一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)安裝支架，安裝支架對(duì)稱設(shè)置在機(jī)床上；兩個(gè)導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在安裝支架的下方；一設(shè)置在安裝支架上的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝板以及設(shè)置在安裝板上的動(dòng)力氣缸；一設(shè)置在機(jī)床上的導(dǎo)向定位裝置，導(dǎo)向定位裝置包括與機(jī)床連接的側(cè)板、設(shè)置在側(cè)板上的定位滑塊以及設(shè)置在定位滑塊內(nèi)的定位導(dǎo)向桿；兩個(gè)抱夾板，抱夾板分別與導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；一設(shè)置在左、右安裝支架之間的四連桿伸縮機(jī)構(gòu)，所述四連桿伸縮機(jī)構(gòu)包括四根雙螺桿連桿以及將四根雙螺桿連桿兩兩連接在一起的連接件。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、工作效率高、穩(wěn)定性好。
【專利說明】一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)，特別涉及一種機(jī)械氣動(dòng)型，自動(dòng)抱夾工件的手臂機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]沖壓拉伸行業(yè)目前一般都是采用人工上下料操作機(jī)床拉伸成型工件，少部分公司采用連線機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行自動(dòng)移位放置，自動(dòng)控制壓機(jī)成型工件；人工上下料時(shí)，各工位的轉(zhuǎn)接，可以依靠人為的識(shí)別和調(diào)整，但整個(gè)過程耗時(shí)耗力，產(chǎn)量不穩(wěn)定，成本較高；然而對(duì)于連線機(jī)械手自動(dòng)化操作，其成本低廉，產(chǎn)量穩(wěn)定，質(zhì)量高，但對(duì)于拉伸筒形工件的快速抱夾手臂，需要解決的主要是抱夾位置準(zhǔn)確，抱夾穩(wěn)定，沖擊小，與模具各工位銜接放置時(shí)定位準(zhǔn)確的問題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便，且能夠?qū)ぜM(jìn)行自動(dòng)抱緊抓取和快速釋放的一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0005]一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)包括
[0006]兩個(gè)安裝支架，所述兩個(gè)安裝支架為左安裝支架和右安裝支架，所述左、右安裝支架對(duì)稱設(shè)置在機(jī)床上；
[0007]兩個(gè)導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在左安裝支架的下方，所述第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安置在右安裝支架的下方；所述第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一導(dǎo)向滑塊和可移動(dòng)的設(shè)置在第一導(dǎo)向滑塊內(nèi)的第一導(dǎo)向桿，所述第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二導(dǎo)向滑塊和可移動(dòng)的設(shè)置在第二導(dǎo)向滑塊內(nèi)的第二導(dǎo)向桿，所述第一導(dǎo)向滑塊固定設(shè)置在左安裝支架的下方，所述第二導(dǎo)向滑塊固定設(shè)置在右安裝支架的下方；
[0008]一設(shè)置在安裝支架上的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝板以及設(shè)置在安裝板上的動(dòng)力氣缸；
[0009]一設(shè)置在機(jī)床上的導(dǎo)向定位裝置，所述導(dǎo)向定位裝置位于左、右安裝支架之間；所述導(dǎo)向定位裝置包括與機(jī)床連接的側(cè)板、設(shè)置在側(cè)板上的定位滑塊以及設(shè)置在定位滑塊內(nèi)的定位導(dǎo)向桿；
[0010]兩個(gè)抱夾板，所述抱夾板為第一抱夾塊和第二抱夾塊，所述第一抱夾塊與第一導(dǎo)向桿連接，所述第二抱夾塊與第二導(dǎo)向桿連接；
[0011]一設(shè)置在左、右安裝支架之間的四連桿伸縮機(jī)構(gòu)，所述四連桿伸縮機(jī)構(gòu)包括四根雙螺桿連桿以及將四根雙螺桿連桿兩兩連接在一起的連接件；所述連接件為第一連接件、第二連接件、第三連接件以及第四連接件；所述第一連接件設(shè)置在第一抱夾塊上，且上端與動(dòng)力氣缸連接，所述第二連接件設(shè)置在導(dǎo)向定位裝置上，所述第三連接件設(shè)置在第二抱夾塊上，且上端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝板連接，所述第四連接件與機(jī)床連接。
[0012]在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述動(dòng)力氣缸的一端設(shè)有限位塊。
[0013]在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一抱夾塊以及第二抱夾塊與工件接觸的一面設(shè)置為V形。
[0014]在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述第一抱夾塊以及第二抱夾塊與工件接觸的一面上設(shè)有橡膠墊。
[0015]在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述連接件由轉(zhuǎn)軸以及設(shè)置在轉(zhuǎn)軸上且可繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的軸承組成，所述雙螺桿連桿與軸承連接。
[0016]通過上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0017]本實(shí)用新型采用四連桿伸縮機(jī)構(gòu)，其動(dòng)力結(jié)構(gòu)隨四連桿伸縮機(jī)構(gòu)不同運(yùn)動(dòng)且位置可調(diào)，取料定位可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)拉伸模具適時(shí)調(diào)整，抱夾位置準(zhǔn)確。
[0018]本實(shí)用新型兩側(cè)抱夾板通過導(dǎo)向定位，抱夾板根據(jù)工件形狀加工，與工件接觸面大，抱夾穩(wěn)定。
[0019]本實(shí)用新型在抱夾板與工件接觸的一面上設(shè)有橡膠墊，其能充分吸收碰撞能量，使工件抱夾時(shí)基本無沖擊。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本實(shí)用新型動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為本實(shí)用新型四連桿伸縮機(jī)構(gòu)俯視圖；
[0024]圖4為本實(shí)用新型俯視圖。
[0025]圖中數(shù)字和字母所表示的相應(yīng)部件名稱:
[0026]10、左安裝支架20、右安裝支架30、第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)31、第一導(dǎo)向滑塊32、第一導(dǎo)向桿40、第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)41、第二導(dǎo)向滑塊42、第二導(dǎo)向桿50、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51、安裝板52、動(dòng)力氣缸52a、限位塊60、導(dǎo)向定位裝置61、側(cè)板62、定位滑塊63、定位導(dǎo)向桿70、第一抱夾塊80、第二抱夾塊90、四連桿伸縮機(jī)構(gòu)91、雙螺桿連桿92、第一連接件93、第二連接件94、第三連接件95、第四連接件96、轉(zhuǎn)軸97、軸承。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0028]參見圖1至圖4所示，本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)，機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)安裝支架、兩個(gè)導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向定位裝置、兩個(gè)抱夾板以及四連桿伸縮機(jī)構(gòu)。
[0029]本實(shí)用新型兩個(gè)安裝支架為左安裝支架10和右安裝支架20，左、右安裝支架對(duì)稱設(shè)置在機(jī)床上，工作時(shí)隨機(jī)床運(yùn)動(dòng)。
[0030]本實(shí)用新型兩個(gè)導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)30和第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)40，第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)30設(shè)置在左安裝支架10的下方，第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)40安置在右安裝支架20的下方；第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括第一導(dǎo)向滑塊31和可移動(dòng)的設(shè)置在第一導(dǎo)向滑塊31內(nèi)的第一導(dǎo)向桿32，第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)40包括第二導(dǎo)向滑塊41和可移動(dòng)的設(shè)置在第二導(dǎo)向滑塊41內(nèi)的第二導(dǎo)向桿42，第一導(dǎo)向滑塊31固定設(shè)置在左安裝支架10的下方，第二導(dǎo)向滑塊41固定設(shè)置在右安裝支架20的下方。
[0031]本實(shí)用新型動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50設(shè)置在安裝支架上，本實(shí)用新型設(shè)置在右安裝支架20上，當(dāng)然其也可以設(shè)置在左安裝支架10上；本實(shí)用新型動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50包括安裝板51以及設(shè)置在安裝板51上的動(dòng)力氣缸52，安裝板51設(shè)置在右安裝支架20上。
[0032]本實(shí)用新型導(dǎo)向定位裝置60設(shè)置在機(jī)床上，導(dǎo)向定位裝置60位于左、右安裝支架之間；導(dǎo)向定位裝置60包括與機(jī)床連接的側(cè)板61、設(shè)置在側(cè)板61上的定位滑塊62以及設(shè)置在定位滑塊62內(nèi)的定位導(dǎo)向桿63 ;導(dǎo)向定位裝置60用于限制四連桿伸縮機(jī)構(gòu)90不左右偏移，確保兩抱夾板共線相向運(yùn)動(dòng)。
[0033]本實(shí)用新型兩個(gè)抱夾板為第一抱夾塊70和第二抱夾塊80，第一抱夾塊70與第一導(dǎo)向桿32連接，第二抱夾塊80與第二導(dǎo)向桿42連接；抱夾板與工件接觸的一面可根據(jù)工件形狀加工，本實(shí)用新型加工成V形，其適合加工圓形工件；當(dāng)然其也可以加工成符合其它工件的形狀，此處不加贅述；本實(shí)用新型在抱夾塊與工件接觸的一面上設(shè)有軟性材料，軟性材料能夠吸收碰撞能量，使工件抱夾時(shí)基本無沖擊，本實(shí)用新型軟性材料選用橡膠墊(圖中未畫出)，其根據(jù)實(shí)際需要還可以采用其它軟性材料，此處不加贅述。
[0034]本實(shí)用新型四連桿伸縮機(jī)構(gòu)90設(shè)置在左、右安裝支架之間，四連桿伸縮機(jī)構(gòu)90包括四根雙螺桿連桿91以及將四根雙螺桿連桿兩兩連接在一起的連接件；連接件由轉(zhuǎn)軸96以及設(shè)置在轉(zhuǎn)軸上且可繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的軸承97組成，軸承繞轉(zhuǎn)軸可任意方向旋轉(zhuǎn)，雙螺桿連桿的兩端分別與軸承連接；連接件包括第一連接件92、第二連接件93、第三連接件94以及第四連接件95 ;第一連接件92設(shè)置在第一抱夾塊70上，且上端與動(dòng)力氣缸52連接，第二連接件93設(shè)置在導(dǎo)向定位裝置60上，第三連接件94設(shè)置在第二抱夾塊80上，且上端與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝板51連接，第四連接件95與機(jī)床連接。
[0035]本實(shí)用新型在動(dòng)力氣缸52的一端設(shè)有限位塊52a，限位塊52a可用來調(diào)節(jié)氣缸的行程，動(dòng)力氣缸為雙導(dǎo)桿緩沖型氣缸。
[0036]本實(shí)用新型的工作原理如下:
[0037]為實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抱夾工作，由動(dòng)力氣缸52提供主動(dòng)力，動(dòng)力氣缸52的輸出端帶動(dòng)四連桿伸縮機(jī)構(gòu)90運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向定位裝置60上的定位滑塊62和定位導(dǎo)向桿63用于定位抱夾板與工件接觸的最終位置，第一、第二導(dǎo)向滑塊和第一、第二導(dǎo)向桿分別對(duì)第一、第二抱夾板進(jìn)行導(dǎo)向，使第一、第二抱夾板移動(dòng)位置準(zhǔn)確，保證抱夾工件時(shí)不使工件產(chǎn)生偏斜；針對(duì)不同大小尺寸的筒形工件，通過調(diào)節(jié)動(dòng)力氣缸52上的限位塊52a來調(diào)節(jié)動(dòng)力氣缸的行程；當(dāng)抱夾手臂處于原點(diǎn)位時(shí)，動(dòng)力氣缸B 口通入高壓空氣，使第一、第二抱夾板處于張開位置，夾取工件時(shí)，抱夾手臂先隨設(shè)備移至工件上方，再隨設(shè)備降下，工件置于第一、第二抱夾板之間，此時(shí)動(dòng)力氣缸A 口通入高壓空氣，使四連桿伸縮機(jī)構(gòu)90合攏，第一、第二抱夾板抱緊工件，之后抱夾手臂隨設(shè)備升起并將工件移至另一拉伸模具上進(jìn)行下一工位拉伸成型。
[0038]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)包括 兩個(gè)安裝支架，所述兩個(gè)安裝支架為左安裝支架和右安裝支架，所述左、右安裝支架對(duì)稱設(shè)置在機(jī)床上； 兩個(gè)導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在左安裝支架的下方，所述第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安置在右安裝支架的下方；所述第一導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一導(dǎo)向滑塊和可移動(dòng)的設(shè)置在第一導(dǎo)向滑塊內(nèi)的第一導(dǎo)向桿，所述第二導(dǎo)向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二導(dǎo)向滑塊和可移動(dòng)的設(shè)置在第二導(dǎo)向滑塊內(nèi)的第二導(dǎo)向桿，所述第一導(dǎo)向滑塊固定設(shè)置在左安裝支架的下方，所述第二導(dǎo)向滑塊固定設(shè)置在右安裝支架的下方； 一設(shè)置在安裝支架上的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝板以及設(shè)置在安裝板上的動(dòng)力氣缸； 一設(shè)置在機(jī)床上的導(dǎo)向定位裝置，所述導(dǎo)向定位裝置位于左、右安裝支架之間；所述導(dǎo)向定位裝置包括與機(jī)床連接的側(cè)板、設(shè)置在側(cè)板上的定位滑塊以及設(shè)置在定位滑塊內(nèi)的定位導(dǎo)向桿； 兩個(gè)抱夾板，所述抱夾板為第一抱夾塊和第二抱夾塊，所述第一抱夾塊與第一導(dǎo)向桿連接，所述第二抱夾塊與第二導(dǎo)向桿連接； 一設(shè)置在左、右安裝支架之間的四連桿伸縮機(jī)構(gòu)，所述四連桿伸縮機(jī)構(gòu)包括四根雙螺桿連桿以及將四根雙螺桿連桿兩兩連接在一起的連接件；所述連接件為第一連接件、第二連接件、第三連接件以及第四連接件；所述第一連接件設(shè)置在第一抱夾塊上，且上端與動(dòng)力氣缸連接，所述第二連接件設(shè)置在導(dǎo)向定位裝置上，所述第三連接件設(shè)置在第二抱夾塊上，且上端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝板連接，所述第四連接件與機(jī)床連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述動(dòng)力氣缸的一端設(shè)有限位塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第一抱夾塊以及第二抱夾塊與工件接觸的一面設(shè)置為V形。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第一抱夾塊以及第二抱夾塊與工件接觸的一面上設(shè)有橡膠墊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械抱夾手臂機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述連接件由轉(zhuǎn)軸以及設(shè)置在轉(zhuǎn)軸上且可繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的軸承組成，所述雙螺桿連桿與軸承連接。
【文檔編號(hào)】B21D43/10GK203649197SQ201320843884
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年12月19日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月19日
【發(fā)明者】趙磊 申請(qǐng)人:上海通彩自動(dòng)化設(shè)備有限公司