一種應(yīng)用于機(jī)械臂上金屬錘擊加工工具的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提出的應(yīng)用于六軸機(jī)械臂上金屬錘擊加工工具，由鋁合金支架、鋁合金線夾、錘擊頭和直流電機(jī)組成，錘擊頭由鋼敲擊頭、鋼桿、蘇格蘭軛、轉(zhuǎn)盤、軸環(huán)、軸承和固定圓盤組成，上下布置的兩根鋼桿之間通過蘇格蘭軛連接，鋼桿底部設(shè)有鋼敲擊頭，位于上端的鋼桿一端插入位于鋁合金支架頂部的直線軸承內(nèi)，位于下端的鋼桿一端插入位于鋁合金支架底部的直線軸承內(nèi)；鋁合金支架一側(cè)開有圓孔，直流電機(jī)位于所述圓孔部位，且通過鋁合金線夾固定于鋁合金支架上；直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸插在軸承內(nèi)，軸承、固定圓盤、軸環(huán)和轉(zhuǎn)盤同心安裝在一起形成整體，所述整體通過螺絲固定于鋁合金支架上；所述轉(zhuǎn)盤上的偏心軸插在蘇格蘭軛內(nèi)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。
【專利說明】一種應(yīng)用于機(jī)械臂上金屬錘擊加工工具

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明主要應(yīng)用于運用數(shù)控加工工具對金屬材料進(jìn)行紋理加工領(lǐng)域，尤其是一種基于六軸機(jī)械臂的金屬錘擊加工工具。

【背景技術(shù)】
[0002]目前已有的金屬紋理加工方法主要為化學(xué)蝕刻法，使用化學(xué)藥劑在金屬表面蝕刻出需要的紋理，這種方法有較大的場地、設(shè)施、技術(shù)基礎(chǔ)和安全措施方面的限制，雖然應(yīng)用較多，但并不靈活。目前有較新的技術(shù)有激光雕刻技術(shù)，這種技術(shù)雖然靈活性和安全性方面更好一些，但對設(shè)備和技術(shù)基礎(chǔ)的要求更高，成本也更高。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種應(yīng)用于六軸機(jī)械臂上金屬錘擊加工工具，可以實現(xiàn)高速的錘擊動作。借助六軸機(jī)械臂動作，本發(fā)明目的是通過對金屬板快速連續(xù)的移動錘擊，在金屬板上加工出各式各樣的紋理。
[0004]本發(fā)明提出的應(yīng)用于六軸機(jī)械臂上金屬錘擊加工工具，由鋁合金支架1、鋁合金線夾2、錘擊頭和直流電機(jī)11組成，錘擊頭由鋼敲擊頭7、鋼桿8、蘇格蘭軛9、轉(zhuǎn)盤10、軸環(huán)5、軸承6和固定圓盤組成，其中:鋼桿8為兩根，兩根鋼桿8豎直上下布置，上下布置的兩根鋼桿8之間通過蘇格蘭軛9連接，鋼桿8底部設(shè)有鋼敲擊頭7，位于上端的鋼桿8 一端插入位于鋁合金支架1頂部的直線軸承4內(nèi)，位于下端的鋼桿8 一端插入位于鋁合金支架1底部的直線軸承4內(nèi)；鋁合金支架1 一側(cè)開有圓孔，直流電機(jī)11位于所述圓孔部位，且通過鋁合金線夾2固定于鋁合金支架1上；直流電機(jī)11的轉(zhuǎn)動軸插在軸承6內(nèi)，軸承6、固定圓盤、軸環(huán)5和轉(zhuǎn)盤10同心安裝在一起形成整體，所述整體通過螺絲固定于鋁合金支架1上；所述轉(zhuǎn)盤10上的偏心軸插在蘇格蘭軛9內(nèi)。
[0005]本發(fā)明中，所述鋁合金支架1另一側(cè)內(nèi)壁上設(shè)有兩個金屬墊塊3，用于固定地蘇格蘭軛9的位置，防止錘擊過程中鋼桿8發(fā)生轉(zhuǎn)動。
[0006]本發(fā)明中，所述鋁合金支架1另一側(cè)外壁通過螺絲連接固定地六軸機(jī)械臂13。
[0007]本發(fā)明中，所述鋁合金線夾2由兩個鋁合金塊，兩個樹脂墊塊和兩個絲軸組成，樹脂墊塊穿在絲軸上，通過螺母固定，絲軸再通過螺母固定于鋁合金支架1上；鋁合金塊一邊穿孔，用螺絲固定于直流電機(jī)11上，安裝直流電機(jī)11時用兩個固定在絲軸上的樹脂墊塊夾住安裝在直流電機(jī)11上的鋁合金塊，起到固定直流電機(jī)的作用。
[0008]本發(fā)明的工作過程如下:直流電機(jī)帶動轉(zhuǎn)盤高速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤上的偏心軸插入到蘇格蘭軛的水平槽中，從而將直流電機(jī)的圓周旋轉(zhuǎn)動作轉(zhuǎn)化為上下移動動作，帶動鋼制的敲擊頭進(jìn)行上下運動(如圖2所示\鋁合金支架可以將本工具連接在六軸機(jī)械臂上，機(jī)械臂控制本工具沿預(yù)設(shè)軌跡移動，同時對金屬板進(jìn)行敲擊。通過這樣多次快速連續(xù)的敲擊，在金屬板上加工出想要的紋理。
[0009]本發(fā)明的有益效果在于:1、純物理加工方式，加工過程中無任何有害副產(chǎn)物；2、構(gòu)造簡潔，成本低廉，占用空間??；3、借助六軸機(jī)械臂的動作可以實現(xiàn)高精度高自由度的紋理加工。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的各組成部分拆解圖。
[0011]圖2為蘇格蘭軛的工作狀態(tài)圖。
[0012]圖3為本發(fā)明的連接至六軸機(jī)械臂的工作狀態(tài)圖。
[0013]圖中標(biāo)號為鋁合金支架；2為鋁合金線夾；3為金屬墊塊；4為直線軸承；5為軸環(huán)；6為軸承；7為鋼敲擊頭；8為鋼桿；9為蘇格蘭軛；10為轉(zhuǎn)盤；11為直流電機(jī)六軸機(jī)械臂軌道；13為六軸機(jī)械臂；14為金屬敲擊工具(本發(fā)明\15為需要加工的金屬板；16為沙盒。

【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。
[0015]實施例1:
根據(jù)圖1-圖3所示，本發(fā)明由鋁合金支架1、鋁合金線夾2、錘擊頭和直流電機(jī)11組成。鋁合金支架1由鋁合金材定制加工得到，其兩側(cè)預(yù)留螺絲孔，一側(cè)用于連接六軸機(jī)械臂13，另一側(cè)用于連接直流電機(jī)11，鋁合金支架1頂部和底部穿孔，分別用于安裝直線軸承4 ；鋁合金支架1內(nèi)壁靠近1(1?八六軸機(jī)械臂一側(cè)采用兩個金屬塊做的金屬墊塊3用來固定蘇格蘭軛9的位置。鋁合金線夾2由兩個鋁合金塊，兩個樹脂墊塊和兩個絲軸組成，樹脂墊塊穿在絲軸上，通過螺母固定，絲軸再通過螺母固定于鋁合金支架1上；鋁合金塊一邊穿孔，用螺絲固定于直流電機(jī)11上，安裝直流電機(jī)11時用兩個固定在絲軸上的樹脂墊塊夾住安裝在直流電機(jī)11上的鋁合金塊，起到固定直流電機(jī)的作用。直流電機(jī)11通過鋁合金線夾2固定在鋁合金支架1上，直流電機(jī)11型號為1吐1^#0八3010，轉(zhuǎn)速為0-240017^111,直流電機(jī)11的轉(zhuǎn)動端插在軸承6內(nèi)，軸承6與固定圓盤、軸環(huán)5、轉(zhuǎn)盤10同圓心安裝在一起，然后整體通過螺絲固定在鋁合金支架1上。錘擊頭由鋼敲擊頭7、鋼桿8、蘇格蘭軛9、轉(zhuǎn)盤10、軸環(huán)5、軸承6和固定圓盤組成，錘擊頭通過兩根鋼桿8插在鋁合金支架1上下的兩個直線軸承4內(nèi)，上下布置的兩根鋼桿8通過蘇格蘭軛9連接。轉(zhuǎn)盤10上的偏心軸插在蘇格蘭軛9內(nèi)。最后工具整體安裝在六軸機(jī)械臂13上。
[0016]做金屬加工時，首先準(zhǔn)備好沙盒16，里面鋪滿沙子，然后將要加工的金屬板材料15固定在沙盒16上。沙盒16內(nèi)的沙子的作用是在錘擊工具錘擊金屬板時起到支撐作用。要加工的金屬板15固定好后，將預(yù)設(shè)好的機(jī)械臂路徑文件輸入到六軸機(jī)械臂中，然后接通直流電機(jī)11電源，將直流電機(jī)調(diào)整至想要轉(zhuǎn)速(依據(jù)需要加工的紋理而定),然后控制
六軸機(jī)械臂沿預(yù)設(shè)的路徑移動。錘擊工具固定在六軸機(jī)械臂上，邊移動邊在金屬板上錘擊出紋路。
【權(quán)利要求】
1.一種應(yīng)用于六軸機(jī)械臂上金屬錘擊加工工具，由鋁合金支架(I)、鋁合金線夾(2)、錘擊頭和直流電機(jī)(11)組成，錘擊頭由鋼敲擊頭(7)、鋼桿(8)、蘇格蘭軛(9)、轉(zhuǎn)盤(10)、軸環(huán)(5)、軸承(6)和固定圓盤組成，其特征在于:鋼桿(8)為兩根，兩根鋼桿(8)豎直上下布置，上下布置的兩根鋼桿(8)之間通過蘇格蘭軛(9)連接，鋼桿(8)底部設(shè)有鋼敲擊頭(7)，位于上端的鋼桿(8) —端插入位于鋁合金支架(I)頂部的直線軸承(4)內(nèi)，位于下端的鋼桿(8) —端插入位于鋁合金支架(I)底部的直線軸承(4)內(nèi)；鋁合金支架(I) 一側(cè)開有圓孔，直流電機(jī)(11)位于所述圓孔部位，且通過鋁合金線夾(2)固定于鋁合金支架(I)上；直流電機(jī)(11)的轉(zhuǎn)動軸插在軸承(6)內(nèi)，軸承(6)、固定圓盤、軸環(huán)(5)和轉(zhuǎn)盤(10)同心安裝在一起形成整體，所述整體通過螺絲固定于鋁合金支架(I)上；所述轉(zhuǎn)盤(10)上的偏心軸插在蘇格蘭軛(9)內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于六軸機(jī)械臂上金屬錘擊加工工具，其特征在于所述鋁合金支架(I)另一側(cè)內(nèi)壁上設(shè)有兩個金屬墊塊(3)，用于固定蘇格蘭軛(9)的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于六軸機(jī)械臂上金屬錘擊加工工具，其特征在于所述鋁合金支架(I)另一側(cè)外壁通過螺絲連接固定地KUKA六軸機(jī)械臂1(3)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于六軸機(jī)械臂上金屬錘擊加工工具，其特征在于所述鋁合金線夾(2)由兩個鋁合金塊，兩個樹脂墊塊和兩個絲軸組成，樹脂墊塊穿在絲軸上，通過螺母固定，絲軸再通過螺母固定于鋁合金支架(I)上；鋁合金塊一邊穿孔，用螺絲固定于直流電機(jī)(11)上，安裝直流電機(jī)(11)時用兩個固定在絲軸上的樹脂墊塊夾住安裝在直流電機(jī)(11)上的鋁合金塊，起到固定直流電機(jī)作用。
【文檔編號】B23P9/04GK104476100SQ201410655854
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年11月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月18日
【發(fā)明者】袁烽, 蘇麒, 孟浩, 張立名 申請人:同濟(jì)大學(xué), 上海創(chuàng)盟國際建筑設(shè)計有限公司