專(zhuān)利名稱(chēng):服務(wù)副本讀寫(xiě)方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種服務(wù)副本讀寫(xiě)方法及系統(tǒng),屬于云計(jì)算與服務(wù)計(jì)算、副本技術(shù)和一致性技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù):
云計(jì)算與服務(wù)計(jì)算技術(shù)近年來(lái),隨著互聯(lián)網(wǎng)和分布式技術(shù)的不斷發(fā)展,網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用進(jìn)入了云計(jì)算時(shí)代。通過(guò)云計(jì)算技術(shù),軟硬件資源和數(shù)據(jù)能夠以服務(wù)的形式按需提供給用戶和其他設(shè)備。云計(jì)算技術(shù)的特征是(1)按用支付,整體成本大幅度降低;(2)按需使用,用戶可以根據(jù)需求隨時(shí)更換和選擇自己所需的軟硬件資源;(3)資源可靠性、計(jì)算性能、共享程度以及透明性提高,云計(jì)算通過(guò)資源副本、彈性、多租戶和虛擬化技術(shù)的使用大幅提升資源可靠性、性能、共享程度以及透明性。從用戶角度來(lái)看,云計(jì)算的應(yīng)用模式有三種軟件即服務(wù)(Software asa Service,簡(jiǎn)稱(chēng)SaaS),各種軟件通過(guò)瀏覽器、手機(jī)等終端向用戶提供服務(wù);平臺(tái)即服務(wù)(Platform as a Service,簡(jiǎn)稱(chēng)PaaS,),通過(guò)網(wǎng)絡(luò)提供可托管的運(yùn)行、計(jì)算平臺(tái),使得用戶能夠在這些平臺(tái)上運(yùn)行;底層資源即服務(wù)(Infrastructure as a Service,簡(jiǎn)稱(chēng)IaaS,),虛擬機(jī)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等底層資源以服務(wù)的形式供用戶選擇和使用。平臺(tái)即服務(wù)作為云計(jì)算的一種重要模式,越來(lái)越受到關(guān)注。PaaS作為托管平臺(tái),允許開(kāi)發(fā)人員透明的遠(yuǎn)程部署自己的各種應(yīng)用程序,而不需要關(guān)注底層的硬件、操作系統(tǒng)和依賴(lài)的中間件。這些應(yīng)用程序部署在PaaS平臺(tái)以后,又能夠以Web應(yīng)用的形式被互聯(lián)網(wǎng)上的用戶訪問(wèn)和使用。但是,(I)由于PaaS平臺(tái)底層使用的商用廉價(jià)計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、硬盤(pán)以及后臺(tái)復(fù)雜的管理任務(wù),使得平臺(tái)不可避免的出現(xiàn)失效的情況。失效會(huì)影響到平臺(tái)上部署的成千上萬(wàn)的應(yīng)用服務(wù),而大部分應(yīng)用服務(wù)又要求7X24的不間斷服務(wù)能力,也就是高可用性。高可用性的需求使得PaaS平臺(tái)不得不采用類(lèi)似于副本技術(shù)的方法屏蔽系統(tǒng)失效,保證部署應(yīng)用的持續(xù)服務(wù)能力;(2)互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用具有一個(gè)特點(diǎn),它不以安裝的軟件數(shù)目來(lái)衡量用戶數(shù),而是以某時(shí)間段內(nèi)的用戶請(qǐng)求數(shù)來(lái)度量。部署在PaaS平臺(tái)上的應(yīng)用服務(wù)很有可能在很短的一段時(shí)間內(nèi)用戶數(shù)出現(xiàn)爆發(fā)式增長(zhǎng),傳統(tǒng)的服務(wù)部署方式由于受限于節(jié)點(diǎn)的計(jì)算網(wǎng)絡(luò)能力,往往出現(xiàn)服務(wù)忙、服務(wù)不可用等情況,所以PaaS平臺(tái)一般會(huì)采取資源彈性的方式為相應(yīng)的服務(wù)快速構(gòu)建副本,從而實(shí)現(xiàn)負(fù)載分流,滿足井噴式用戶增長(zhǎng)的訪問(wèn)需求。另外,服務(wù)計(jì)算領(lǐng)域強(qiáng)調(diào)應(yīng)用程序通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議將接口暴露出來(lái)以允許第三方應(yīng)用進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)用,從而達(dá)到應(yīng)用集成的目的?;赟OA(面向服務(wù)的體系架構(gòu),Service Oriented Architecture)的體系結(jié)構(gòu)和Web服務(wù)等技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)使得服務(wù)計(jì)算得到了廣泛的企業(yè)應(yīng)用。目前隨著云計(jì)算的發(fā)展,服務(wù)計(jì)算領(lǐng)域開(kāi)始泛化和延伸,幾乎所有的通過(guò)網(wǎng)絡(luò)可達(dá)的應(yīng)用,包括數(shù)據(jù)中心、社會(huì)網(wǎng)絡(luò)以及Web APIs(Web應(yīng)用程序編程接口,WebApplication Program Interfaces)等,都被認(rèn)為是廣義上的服務(wù)。這些服務(wù)大部分具有類(lèi)似的高可用性和可擴(kuò)展性需求,同樣亟需相應(yīng)的解決方案。副本技術(shù)
副本是分布式領(lǐng)域提升系統(tǒng)可用性和負(fù)載均衡的主流技術(shù)。針對(duì)服務(wù),它一般將服務(wù)進(jìn)行多個(gè)副本的備份,首先當(dāng)某些副本失效的時(shí)候可以將請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)到其余正常的副本進(jìn)行處理;其次可以將請(qǐng)求在多個(gè)副本間進(jìn)行負(fù)載均衡。副本技術(shù)面臨著兩個(gè)方面的挑戰(zhàn),其一,如何保證多個(gè)副本間的一致性;其二,如何快速恢復(fù)失效的節(jié)點(diǎn)以保持可用的副本數(shù)。第二個(gè)挑戰(zhàn)目前已經(jīng)有相對(duì)成熟的方案進(jìn)行解決,只是效率高低的差異。但第一個(gè)挑戰(zhàn)目前一直是研究的難點(diǎn)和熱點(diǎn)。常見(jiàn)的副本策略包括(1)主從備份策略。該策略一般通過(guò)間斷式的主從節(jié)點(diǎn)狀態(tài)同步來(lái)維持一致性,但實(shí)際上當(dāng)主節(jié)點(diǎn)在兩次同步時(shí)間點(diǎn)之間失效時(shí),一部分主節(jié)點(diǎn)狀態(tài)會(huì)丟失。而且最近的研究表明,在大規(guī)模分布式系統(tǒng)中主從兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)失效的概率大大增加;(2)兩階段提交(Two-Phase Commit,簡(jiǎn)稱(chēng)2PC)協(xié)議。該協(xié)議由于在協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)處阻塞以等待所有其余節(jié)點(diǎn)的反饋消息,所以性能較差。而且,任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)的失效都會(huì)導(dǎo)致協(xié)議的終止。雖然有人對(duì)該協(xié)議進(jìn)行了改進(jìn)并提出三階段提交協(xié)議,但性能依然不好; (3)組通信。組通信的基本思想是將分布式系統(tǒng)中的多個(gè)進(jìn)程構(gòu)成一個(gè)組,然后保證所有進(jìn)程發(fā)出的消息順序與消息到達(dá)的順序一致。組通信的缺點(diǎn)是每一次的節(jié)點(diǎn)失效都會(huì)造成組視圖更新,從而導(dǎo)致性能下降;(4) Paxos算法。Paxos算法廣為接收的分布式異步一致性算法,她的正確性和活性已經(jīng)得到證明。根據(jù)副本狀態(tài)機(jī)模型,Paxos算法能夠保證所有的副本對(duì)請(qǐng)求序列的順序達(dá)成一致,從而使得所有副本的狀態(tài)保持同步。上述四種副本策略已經(jīng)得到了較為廣泛的應(yīng)用。但是隨著云計(jì)算技術(shù)的新起,人們發(fā)現(xiàn)云平臺(tái)對(duì)副本技術(shù)提出了更高的要求。研究發(fā)現(xiàn)要么放松需求,要么以放棄副本間的一致性為代價(jià)。CAP定理和PACELC原則就是陳述各要素間的互相權(quán)衡關(guān)系的。CAP定理認(rèn)為下述三個(gè)要素之間最多只能同時(shí)滿足兩個(gè)(1) 一致性(Consistency),副本間的狀態(tài)相同性;(2)可用性(Availability),所有副本組成的服務(wù)對(duì)外持續(xù)響應(yīng)請(qǐng)求的能力;(3)分割容忍性(Partition Tolerance),系統(tǒng)是否能夠容忍網(wǎng)絡(luò)分割的能力。CAP定理雖然簡(jiǎn)練精準(zhǔn),但是不容易理解。耶魯大學(xué)的教授又把它重新詮釋為PACELC原則,它可以陳述為“當(dāng)系統(tǒng)存在網(wǎng)絡(luò)分割時(shí),一致性和可用性之間必須進(jìn)行權(quán)衡;當(dāng)系統(tǒng)不存在網(wǎng)絡(luò)分割時(shí),一致性和性能之間必須進(jìn)行權(quán)衡”。由此可見(jiàn),一致性是副本技術(shù)的核心。而上述四種副本策略都是以實(shí)現(xiàn)副本強(qiáng)一致性為基礎(chǔ)的,并不能滿足云計(jì)算服務(wù)對(duì)可用性和性能的需求。所以在云計(jì)算環(huán)境下需要設(shè)計(jì)新的更加靈活的一致性副本技術(shù)。一致性技術(shù)副本技術(shù)在數(shù)據(jù)庫(kù)、分布式、中間件等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用研究。根據(jù)一致性的柔性程度大體上可以分成兩類(lèi)一類(lèi)是按照應(yīng)用對(duì)一致性的具體要求而設(shè)計(jì)的一致性相對(duì)確定的副本方法;另一類(lèi)是一致性相對(duì)可調(diào)的柔性副本方法。在第一類(lèi)方法中,依據(jù)一致性的強(qiáng)弱程度,又可以劃分為強(qiáng)一致性(StrongConsistency)、時(shí)間一致性(Timeline Consistency)、最終一致性(EventualConsistency)。強(qiáng)一致性的方法主要是上述四種副本策略,其代表工作包括JGroups軟件系統(tǒng)、Chubby軟件系統(tǒng)和Zookeeper軟件系統(tǒng)等。變體包括快照隔離的副本(SnapshotIsolation Replication)和非統(tǒng)一的原子廣播(Non-uniform Atomic Broadcast)等。雖然在一些情況下某些變體會(huì)出現(xiàn)不一致性的情況,比如非統(tǒng)一原子廣播的請(qǐng)求丟失問(wèn)題,但總體上這些變體在絕大部分時(shí)間下都保證了副本間的一致性,而又不明顯具有某種弱一致性的特征,所以也將其劃入到強(qiáng)一致性類(lèi)別中;時(shí)間一致性的方法是允許副本間的狀態(tài)每隔一個(gè)特定的時(shí)間間隔再進(jìn)行同步。其代表工作有Spinnaker軟件系統(tǒng)和PNUTS軟件系統(tǒng)等;最終一致性的方法只確保在最終的某一個(gè)時(shí)刻,副本間的狀態(tài)得到更新。其代表工作有亞馬遜Dynamo軟件系統(tǒng)。無(wú)論是強(qiáng)一致性、時(shí)間一致性還是最終一致性的副本方法,這一類(lèi)方法都是針對(duì)某類(lèi)對(duì)一致性有特定要求的應(yīng)用設(shè)計(jì)的,通用性非常差,無(wú)法滿足PaaS平臺(tái)成千上萬(wàn)用戶對(duì)一致性的個(gè)性化需求。第二類(lèi)方法,一致性相對(duì)可調(diào)的柔性副本方法已經(jīng)有相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行了研究。現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問(wèn)題云計(jì)算隨著互聯(lián)網(wǎng)、移動(dòng)技術(shù)以及分布式技術(shù)的發(fā)展,逐漸成為互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)的核心技術(shù)之一。PaaS平臺(tái)作為云計(jì)算技術(shù)的重要實(shí)現(xiàn)模式和形態(tài),已經(jīng)成為企業(yè)界和學(xué)術(shù)界廣泛關(guān)注的熱點(diǎn)。PaaS平臺(tái)運(yùn)營(yíng)商將應(yīng)用運(yùn)行環(huán)境以服務(wù)的形式提供給開(kāi)發(fā)人員,允許開(kāi)發(fā)人員遠(yuǎn)程部署和托管自己的應(yīng)用,使得應(yīng)用為最終用戶服務(wù)。但是,出于成本考慮,現(xiàn)有PaaS平臺(tái)底層廣泛使用商用廉價(jià)計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、硬盤(pán),再加上后臺(tái)的復(fù)雜管理任務(wù),使得平臺(tái)不可避免的出現(xiàn)失效的情況。失效會(huì)影響到平臺(tái)上部署的成千上萬(wàn)的應(yīng)用服務(wù),所以PaaS平臺(tái)需要采用副本技術(shù)屏蔽系統(tǒng)失效,以保證部署應(yīng)用的持續(xù)服務(wù)能力。然而,副本技術(shù)的使用也并不是一勞永逸的完美解決方法。CAP定理和PACELC原則指出副本一致性、服務(wù)可用性、分割容忍性以及性能之間存在權(quán)衡和取舍,不可能同時(shí)得到滿足。目前的副本技術(shù)主要針對(duì)特定應(yīng)用或者特定領(lǐng)域,要么是選擇確定的一致性,要么是在特定領(lǐng)域內(nèi)進(jìn)行有限的調(diào)整。而大部分PaaS平臺(tái)并不是面向特定應(yīng)用和領(lǐng)域的,因此缺乏靈活性和可配置性。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種服務(wù)副本讀寫(xiě)方法及系統(tǒng),用以提高服務(wù)副本的靈活性和可配置性。本發(fā)明一方面提供一種服務(wù)副本寫(xiě)入方法,其中包括協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)接收到來(lái)自于客戶端的寫(xiě)請(qǐng)求后,為所述寫(xiě)請(qǐng)求賦予全局唯一標(biāo)識(shí)rid并將該寫(xiě)請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)給所有的普通副本節(jié)點(diǎn);所述普通副本節(jié)點(diǎn)將來(lái)自于所述協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)的寫(xiě)請(qǐng)求進(jìn)行本地存儲(chǔ),并發(fā)送反饋報(bào)文給所述協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn);所述協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)根據(jù)第一類(lèi)一致性配置條件F1O^ Y1, y2, , yJopO解析獲取
NN f 7\.
d值,其中,
權(quán)利要求
1.一種服務(wù)副本寫(xiě)入方法,其特征在于,包括 協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)接收到來(lái)自于客戶端的寫(xiě)請(qǐng)求后,為所述寫(xiě)請(qǐng)求賦予全局唯一標(biāo)識(shí)rid并將該寫(xiě)請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)給所有的普通副本節(jié)點(diǎn); 所述普通副本節(jié)點(diǎn)將來(lái)自于所述協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)的寫(xiě)請(qǐng)求進(jìn)行本地存儲(chǔ),并發(fā)送反饋報(bào)文給所述協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn); 所述協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)根據(jù)第一類(lèi)一致性配置條件F1 (wd, Y1, y2,. . . , ym) opO解析獲取d值,其中,wd=丨=(1-/^ ;表示寫(xiě)持久性的量化浮點(diǎn)數(shù);N表示服務(wù)副本的總個(gè)數(shù),X表示失效副本個(gè)數(shù)的隨機(jī)變量,P表示每個(gè)服務(wù)副本失效的概率,d表示每個(gè)寫(xiě)請(qǐng)求在最終提交之前需要發(fā)送的副本個(gè)數(shù),OP= {=, <,>, ^ , ^ , Y1, y2,…,ym表示所述服務(wù)副本上下文中的變量; 所述協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)當(dāng)接收到d-Ι個(gè)所述反饋報(bào)文時(shí),向全部副本節(jié)點(diǎn)發(fā)送寫(xiě)請(qǐng)求提交命令; 每個(gè)所述普通副本節(jié)點(diǎn)接收到所述寫(xiě)請(qǐng)求提交命令后,檢驗(yàn)第二類(lèi)一致性配置條件 mηF2 ( P (i, wlst), Y1, J2,..., ym) opO 是否為真,其中,PO,viW) = Σ! J —多(r4/))丨 + Σ & 表示寫(xiě) j=lk=m+l發(fā)散性量化函數(shù),ridij表示副本i第j個(gè)提交的請(qǐng)求的標(biāo)識(shí),Φ Cridij)表示與標(biāo)識(shí)Iridij相映射的與請(qǐng)求的標(biāo)識(shí); 當(dāng)所述第二類(lèi)一致性配置條件為真時(shí),所述副本節(jié)點(diǎn)向自身的上層應(yīng)用提交所述寫(xiě)請(qǐng)求,并將寫(xiě)入結(jié)果經(jīng)所述協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)返回給所述客戶端。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法,其特征在于,所述寫(xiě)發(fā)散性量化函數(shù)具體為數(shù)值寫(xiě)發(fā)mη散性量化函數(shù)/ (^)=11;2'(_4/))-[對(duì)1</))丨,其中,^表示定義在寫(xiě)請(qǐng)求上的函數(shù), J=IM表示該寫(xiě)請(qǐng)求對(duì)被修改的數(shù)值的修改程度,W表示寫(xiě)請(qǐng)求,m表示Y的個(gè)數(shù),η表示全部N個(gè)服務(wù)副本中的一個(gè)服務(wù)副本的序號(hào),w Cridij)表示標(biāo)識(shí)為ridij的寫(xiě)請(qǐng)求,w(j)表示第j個(gè)提交的與請(qǐng)求。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的方法,其特征在于,還包括 當(dāng)存在失效的普通副本節(jié)點(diǎn)且檢驗(yàn)出所述第二類(lèi)一致性配置條件為假時(shí),與除自身以外的全部其他普通副本節(jié)點(diǎn)進(jìn)行狀態(tài)同步。
4.一種服務(wù)副本讀取方法,其特征在于,包括 副本節(jié)點(diǎn)接收到客戶端發(fā)來(lái)的讀請(qǐng)求后,為該讀請(qǐng)求賦予全局唯一的請(qǐng)求標(biāo)識(shí)rid ;所述副本節(jié)點(diǎn)檢驗(yàn)第三類(lèi)一致性配置條件F3( Ψ (r (rid)), Y1, y2,. . . , ym)opO是否為真,其中,Ψ (r(rd)) = | Aw(dlst, , ridlst) I表示讀陳舊性量化函數(shù),Δ w (X,y) = {w (rid) | x ( rid<y},op= {=,〈,>,= , ^ , Y1, y2, . . . , ym 表示所述服務(wù)副本上下文中的變量,w表示寫(xiě)請(qǐng)求,ridlst,表示所述副本節(jié)點(diǎn)讀取到的最新請(qǐng)求的標(biāo)識(shí),r i dlst表示全局最新的請(qǐng)求的標(biāo)識(shí); 當(dāng)所述第三類(lèi)一致性配置條件為真時(shí),所述副本節(jié)點(diǎn)向自身的上層應(yīng)用提交所述讀請(qǐng)求,并將讀取結(jié)果返回給所述客戶端。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法,其特征在于,還包括當(dāng)存在失效的副本節(jié)點(diǎn)且檢驗(yàn)出所述第三類(lèi)一致性配置條件為假時(shí),與其他的副本節(jié)點(diǎn)進(jìn)行狀態(tài)同步。
6.一種服務(wù)副本處理系統(tǒng),其特征在于,包括協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)和多個(gè)普通副本節(jié)點(diǎn),其中 所述協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)包括 轉(zhuǎn)發(fā)模塊,用于當(dāng)接收到來(lái)自于客戶端的寫(xiě)請(qǐng)求后,為所述寫(xiě)請(qǐng)求 賦予全局唯一標(biāo)識(shí)rid并將該寫(xiě)請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)給所有的普通副本節(jié)點(diǎn); 解析模塊,用于根據(jù)第一類(lèi)一致性配置條件F1 (wd, Υι, y2,. . . , yffl) opO解析獲取d值,其中,
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng),其特征在于,所述協(xié)調(diào)副本節(jié)點(diǎn)中也包含所述檢驗(yàn)?zāi)K和所述提交模塊。
8.—種副本節(jié)點(diǎn),其特征在于,包括 賦值單元,用于當(dāng)收到客戶端發(fā)來(lái)的讀請(qǐng)求后,為該讀請(qǐng)求賦予全局唯一的請(qǐng)求標(biāo)識(shí)rid ; 檢驗(yàn)單元,用于檢驗(yàn)第三類(lèi)一致性配置條件F3U (Hrid) ),yi,y2,. . . , ym)opO是否為真,其中,Ψ (r(rd)) = | Aw(dlst, , ridlst) I表示讀陳舊性量化函數(shù),Δ w (X,y) = {w (rid) | x ( rid<y},op= {=,〈,>,= , ^ , Y1, y2, . . . , ym 表示所述服務(wù)副本上下文中的變量,w表示寫(xiě)請(qǐng)求,ridlst,表示所述副本節(jié)點(diǎn)讀取到的最新請(qǐng)求的標(biāo)識(shí),r i dlst表示全局最新的請(qǐng)求的標(biāo)識(shí); 提交單元,用于當(dāng)所述第三類(lèi)一致性配置條件為真時(shí),向自身的上層應(yīng)用提交所述讀請(qǐng)求,并將讀取結(jié)果返回給所述客戶端。
全文摘要
本發(fā)明提供一種服務(wù)副本讀寫(xiě)方法及系統(tǒng)。其中的讀取方法包括副本節(jié)點(diǎn)接收到客戶端發(fā)來(lái)的讀請(qǐng)求后,為該讀請(qǐng)求賦予全局唯一的請(qǐng)求標(biāo)識(shí)rid;所述副本節(jié)點(diǎn)檢驗(yàn)第三類(lèi)一致性配置條件F3(ψ(r(rid)),y1,y2,...,ym)op0是否為真,其中,ψ(r(rid))=|Δw(rd1st′,rid1st)|表示讀陳舊性量化函數(shù),Δw(x,y)={w(rid)|x≤rid<y},op={=,<,>,≦,≧},y1,y2,…,ym表示所述服務(wù)副本上下文中的變量,w表示寫(xiě)請(qǐng)求,rid1st’表示所述副本節(jié)點(diǎn)讀取到的最新請(qǐng)求的標(biāo)識(shí),rid1st表示全局最新的請(qǐng)求的標(biāo)識(shí);當(dāng)所述第三類(lèi)一致性配置條件為真時(shí),所述副本節(jié)點(diǎn)向自身的上層應(yīng)用提交所述讀請(qǐng)求,并將讀取結(jié)果返回給所述客戶端。本發(fā)明有利于提高服務(wù)副本的靈活性和可配置性。
文檔編號(hào)H04L29/08GK102882943SQ20121033784
公開(kāi)日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年9月12日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月12日
發(fā)明者孫海龍, 鄧婷, 王旭, 張日崇 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)