一種貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，包括焊接裝置，焊接裝置的一側(cè)設(shè)有線性輸送模組，線性輸送模組兩端的側(cè)邊分別設(shè)有端蓋輸送裝置和中節(jié)輸送裝置，線性輸送模組上設(shè)有視覺定位裝置和視覺缺陷檢測(cè)裝置，所述端蓋輸送裝置的側(cè)邊設(shè)有端蓋抓取機(jī)械臂，所述焊接裝置的側(cè)邊設(shè)有中轉(zhuǎn)機(jī)械臂和成品抓取機(jī)械臂。本實(shí)用新型中貫流風(fēng)筒的上、下端蓋和中節(jié)通過端蓋輸送裝置和中節(jié)輸送裝置自動(dòng)輸送，生產(chǎn)過程中各工件通過端蓋抓取機(jī)械臂、中轉(zhuǎn)機(jī)械臂和成品抓取機(jī)械臂抓取中轉(zhuǎn)，全程無人工參與，自動(dòng)化程度高，有利于提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品品質(zhì)。
【專利說明】一種貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及空調(diào)制造領(lǐng)域，特別涉及一種可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)的貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)。

【背景技術(shù)】
[0002]空調(diào)的貫流風(fēng)筒由端蓋及中節(jié)組成，在貫流風(fēng)筒組裝時(shí)，需要將端蓋及中節(jié)焊接起來。在焊接前，為保證產(chǎn)品質(zhì)量，要對(duì)來料進(jìn)行缺陷檢測(cè)，如缺角、缺齒等檢測(cè)，以便將廢品剔除，目前，該檢測(cè)均靠人工目視檢測(cè)，檢測(cè)時(shí)需要將來料來回裝箱，工作量大。在超聲波焊接時(shí)，端蓋及中節(jié)需要對(duì)準(zhǔn)定位點(diǎn)，然后再使用超聲波焊機(jī)焊接，在操作過程中，使用人工目視定位，人工取料，使用人工操作焊機(jī)焊接，人工目視定位對(duì)準(zhǔn)，會(huì)發(fā)生定位點(diǎn)錯(cuò)位的情況，這種情況一旦發(fā)生，整個(gè)貫流風(fēng)筒成品就會(huì)報(bào)廢，另外，一人操作一臺(tái)超聲波焊機(jī)，工人需求量大，用工成本高。成品缺陷檢測(cè)，如虛焊、漏焊、溶膠過量等的缺陷檢測(cè)，目前靠目視、敲擊成品聽聲音的方式來判斷；依靠這兩種方式檢測(cè)，會(huì)有如下問題，其一:目視檢測(cè)時(shí)，齒里面的部分不容易看見，因此無法準(zhǔn)確判斷缺陷；其二 ；敲擊成品聽聲音的方式來判斷虛焊，這種檢測(cè)方式，會(huì)因人而異，沒有一個(gè)統(tǒng)一的判斷標(biāo)準(zhǔn)，也容易出現(xiàn)錯(cuò)判、漏判的情況。
[0003]綜上所述，目前貫流風(fēng)筒生產(chǎn)存在以下問題:注塑機(jī)和超聲波焊機(jī)之間的中節(jié)是通過裝框轉(zhuǎn)運(yùn)，人工目視缺陷檢測(cè)，中節(jié)需要多次裝框轉(zhuǎn)運(yùn)，工作量大；人工目視中節(jié)缺陷檢測(cè)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，需要來回裝框中節(jié)，增加人工成本；超聲波焊接時(shí)，需要視力好，手、目艮快的熟練工人，不利用生產(chǎn)效率的提高；一人只能操作一臺(tái)超聲波焊機(jī)，人力需求量大，占用空間大，耗費(fèi)人工成本高；無法杜絕錯(cuò)焊、漏焊等缺陷，如定位錯(cuò)誤，漏焊中節(jié)(少焊一個(gè)中節(jié)的情況)，有時(shí)甚至?xí)霈F(xiàn)一個(gè)批量的錯(cuò)誤，這會(huì)造成巨大的損失；成品檢測(cè)困難，靠目視、聽聲音的方式檢測(cè)，無法從根本上進(jìn)行準(zhǔn)確可靠地檢測(cè)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型提供一種貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，工作穩(wěn)定，生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量高，且工作效率高。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采取以下技術(shù)方案:
[0006]一種貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，包括焊接裝置，焊接裝置的一側(cè)設(shè)有線性輸送模組，線性輸送模組兩端的側(cè)邊分別設(shè)有端蓋輸送裝置和中節(jié)輸送裝置，線性輸送模組上設(shè)有視覺定位裝置和視覺缺陷檢測(cè)裝置，所述端蓋輸送裝置的側(cè)邊設(shè)有端蓋抓取機(jī)械臂，所述焊接裝置的側(cè)邊設(shè)有中轉(zhuǎn)機(jī)械臂和成品抓取機(jī)械臂。
[0007]所述中節(jié)輸送裝置包括料筒、轉(zhuǎn)盤和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，料筒設(shè)有多個(gè)且均布于轉(zhuǎn)盤周圈上，轉(zhuǎn)盤上設(shè)有與料筒一一對(duì)應(yīng)的中節(jié)出口，中節(jié)出口處設(shè)有擋板機(jī)構(gòu)。
[0008]所述端蓋輸送裝置包括皮帶機(jī)構(gòu)及位于皮帶機(jī)構(gòu)上的端蓋軌道。
[0009]所述皮帶機(jī)構(gòu)包括由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的多條相互平行的皮帶，所述端蓋軌道設(shè)有相互平行的多條。
[0010]所述線性輸送模組包括輸送導(dǎo)軌及位于輸送導(dǎo)軌上的中轉(zhuǎn)定位座，中節(jié)輸送裝置的中節(jié)下落處設(shè)有升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu)，升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu)固定于輸送導(dǎo)軌上。
[0011]所述焊接裝置包括超聲波焊機(jī)、焊接定位座、焊接壓頭和焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)，焊接壓頭正對(duì)于焊接定位座。
[0012]所述焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)為恒功率焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)、恒電壓焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)或恒電流焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)。
[0013]所述擋板機(jī)構(gòu)包括滑軌、沿滑軌滑動(dòng)的擋板和驅(qū)動(dòng)擋板的驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件包括擋板氣缸和安裝于擋板氣缸上的拉桿，擋板上設(shè)有與拉桿扣合的槽體零件。
[0014]還包括成品框，成品框位于成品抓取機(jī)械臂的一側(cè)，成品框內(nèi)設(shè)有盛放貫流風(fēng)筒的小格。
[0015]所述焊接裝置設(shè)有兩個(gè)，兩焊接裝置相向布置，且中轉(zhuǎn)機(jī)械臂和成品抓取機(jī)械臂固設(shè)于兩焊接裝置之間。
[0016]本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的優(yōu)點(diǎn):貫流風(fēng)筒的上、下端蓋和中節(jié)通過端蓋輸送裝置和中節(jié)輸送裝置自動(dòng)輸送，生產(chǎn)過程中各工件通過端蓋抓取機(jī)械臂、中轉(zhuǎn)機(jī)械臂和成品抓取機(jī)械臂抓取中轉(zhuǎn)，全程無人工參與，自動(dòng)化程度高，有利于提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品品質(zhì)；采用視覺定位裝置和視覺缺陷檢測(cè)裝置進(jìn)行工件的定位及缺陷檢測(cè)，有利于降低廢品率；焊接裝置的焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)可檢測(cè)焊接的品質(zhì)，避免虛焊、漏焊等不良現(xiàn)象的產(chǎn)生。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1和圖2為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為本實(shí)用新型中中節(jié)輸送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5為本實(shí)用新型中轉(zhuǎn)盤的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖中標(biāo)號(hào)所示為:1_焊接裝置，11-焊接定位座，12-焊接壓頭，2-端蓋輸送裝置,21-皮帶機(jī)構(gòu)，22-端蓋軌道,3-中節(jié)輸送裝置，31-料筒,32-轉(zhuǎn)盤，33-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，34-擋板機(jī)構(gòu)，341-擋板，3411-槽體零件，342-擋板氣缸，3421-拉桿，343-滑軌，4-線性輸送模組，41-輸送導(dǎo)軌,42-中轉(zhuǎn)定位座,43-升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu),5-視覺定位裝置,6-視覺缺陷檢測(cè)裝置，7-端蓋抓取機(jī)械臂，8-中轉(zhuǎn)機(jī)械臂，9-成品抓取機(jī)械臂，10-成品框，101-小格。

【具體實(shí)施方式】
[0022]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。
[0023]如圖1、圖2和圖3所示，一種貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，包括焊接裝置I，焊接裝置I用于將貫流風(fēng)筒的多個(gè)中節(jié)、上端蓋和下端蓋焊接起來。焊接裝置I的一側(cè)設(shè)有線性輸送模組4，線性輸送模組4兩端的側(cè)邊分別設(shè)有端蓋輸送裝置2和中節(jié)輸送裝置3，端蓋輸送裝置2用于輸送上端蓋和下端蓋，中節(jié)輸送裝置3用于輸送中節(jié)。線性輸送模組4上設(shè)有視覺定位裝置5和視覺缺陷檢測(cè)裝置6，視覺定位裝置5用于定位上端蓋、下端蓋和中節(jié)，視覺缺陷檢測(cè)裝置6用于檢測(cè)上端蓋、下端蓋和中節(jié)的缺陷。端蓋輸送裝置2的側(cè)邊設(shè)有端蓋抓取機(jī)械臂7，端蓋抓取機(jī)械臂7用于將上端蓋和下端蓋從端蓋輸送裝置2上抓取放入線性輸送模組4中。焊接裝置I的側(cè)邊設(shè)有中轉(zhuǎn)機(jī)械臂8和成品抓取機(jī)械臂9，中轉(zhuǎn)機(jī)械臂8用于上端蓋、下端蓋和中節(jié)的中轉(zhuǎn)，成品抓取機(jī)械臂9用于將焊接好的成品抓取出。為加快設(shè)備的工作效率，焊接裝置I設(shè)有兩個(gè)，兩焊接裝置I相向布置，且中轉(zhuǎn)機(jī)械臂8和成品抓取機(jī)械臂9固設(shè)于兩焊接裝置I之間，兩焊接裝置I之間可以設(shè)置橫梁用于安裝中轉(zhuǎn)機(jī)械臂8和成品抓取機(jī)械臂9，當(dāng)然中轉(zhuǎn)機(jī)械臂8和成品抓取機(jī)械臂9也可安裝于其它固定機(jī)構(gòu)上。貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)還包括成品框10，成品框10位于成品抓取機(jī)械臂9的一側(cè)，成品框10內(nèi)設(shè)有盛放貫流風(fēng)筒的小格101，焊接好的成品有成品抓取機(jī)械臂9抓取出放入成品框10中的小格101中。端蓋抓取機(jī)械臂7、中轉(zhuǎn)機(jī)械臂8和成品抓取機(jī)械臂9為SCARA手臂、關(guān)節(jié)多軸機(jī)械手臂或并聯(lián)機(jī)械手。
[0024]端蓋輸送裝置2包括皮帶機(jī)構(gòu)21及位于皮帶機(jī)構(gòu)21上的端蓋軌道22。皮帶機(jī)構(gòu)21包括由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的多條相互平行的皮帶，端蓋軌道22設(shè)有相互平行的多條，驅(qū)動(dòng)器可以由電機(jī)和電機(jī)帶動(dòng)的長(zhǎng)軸組成，長(zhǎng)軸同時(shí)連接多條皮帶。線性輸送模組4包括輸送導(dǎo)軌41及位于輸送導(dǎo)軌41上的中轉(zhuǎn)定位座42，中節(jié)輸送裝置3的中節(jié)下落處設(shè)有升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu)43，升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu)43固定于輸送導(dǎo)軌41上，中節(jié)輸送裝置3的中節(jié)下落時(shí)升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu)43升起，中節(jié)落入中轉(zhuǎn)定位座42中時(shí)升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu)43下降歸位。焊接裝置I包括超聲波焊機(jī)、焊接定位座11、焊接壓頭12和焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)，焊接壓頭12正對(duì)于焊接定位座11，焊接時(shí)，焊接壓頭12下壓，超聲波焊機(jī)焊接，焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)焊接質(zhì)量。焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)為恒功率焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)、恒電壓焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)或恒電流焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)。
[0025]如圖4和圖5所示，中節(jié)輸送裝置3包括料筒31、轉(zhuǎn)盤32和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤32旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33，料筒31設(shè)有多個(gè)且均布于轉(zhuǎn)盤32周圈上，每個(gè)料筒31中可疊裝多個(gè)中節(jié)。轉(zhuǎn)盤32上設(shè)有與料筒31 —一對(duì)應(yīng)的中節(jié)出口，中節(jié)出口處設(shè)有擋板機(jī)構(gòu)34，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤32旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤32旋轉(zhuǎn)到位時(shí)，擋板機(jī)構(gòu)34開啟，中節(jié)從中節(jié)出口落入中轉(zhuǎn)定位座42中。擋板機(jī)構(gòu)34包括滑軌343、沿滑軌343滑動(dòng)的擋板341和驅(qū)動(dòng)擋板341的驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件包括擋板氣缸342和安裝于擋板氣缸342上的拉桿3421，擋板341上設(shè)有與拉桿扣合的槽體零件3411，當(dāng)轉(zhuǎn)盤32旋轉(zhuǎn)到位時(shí)，拉桿3421就會(huì)與需要下料的料筒底部的槽體零件3411扣合，擋板氣缸342驅(qū)動(dòng)擋板341沿滑軌343滑動(dòng)開啟。
[0026]本實(shí)施例中的工作過程:注塑機(jī)的中節(jié)直接放于料筒31中，轉(zhuǎn)盤32中所有料筒31均裝滿中節(jié)時(shí)，將轉(zhuǎn)盤32連同料筒31放入中節(jié)輸送裝置3的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33上，上端蓋及下端蓋由端蓋輸送裝置2輸送；端蓋抓取機(jī)械臂7將下端蓋從端蓋輸送裝置2中抓取放入線芯輸送模組4中的中轉(zhuǎn)定位座42中，中轉(zhuǎn)定位座42沿輸送導(dǎo)軌41運(yùn)動(dòng)，將下端蓋輸送至視覺定位裝置5處進(jìn)行自動(dòng)定位，接著中轉(zhuǎn)機(jī)械臂8將下端蓋抓取至視覺缺陷檢測(cè)裝置6處進(jìn)行缺陷檢測(cè)，檢測(cè)時(shí)中轉(zhuǎn)機(jī)械臂8保持抓著下端蓋，如有缺陷則將該下端蓋剔除，如無缺陷則將下端蓋放入焊接裝置I中的焊接定位座11中；中轉(zhuǎn)定位座42移動(dòng)至料筒31正下方，擋板機(jī)構(gòu)34開啟，升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu)43升起，引導(dǎo)中節(jié)落入中轉(zhuǎn)定位座42中，升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu)43落下歸位，中轉(zhuǎn)定位座42將中節(jié)運(yùn)送至視覺定位裝置5處定位，接著中轉(zhuǎn)機(jī)械臂8將中節(jié)抓取送至視覺缺陷檢測(cè)裝置6處進(jìn)行缺陷檢測(cè)，有缺陷則剔除，無缺陷則將中節(jié)放入焊接裝置I中的下端蓋上；焊接壓頭12向下壓住中節(jié)，超聲波焊機(jī)將下端蓋和中節(jié)焊接在一起，焊接檢測(cè)裝置對(duì)焊接質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到不合格時(shí)，則將整個(gè)焊接在一起工件剔除掉，如焊接合格，則進(jìn)行下一道工序；如上述所述過程將多個(gè)中節(jié)輸送至焊接裝置I處焊接，當(dāng)焊接的中節(jié)數(shù)量達(dá)到了預(yù)定數(shù)量時(shí)，端蓋抓取機(jī)械臂7從端蓋輸送裝置2處抓取一個(gè)上端蓋，上端蓋如同下端蓋一樣的工序輸送至焊接裝置I處，將上端蓋與焊接裝置I中頂部的中節(jié)焊接，也如每次焊接一樣進(jìn)行焊接檢測(cè)，整個(gè)貫流風(fēng)筒焊接完成時(shí)，通過成品抓取機(jī)械臂9將貫流風(fēng)筒抓取放入成品框10中的小格101中。
[0027]上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)現(xiàn)方案，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，只是對(duì)本實(shí)用新型作出直接的置換或等同的替換，均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，其特征在于:包括焊接裝置(1)，焊接裝置的一側(cè)設(shè)有線性輸送模組(4)，線性輸送模組兩端的側(cè)邊分別設(shè)有端蓋輸送裝置(2)和中節(jié)輸送裝置(3)，線性輸送模組上設(shè)有視覺定位裝置(5)和視覺缺陷檢測(cè)裝置(6)，所述端蓋輸送裝置的側(cè)邊設(shè)有端蓋抓取機(jī)械臂(7)，所述焊接裝置的側(cè)邊設(shè)有中轉(zhuǎn)機(jī)械臂(8)和成品抓取機(jī)械臂(9)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，其特征在于:所述中節(jié)輸送裝置包括料筒(31)、轉(zhuǎn)盤(32)和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(33)，料筒設(shè)有多個(gè)且均布于轉(zhuǎn)盤周圈上，轉(zhuǎn)盤上設(shè)有與料筒一一對(duì)應(yīng)的中節(jié)出口，中節(jié)出口處設(shè)有擋板機(jī)構(gòu)(34)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，其特征在于:所述端蓋輸送裝置包括皮帶機(jī)構(gòu)(21)及位于皮帶機(jī)構(gòu)上的端蓋軌道(22 )。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，其特征在于:所述皮帶機(jī)構(gòu)(21)包括由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的多條相互平行的皮帶，所述端蓋軌道(22)設(shè)有相互平行的多條。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，其特征在于:所述線性輸送模組包括輸送導(dǎo)軌(41)及位于輸送導(dǎo)軌上的中轉(zhuǎn)定位座(42)，中節(jié)輸送裝置的中節(jié)下落處設(shè)有升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu)(43),升降基準(zhǔn)定位機(jī)構(gòu)固定于輸送導(dǎo)軌上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，其特征在于:所述焊接裝置包括超聲波焊機(jī)、焊接定位座(11 )、焊接壓頭(12)和焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)，焊接壓頭正對(duì)于焊接定位座。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，其特征在于:所述焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)為恒功率焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)、恒電壓焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)或恒電流焊接檢測(cè)機(jī)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，其特征在于:所述擋板機(jī)構(gòu)(34)包括滑軌(343)、沿滑軌滑動(dòng)的擋板(341)和驅(qū)動(dòng)擋板的驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件包括擋板氣缸(342)和安裝于擋板氣缸上的拉桿(3421 )，擋板上設(shè)有與拉桿扣合的槽體零件(3411)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，其特征在于:還包括成品框(10)，成品框位于成品抓取機(jī)械臂的一側(cè)，成品框內(nèi)設(shè)有盛放貫流風(fēng)筒的小格(101)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的貫流風(fēng)筒的自動(dòng)焊接機(jī)，其特征在于:所述焊接裝置(1)設(shè)有兩個(gè)，兩焊接裝置相向布置，且中轉(zhuǎn)機(jī)械臂和成品抓取機(jī)械臂固設(shè)于兩焊接裝置之間。
【文檔編號(hào)】B23K20/10GK204075500SQ201420544598
【公開日】2015年1月7日 申請(qǐng)日期:2014年9月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月22日
【發(fā)明者】吳宏, 禹新路, 孫柯華, 周蘇波, 王強(qiáng), 尹告民, 劉強(qiáng), 劉蓉 申請(qǐng)人:東莞固高自動(dòng)化技術(shù)有限公司