專利名稱：噴涂方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用噴霧機對例如汽車車身、家具、電氣化產(chǎn)品等的被噴涂物進行噴涂的噴涂方法。
背景技術(shù)：
一般地，在汽車車身、家具、電氣化產(chǎn)品等的具有較大噴涂面的被噴涂物上進行噴霧噴涂時，將被涂狀物的噴涂面劃分為多個區(qū)域進行噴涂的方法已為眾知(例如，參照特開平9-52067號公報、特開2003-144990號公報)。
并且，在特開平9-52067號公報中公開了如下結(jié)構(gòu)在汽車車身的左、右兩側(cè)上分別配置兩臺噴霧機，將車身的上面部劃分為左、右兩個噴涂區(qū)域進行噴涂。該類情況的構(gòu)成如下兩臺噴霧機沿車身的左、右方向往返運動的同時，在兩個噴涂區(qū)域的邊界部折回。此時，在噴涂區(qū)域的邊界部，兩臺噴霧機的噴霧圖形相互干涉，因此與其噴涂部位相比，噴涂膜變厚，成為色相不均勻等的不良噴涂的主要原因。為此，在專利文獻1的現(xiàn)有技術(shù)中，在兩臺噴霧機的噴霧圖形干涉的噴涂區(qū)域的邊界部，使各噴霧機從噴涂面漸漸遠離，從而防止了噴涂膜過度變厚。
另一方面，在特開2003-144990號公報中的結(jié)構(gòu)如下為了防止在噴涂區(qū)域的邊界部噴涂膜變厚，在使往返運動的折回部位置在左方向和右方向交替錯位以形成梳齒狀的噴涂軌跡的同時，在折回部上停止從各噴霧機噴霧涂料。
但是，噴霧機的往返運動的折回部與在使噴霧機往返運動時平行移動的部位(平行移動部)相比，與噴霧圖形的重復(fù)噴涂次數(shù)、噴涂膜的厚度等的噴涂加工性相關(guān)的要素是不同的。因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，在噴霧機的往返運動的折回部，使與涂料的供給、停止(ON、OFF)的時機、噴霧圖形的尺寸、排出量、噴涂距離等的噴涂加工性相關(guān)的要素復(fù)合變化，以實現(xiàn)噴涂面整體的噴涂完成質(zhì)量的均勻化。
但是，在特開平9-52067號公報中的噴涂方法中，由于在各噴霧機的往返運動的折回部處使噴霧機遠離噴涂面，因此噴霧圖形與平行移動部相比變大，且雖然可得到均勻的噴涂膜厚度但存在易發(fā)生色相不均勻的傾向。
此外，在特開2003-144990號公報中的噴涂方法中，即使在折回部也能夠使用與平行移動部大致相同的噴霧圖形，但在兩個噴涂區(qū)域的邊界部梳齒狀的噴涂軌跡互相嚙合，因此與平行移動部相比噴涂膜的厚度容易變厚。因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，噴涂面整體的噴涂完成品質(zhì)未必能夠充分地均勻化。
特別地，含有如云母粉或鋁粉那樣的高輝度顏料的所謂金屬涂料在形成噴涂膜后大大影響噴涂加工性。因此，在使用了金屬涂料的情況下，位于相鄰的噴涂區(qū)域邊界部處的折回部，顯著地表現(xiàn)出了噴涂加工性的下降，因此，存在容易損壞噴涂面整體的噴涂完成品質(zhì)的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明的目的是提供一種能夠提高對多個噴涂區(qū)域的邊界部的噴涂加工性、提高噴涂面整體的噴涂完成品質(zhì)的噴涂方法。
(1)為解決上述問題，本發(fā)明是一種將被噴涂物的噴涂面劃分成多個噴涂區(qū)域，在每個噴涂區(qū)域使噴霧機往返運動的同時進行噴涂的噴涂方法，其特征在于將上述噴霧機的往返運動的折回部沿上述往返運動的兩個方向中的一個方向依次錯位，使該折回部的噴涂軌跡形成階梯狀的同時進行已劃分的一個噴涂區(qū)域的噴涂，將上述噴霧機的往返運動的折回部沿上述一個方向依次錯位，以便不與上述一個噴涂區(qū)域的折回部重合，使該折回部的噴涂軌跡形成階梯狀的同時進行與上述一個噴涂區(qū)域相鄰的其它噴涂區(qū)域的噴涂。
根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，將噴霧機往返運動的折回部沿固定方向依次錯位，使該折回部的噴涂軌跡形成階梯狀的同時進行噴涂，因此能夠分散配置折回部。其結(jié)果，與例如將折回部配置在往返運動方向的相同位置的情況或使折回部在往返運動的兩方向交替移動的情況相比，能夠緩和噴涂面整體的色相不均勻并提高噴涂完成品質(zhì)。
還有，例如在相鄰的噴涂區(qū)域中向幾乎平行的方向使上述噴霧機往返運動的情況下，能夠?qū)娡恳粋€噴涂區(qū)域時的噴涂軌跡和噴涂另一噴涂區(qū)域時的噴涂軌跡夾持折回部地并大體為直線形狀地進行連接。由此，能夠得到與將噴涂面整體作為獨立噴涂區(qū)域的情況相同的噴涂完成品質(zhì)。
(2)在本發(fā)明中，也可構(gòu)成如下邊在使上述噴霧機往返運動時的平行移動部處從上述噴霧機噴射涂料，并在上述往返運動的折回部處停止從上述噴霧機噴射涂料邊進行噴涂。
由此，由于構(gòu)成在往返運動的折回部處停止從噴霧機噴射涂料的結(jié)構(gòu)，因此與在折回部也繼續(xù)噴射涂料的情況相比，能夠使折回部的噴涂膜變薄。其結(jié)果，能夠使折回部的噴涂膜厚度接近平行移動部的噴涂膜厚度，因此能夠防止在相鄰的兩個噴涂區(qū)域內(nèi)噴涂軌跡接合而產(chǎn)生的色相不均勻，且能夠提高由兩個噴涂區(qū)域構(gòu)成的噴涂面整體的噴涂完成品質(zhì)。
(3)在本發(fā)明中，也可構(gòu)成如下具備使上述被噴涂物在固定搬運方向上移動的搬運機構(gòu)，在上述噴霧機于與上述被噴涂物的搬運方向幾乎平行的方向上往返運動期間，使上述折回部從上述被噴涂物的搬運方向的前側(cè)向后側(cè)依次錯位。
由此，構(gòu)成折回部從被噴涂物的搬運方向的前側(cè)向后側(cè)依次錯位的結(jié)構(gòu)，因此，與固定折回部位置的情況相比，能夠用一臺噴霧機擴大可噴涂的范圍。由此，能夠減少相對噴涂線整體必需的噴霧機的臺數(shù)，能夠降低噴涂線的設(shè)備費用、噴霧機的配備費用等。


圖1是表示在涉及本發(fā)明第一實施方式的噴涂方法中所使用的噴涂裝置的立體圖。
圖2是表示噴涂圖1中的板時的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機的噴涂軌跡的主視圖。
圖3是已表示開始對圖2中的板內(nèi)的搬運方向后側(cè)噴涂區(qū)域進行噴涂的狀態(tài)的主視圖。
圖4是圖3的繼續(xù)并表示通過第一折回部噴涂第二平行移動部狀態(tài)的主視圖。
圖5是表示已結(jié)束對板內(nèi)的搬運方向后側(cè)噴涂區(qū)域進行噴涂狀態(tài)的主視圖。
圖6是表示已開始對板內(nèi)的搬運方向前側(cè)噴涂區(qū)域進行噴涂狀態(tài)的主視圖。
圖7是圖6的繼續(xù)并表示通過第一折回部噴涂第二平行移動部狀態(tài)的主視圖。
圖8是表示已結(jié)束對板內(nèi)搬運方向前側(cè)噴涂區(qū)域進行噴涂狀態(tài)的主視圖。
圖9是表示利用根據(jù)第一比較例的噴涂方法來噴涂板時的噴霧機噴涂軌跡的主視圖。
圖10是表示利用根據(jù)第二比較例的噴涂方法來噴涂板時的噴霧機噴涂軌跡的主視圖。
圖11是表示利用根據(jù)第二實施方式的噴涂方法來噴涂板時的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機噴涂軌跡的主視圖。
圖12是表示在涉及本發(fā)明第三實施方式的噴涂方法中所使用的噴涂裝置的立體圖。
圖13是表示利用根據(jù)第三實施方式的噴涂方法來噴涂板時的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機噴涂軌跡的主視圖。
圖14是表示在涉及本發(fā)明第四實施方式的噴涂方法中所使用的噴涂裝置的立體圖。
圖15是表示利用根據(jù)第四實施方式的噴涂方法來噴涂板時的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機噴涂軌跡的主視圖。
圖16是表示利用根據(jù)第五實施方式的噴涂方法來噴涂板時的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機噴涂軌跡的主視圖。
具體實施例方式
以下參照附圖，以使用根據(jù)本發(fā)明實施方式的噴涂方法噴涂被噴涂物的情況為例詳細進行說明。
首先，圖1至圖8表示本發(fā)明的第一實施方式。在第一實施方式中，以對構(gòu)成例如較大家具、電氣化產(chǎn)品等外表面的板通過安裝在機器人裝置上的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機進行噴涂的情況為例進行說明。
在圖1中，標記1是配設(shè)在噴涂室2內(nèi)的噴涂裝置，該噴涂裝置1大致由后述的傳送裝置3；機器人裝置4、5；以及旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機6、7構(gòu)成。
標記3表示設(shè)置在噴涂室2內(nèi)天棚側(cè)上的傳送裝置。如圖2等所示，該傳送裝置3使用吊鉤3A吊掛后述的板9的同時，在該狀態(tài)下沿例如箭頭A方向(從圖2中的右向左)以所指定的速度搬運板9。
標記4、5表示構(gòu)成噴霧機用動作裝置的多軸型機器人裝置。該機器人裝置4、5位于傳送裝置3的中途，并配設(shè)在該傳送裝置3的側(cè)方。此外，兩臺機器人裝置4、5相對于傳送裝置3的搬運方向(箭頭A方向)而具有間隔并分別配置在后側(cè)和前側(cè)，移動后述的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機6、7以執(zhí)行噴涂作業(yè)。
并且，機器人裝置4大致構(gòu)成包括基座4A；可旋轉(zhuǎn)且可擺動地設(shè)置在該基座4A上的垂直臂4B；可擺動地設(shè)置在該垂直臂4B前端上的水平臂4C；設(shè)置在該水平臂4C前端上的手腕4D。機器人裝置5與機器人裝置4大致相同，大致由基座5A；垂直臂5B；水平臂5C；以及手腕5D構(gòu)成。
還有，機器人裝置4也可以是安裝在平行地設(shè)置在傳送裝置3的跟蹤機構(gòu)上(未圖示)的結(jié)構(gòu)。此時，跟蹤機構(gòu)與傳送裝置3的搬運方向平行地延長，可以使機器人裝置4、5沿搬運方向或與搬運方向相反的方向以任意速度獨立移動。由此，跟蹤機構(gòu)調(diào)整機器人裝置4、5(噴霧機6、7)相對由傳送裝置3搬運的板9的移動速度。
此外，機器人裝置4、5由其手腕4D、5D支撐旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機6、7。并且，若由傳送裝置3將后述的板9搬運到噴涂位置上，則使垂直臂4B、5B，水平臂4C、5C等擺動，機器人裝置4、5在最大行程寬度SMAX范圍內(nèi)使噴霧機6、7沿板9并與搬運方向大致平行地往返運動。
標記6、7表示分別安裝在機器人裝置4、5的手腕4D、5D上的旋轉(zhuǎn)型噴霧機。該噴霧機6、7在前端側(cè)上具有用高速旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)噴霧頭6A、7A。并且，噴霧機6、7通過將涂料向旋轉(zhuǎn)噴霧頭6A、7A排出，并通過該旋轉(zhuǎn)噴霧頭6A、7A離心力的作用將涂料微?；傧蚺渲迷谇胺降陌?噴射涂料。
此外，在噴霧機6、7上設(shè)置位于旋轉(zhuǎn)噴霧頭6A、7A的外周側(cè)周圍的修邊空氣(shaping air)噴出口(未圖示)。該修邊空氣噴出口從后側(cè)吹出修邊空氣以便包圍從旋轉(zhuǎn)噴霧頭6A、7A噴射出的噴霧涂料。由此，修邊空氣抑制從旋轉(zhuǎn)噴霧頭6A、7A噴射出的噴霧涂料由于離心力而向徑向擴大，并整形為具有所期望直徑尺寸的圓形噴霧圖形P(噴射圖形)。
標記8是連接并設(shè)置在機器人裝置4、5(噴霧機6、7)上的控制裝置，該控制裝置8配設(shè)在例如控制噴涂線的控制室等中。這里，控制裝置8由具有控制機器人裝置4、5；噴霧機6、7；空氣控制閥以及涂料控制閥(皆未圖示)等的程序的計算機等構(gòu)成。并且，控制裝置8控制機器人裝置4、5的動作(噴霧機6、7的移動速度)、噴霧機6、7的涂料排出量、修邊空氣的噴出壓力等。
標記9表示作為被噴涂物的板。該板9是例如由鋼制家具、電氣化產(chǎn)品的外面板等構(gòu)成的略為四方形的板狀體，在被傳送裝置3吊掛的狀態(tài)下，依次沿箭頭A方向被搬運。此外，板9具有在搬運方向(箭頭A方向)上例如比噴霧機6、7的最大行程寬度SMAX大的長度尺寸L1(參照圖2)。并且，板9的噴涂面被劃分為例如位于搬運方向后側(cè)(上游側(cè))和前側(cè)(下游側(cè))的兩個噴涂區(qū)域CAa、CAb，各噴涂區(qū)域CAa、CAb由搬運方向后側(cè)的噴霧機6和搬運方向前側(cè)的噴霧機7分別進行噴涂。
根據(jù)第一實施方式的噴涂裝置1如上述般構(gòu)成，但關(guān)于本實施方式的噴涂方法，以噴涂板9的情況為例，并參照圖2至圖8進行說明。
最初，在圖2至圖8中，沿左、右方向往返運動般描繪在板9的噴涂面上的實線和點線(虛線)表示噴霧機6、7(旋轉(zhuǎn)噴霧頭6A、7A)對板9噴涂面的噴涂軌跡Ta、Tb(移動軌跡)。此外，噴涂軌跡Ta、Tb的實線表示噴霧機6、7沿左、右方向平行移動的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8。噴涂軌跡Ta、Tb的點線表示噴霧機6、7折回移動的折回部Ta0、Tb0。還有，噴霧機6、7的構(gòu)成為在例如平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8噴射涂料，在折回部Ta0、Tb0停止噴射涂料。此外，兩臺噴霧機6、7中的任意一個皆在保持與板9(被噴涂物)的相對速度的同時沿噴涂軌跡Ta、Tb進行后述一連串的噴涂動作。
首先，利用圖2至圖8說明第一噴涂工序。在該第一噴涂工序中，若利用傳送裝置3將板9搬運來，則該板9通過位于搬運方向上游側(cè)(后側(cè))的噴霧機6附近。此時，控制裝置8利用后側(cè)的機器人裝置4以及噴霧機6，開始對板9噴涂面內(nèi)的搬運方向后側(cè)的噴涂區(qū)域CAa進行噴涂。此時，如圖3所示，噴霧機6移至作為噴涂軌跡Ta的開始位置Tas的板9內(nèi)右上側(cè)的角并開始涂料的噴射。由此，噴霧機6在形成噴霧圖形P的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下，沿第一平行移動部Ta1使板9的上側(cè)向左移動。
其次，若噴霧機6移至板9的左、右方向的中央側(cè)并到達平行移動部Ta1的終端Eaf，則噴霧機6配置在第一折回部Ta0的始端。由此，如圖4所示，噴霧機6在暫時停止噴射涂料的同時，沿第一折回部Ta0向板9的下方移動。
并且，噴霧機6相對平行移動部Ta1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至下方，并到達折回部Ta0的終端。此時，噴霧機6配置在第二平行移動部Ta2的始端Eas。由此，噴霧機6再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下，沿第二平行移動部Ta2向板9的右方向移動。
并且，若噴霧機6位于板9的右端側(cè)且到達平行移動部Ta2的終端Eaf，則噴霧機6配置在第二折回部Ta0的始端。由此，噴霧機6暫時停止噴射涂料的同時，沿第二折回部Ta0向板9的下方移動。
其次，若噴霧機6到達第二折回部Ta0的終端，則噴霧機6配置在第三平行移動部Ta3的始端Eas。由此，噴霧機6再次開始噴射涂料并沿第三平行移動部Ta3向板9的左方移動。并且，若到達平行移動部Ta3的終端Eaf，則噴霧機6與第一折回部Ta0相同，暫時停止噴射涂料的同時，沿第二折回部Ta0向板9的下方移動。
此時，連接平行移動部Ta3、Ta4之間的第三折回部Ta0與連接平行移動部Ta1、Ta2之間的第一折回部Ta0相同，配置在兩個噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界附近。但是，第三折回部Ta0定位在比第1折回部Ta0靠近搬運方向(箭頭A方向)的后側(cè)，這兩個折回部Ta0相對于搬運方向以間隔尺寸ΔL彼此錯開(參照圖2)。
并且，與第一折回部Ta0相同，噴霧機6相對平行移動部Ta3例如以與第一折回部Ta0相同的距離尺寸移至下方，到達第三折回部Ta0的終端。因此，在噴霧機6再次開始噴射涂料同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第四平行移動部Ta4向板9的右方移動。
這樣，與從平行移動部Ta1至平行移動部Ta4的噴涂動作相同，噴霧機6重復(fù)以后的噴涂動作。即，在第五～第八平行移動部Ta5～Ta8中，進行涂料的噴射的同時，平行于搬運方向移動，在第五～第七折回部Ta0中，停止噴射涂料并移至與搬運方向正交的下方。此時，第五、第七折回部Ta0與第一、第三折回部Ta0相同，依次從搬運方向前側(cè)向后側(cè)以間隔尺寸ΔL錯位(參照圖2)。
最后，如圖5所示，若噴霧機6移至平行移動部Ta8的終端Eaf，則噴霧機6配置在作為噴涂軌跡Ta的結(jié)束位置Taf的板9內(nèi)圖2中的右下角。由此，噴霧機6在該位置上停止噴射涂料并結(jié)束對板9的噴涂。
其次，利用圖2、圖6至圖8說明第二噴涂工序。在該第二噴涂工序中，若使用傳送裝置3將板9移至搬運方向前側(cè)(下游側(cè))的噴霧機7附近，則控制裝置8利用前側(cè)的機器人裝置5以及噴霧機7(圖1中左側(cè)噴霧機7)開始對板9噴涂面內(nèi)的搬運方向前側(cè)的噴涂區(qū)域CAb進行噴涂。此時，如圖6所示，噴霧機7移至作為噴涂軌跡Tb的開始位置Tbs的板9內(nèi)左上角并開始噴射涂料。由此，噴霧機7形成噴霧圖形P的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第一平行移動部Tb1使板9上側(cè)向右移動。
其次，若噴霧機7移至板9的左、右方向的中央側(cè)并到達平行移動部Tb1的終端Ebf，則噴霧機7配置在第一折回部Tb0的始端。由此，如圖7所示，噴霧機7在暫時停止噴射涂料的同時，沿第一折回部Tb0向板9的下方移動。此時，平行移動部Tb1的終端Ebf位于相對左、右方向與其相鄰的平行移動部Ta1的終端Eaf附近，這些平行移動部Tb1、Ta1配置呈略為直線狀。此外，第一折回部Tb0也位于相對左、右方向與其相鄰的第一折回部Ta0附近，彼此在略為平行的上、下方向延長。
并且，若噴霧機7相對平行移動部Tb1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至下方，并到達第一折回部Tb0的終端，則噴霧機7配置在第二平行移動部Tb2的始端Ebs。由此，噴霧機6在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第二平行移動部Tb2向板9的左方移動。
并且，若噴霧機7位于板9的左端側(cè)且到達平行移動部Tb2的終端Ebf，則噴霧機7配置在第二折回部Tb0的始端。由此，噴霧機7在暫時停止噴射涂料的同時，沿第二折回部Tb0向板9的下方移動。
其次，若噴霧機7到達第二折回部Tb0的終端，則噴霧機7配置在第三平行移動部Tb3的始端Ebs。由此，噴霧機7再次開始噴射涂料并沿第三平行移動部Tb3向板9的右方移動。并且，若達到平行移動部Tb3的終端Ebf，則噴霧機7與第一折回部Tb0相同，暫時停止噴射涂料，并沿第三折回部Tb0向板9的下方移動。
此時，第三折回部Tb0與第一折回部Tb0相同，配置在兩個涂狀區(qū)域CAa、CAb之間的邊界附近。但是，第三折回部Tb0位于比第一折回部Tb0更靠近搬運方向(箭頭A方向)的后側(cè)，這兩個折回部Tb0相對搬運方向以間隔尺寸ΔL彼此錯開(參照圖2)。
并且，與第一折回部Tb0相同，噴霧機7相對平行移動部Tb3例如以與第一折回部Tb0相同的距離尺寸移至下方并到達第三折回部Tb0的終端。因此，噴霧機7在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第四平行移動部Tb4向板9的左方移動。
這樣，與從平行移動部Tb1至平行移動部Tb4的噴涂動作相同，噴霧機7重復(fù)以后的噴涂動作。即在第五～第八平行移動部Tb5～Tb8中進行噴射涂料的同時與搬運方向平行地移動，在第五～第七折回部Tb0中停止噴射涂料并移至與搬運方向正交的下方。此時，第五、第七的折回部Tb0與第一、第三折回部Tb0相同，從搬運方向前側(cè)向后側(cè)以間隔尺寸ΔL依次錯位。
最后，如圖8所示，若噴霧機7移至平行移動部Tb8的終端Ebf，則噴霧機7配置在作為噴涂軌跡Tb的結(jié)束位置的板9內(nèi)的圖2中的左下角。由此，噴霧機7在該位置上停止噴射涂料并結(jié)束對板9的噴涂。
還有，可以是搬運方向前側(cè)(下游側(cè))的噴霧機7，在搬運方向后側(cè)(上游側(cè))的噴霧機6結(jié)束噴涂區(qū)域CAa的噴涂作業(yè)以后，開始噴涂區(qū)域CAb的噴涂作業(yè)的結(jié)構(gòu)，也可以是在噴涂區(qū)域CAa的噴涂作業(yè)中途開始噴涂區(qū)域CAb的噴涂作業(yè)的結(jié)構(gòu)。即，如果是兩臺噴霧機6、7互不干涉的狀態(tài)，則也可采用兩臺噴霧機6、7同時進行噴涂作業(yè)的結(jié)構(gòu)。
這樣，若是采用本實施方式，則結(jié)構(gòu)如下使噴霧機6、7往返運動的折回部Ta0、Tb0在與搬運方向相反的固定方向上依次錯位，將該折回部Ta0、Tb0的噴涂軌跡Ta、Tb形成為階梯狀。由此，位于噴涂區(qū)域CAa的噴涂軌跡Ta中的例如平行移動部Ta3、Ta4之間的第三折回部Ta0與第二平行移動部Ta2相鄰地配置。因此，若沿平行移動部Ta2進行噴涂，則此時的噴霧圖形P與第三折回部Ta0重合。
此外，另一個噴涂區(qū)域CAb中的第五平行移動部Tb5也與第三折回部Ta0相鄰地配置，因此在沿另一個噴涂區(qū)域CAb的第五平行移動部Tb5進行噴涂時，此時的噴霧圖形P與第三折回部Tb0重合。
同樣地，位于兩個噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界部分的折回部Ta0、Tb0與噴涂相鄰的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8時的噴霧圖形P重合，因此在進行平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8的噴涂時，能夠使伴隨著該噴涂的所有噴霧圖形P與折回部Ta0、Tb0重合。
其結(jié)果，能夠使對折回部Ta0、Tb0的噴霧圖形P的重復(fù)噴涂的次數(shù)、噴涂膜的厚度等接近其它部位(平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8)，能夠緩和折回部Ta0、Tb0的色相不均勻并提高噴涂加工性。
因此，關(guān)于該噴涂加工性，比較圖1至圖8所示的本實施方式的情況和圖9、圖10所示的第一、第二比較例的情況。
首先，圖9表示第一比較例。該第一比較例的情況，例如將折回部Ta0′、Tb0相對板9左、右方向配置在大致相同的位置上并形成噴涂軌跡Ta′、Tb′。此種情況，折回部Ta0′、Tb0集中配置在板9左、右方向中央部的一處。由此，在第一比較例中，如圖9中的點劃線O所示，色相不均勻部分可能會沿1列產(chǎn)生。
另一方面，圖10表示第二比較例。該第二比較例的情況，例如使折回部Ta0″、Tb0″在板9左、右方向的中央部交替移動并使噴涂軌跡Ta″、Tb″形成梳齒狀(之字形狀)。此時，折回部Ta0″、Tb0″集中配置在左、右方向的兩處。由此，即便是在第二比較例中，如圖10中電劃線O1、O2所示，色相不均勻容易沿兩列產(chǎn)生。
與此相對，在第一實施方式中，噴涂軌跡Ta、Tb形成階梯狀之后，能夠使折回部Ta0、Tb0的位置在固定方向上錯位。其結(jié)果，能夠使折回部Ta0、Tb0相對板9分散配置，能夠緩和噴涂面整體的色相不均勻并提高噴涂加工性。
此外，在彼此相鄰的噴涂區(qū)域CAa、CAb中，構(gòu)成使噴霧機6、7向幾乎平行方向往返運動的結(jié)構(gòu)之后，能夠使噴涂一個噴涂區(qū)域CAa時的噴涂軌跡Ta的平行移動部Ta1～Ta8與噴涂另一噴涂區(qū)域CAb時的噴涂軌跡Tb的平行移動部Tb1～Tb8連接并接續(xù)呈直線狀。由此，能夠得到與將板9的噴涂面整體作為單獨的噴涂區(qū)域時相同的噴涂完成品質(zhì)。
此外，在第一實施方式中，構(gòu)成在平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8中，從噴霧機6、7噴射涂料，在折回部Ta0、Tb0停止從噴霧機6、7噴射涂料的結(jié)構(gòu)。由此，即便是與在折回部Ta0、Tb0也繼續(xù)噴射涂料的情況相比，也能夠使折回部Ta0、Tb0的噴涂膜變薄。
其結(jié)果，能夠使折回部Ta0、Tb0的噴涂膜厚度接近平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8的噴涂膜厚度。這樣一來，在相鄰的兩個噴涂區(qū)域CAa、CAb中，能夠使噴涂軌跡Ta、Tb中的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8連接起來，并可防止在該接合部分發(fā)生色相不均勻，且能夠提高由兩個噴涂區(qū)域CAa、CAb構(gòu)成的板9的噴涂面整體的噴涂完成品質(zhì)。
還有，構(gòu)成使噴涂機6、7在與板9的搬運方向幾乎平行的方向上往返運動的同時，使折回部Ta0、Tb0從板9的搬運方向前側(cè)(下游側(cè))向后側(cè)(上游側(cè))依次錯位的結(jié)構(gòu)之后，與固定折回部Ta0、Tb0位置的情況相比，能夠著實擴大一臺噴霧機6、7的可噴涂范圍。
即，伴隨著板9的搬運，板9逐漸從噴霧機6、7的正面位置離開至前側(cè)(下游側(cè))，因此伴隨著噴霧機6、7重合往返運動，導(dǎo)致可噴涂范圍逐漸移至板9內(nèi)搬運方向的(下游側(cè))。由此，在開始噴涂各噴涂區(qū)域CAa、CAb時的可噴涂范圍和噴涂結(jié)束時的可噴涂范圍必然錯位。
因此，試著比較采用本實施方式的情況和圖9所示的折回部位置不錯位的情況。在如圖9所示的第一比較例中，未錯位往返運動的折回部Ta0′、Tb0′的位置而固定，因此開始噴涂時的可噴涂范圍和噴涂結(jié)束時的可噴涂范圍被限定在彼此重復(fù)的范圍中。其結(jié)果，用一臺噴霧機可噴涂的范圍被限定在比該噴霧機的最大行程寬度SMAX窄的范圍中，使得可噴涂范圍變窄。
與此相對，在本實施方式中，采用在相鄰的噴涂區(qū)域CAa、CAb使噴霧機6、7的往返運動的折回部Ta0、Tb0從板9的搬運方向前側(cè)向后側(cè)依次錯位該位置的結(jié)構(gòu)。這樣一來，即使板9從噴霧機6、7逐漸遠離，伴隨著噴霧機6、7重合往返運動，也可以使往返運動的范圍逐漸移至板9搬運方向的后側(cè)(上游側(cè))。
其結(jié)果，開始噴涂時的可噴涂范圍和噴涂結(jié)束時的可噴涂范圍未被限定在彼此重復(fù)的范圍中，能夠著實擴大噴霧機6、7的可噴涂范圍。由此，能夠減少相對于噴涂裝置1(噴涂線整體)的必需噴涂機6、7的臺數(shù)，能夠降低噴涂裝置1的設(shè)備費用、噴涂機6、7的配備費用等。
其次，圖11表示本發(fā)明第二實施方式。本實施方式的特征在于在與板的搬運方向正交的方向上形成使噴霧機往返運動的噴涂軌跡。還有，在本實施方式中，與上述第一實施方式相同的構(gòu)成元件標記相同符號，并省略其說明。
首先，在第二實施方式中，其構(gòu)成為使用了作為噴霧機用動作裝置而在第一實施方式中使用的兩臺機器人裝置4、5，且安裝在各機器人裝置4、5上的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機6、7在上、下方向上往返運動。此外，在第二實施方式中，作為被噴涂物，將在第一實施方式中使用的板9在其長邊與上、下方向平行地縱向放置的狀態(tài)下使用。
其次，關(guān)于采用第二實施方式的噴涂方法，以噴涂縱向放置狀態(tài)的板9的情況為例并參照圖11進行說明。
最先，在圖11中，如在上、下方向往返運動般描繪在板9的噴涂面上的實線和點線(虛線)與第一實施方式相同，表示噴霧機6、7對板9的噴涂面的噴涂軌跡Ta、Tb(移動軌跡)。此外，噴涂軌跡Ta、Tb的實線表示噴霧機6、7沿上、下方向平行移動的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8，噴涂軌跡Ta、Tb的點線表示噴霧機6、7折回移動的折回部Ta0、Tb0。還有，噴霧機6、7的構(gòu)成為例如在平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8噴射涂料，在折回部Ta0、Tb0停止噴射涂料。此外，兩臺噴霧機6、7中的任意一個保持與板9(被噴涂物)的相對速度的同時沿噴涂軌跡Ta、Tb進行后述一連串的噴涂動作。
最初，在第一噴涂工序中，若利用傳送裝置3將板9移至搬運方向后側(cè)(上游側(cè))的噴霧機6附近，則控制裝置8利用搬運方向后側(cè)的機器人裝置4(噴霧機6)，開始對板9噴涂面內(nèi)例如上側(cè)噴涂區(qū)域CAa進行噴涂。此時，噴霧機6移至作為噴涂軌跡Ta的開始位置Tas的板9內(nèi)的圖11中的左上角，并開始噴射涂料。并且，噴霧機6在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第一平行移動部Ta1在板9的左側(cè)向下移動。
其次，若噴霧機6移至板9上、下方向的中央側(cè)并到達平行移動部Ta1的終端Eaf，則噴霧機被配置在第一折回部Ta0的始端。由此，噴霧機6在暫時停止噴射涂料的同時沿第一折回部Ta0向板9的右方移動。
并且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至右方并到達第一折回部Ta0的終端，則噴霧機6配置在第二平行移動部Ta2的始端Eas。由此，噴霧機6在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第二平行移動部Ta2向板9的上方移動。
這樣，在噴霧機6重復(fù)上、下方向的往返運動的同時，相對板9的搬運方向而朝后側(cè)慢慢移動。因此，在第二實施方式中，位于噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界部的折回部Ta0向上、下方向中的例如上側(cè)依次錯位。由此，噴涂軌跡Ta中的噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界部形成為階梯狀。
最后，若噴霧機6移動至第八平行移動部Ta8的終端Eaf，則噴霧機6配置在作為噴涂軌跡Ta的結(jié)束位置Esf的板9內(nèi)圖11中的右上角。并且，噴霧機6在該位置上停止噴射涂料并結(jié)束對板9的噴涂。
一方面，在第二噴涂工序中，若利用傳送裝置3將板9移至搬運方向前側(cè)(下游側(cè))的噴霧機7附近，則控制裝置8利用搬運方向前側(cè)的機器人裝置5(噴霧機7)，開始對板9噴涂面內(nèi)的例如下側(cè)噴涂區(qū)域CAb進行噴涂。此時，噴霧機7移至作為噴涂軌跡Tb的開始位置Tbs的板9內(nèi)圖11中的左下角并開始噴射涂料。并且，噴霧機7在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第一平行移動部Tb1在板9的左側(cè)向上移動。
其次，若噴霧機7移至板9上、下方向的中央側(cè)并到達平行移動部Tb1的終端Ebf，則噴霧機7配置在第一折回部Tb0的始端。由此，噴霧機7在暫時停止噴射涂料的同時，沿第一折回部Tb0向板9的右方移動。此時，平行移動部Tb1的終端Ebf位于在上、下方向上與其相鄰的平行移動部Ta1的終端Eaf附近，這些平行移動部Tb1、Ta1配置呈略為直線狀。此外，第一折回部Tb0位于在上、下方向與其相鄰的折回部Ta0附近，折回部Tb0、Ta0彼此在略為平行的左、右方向延長。
并且，若噴霧機7相對平行移動部Tb1以比噴霧圖形P的直徑小的距離尺寸移至右方并到達第一折回部Tb0的終端，則噴霧機7在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第二平行移動部Tb0向板9的下方移動。
這樣，噴霧機7在重復(fù)上、下方向的往返運動的同時相對板9的搬運方向向后側(cè)慢慢移動。因此，在第二實施方式中，位于噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)的折回部Tb0向上、下方向中的例如上側(cè)依次錯位。由此，噴涂軌跡Tb中的噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)形成階梯狀。
最后，若噴霧機7移至第八平行移動部Tb8的終端Ebf，則噴霧機7配置在作為噴涂軌跡Tb的結(jié)束位置Tbf的板9內(nèi)的圖11中右下角。由此，噴霧機7在該位置上停止噴射涂料并結(jié)束對板9的噴涂。
這樣，即便在如此構(gòu)成的第二實施方式中，也能夠得到與上述第一實施方式幾乎相同的作用效果。
其次，圖12以及圖13表示本發(fā)明第三實施方式。本實施方式的特征在于將板劃分為3個噴涂區(qū)域進行噴涂。還有，在本實施方式中，與上述第一實施方式相同的構(gòu)成元件標記相同符號，并省略其說明。
首先，在第三實施方式中，如圖12所示，作為噴霧機用動作裝置增加一臺與在第一實施方式中使用的機器人裝置4、5幾乎相同的機器人裝置11，共計使用三臺機器人裝置4、5、11。此外，構(gòu)成安裝在各機器人裝置4、5、11上的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機6、7、12在左、右方向(搬運方向)往返運動的結(jié)構(gòu)。
此外，在第三實施方式中，作為被涂狀物使用比在第一實施方式中所使用的板9在左、右方向上的長度尺寸要大的板13。并且，板13的噴涂面被劃分為例如位于搬運方向后側(cè)、中間側(cè)、前側(cè)的三個噴涂區(qū)域CAa、CAb、CAc，各噴涂區(qū)域CAa、CAb、CAc分別由配置在搬運方向后側(cè)、中間側(cè)、前側(cè)的噴霧機6、7、12噴涂。
其次，關(guān)于第三實施方式的噴涂方法，以噴涂大型板13的情況為例并參照圖13進行說明。
最初，在圖13中，沿左、右方向往返運動般描繪在板13的噴涂面上的實線和點線(虛線)與第一實施方式相同，沿左、右方向往返運動般描繪在板13的噴涂面上的實線和點線(虛線)表示噴霧機6、7、12對板13噴涂面的噴涂軌跡Ta、Tb、Tc(移動軌跡)。此外，噴涂軌跡Ta、Tb、Tc的實線表示噴霧機6、7、12沿左、右方向平行移動的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8、Tc1～Tc8。噴涂軌跡Ta、Tb、Tc的點線表示噴霧機6、7、12折回移動的折回部Ta0、Tb0、Tc0。還有，噴霧機6、7、12的構(gòu)成為例如在平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8、Tc1～Tc8噴射涂料，在折回部Ta0、Tb0、Tc0停止噴射涂料。此外，三臺噴霧機6、7、12中的任意一個在保持與板13(被噴涂物)的相對速度的同時沿噴涂軌跡Ta、Tb、Tc進行后述一連串的噴涂動作。
首先，在第一噴涂工序中，若利用傳送裝置3將板13移至搬運方向后側(cè)(最上游側(cè))的噴霧機6附近，則控制裝置8利用搬運方向后側(cè)的機器人裝置4，開始對板13噴涂面內(nèi)例如搬運方向后側(cè)的噴涂區(qū)域CAa進行噴涂。此時，噴霧機6移至作為噴涂軌跡Ta的開始位置Tas的成為板13上側(cè)內(nèi)第一平行移動部Tb1的終端Ebf附近的圖13中左、右方向的中央側(cè)并開始噴射涂料。并且，噴霧機6在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第一平行移動部Ta1在板13的上側(cè)向右移動。
其次，若噴霧機6移至板13的右端側(cè)并到達平行移動部Ta1的終端Eaf，則噴霧機6暫時在停止噴射涂料的同時沿第一折回部Ta0向板13的下方移動。
并且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至下方，則噴霧機6到達折回部Ta0的終端。于是，噴霧機6在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第二平行移動部Ta2向板13的左方移動。
這樣，噴霧機6在重復(fù)左、右方向的往返運動的同時，向板13下側(cè)慢慢移動。因此，即便在第三實施方式中，位于噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界部的折回部Ta0從搬運方向的前側(cè)向后側(cè)依次錯位。由此，噴涂軌跡Ta內(nèi)噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)形成階梯狀。
最后，若噴霧機6移至第八平行移動部Ta8的終端Eaf，則噴霧機6配置在作為噴涂軌跡Ta的結(jié)束位置Taf的板13下側(cè)內(nèi)圖13中的左、右方向的中央側(cè)。由此，噴霧機6在該位置上停止噴射涂料，并結(jié)束對板13噴涂。
其次，在第二噴涂工序中，若使用傳送裝置3將板13移至位于三臺噴霧機6、7、12中的搬運方向中間側(cè)的噴霧機7附近，則控制裝置8利用中間側(cè)的機器人裝置5開始對例如位于板13噴涂面內(nèi)搬運方向中間側(cè)的噴涂區(qū)域CAb進行噴涂。此時，噴霧機7移至作為噴涂軌跡Tb的開始位置Tbs的成為板13上側(cè)內(nèi)第一平行移動部Tc1的終端Ecf附近的圖13中左、右方向的中央側(cè)并開始噴射涂料。并且，噴霧機7在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第一平行移動部Tb1在板13上側(cè)向右移動。
其次，若噴霧機7只移動所指定的行程寬度并到達平行移動部Tb1的終端Ebf，則噴霧機7配置在平行移動部Ta1的始端Eas附近。由此，噴霧機7在暫時停止噴射涂料的同時沿第一折回部Tb0向板13的下方移動。
并且，若噴霧機7相對平行移動部Tb1例如以與第一折回部Ta0相同的距離尺寸移至下方，則噴霧機7到達第一折回部Tb0的終端。于是，噴霧機7在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第二平行移動部Tb2向板13的左方移動。這樣，噴霧機7在重復(fù)左、右方向的往返運動的同時向板13下側(cè)慢慢移動。
此時，位于兩個噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)的四個折回部Tb0從搬運方向前側(cè)向后側(cè)依次錯位的同時，位于噴涂區(qū)域CAb、CAc之間的邊界側(cè)的三個折回部Tb0也從搬運方向前側(cè)向后側(cè)依次錯位。由此，在噴涂軌跡Tb中的兩個噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)形成階梯狀的同時，噴涂區(qū)域CAb、CAc之間的邊界側(cè)也形成階梯狀，從而噴涂軌跡Tb作為整體呈平行四邊形形狀。
最后，若噴霧機7移至第八平行移動部Tb8的終端Ebf，則噴霧機7位于作為噴涂軌跡Tb的結(jié)束位置Tbf的板13下側(cè)內(nèi)第八平行移動部Tc8的始端Ecs，并配置在圖13中的左、右方向的中央側(cè)。由此，噴霧機7在該位置上停止噴射涂料，并結(jié)束對板13的噴涂。
一方面，在第三噴涂工序中，若使用傳送裝置3將板13移至搬運方向前側(cè)(下游側(cè))的噴霧機6附近，則控制裝置8利用搬運方向前側(cè)的機器人裝置4開始對例如板13噴涂面內(nèi)搬運方向前側(cè)的噴涂區(qū)域CAc進行噴涂。此時，噴霧機6移至作為噴涂軌跡Tc的開始位置Tbs的板13內(nèi)的圖13中左上角并開始噴射涂料。并且，噴霧機6在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第一平行移動部Tc1在板13上側(cè)向右移動。
其次，若噴霧機6移至板13的左、右方向的中央側(cè)并到達平行移動部Tc1的終端Ecf，則噴霧機6配置在平行移動部Tb1的始端Ebs。于是，噴霧機6在暫時停止噴射涂料的同時沿第一折回部Tc0向板13的下方移動。
并且，若噴霧機6相對平行移動部Tc1以例如與第一折回部Ta0、Tb0相同的距離尺寸移至下方，則到達第一折回部Tbc的終端。于是，噴霧機6在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第二平行移動部Tc2向板13的左方移動。
這樣，噴霧機6在重復(fù)左、右方向的往返運動的同時向板13下側(cè)慢慢移動。因此，位于兩個噴涂區(qū)域CAb、CAc之間的邊界側(cè)的折回部Tc0從搬運方向前側(cè)向后側(cè)依次錯位。這樣，噴涂軌跡Tc內(nèi)的噴涂區(qū)域CAb、CAc之間的邊界側(cè)形成階梯狀。
最后，若噴霧機6移至第八平行移動部Tc8的終端Ecf，則噴霧機6配置在作為噴涂軌跡Tc的結(jié)束位置Tcf的板13內(nèi)的圖13中左下角。由此，噴霧機6在該位置上停止噴射涂料，并結(jié)束對板13的噴涂。
這樣，即便在如此構(gòu)成的第三實施方式中，也能夠得到與上述第一實施方式幾乎相同的作用效果。
其次，圖14以及圖15表示本發(fā)明第四實施方式。本實施方式的特征在于是用一臺噴霧機噴涂多個噴涂區(qū)域的結(jié)構(gòu)。還有，在本實施方式中，與上述第一實施方式相同的構(gòu)成元件標記相同符號，并省略其說明。
首先，在第四實施方式中，作為噴霧機用動作裝置使用一臺在第一實施方式中使用的機器人裝置4，構(gòu)成安裝在機器人裝置4上的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機6在左、右方向往返運動的結(jié)構(gòu)。此外，在第四實施方式中，作為被噴涂物，使用在第一實施方式中使用的板9。
其次，關(guān)于第四實施方式的噴涂方法，以噴涂板9的情況為例并參照圖15進行說明。在本實施方式中，與第一實施方式不同，在第一噴涂工序中進行噴涂區(qū)域CAb的噴涂，在第二噴涂工序中進行噴涂區(qū)域CAb的噴涂。
最初，在圖15中，沿左、右方向往返運動般描繪在板9噴涂面上的實線和點線(虛線)與第一實施方式相同，表示噴霧機6對板9噴涂面的噴涂軌跡Ta、Tb(移動軌跡)。此外，噴涂軌跡Ta、Tb的實線表示噴霧機6、沿左、右方向平行移動的平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8。噴涂軌跡Ta、Tb的點線表示噴霧機6折回移動的折回部Ta0、Tb0。還有，采用的構(gòu)成為噴霧機6例如在平行移動部Ta1～Ta8、Tb1～Tb8噴射涂料，在折回部Ta0、Tb0停止噴射涂料。此外，噴霧機6在保持與板9(被噴涂物)的相對速度的同時沿噴涂軌跡Ta、Tb進行后述一連串的噴涂動作。
首先，在第一噴涂工序中，在噴涂區(qū)域CAb上實施噴涂。為此，若利用傳送裝置3將板9移至噴霧機6附近，則控制裝置8利用一臺機器人裝置4，開始對板9噴涂面內(nèi)搬運方向前側(cè)噴涂區(qū)域CAb進行噴涂。此時，噴霧機6移至作為噴涂軌跡Tb的開始位置Tbs的板9內(nèi)的圖15中的左上角并開始噴射涂料。并且，噴霧機6在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第一平行移動部Ta1使板9的上側(cè)向右移動。
其次，噴霧機6若移至板9的左、右方向的中央側(cè)，則噴霧機6到達平行移動部Tb1的終端Ebf。于是，噴霧機6在暫時停止噴射涂料的同時沿第一折回部Tb0向板9的下方移動。
并且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至下方，則噴霧機6到達折回部Ta0的終端。于是，噴霧機6在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第二平行移動部Tb2向板9的左方移動。
這樣，噴霧機6在重復(fù)左、右方向的往返運動的同時，向板9下側(cè)慢慢移動。因此，位于噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)的折回部Tb0從搬運方向的前側(cè)向后側(cè)依次錯位。由此，噴涂軌跡Tb內(nèi)噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)形成階梯狀。
并且，若噴霧機6移至平行移動部Tb8的終端Ebf，則噴霧機6配置在作為噴涂軌跡Tb的結(jié)束位置Tbf的板9內(nèi)的圖15中的左下角。由此，噴霧機6在該位置上停止噴射涂料，并向接下來的噴涂區(qū)域CAa的噴涂軌跡Ta的開始位置Tas移動。
其次，在第二噴涂工序中，在噴涂區(qū)域CAa上實施噴涂。為此，若結(jié)束噴涂區(qū)域CAb的噴涂，則噴霧機6開始對板9噴涂面內(nèi)搬運方向后側(cè)的噴涂區(qū)域CAa進行噴涂。此時，使用傳送裝置3搬運板9，因此在噴涂區(qū)域CAb的噴涂作業(yè)中，板9移至搬運方向的前側(cè)，板9內(nèi)的搬運方向后側(cè)部位移至噴霧機6附近。這樣，噴霧機6可對搬運方向后側(cè)的噴涂區(qū)域CAa進行噴涂。
并且，在開始對噴涂區(qū)域CAa的噴涂時，噴霧機6移至作為噴涂軌跡Ta的開始位置Tas的板9內(nèi)的圖15中的右上角并開始噴射涂料。此后，噴霧機6在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第一平行移動部Ta1在板9的上側(cè)向左移動。
其次，若噴霧機6移至板9左、右方向的中央側(cè)，則噴霧機6到達平行移動部Ta1的終端Eaf。于是，噴霧機6在暫時停止噴射涂料的同時沿第一折回部Ta0向板9的下方移動。此時，平行移動部Ta1的終端Eaf位于相對左、右方向與其相鄰的平行移動部Tb1的終端Ebf附近，這些平行移動部Tb1、Ta1配置成略為直線狀。此外，第一折回部Ta0位于相對左、右方向與其相鄰的第一折回部Tb0附近，折回部Ta0、Tb0彼此在略為平行的上、下方向延長。
并且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以例如與第一折回部Tb0相同的距離尺寸移至下方，則噴霧機6到達第一折回部Ta0的終端。于是，噴霧機6在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第二平行移動部Ta2向板9的右方移動。
這樣，噴霧機6在重復(fù)左、右方向的往返運動的同時向板9下側(cè)慢慢移動。因此，位于噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)的折回部Tb0從搬運方向前側(cè)向后側(cè)依次錯位。這樣，噴涂軌跡Ta內(nèi)的噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)形成階梯狀。
最后，若噴霧機6移至第八平行移動部Ta8的終端Eaf，則噴霧機6配置在作為噴涂軌跡Ta的結(jié)束位置Taf的板9內(nèi)的圖15中右下角。這樣，噴霧機6在該位置上停止噴射涂料，并結(jié)束對板9的噴涂。
這樣，即便在如此構(gòu)成的第四實施方式中，也能夠得到與上述第一實施方式幾乎相同的作用效果。特別地，在第四實施方式中是用一臺噴霧機6噴涂多個噴涂區(qū)域CAa、CAb的結(jié)構(gòu)，因此例如在板9的搬運速度較慢時，能夠使用一臺噴霧機噴涂較大噴涂面，從而減少噴霧機6的臺數(shù)，并能夠降低噴涂裝置1(噴涂線整體)的設(shè)備成本、維護成本等。
還有，在第四實施方式中，雖然采用僅使用一臺噴霧機6的結(jié)構(gòu)，但也可以采用例如與第一實施方式相同的在沿搬運方向配置兩臺噴霧機6、7時用兩臺噴霧機6、7噴涂任意的多個噴涂區(qū)域CAa、CAb的結(jié)構(gòu)。這樣，能夠?qū)?的噴涂面整體噴涂兩次。
其次，圖16表示本發(fā)明第五實施方式。本實施方式的特征在于，采用的結(jié)構(gòu)為在用一臺噴霧機噴涂多個噴涂區(qū)域的同時，將噴霧機的噴涂對象從一個噴涂區(qū)域切換為另一個噴涂區(qū)域時，使一個噴涂軌跡的結(jié)束位置與另一個噴涂軌跡的開始位置靠近，以縮短停止噴涂的噴霧時間。還有，在本實施方式中，與上述第一實施方式相同的構(gòu)成元件標記相同符號，并省略其說明。
首先，在第五實施方式中，作為噴霧機用動作裝置使用一臺在第一實施方式中使用的機器人裝置4，構(gòu)成安裝在機器人裝置4上的旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機6在左、右方向往返運動的結(jié)構(gòu)。此外，在第五實施方式中，作為被噴涂物，使用在第一實施方式中使用的板9。
其次，關(guān)于第五實施方式的噴涂方法，以噴涂板9的情況為例并參照圖16進行說明。在本實施方式中，與第一實施方式不同，在第一噴涂工序中進行噴涂區(qū)域CAb的噴涂，在第二噴涂工序也進行噴涂區(qū)域CAb的噴涂。
最初，在圖16中，沿左、右方向往返運動般描繪在板9噴涂面上的實線和點線(虛線)與第一實施方式相同，表示噴霧機6對板9噴涂面的噴涂軌跡Ta、Tb(移動軌跡)。此外，噴涂軌跡Ta、Tb的實線表示噴霧機6、沿左、右方向平行移動的平行移動部Ta1～Ta7、Tb1～Tb7。噴涂軌跡Ta、Tb的點線表示噴霧機6折回移動的折回部Ta0、Tb0。還有，采用的構(gòu)成為噴霧機6例如在平行移動部Ta1～Ta7、Tb1～Tb7噴射涂料，在折回部Ta0、Tb0停止噴射涂料。此外，噴霧機6在保持與板9(被噴涂物)的相對速度的同時沿噴涂軌跡Ta、Tb進行后述一連串的噴涂動作。
首先，在第一噴涂工序中，在噴涂區(qū)域CAb上實施噴涂。為此，若利用傳送裝置3將板9移至噴霧機6附近，則控制裝置8利用一臺機器人裝置4，開始對板9噴涂面內(nèi)搬運方向前側(cè)噴涂區(qū)域CAb進行噴涂。此時，噴霧機6移至作為噴涂軌跡Tb的開始位置Tbs的板9內(nèi)的圖16中左上角并開始噴射涂料。并且，噴霧機6在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第一平行移動部Ta1使板9的上側(cè)向右移動。
其次，噴霧機6若移至板9的左、右方向的中央側(cè)，并到達平行移動部Tb1的終端Ebf，則噴霧機6在暫時停止噴射涂料的同時，沿第一折回部Tb0向板9的下方移動。
并且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以比噴霧圖形P的直徑尺寸小的距離尺寸移至下方，則噴霧機6到達折回部Ta0的終端。于是，噴霧機6在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第二平行移動部Tb2向板9的左方移動。
這樣，噴霧機6在重復(fù)左、右方向的往返運動的同時，向板9下側(cè)慢慢移動。因此，位于噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)的三個折回部Tb0從搬運方向的前側(cè)向后側(cè)依次錯位。由此，噴涂軌跡Tb內(nèi)的噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)形成階梯狀。
并且，若噴霧機6移至第七平行移動部Tb7的終端Ebf，則噴霧機6配置在作為噴涂軌跡Tb的結(jié)束位置Tbf的板9下側(cè)內(nèi)的圖16中的左、右方向的中央側(cè)。由此，噴霧機6在該位置上停止噴射涂料，并向接下來的噴涂區(qū)域CAa的噴涂軌跡Ta的開始位置Tas移動。
其次，在第二噴涂工序中，在噴涂區(qū)域CAa上實施噴涂。為此，若結(jié)束噴涂區(qū)域CAb的噴涂，則噴霧機6開始對板9噴涂面內(nèi)上游側(cè)的噴涂區(qū)域CAa進行噴涂。此時，使用傳送裝置3搬運板9，因此在噴涂區(qū)域CAb的噴涂作業(yè)中，板9移至搬運方向的前側(cè)，板9內(nèi)搬運方向后側(cè)部位移至噴霧機6附近。這樣，噴霧機6可對搬運方向后側(cè)噴涂區(qū)域CAa進行噴涂。
并且，在開始對噴涂區(qū)域CAa的噴涂時，噴霧機6移至作為噴涂軌跡Ta的開始位置Tas的板9上側(cè)內(nèi)的平行移動部Tb1的終端Ebf附近并開始噴射涂料。此后，噴霧機6在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第一平行移動部Ta1使板9的上側(cè)向右移動。
其次，若噴霧機6移至板9的左端側(cè)，則噴霧機6到達平行移動部Ta1的終端Eaf。于是，噴霧機6在暫時停止噴射涂料的同時，沿第一折回部Ta0向板9的下方移動。
并且，若噴霧機6相對平行移動部Ta1以例如與第一折回部Tb0相同的距離尺寸移至下方，則噴霧機6到達第一折回部Ta0的終端。于是，噴霧機6在再次開始噴射涂料的同時，在繼續(xù)噴射涂料的狀態(tài)下沿第二平行移動部Ta2向板9的左方移動。
這樣，噴霧機6在重復(fù)左、右方向的往返運動的同時向板9下側(cè)慢慢移動。因此，位于噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)的折回部Ta0從搬運方向前側(cè)向后側(cè)依次錯位。這樣，噴涂軌跡Ta內(nèi)的噴涂區(qū)域CAa、CAb之間的邊界側(cè)形成階梯狀。
最后，若噴霧機6移至第八平行移動部Ta7的終端Eaf，則噴霧機6配置在作為噴涂軌跡Ta的結(jié)束位置Taf的板9內(nèi)的圖16中右下角，從而噴霧機6在該位置上停止噴射涂料，并結(jié)束對板9的噴涂。
這樣，即便在如此構(gòu)成的第五實施方式中，也能夠得到與上述第一、第四實施方式幾乎相同的作用效果。特別地，在第五實施方式中，將最初噴涂軌跡Tb的結(jié)束位置Tbf和接下來的噴涂軌跡Ta的開始位置Tas配置在板9的左、右方向的中央側(cè)，并縮短結(jié)束位置Tbf和開始位置Tas之間的距離尺寸。由此，相對噴霧機6在結(jié)束位置Tbf和開始位置Tas之間移動時停止噴涂的噴霧的時間，能夠縮短此類停止噴射涂料的時間，從而縮短噴涂時間并能夠提高生產(chǎn)率。
還有，在第五實施方式中，采用的結(jié)構(gòu)為將最初噴涂軌跡Tb的結(jié)束位置Tbf和接下來的噴涂軌跡Ta的開始位置Tas皆配置在板9的左、右方向的中央側(cè)。但是，本發(fā)明并不限于此，只要是能夠縮短結(jié)束位置Tbf和開始位置Tas之間的距離尺寸，則可以是相對于將結(jié)束位置Tbf配置在板9的左、右方向的中央側(cè)而將開始位置Tas配置在板9的右上角的結(jié)構(gòu)。
再有，在上述第一、第二實施方式中，采用噴涂軌跡Ta、Tb如例如平行移動部Ta1、Tb1般向相反方向移動的構(gòu)成。但是，本發(fā)明并不限于此，與例如第五實施方式同樣，可以采用使噴涂軌跡Tb相對于噴涂軌跡Ta在相同方向上移動的構(gòu)成。
此外，在上述第一、第三～第五實施方式中，噴涂軌跡Ta、Tb、Tc是從板9、13的上側(cè)向下側(cè)而形成的，但也可以是例如從板的下側(cè)向上側(cè)形成噴涂軌跡的結(jié)構(gòu)。在該種情況中，最好是將位于相鄰噴涂區(qū)域邊界側(cè)的折回部從搬運方向前側(cè)向后側(cè)依次錯位地構(gòu)成。
此外，在上述各實施方式中，采用在噴涂軌跡Ta、Tb、Tc內(nèi)的折回部Ta0、Tb0、Tc0停止噴射涂料的結(jié)構(gòu)。但是，本發(fā)明并不限于此，也可以是例如在噴涂軌跡的折回部繼續(xù)噴射涂料的結(jié)構(gòu)。此時，采用的結(jié)構(gòu)為在相鄰的兩個噴涂區(qū)域的邊界側(cè)，例如在一個噴涂區(qū)域的折回部和另一噴涂區(qū)域的折回部之間設(shè)置所指定的間隔，以防止在噴涂區(qū)域的邊界側(cè)噴涂膜變厚。
此外，在上述各實施方式中，雖然采用噴涂板狀的板9、13的結(jié)構(gòu)，但也可適用于噴涂面較寬且將噴涂面劃分為多個噴涂區(qū)域的噴涂板，例如汽車車身等。
此外，在上述各實施方式中，采用對處在用傳送裝置3搬運狀態(tài)下的板9、13進行噴涂的結(jié)構(gòu)。但是，本發(fā)明并不限于此，例如也可以是對處在停止狀態(tài)下的板進行噴涂的結(jié)構(gòu)。
還有，在上述各實施方式中，采用使用旋轉(zhuǎn)噴霧型噴霧機6、7、12的結(jié)構(gòu)但也可以使用噴射槍型的噴霧機，且不限于靜電噴涂，也可以使用其他噴涂裝置。
權(quán)利要求
1.一種噴涂方法，將被噴涂物的噴涂面劃分為多個噴涂區(qū)域，在每個噴涂區(qū)域使噴霧機往返運動的同時進行噴涂，其特征在于將上述噴霧機的往返運動的折回部沿上述往返運動的兩個方向中的一個方向依次錯位，使該折回部的噴涂軌跡形成階梯狀的同時進行已劃分的一個噴涂區(qū)域的噴涂；將上述噴霧機的往返運動的折回部沿上述一個方向依次錯位，以便不與上述一個噴涂區(qū)域的折回部重合，并在使該折回部的噴涂軌跡形成階梯狀的同時進行與上述一個噴涂區(qū)域相鄰的其它噴涂區(qū)域的噴涂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴涂方法，其特征在于邊在使上述噴霧機往返運動時的平行移動部從上述噴霧機噴射涂料且在上述往返運動的折回部停止從上述噴霧機噴射涂料邊進行噴涂。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴涂方法，其特征在于具備將上述被噴涂物在固定搬運方向上移動的搬運機構(gòu)；上述噴霧機在與上述被噴涂物的搬運方向幾乎平行的方向上往返運動期間，上述折回部從上述被噴涂物的搬運方向的前側(cè)向后側(cè)依次錯位。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種噴涂方法，在利用傳送裝置(3)搬運板(9)的同時，將板(9)的噴涂面劃分為兩個噴涂區(qū)域(CAa、CAb)。此外，使噴霧機(6、7)相對對噴涂區(qū)域(CAa、CAb)沿搬運方向平行地往返運動以進行噴涂。此時，在噴涂區(qū)域(CAa、CAb)的邊界側(cè)，使噴涂機的往返運動的折回部(Ta0、Tb0)從搬運方向前側(cè)向后側(cè)錯位，進而形成階梯狀的噴涂軌跡(Ta、Tb)。由此，在噴涂區(qū)域(CAa、CAb)的邊界側(cè)能夠分散配置折回部(Ta0、Tb0)，從而能夠抑制發(fā)生色相不均勻。
文檔編號B05B13/02GK1905952SQ20058000174
公開日2007年1月31日 申請日期2005年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月1日
發(fā)明者兼目康行, 勝沼毅仁 申請人:Abb株式會社