(nèi)部的涂裝完成之后，在跟隨車體120的運動的冋時使門121保持在打開狀態(tài)的門開/關(guān)機器人30關(guān)閉車體120的門121。從而，完成了門121的涂裝步驟。
根據(jù)第二實施方式，如上文所述，門開/關(guān)機器人30被形成為，在沿輸送機10的輸送方向(沿方向Y2)輸送的車體120的門121的位置已經(jīng)移動超過沿輸送方向(方向 Y2)的門開/關(guān)機器人30的設(shè)定位置的狀態(tài)下，能夠使門121保持在打開狀態(tài)，由此，在被輸送的車體120已經(jīng)移動超過門開/關(guān)機器人30的設(shè)定位置到達沿輸送方向(方向Y2) 的下游側(cè)的狀態(tài)下，涂裝機器人20也能夠執(zhí)行涂裝操作。因此，門121在長距離內(nèi)可以被容易地保持在打開狀態(tài)，因此，與相對于門開/關(guān)機器人30的設(shè)定位置僅在上游側(cè)執(zhí)行涂裝操作的情況相比，在執(zhí)行涂裝操作所需的時間內(nèi)門121可以被容易地保持在打開狀態(tài)而無需增大機器人的尺寸。
根據(jù)第二實施方式，涂裝機器人20和門開/關(guān)機器人30被布置成相互垂直地重疊，由此可以減小設(shè)置用于涂裝門121的機器人的區(qū)域(沿輸送方向的在用于涂裝門121 的機器人之間的距離)。因此，例如，當(dāng)涂裝行李箱蓋123的內(nèi)部并且打開和關(guān)閉行李箱蓋 123的機器人以及涂裝發(fā)動機罩122的內(nèi)部并且打開和關(guān)閉發(fā)動機罩122的機器人被沿著輸送方向布置時，可以減小沿輸送方向的機器人之間的間隔。因此，當(dāng)通過采用根據(jù)第二實施方式的涂裝系統(tǒng)200建造執(zhí)行整個內(nèi)板涂裝步驟的涂裝系統(tǒng)時，可以減小建造涂裝系統(tǒng)所需的沿輸送方向的距離，因此可以縮小涂裝室的尺寸(可以減小涂裝室的長度)。
第二實施方式的其余效果類似于前述第一實施方式的那些效果。
盡管已經(jīng)詳細描述和說明了本發(fā)明，但是顯然應(yīng)當(dāng)理解，這僅作為說明和舉例，而不作為限制，本發(fā)明的精神和范圍僅由所附的權(quán)利要求的術(shù)語限制。
例如，雖然在前述第一實施方式和第二實施方式中的每一個中涂裝機器人僅涂裝門的內(nèi)部，但是本發(fā)明不限于此。本發(fā)明可以選擇性地應(yīng)用于涂裝機器人涂裝門的外部的情況。
雖然在前述第一實施方式和第二實施方式中的每一個中均設(shè)置水平多關(guān)節(jié)型門開/關(guān)機器人，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，可選擇性地設(shè)置除了水平多關(guān)節(jié)型以外的門開/關(guān)機器人。只要在門開/關(guān)機器人被固定地設(shè)置在第二高度的狀態(tài)下，門開/關(guān)機器人在跟隨車體的輸送的同時能夠打開和關(guān)閉門并且使門保持在打開狀態(tài)，門開/關(guān)機器人可以選擇性地是具有任何結(jié)構(gòu)的機器人。
在前述第一實施方式和第二實施方式中的每一個中，雖然門開/關(guān)機器人30被布置在高度H3，從而使得開/關(guān)手40的高度基本上等于車體120的門121的窗部的下端的高度H3a，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，門開/關(guān)機器人可以選擇性地布置在不同于門121的高度的高度處。在這種情況下，門開/關(guān)機器人可以被形成為具有允許其打開和關(guān)閉門的沿垂直方向的運動范圍。
在前述第一實施方式和第二實施方式中的每一個中，雖然涂裝機器人20和門開/ 關(guān)機器人30被固定地設(shè)置在涂裝室110的側(cè)墻111上，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，例如，可以在涂裝室中選擇性地設(shè)置用于固定機器人的支柱等，以將涂裝機器人和門開 /關(guān)機器人固定在這些支柱上。
在前述第一實施方式和第二實施方式中的每一個中，雖然涂裝機器人20被設(shè)置在高度H3上方的高度H2處，其中門開/關(guān)機器人30被設(shè)置在高度H3處，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，涂裝機器人可以選擇性地被設(shè)置在門開/關(guān)機器人的下方。
在前述第一實施方式和第二實施方式中的每一個中，雖然涂裝機器人20由6-軸 (6自由度)垂直多關(guān)節(jié)型機器人構(gòu)成,并且門開/關(guān)機器人30由2-連桿水平多關(guān)節(jié)型機器人構(gòu)成，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，涂裝機器人可以選擇性地由具有不多于5個軸或者多于6個軸的機器人構(gòu)成，或者門開/關(guān)機器人可以選擇性地由具有2個以上的連桿的水平多關(guān)節(jié)型機器人構(gòu)成。
在前述第一實施方式中，雖然門開/關(guān)機器人30在沿輸送方向(沿方向Y2)的下游側(cè)與涂裝機器人20間隔開距離D1，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，門開/關(guān)機器人可以選擇性地相對于涂裝機器人布置在沿輸送方向的上游側(cè)。
在前述第一實施方式和第二實施方式中的每一個中，雖然堆疊在吸引工具41中的多個永磁體41a被堆疊成，使得鄰近永磁體41a的相同磁極沿著堆疊方向(方向A)相互面對，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，可以提供兩個或三個永磁體為一組的多個組，其被布置成使得相互不同的磁極相互鄰近，并且這些組可以被堆疊成使得相同的磁極沿著堆疊方向(方向A)相互面對(相互排斥)。
在前述第一實施方式和第二實施方式中的每一個中，雖然用于檢測門121的存在的開/關(guān)傳感器46由機械限位開關(guān)構(gòu)成，但是本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，開/關(guān)傳感器可以選擇性地由除了限位開關(guān)以外的另外機械開關(guān)構(gòu)成。選擇性地，開/關(guān)傳感器可以由除了機械傳感器以外的另外類型的傳感器構(gòu)成。1權(quán)利要求
1.一種涂裝系統(tǒng)，所述涂裝系統(tǒng)包括輸送車體的車體輸送裝置；固定地設(shè)置在第一高度處的涂裝機器人，所述涂裝機器人在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時至少涂裝所述車體的門的內(nèi)部；以及固定地設(shè)置在不同于所述第一高度的第二高度處的門開/關(guān)機器人，所述門開/關(guān)機器人形成為使得所述門開/關(guān)機器人的工作范圍能夠與所述涂裝機器人的工作范圍重疊，在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時打開和關(guān)閉所述車體的所述門并且使所述門保持在打開狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機器人是水平多關(guān)節(jié)型機器 人。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機器人被布置在所述第二高度處，使得所述門開/關(guān)機器人的指尖的位置等于由所述車體輸送裝置輸送的所述車體的所述門的高度。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述涂裝機器人被固定地設(shè)置在用于所述車體的涂裝室的側(cè)墻上的所述第一高度處，并且所述門開/關(guān)機器人被固定地設(shè)置在用于所述車體的所述涂裝室的所述側(cè)墻上的所述第二高度處。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述涂裝機器人通過固定支架被固定地設(shè)置在用于所述車體的所述涂裝室的所述側(cè)墻上。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述涂裝機器人所處的所述第一高度被定位在所述第二高度的上方。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機器人是水平多關(guān)節(jié)型機器人，所述涂裝機器人是垂直多關(guān)節(jié)型機器人，并且所述門開/關(guān)機器人的水平運動范圍大于所述涂裝機器人的水平運動范圍。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機器人相對于所述涂裝機器人被布置在沿所述車體輸送裝置輸送所述車體的方向的下游側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機器人和所述涂裝機器人被布置在這樣的位置使得所述門開/關(guān)機器人和所述涂裝機器人在平面圖中相互重疊。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機器人沿水平方向和所述車體的輸送方向的運動范圍大于在所述涂裝機器人涂裝所述車體的所述門的所述內(nèi)部期間所述車體輸送裝置移動所述車體的距離。
11.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機器人被形成為，在沿所述車體輸送裝置的輸送方向輸送的所述車體的所述門的位置已經(jīng)相對于所述門開/關(guān)機器人被設(shè)置的位置沿所述輸送方向前進的狀態(tài)下，能夠使所述門保持在打開狀態(tài)。
12.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機器人包括用于打開和關(guān)閉所述車體的所述門的開/關(guān)手，所述開/關(guān)手具有其中堆疊有多個永磁體的吸引工具，并且被形成為通過所述吸引工具吸引所述車體的所述門以打開和關(guān)閉所述門，并且所述吸引工具的所述多個永磁體中的至少一部分被堆疊成使得鄰近的所述永磁體的相同磁極沿著堆疊方向相互面對。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述開/關(guān)手還具有用于檢測所述車體的所述門的機械傳感器。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述吸引工具被形成為棒形，并且所述開/關(guān)手還具有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部支撐所述吸引工具同時允許所述吸引工具圍繞所述吸引工具的長軸旋轉(zhuǎn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述開/關(guān)手還具有負(fù)荷抑制部，當(dāng)被大負(fù)荷加載時，所述負(fù)荷抑制部阻止將過大的負(fù)荷施加于所述開/關(guān)手。
16.一種門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手，所述開/關(guān)手在涂裝系統(tǒng)中用在用于車體的門開/關(guān)機器人中以打開和關(guān)閉所述車體的門，并且包括其中堆疊有多個永磁體的吸引工具，并且被形成為通過所述吸引工具吸引所述車體的所述門以打開和關(guān)閉所述門，其中，所述吸引工具的所述多個永磁體中的至少一部分被堆疊成，使得鄰近的所述永磁體的相同磁極沿著堆疊方向相互面對。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手，所述開/關(guān)手還包括用于檢測所述車體的所述門的機械傳感器。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手，所述開/關(guān)手還包括聯(lián)接至所述機械傳感器的檢測桿，其中，所述機械傳感器被形成為通過所述檢測桿和所述車體的所述門的外表面的接觸來檢測所述車體的所述門。
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手，其中，所述吸引工具被形成為棒形，所述門開/關(guān)機器人的所述開/關(guān)手還包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部支撐所述吸引工具并且允許所述吸引工具圍繞所述吸引工具的長軸旋轉(zhuǎn)。
20.根據(jù)權(quán)利要求16所述的門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手，所述開/關(guān)手還包括負(fù)荷抑制部，當(dāng)被大負(fù)荷加載時，所述負(fù)荷抑制部阻止將過大的負(fù)荷施加于所述開/關(guān)手。
全文摘要
本發(fā)明公開了涂裝系統(tǒng)和門開/關(guān)機器人的開/關(guān)手。本發(fā)明涉及一種涂裝系統(tǒng)，該涂裝系統(tǒng)包括輸送車體的車體輸送裝置、固定地設(shè)置在第一高度處的涂裝機器人以及固定地設(shè)置在不同于所述第一高度的第二高度處的門開/關(guān)機器人，所述涂裝機器人在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時至少涂裝所述車體的門的內(nèi)部。
文檔編號B05C13/02GK102921581SQ20111022732
公開日2013年2月13日 申請日期2011年8月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月9日
發(fā)明者小柳健一, 吉野勝彥 申請人:株式會社安川電機