本發(fā)明屬于焊接領(lǐng)域，特別涉及一種高度自動(dòng)調(diào)節(jié)的焊接抓手。

背景技術(shù)：

電阻焊接是工件組合后通過(guò)電極施加壓力，利用電流通過(guò)接頭的接觸面及鄰近區(qū)域產(chǎn)生的電阻熱進(jìn)行焊接的方法，屬于壓力焊接。電阻焊接是一種焊接質(zhì)量穩(wěn)定，作業(yè)效率高，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)械化、自動(dòng)化的焊接方法，廣泛應(yīng)用于汽車、航空航天、電子、家用電器等生產(chǎn)領(lǐng)域。在汽車制造行業(yè)中，電阻點(diǎn)焊作為汽車制造的主要焊裝方式。而搬運(yùn)、定位及檢測(cè)是保證焊接質(zhì)量必不可少的程序。因?yàn)檠b配需要，車身需要焊接許多不同型號(hào)的螺母及螺釘，而且在焊接過(guò)程中工序繁多且銜接緊密，很多時(shí)候不具備可逆操作。為了保證整車質(zhì)量，螺母及螺釘?shù)暮附淤|(zhì)量必須符合要求，焊接完成后，不允許其存在虛焊、脫焊等焊接缺陷，更不允許因板件或者螺母放錯(cuò)而產(chǎn)生的質(zhì)量問(wèn)題。為適應(yīng)自動(dòng)化生產(chǎn)，自動(dòng)焊接設(shè)備應(yīng)運(yùn)而生。

自動(dòng)焊接設(shè)備在焊接過(guò)程中，需要機(jī)械手帶動(dòng)焊接抓手抓取工件放置于電極上進(jìn)行焊接，焊接時(shí)工件必須貼住電極，否則無(wú)法進(jìn)行焊接。但是，由于電極使用一段時(shí)間會(huì)出現(xiàn)腐蝕，需要進(jìn)行修復(fù)，修復(fù)后電極的高度降低，電極與機(jī)械手之間的位置出現(xiàn)變化，此時(shí)必須進(jìn)行重新調(diào)試，且調(diào)試也可能出現(xiàn)微小誤差，從而影響焊接質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足及存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種高度自動(dòng)調(diào)節(jié)的焊接抓手，可根據(jù)電極位置自動(dòng)調(diào)節(jié)高度，避免出現(xiàn)工件與電極之間出現(xiàn)不貼合的情況，保證了焊接質(zhì)量。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種高度自動(dòng)調(diào)節(jié)的焊接抓手，包括連接座，所述連接座上設(shè)有豎直滑軌和水平定位塊，水平定位塊位于連接座的頂端，豎直滑軌上設(shè)有沿豎直滑軌滑動(dòng)的基座組件，基座組件的最高位置由水平定位塊限定，基座組件連接有驅(qū)動(dòng)基座組件上升的頂升機(jī)構(gòu)，基座組件還連接有用于夾取工件的卡爪機(jī)構(gòu)。

所述頂升機(jī)構(gòu)包括豎直氣缸和固定塊，固定塊固定于連接座上，豎直氣缸固定于基座組件上，豎直氣缸的缸桿與固定塊連接。

所述基座組件包括相互連接的滑塊和定位座，滑塊上設(shè)有與豎直滑軌匹配的滑槽，定位座上升至最高位置時(shí)頂面抵于水平定位塊底面。

所述卡爪機(jī)構(gòu)包括相對(duì)布置的固定爪和活動(dòng)爪，活動(dòng)爪連接有驅(qū)動(dòng)活動(dòng)爪運(yùn)動(dòng)的夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

所述夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括雙向氣缸，雙向氣缸固定于基座組件上，固定爪固定于雙向氣缸的缸筒上，活動(dòng)爪固定于雙向氣缸的缸桿上。

所述基座組件上設(shè)有條狀槽，活動(dòng)爪沿條狀槽滑動(dòng)。

所述基座組件上設(shè)有連接塊，連接塊由基座組件處延伸至固定爪，且與固定爪連接。

所述活動(dòng)爪上設(shè)有遮擋條狀槽的擋板。

所述活動(dòng)爪上設(shè)有活動(dòng)夾塊，固定爪上設(shè)有與活動(dòng)夾塊匹配的固定夾塊，活動(dòng)夾塊上設(shè)有定位孔組，固定夾塊上設(shè)有與定位孔組匹配的定位柱組。或者所述活動(dòng)爪上設(shè)有活動(dòng)夾塊，固定爪上設(shè)有與活動(dòng)夾塊匹配的固定夾塊，活動(dòng)夾塊上設(shè)有定位柱組，固定夾塊上設(shè)有與定位柱組匹配的定位孔組。

本發(fā)明設(shè)置有頂升機(jī)構(gòu)，抓取工件時(shí)，頂升機(jī)構(gòu)將基座組件頂起，水平定位塊將基座組件定位，此時(shí)卡爪機(jī)構(gòu)與工件的相對(duì)位置可以確定，便于卡爪機(jī)構(gòu)抓取工件，即將焊接時(shí)，頂升機(jī)構(gòu)關(guān)閉，基座組件連同卡爪機(jī)構(gòu)在重力下自由下降，直至卡爪機(jī)構(gòu)所抓取的工件貼于電極上，保證了工件與電極的貼合度，避免工件與電極之間存在間隙，保證了焊接質(zhì)量；設(shè)置有固定爪和活動(dòng)爪，活動(dòng)爪活動(dòng)配合固定爪夾緊工件，固定爪固定設(shè)置，便于定位取料。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中卡爪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明焊接狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-連接座，2-豎直滑軌，3-水平定位塊，4-基座組件，41-滑塊，42-定位座，5-頂升機(jī)構(gòu)，51-豎直氣缸，52-固定塊，6-卡爪機(jī)構(gòu)，61-固定爪，611-固定夾塊，612-定位柱組，62-活動(dòng)爪，621-活動(dòng)夾塊，63-雙向氣缸，7-擋板，8-連接塊，9-工件，10-電極。

具體實(shí)施方式

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

如圖1和圖2所示，一種高度自動(dòng)調(diào)節(jié)的焊接抓手，包括連接座1，連接座1上設(shè)有豎直滑軌2和水平定位塊3，水平定位塊3位于連接座1的頂端。豎直滑軌2上設(shè)有沿豎直滑軌2滑動(dòng)的基座組件4，基座組件4的最高位置由水平定位塊3限定，基座組件4連接有驅(qū)動(dòng)基座組件4上升的頂升機(jī)構(gòu)5。頂升機(jī)構(gòu)5開啟時(shí)帶動(dòng)基座組件4上升，直至基座組件4接觸到水平定位塊3無(wú)法上升，頂升機(jī)構(gòu)5關(guān)閉時(shí)基座組件4在重力下自由下降?；M件4還連接有用于夾取工件的卡爪機(jī)構(gòu)6。

頂升機(jī)構(gòu)5包括豎直氣缸51和固定塊52，固定塊52固定于連接座1上，豎直氣缸52固定于基座組件4上，豎直氣缸51的缸桿與固定塊52連接。豎直氣缸51啟動(dòng)時(shí)缸桿伸出，帶動(dòng)基座組件4上升，豎直氣缸51關(guān)閉時(shí)缸筒內(nèi)泄氣，基座組件4自由下降。基座組件4包括相互連接的滑塊41和定位座42，滑塊41上設(shè)有與豎直滑軌2匹配的滑槽，定位座42上升至最高位置時(shí)頂面抵于水平定位塊3底面。

卡爪機(jī)構(gòu)6包括相對(duì)布置的固定爪61和活動(dòng)爪62，活動(dòng)爪62連接有驅(qū)動(dòng)活動(dòng)爪62運(yùn)動(dòng)的夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括雙向氣缸63，雙向氣缸63固定于基座組件4上，固定爪61固定于雙向氣缸63的缸筒上，活動(dòng)爪62固定于雙向氣缸63的缸桿上。需要夾取工件時(shí)，雙向氣缸63帶動(dòng)活動(dòng)爪62朝固定爪61運(yùn)動(dòng)，從而將工件夾緊于固定爪61和活動(dòng)爪62之間。為便于限定活動(dòng)爪62的兩側(cè)位置，基座組件4上設(shè)有條狀槽，活動(dòng)爪62沿條狀槽滑動(dòng)。為加強(qiáng)固定，基座組件4上設(shè)有連接塊8，連接塊8由基座組件4處延伸至固定爪61，且與固定爪61連接。為了防止雜物進(jìn)入條狀槽，活動(dòng)爪62上設(shè)有遮擋條狀槽的擋板7?；顒?dòng)爪62上設(shè)有活動(dòng)夾塊621，固定爪61上設(shè)有與活動(dòng)夾塊621匹配的固定夾塊611，活動(dòng)夾塊621上設(shè)有定位孔組，固定夾塊611上設(shè)有與定位孔組匹配的定位柱組612，或者，活動(dòng)夾塊621上設(shè)有定位柱組，固定夾塊611上設(shè)有與定位柱組匹配的定位孔組。

本實(shí)施例的工作過(guò)程：高度自動(dòng)調(diào)節(jié)的焊接抓手安裝于機(jī)械手上，首先機(jī)械手運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)焊接抓手抓取工件9，頂升機(jī)構(gòu)5啟動(dòng)，基座組件4上升抵于水平定位塊3底面，雙向氣缸63驅(qū)動(dòng)活動(dòng)爪62朝固定爪61運(yùn)動(dòng)，從而將工件9夾緊，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)將工件9運(yùn)送至電極10的上方，此時(shí)頂升機(jī)構(gòu)5關(guān)閉，如圖3所示，基座組件4在重力下自由下降，從而帶動(dòng)工件9下降，工件9的底面貼于電極10頂面時(shí)，基座組件4受阻停止下降，此時(shí)可進(jìn)行焊接。

上述實(shí)施例為本發(fā)明的較佳的實(shí)現(xiàn)方式，并非是對(duì)本發(fā)明的限定，在不脫離本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思的前提下，任何顯而易見的替換均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種高度自動(dòng)調(diào)節(jié)的焊接抓手，包括連接座，所述連接座上設(shè)有豎直滑軌和水平定位塊，水平定位塊位于連接座的頂端，豎直滑軌上設(shè)有沿豎直滑軌滑動(dòng)的基座組件，基座組件的最高位置由水平定位塊限定，基座組件連接有驅(qū)動(dòng)基座組件上升的頂升機(jī)構(gòu)，基座組件還連接有用于夾取工件的卡爪機(jī)構(gòu)。本發(fā)明設(shè)置有頂升機(jī)構(gòu)，抓取工件時(shí)，頂升機(jī)構(gòu)將基座組件頂起，水平定位塊將基座組件定位，此時(shí)卡爪機(jī)構(gòu)與工件的相對(duì)位置可以確定，便于卡爪機(jī)構(gòu)抓取工件，即將焊接時(shí)，頂升機(jī)構(gòu)關(guān)閉，基座組件連同卡爪機(jī)構(gòu)在重力下自由下降，直至卡爪機(jī)構(gòu)所抓取的工件貼于電極上，保證了工件與電極的貼合度，避免工件與電極之間存在間隙，保證了焊接質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：余鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清遠(yuǎn)諾巴特智能設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.10
技術(shù)公布日：2017.07.04