專利名稱：工件自動化壓延方法及自動壓延機械手的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及自動化加工技術領域，尤其涉及一種工件自動化壓延方法及自動壓延機械手。
背景技術：
在傳統(tǒng)的制造行業(yè)中，工件的壓延一般由人工完成。人工拿料作業(yè)操作，然后在橫延機的壓延裝置上操作，從而帶來了多種缺陷與不足。首先，這樣的近距離現(xiàn)場人工操作，存在著巨大的安全隱患，容易造成工傷(例，人工拿材料操作壓延失誤材料會拋出對工作人員造成嚴重傷害)。第二，人工拿料壓延，需要的加工時間較長，效率難以控制。第三，由于工人的操作水平和操作方法的差異，容易導致產品的品質參差不一，品質難以統(tǒng)一控制。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足而提供一種性能可靠、自動化程度高的工件自動化壓延方法及自動壓延機械手，實現(xiàn)工件壓延的自動化。本發(fā)明的目的通過以下技術措施實現(xiàn):
一種工件自動化壓延方法，其特征在于，其包括如下步驟:
O設置一機架工作 臺，其包括機架下板、機架面板以及機架上板；
2)設置一自動給料機構，以實現(xiàn)工件的自動給料:該自動給料機構設置在機架工作臺一側的機架面板上，包括對應設置的主、副限程夾板、供料架以及抬料工作組；所述供料架設于主、副限程夾板上；所述抬料工作組與主、副限程夾板相連接，驅動主、副限程夾板上下移動。所述供料架包括兩條或兩條以上的料架管正柱，分別設于所述主、副限程夾板上；所述抬料工作組包括抬料接板、抬料底座、抬料交叉導軌、抬料交叉導軌連接座、抬料氣缸、抬料氣缸頂塊，抬料氣缸下座、抬料電眼、抬料電眼座。該自動給料機構的主要工作原理如下:主、副限程夾板上的供料架用于存放工件，抬料工作組則驅動主、副限程夾板，進而帶動供料架上下移動，一上一下，然后和下面的自動送料機構相配合，達到給料的功能。3)設置一自動送料機構，以實現(xiàn)將所述自動給料機構所給出的工件接住并往前輸送:該自動送料機構對應地設置在所述自動給料機構下方，包括送料固定架、送料驅動組以及送料管正組。所述送料固定架包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驅動組包括送料氣缸、送料導軌、送料導軌座以及送料導軌連接條，其通過送料導軌連接條設于所述送料固定架的送料固定底板上；所述送料管正組包括送料座頂板座、送料主夾座、送料管正氣缸、送料頂針柱、送料管正塊以及送料管正頂力塊，其通過送料座頂板座設于所述送料驅動組的送料導軌上，由送料氣缸驅動前進或后退；所述送料管正頂力塊設于送料頂針柱的一端，由送料管正氣缸驅動，使送料管正塊以及送料管正頂力塊相互之間一開一合，實現(xiàn)從自動給料機構上接取工件。4)設置一自動壓延機構，以實現(xiàn)將所述自動送料機構輸送來的工件夾取，并送至橫延機的壓延裝置上進行壓延工作，最終獲得工件壓延成品:該自動壓延機構設于所述機架工作臺的機架上板上，由X軸機構、Y軸機構、旋轉機構以及機械手機構組成，所述X軸機構設于所述Y軸機構上，所述旋轉機構設于所述X軸機構上；所述機械手機構與所述旋轉機構相連接，并通過一機械手底板設于所述X軸機構上。所述X軸機構包括X軸導軌座、X軸交叉導軌、X軸驅動氣缸；所述Y軸機構包括Y軸導軌座、Y軸交叉導軌、Y軸伺服電機、滾珠絲桿；所述旋轉機構包括旋轉氣缸牙座、旋轉氣缸、旋轉氣缸牙條；所述機械手機構包括頂力氣缸、頂力氣缸座、軸承座、夾取裝置。5)設置一自動控制裝置，以實現(xiàn)對自動給料機構、自動送料機構以及自動壓延機構的協(xié)調控制。6)啟動所述自動控制裝置,控制自動給料機構、自動送料機構以及自動壓延機構，實現(xiàn)工件的自動化壓延；具體包括以下步驟:
6.1)工件上料，將多個工件成疊放置于所述自動給料機構的供料架上。此步驟為人工進行，一次可以放一整疊的多個工件。6.2)工件給料，所述抬料工作組驅動主、副限程夾板的上下移動，從而帶動供料架上下移動對位，實現(xiàn)自動給料機構的給料工序。該步驟的主要作用是將供料架上的工件通過抬料工作組一上一下地送至指定位置，等待自動送料機構的夾取以及往前送料。6.3)工件送料,所述自動送料機構通過送料管正組接住所述自動給料機構的供料架給出的工件，然后通過送料驅動組將工件往前輸送到指定工位；
6.4)工件夾取，所述自動壓延機構的機械手機構于指定工位處夾取由自動送料機構輸送過來的工件；
6.5)工件壓延，由所述自動壓延機構的X軸機構、Y軸機構以及旋轉機構，帶動工件進入橫延機的壓延裝置，并按預先設定的程序路徑進行壓延工作，最終獲得工件壓延成品。該步驟為壓延工作的主要步驟，預先設定的程序路徑由X軸機構、Y軸機構、旋轉機構執(zhí)行。機械手機構夾取工件后，Y軸機構向前`移動將工件送至橫延機的壓延裝置，X軸機構向左移動將工件壓延一次，旋轉機構180°旋轉工件，X軸機構向右移動再將翻轉后的工件壓延一次，壓延好后，Y軸機構向后移動，收回工件壓延成品。此預先設定的程序路徑可以根據不同需要作出相應調整。6.6)各機構回位，準備下一次的壓延工作，如此循環(huán)往復。其還包括以下步驟:
7)設置一自動排料機構，以實現(xiàn)將壓延好的工件成品自動排料:該自動排料機構為單獨設置，包括排料架、活動圓條、滑動圓輪組以及翻料汽缸。其還設置有一感應器，工件堆積到一定程度，感應器觸發(fā)，翻料氣缸推動翻料，將工件翻至排料架上。一種實施所述工件自動化壓延方法的自動壓延機械手，該自動壓延機械手設于一橫延機的壓延裝置側邊，其包括一機架工作臺，其特征在于:其還包括一自動給料機構、一自動送料機構、一自動壓延機構以及一自動控制裝置；所述自動給料機構設于機架工作臺一側，包括對應設置的主、副限程夾板、供料架以及抬料工作組；所述自動送料機構對應地設置在所述自動給料機構下方，包括送料固定架、送料驅動組以及送料管正組；所述自動壓延機構設于所述機架工作臺上方，由X軸機構、Y軸機構、旋轉機構以及機械手機構組成，所述X軸機構設于所述Y軸機構上，所述旋轉機構設于所述X軸機構上，所述機械手機構與所述旋轉機構相連接，并通過一機械手底板設于所述X軸機構上；所述自動控制裝置分別與自動給料機構、自動送料機構以及自動壓延機構相連接，控制其相互之間協(xié)調工作運行。其還包括一自動排料機構，該自動排料機構為單獨設置，包括排料架、活動圓條、滑動圓輪組以及翻料汽缸。其還設置有一感應器，工件堆積到一定程度，感應器觸發(fā)，翻料氣缸推動翻料，將工件翻至排料架上。所述機架工作臺包括機架下板、機架面板以及機架上。自動給料機構中，所述供料架設于主、副限程夾板上；所述抬料工作組與主、副限程夾板相連接，驅動主、副限程夾板上下移動。主、副限程夾板兩側還設有若干料架夾料頂力氣缸，以及設有料架調節(jié)裝置，以實現(xiàn)對自動給料機構的進一步輔助，適應不同的工件。所述供料架包括兩條或兩條以上的料架管正柱，分別設于所述主、副限程夾板上，所述料架管正柱的下方設有兩根鉤料條，鉤住供料架上的工件，并與自動送料機構的送料管正組相對應，同時起防止工件下滑等作用。所述抬料工作組包括抬料接板、抬料底座、抬料交叉導軌、抬料交叉導軌連接座、抬料氣缸、抬料氣缸頂塊，抬料氣缸下座、抬料電眼、抬料電眼座。所述抬料接板固定于機架工作臺一側的機架面板上；所述抬料底座固定于抬料接板上；所述抬料交叉導軌連接座通過抬料交叉導軌與抬料底座相連接；所述抬料氣缸通過抬料氣缸下座設于抬料底座上，并通過抬料氣缸頂塊與抬料交叉導軌連接座相連接，驅動抬料交叉導軌連接座，進而驅動主、副限程夾板以及其上的供料架；所述抬料電眼設于抬料氣缸頂塊上，所述抬料電眼座設于抬料氣缸上，通過兩者配合，實現(xiàn)上下定距離驅動。自動送料機構中，所述送料固定架包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驅動組包括送料氣缸、送料導軌、送料導軌座以及送料導軌連接條，其通過送料導軌連接條設于所述送料固定架的送料固定底板上；所述送料管正組包括送料座頂板座、送料主夾座、送料管正氣缸、送料頂針柱、送料管正塊以及送料管正頂力塊，其通過送料座頂板座設于所述送料驅動組的送料導軌上，由送料氣缸驅動前進或后退；所述送料管正頂力塊設于送料頂針柱的一端，由送料管正氣缸驅動，使送料管正塊以及送料管正頂力塊相互之間一開一合，實現(xiàn)從自動給料機構上接 取工件。所述送料驅動組還包括前、后防撞減震器、送料防撞塊、前、后送料電眼、送料電眼感應器；所述前、后防撞減震器通過送料減震座設于送料固定架上，所述送料防撞塊設于送料座頂板座上，并位于所述前、后防撞減震器之間；所述前、后送料電眼通過送料電眼座設于送料固定架上，所述送料電眼感應器設于送料座頂板座上，并位于前、后送料電眼之間。通過減震器與電眼感應器的作用，實現(xiàn)減震、定距等功能，使自動送料機構性能更加優(yōu)化。所述自動壓延機構中，所述X軸機構包括X軸導軌座、X軸交叉導軌、X軸驅動氣缸；所述Y軸機構包括Y軸導軌座、Y軸交叉導軌、Y軸伺服電機、滾珠絲桿；所述旋轉機構包括旋轉氣缸牙座、旋轉氣缸、旋轉氣缸牙條；所述機械手機構包括頂力氣缸、頂力氣缸座、軸承座、夾取裝置。所述X軸機構的X軸驅動氣缸通過一 X軸氣缸連接塊驅動機械手底板，進而驅動機械手底板上的旋轉機構以及機械手機構做X軸移動。所述X軸機構設有X軸防撞減震裝置以及X軸行程感應裝置；所述Y軸機構設有Y軸防撞減震裝置。所述X軸防撞減震裝置由X軸防撞減震器以及X軸防撞塊組成；所述X軸行程感應裝置由X軸電眼以及X軸電眼感應器組成；所述Y軸防撞減震裝置由Y軸行程保險塊、Y軸行程防震塊以及Y軸行程防震座組成。所述X軸防撞減震器通過X軸減震座設置于Y軸導軌座上，所述X軸防撞塊設置于機械手底板上，則X軸機構在移動時可以起到防撞減震的作用。所述X軸電眼有四個，通過一 X軸電眼座設置于Y軸導軌座上，所述X軸電眼感應器設置于機械手底板上，則X軸機構在移動時，可以被電眼感應到。所述Y軸行程保險塊設置于Y軸導軌座上，所述Y軸行程防震塊通過Y軸行程防震座設置于機架上板上，則Y軸機構在移動時可以起到防撞減震的作用。通過減震器與電眼感應器的作用，實現(xiàn)減震、定距等功能，使自動送料機構性能更加優(yōu)化。所述自動控制裝置包括電腦控制箱、電腦顯示觸摸屏以及觸摸屏旋轉柱。 該自動壓延機械手通過橫延連接板與橫延機相連接。

所述自動送料機構還包括一送料頂蓋。所述自動壓延機構還包括一壓延頂蓋。本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明結構簡單，使用自動壓延機械手對餐具不銹鋼等材料進行壓延時，通過給料機構、送料機構、壓延機構相配合，將工件自動傳送到橫延機裝置上進行壓延加工，工件完成后自動傳送下一個，工件傳輸過程實現(xiàn)了自動化，降低了安全隱患，提高了工作質量和效益。自動化的機械手代替了人工拿料作業(yè)操作，給料速度比人工拿料速度快且夾料比較整齊；避免工傷，節(jié)省時間。解決了人工拿材料慢，以及操作壓延失誤時材料會拋出對工作人員造成嚴重傷害等缺陷。


圖1為本發(fā)明的立體結構示意 圖2為圖1中A部放大示意 圖3為圖1中B部放大示意 圖4為圖1另一視角的立體結構不意 圖5為圖4中C部放大示意 圖6為圖1有蓋立體結構示意 圖7為自動排料機構示意 在圖中包括有:1.機架工作臺；2.動給料機構；21.主限程夾板；22.副限程夾板；23.供料架；24.抬料底座；25.抬料交叉導軌；26.抬料交叉導軌連接座；27.抬料氣缸、28.抬料氣缸頂塊；29.抬料電眼；210.抬料電眼座；211.料架夾料頂力氣缸；3.自動送料機構；31.送料固定架；32.送料氣缸；33.送料導軌；34.送料管正氣缸；35.送料頂針柱；36.送料管正塊；37.送料管正頂力塊；38.防撞減震器；39.送料防撞塊；310.送料電眼；311.送料電眼感應器；4.自動壓延機構；41.機械手底板；42.X軸交叉導軌；43.X軸驅動氣缸；44.Y軸交叉導軌；45.Y軸伺服電機；46.旋轉氣缸牙座；47.旋轉氣缸；48.頂力氣缸；49.夾取裝置；410.X軸防撞減震裝置；411.X軸行程感應裝置5.自動控制裝置；51.電腦控制箱；52.電腦顯示觸摸屏；53.觸摸屏旋轉柱；6.自動排料機構；61.排料架；62.滑動圓輪組；63.翻料汽缸；64.感應器；7.橫延連接板；8.送料頂蓋；9.壓延頂蓋。
具體實施例方式下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的說明。
參見圖1至圖7，一種工件自動化壓延方法，其包括如下步驟:
O設置一機架工作臺1，其包括機架下板、機架面板以及機架上板；2)參見圖2、圖5，設置一自動給料機構2，以實現(xiàn)工件的自動給料:該自動給料機構2設置在機架工作臺I 一側的機架面板上，包括對應設置的主、副限程夾板21、22、供料架23以及抬料工作組；所述供料架23設于主、副限程夾板21、22上；所述抬料工作組與主、副限程夾板21、22相連接，驅動主、副限程夾板21、22上下移動。所述供料架23包括兩條或兩條以上的料架管正柱，分別設于所述主、副限程夾板21、22上；所述抬料工作組包括抬料接板、抬料底座24、抬料交叉導軌25、抬料交叉導軌連接座26、抬料氣缸27、抬料氣缸頂塊28，抬料氣缸下座、抬料電眼29、抬料電眼座210。該自動給料機構2的主要工作原理如下:主、副限程夾板21、22上的供料架23用于存放工件，抬料工作組則驅動主、副限程夾板21、22，進而帶動供料架23上下移動，一上一下，然后和下面的自動送料機構3相配合，達到給料的功能。3)參見圖2、圖5，設置一自動送料機構3，以實現(xiàn)將所述自動給料機構2所給出的工件接住并往前輸送:該自動送料機構3對應地設置在所述自動給料機構2下方，包括送料固定架31、送料驅動組以及送料管正組。所述送料固定架31包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驅動組包括送料氣缸32、送料導軌33、送料導軌33座以及送料導軌連接條，其通過送料導軌連接條設于所述送料固定架31的送料固定底板上；所述送料管正組包括送料座頂板座、送料主夾座、送料管正氣缸34、送料頂針柱35、送料管正塊36以及送料管正頂力塊37，其通過送料座頂板座設于所述送料驅動組的送料導軌33上，由送料氣缸32驅動前進或后退；所述送料管正頂力塊37設于送料頂針柱35的一端，由送料管正氣缸34驅動，使送料管正塊36以及送料管正頂力塊37相互之間一開一合，實現(xiàn)從自動給料機構2上接取工件。4)參見圖3、圖4，設置一自動壓延機構4，以實現(xiàn)將所述自動送料機構3輸送來的工件夾取，并送至橫延機的壓延裝置上進行壓延工作，最終獲得工件壓延成品:該自動壓延機構4設于所述機架工作臺I的機架上板上，由X軸機構、Y軸機構、旋轉機構以及機械手機構組成，所述X軸機構設于所述Y軸機構上，所述旋轉機構設于所述X軸機構上；所述機械手機構與所述旋轉機構相連接，并通過一機械手底板41設于所述X軸機構上。所述X軸機構包括X軸導軌座、X軸交叉導軌42、X軸驅動氣缸43 ;所述Y軸機構包括Y軸導軌座、Y軸交叉導軌44、Y軸伺服電機45、滾珠絲桿；所述旋轉機構包括旋轉氣缸牙座46、旋轉氣缸47、旋轉氣缸牙條；所述機械手機構包括頂力氣缸48、頂力氣缸座、軸承座、夾取裝置49。5)設置一自動控制裝置5，以實現(xiàn)對自動給料機構2、自動送料機構3以及自動壓延機構4的協(xié)調控制。6)啟動所述自動控制裝置5，控制自動給料機構2、自動送料機構3以及自動壓延機構4，實現(xiàn)工件的自動化壓延；具體包括以下步驟:
6.1)工件上料，將多個工件成疊放置于所述自動給料機構2的供料架23上。此步驟為人工進行，一次可以放一整疊的多個工件。6.2)工件給料，所述抬料工作組驅動主、副限程夾板21、22的上下移動，從而帶動供料架23上下移動對位，實現(xiàn)自動給料機構2的給料工序。該步驟的主要作用是將供料架23上的工件通過抬料工作組一上一下地送至指定位置，等待自動送料機構3的夾取以及往前送料。6.3)工件 送料，所述自動送料機構3通過送料管正組接住所述自動給料機構2的供料架23給出的工件，然后通過送料驅動組將工件往前輸送到指定工位；
6.4)工件夾取，所述自動壓延機構4的機械手機構于指定工位處夾取由自動送料機構3輸送過來的工件；
6.5)工件壓延，由所述自動壓延機構4的X軸機構、Y軸機構以及旋轉機構，帶動工件進入橫延機的壓延裝置，并按預先設定的程序路徑進行壓延工作，最終獲得工件壓延成品。該步驟為壓延工作的主要步驟，預先設定的程序路徑由X軸機構、Y軸機構、旋轉機構執(zhí)行。機械手機構夾取工件后，Y軸機構向前移動將工件送至橫延機的壓延裝置，X軸機構向左移動將工件壓延一次，旋轉機構180°旋轉工件，X軸機構向右移動再將翻轉后的工件壓延一次，壓延好后，Y軸機構向后移動，收回工件壓延成品。此預先設定的程序路徑可以根據不同需要作出相應調整。6.6)各機構回位，準備下一次的壓延工作，如此循環(huán)往復。其還包括以下步驟:
7)設置一自動排料機構6，以實現(xiàn)將壓延好的工件成品自動排料:該自動排料機構6為單獨設置，包括排料架61、活動圓條、滑動圓輪組62以及翻料汽缸63。其還設置有一感應器64，工件堆積到一定程度，感應器64觸發(fā)，翻料氣缸64推動翻料，將工件翻至排料架61上。自動壓延機構4將工件送至橫延機的壓延裝置壓延好后，將壓延好的工件放置一引導槽(圖中并且畫出)，然后順著弓I導槽滑落到自動排料機構6上。參見圖1至圖7,—種實施所述工件自動化壓延方法的自動壓延機械手,該自動壓延機械手設于一橫延機的壓延裝置側邊，其包括一機架工作臺1，其還包括一自動給料機構
2、一自動送料機構3、一自動壓延機構4以及一自動控制裝置5 ;所述自動給料機構2設于機架工作臺I 一側，包括對應設置的主、副限程夾板21、22、供料架23以及抬料工作組；所述自動送料機構3對應地設置·在所述自動給料機構2下方，包括送料固定架31、送料驅動組以及送料管正組；所述自動壓延機構4設于所述機架工作臺I上方，由X軸機構、Y軸機構、旋轉機構以及機械手機構組成，所述X軸機構設于所述Y軸機構上，所述旋轉機構設于所述X軸機構上，所述機械手機構與所述旋轉機構相連接，并通過一機械手底板41設于所述X軸機構上；所述自動控制裝置5分別與自動給料機構2、自動送料機構3以及自動壓延機構4相連接，控制其相互之間協(xié)調工作運行。其還包括一自動排料機構6,該自動排料機構6為單獨設置,包括排料架61、活動圓條、滑動圓輪組62以及翻料汽缸63。其還設置有一感應器64，工件堆積到一定程度，感應器64觸發(fā)，翻料氣缸64推動翻料，將工件翻至排料架61上。自動壓延機構4將工件送至橫延機的壓延裝置壓延好后，將壓延好的工件放置一引導槽(圖中并且畫出)，然后順著引導槽滑落到自動排料機構6上。所述機架工作臺I包括機架下板、機架面板以及機架上。參見圖2、圖5，自動給料機構2中，所述供料架23設于主、副限程夾板21、22上；所述抬料工作組與主、副限程夾板21、22相連接，驅動主、副限程夾板21、22上下移動。主、副限程夾板21、22兩側還設有若干料架夾料頂力氣缸211，以及設有料架調節(jié)裝置，以實現(xiàn)對自動給料機構2的進一步輔助，適應不同的工件。所述供料架23包括兩條或兩條以上的料架管正柱，分別設于所述主、副限程夾板21、22上。所述料架管正柱的下方設有兩根鉤料條，鉤住供料架23上的工件，并與自動送料機構3的送料管正組相對應，同時起防止工件下滑等作用。所述抬料工作組包括抬料接板、抬料底座24、抬料交叉導軌25、抬料交叉導軌連接座26、抬料氣缸27、抬料氣缸頂塊28，抬料氣缸下座、抬料電眼29、抬料電眼座210。所述抬料接板固定于機架工作臺I 一側的機架面板上；所述抬料底座24固定于抬料接板上；所述抬料交叉導軌連接座26通過抬料交叉導軌25與抬料底座24相連接；所述抬料氣缸27通過抬料氣缸下座設于抬料底座24上，并通過抬料氣缸頂塊28與抬料交叉導軌連接座26相連接，驅動抬料交叉導軌連接座26，進而驅動主、副限程夾板21、22以及其上的供料架23 ;所述抬料電眼29設于抬料氣缸頂塊28上，所述抬料電眼座210設于抬料氣缸27上，通過兩者配合，實現(xiàn)上下定距離驅動。參見圖2、圖5，自動送料機構3中，所述送料固定架31包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驅動組包括送料氣缸32、送料導軌33、送料導軌33座以及送料導軌連接條，其通過送料導軌連接條設于所述送料固定架31的送料固定底板上；所述送料管正組包括送料座頂板座、送料主夾座、送料管正氣缸34、送料頂針柱35、送料管正塊36以及送料管正頂力塊37，其通過送料座頂板座設于所述送料驅動組的送料導軌33上，由送料氣缸32驅動前進或后退；所述送料管正頂力塊37設于送料頂針柱35的一端，由送料管正氣缸34驅動，使送料管正塊36以及送料管正頂力塊37相互之間一開一合，實現(xiàn)從自動給料機構2上接取工件。所述送料驅動組還包括前、后防撞減震器38、送料防撞塊39、前、后送料電眼310、送料電眼感應器311 ;所述前、后防撞減震器通38過送料減震座設于送料固定架31上，所述送料防撞塊39設于送料座頂板座上，并位于所述前、后防撞減震器之38間；所述前、后送料電眼310通過送料電眼座設于送料固定架31上，所述送料電眼感應器311設于送料座頂板座上，并位于前、后送料電眼310之間。通過減震器與電眼感應器的作用，實現(xiàn)減震、定距等功能，使自動送料機構3性能更加優(yōu)化。參見圖3、圖4,所述自動壓延機構4中,所述X軸機構包括X軸導軌座、X軸交叉導軌42、X軸驅動氣缸43 ;所述Y軸機構包括Y軸導軌座、Y軸交叉導軌44、Y軸伺服電機45、滾珠絲桿；所述旋轉機構包括旋轉氣缸牙座46、旋轉氣缸47、旋轉氣缸牙條；所述機械手機構包括頂力氣缸48、頂力氣缸座、軸承座、夾取裝置49。所述X軸機構的X軸驅動氣缸43通過一 X軸氣缸連接塊驅動機械手底板41，進而驅動機械手底板41上的旋轉機構以及機械手機構做X軸移動。所述X軸機構設有X軸防撞減震裝置410以及X軸行程感應裝置411 ;所述Y軸機構設有Y軸防撞減震裝置。所述X軸防撞減震裝置410由X軸防撞減震器以及X軸防撞塊組成；所述X軸行程感應裝置411由X軸電眼以及X軸電眼感應器組成；所述Y軸防撞減震裝置由Y軸行程保險塊、Y軸行程防震塊以及Y軸行程防震座組成。所述X軸防撞減震器通過X軸減震座設置于Y軸導軌座上，所述X軸防撞塊設置于機械手底板41上，則X軸機構在移動時可以起到防撞減震的作用。所述X軸電眼有四個，通過一 X軸電眼座設置于Y軸導軌座上，所述X軸電眼感應器設置于機械手底板41上，則X軸機構在移動時，可以被電眼感應到。所述Y軸行程保險塊設置于Y軸導軌座上，所述Y軸行程防震塊通過Y軸行程防震座設置于機架上板上，則Y軸機構在移動時可以起到防撞減震的作用。通過減震器與電眼感應器的作用，實現(xiàn)減震、定距等功能，使自動送料機構3性能更加優(yōu)化。所述自動控制裝置5包括電腦控制箱51、電腦顯示觸摸屏52以及觸摸屏旋轉柱53。

該自動壓延機械手通過橫延連接板7與橫延機相連接。
參見圖6,所述自動送料機構3還包括一送料頂蓋8。所述自動壓延機構4還包括一壓延頂蓋9。本發(fā)明結構簡單，使用自動壓延機械手對餐具不銹鋼等材料進行壓延時，通過給料機構、送料機構、壓延機構相配合，將工件自動傳送到橫延機裝置上進行壓延加工，工件完成后自動傳送下一個，工件傳輸過程實現(xiàn)了自動化，降低了安全隱患，提高了工作質量和效益。自動化的機械手代替了人工拿料作業(yè)操作，給料速度比人工拿料速度快且夾料比較整齊；避免工傷，節(jié)省時間。解決了人工拿材料慢，以及操作壓延失誤時材料會拋出對工作人員造成嚴重傷害等缺陷。最后應當說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對本發(fā)明專利申請范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明作了詳細地說明，本領域的普通技術人員應當理解，故凡依本發(fā)明專利申請范圍所述的構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本發(fā)明專利 申請范圍內。
權利要求
1.一種工件自動化壓延方法，其特征在于，其包括如下步驟: 1)設置一機架工作臺，其包括機架下板、機架面板以及機架上板； 2)設置一自動給料機構，以實現(xiàn)工件的自動給料:該自動給料機構設置在機架工作臺一側的機架面板上，包括對應設置的主、副限程夾板、供料架以及抬料工作組；所述供料架設于主、副限程夾板上；所述抬料工作組與主、副限程夾板相連接，驅動主、副限程夾板上下移動； 3)設置一自動送料機構，以實現(xiàn)將所述自動給料機構所給出的工件接住并往前輸送:該自動送料機構對應地設置在所述自動給料機構下方，包括送料固定架、送料驅動組以及送料管正組； 4)設置一自動壓延機構，以實現(xiàn)將所述自動送料機構輸送來的工件夾取，并送至橫延機的壓延裝置上進行壓延工作，最終獲得工件壓延成品:該自動壓延機構設于所述機架工作臺的機架上板上，由X軸機構、Y軸機構、旋轉機構以及機械手機構組成，所述X軸機構設于所述Y軸機構上，所述旋轉機構設于所述X軸機構上；所述機械手機構與所述旋轉機構相連接，并通過一機械手底板設于所述X軸機構上； 5)設置一自動控制裝置，以實現(xiàn)對自動給料機構、自動送料機構以及自動壓延機構的協(xié)調控制； 6)啟動所述自動控制裝置,控制自動給料機構、自動送料機構以及自動壓延機構，實現(xiàn)工件的自動化壓延；具體包括以下步驟: 6.1)工件上料，將多個工件成疊放置于所述自動給料機構的供料架上； 6.2)工件給料，所述抬料工作 組驅動主、副限程夾板的上下移動，從而帶動供料架上下移動對位，實現(xiàn)自動給料機構的給料工序； 6.3)工件送料,所述自動送料機構通過送料管正組接住所述自動給料機構的供料架給出的工件，然后通過送料驅動組將工件往前輸送到指定工位； 6.4)工件夾取，所述自動壓延機構的機械手機構于指定工位處夾取由自動送料機構輸送過來的工件； 6.5)工件壓延，由所述自動壓延機構的X軸機構、Y軸機構以及旋轉機構，帶動工件進入橫延機的壓延裝置，并按預先設定的程序路徑進行壓延工作，最終獲得工件壓延成品； 6.6)各機構回位，準備下一次的壓延工作，如此循環(huán)往復。
2.根據權利要求1所述的工件自動化壓延方法及自動壓延機械手，其特征在于:其還包括以下步驟: 7)設置一自動排料機構，以實現(xiàn)將壓延好的工件成品自動排料:該自動排料機構為單獨設置，包括排料架、活動圓條、滑動圓輪組以及翻料汽缸。
3.根據權利要求1所述的工件自動化壓延方法及自動壓延機械手，其特征在于:所述步驟2)中，所述供料架包括兩條或兩條以上的料架管正柱，分別設于所述主、副限程夾板上；所述抬料工作組包括抬料接板、抬料底座、抬料交叉導軌、抬料交叉導軌連接座、抬料氣缸、抬料氣缸頂塊，抬料氣缸下座、抬料電眼、抬料電眼座。
4.根據權利要求1所述的工件自動化壓延方法及自動壓延機械手，其特征在于:所述步驟3)中，所述送料固定架包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驅動組包括送料氣缸、送料導軌、送料導軌座以及送料導軌連接條，其通過送料導軌連接條設于所述送料固定架的送料固定底板上；所述送料管正組包括送料座頂板座、送料主夾座、送料管正氣缸、送料頂針柱、送料管正塊以及送料管正頂力塊，其通過送料座頂板座設于所述送料驅動組的送料導軌上，由送料氣缸驅動前進或后退；所述送料管正頂力塊設于送料頂針柱的一端，由送料管正氣缸驅動，使送料管正塊以及送料管正頂力塊相互之間一開一合，實現(xiàn)從自動給料機構上接取工件。
5.根據權利要求1所述的工件自動化壓延方法及自動壓延機械手，其特征在于:所述步驟4)中，所述X軸機構包括X軸導軌座、X軸交叉導軌、X軸驅動氣缸；所述Y軸機構包括Y軸導軌座、Y軸交叉導軌、Y軸伺服電機、滾珠絲桿；所述旋轉機構包括旋轉氣缸牙座、旋轉氣缸、旋轉氣缸牙條；所述機械手機構包括頂力氣缸、頂力氣缸座、軸承座、夾取裝置。
6.一種實施權利要求1至5之一所述工件自動化壓延方法的自動壓延機械手，該自動壓延機械手設于一橫延機的壓延裝置側邊，其包括一機架工作臺，其特征在于:其還包括一自動給料機構、一自動送料機構、一自動壓延機構以及一自動控制裝置；所述自動給料機構設于機架工作臺一側，包括對應設置的主、副限程夾板、供料架以及抬料工作組；所述自動送料機構對應地設置在所述自動給料機構下方，包括送料固定架、送料驅動組以及送料管正組；所述自動壓延機構設于所述機架工作臺上方，由X軸機構、Y軸機構、旋轉機構以及機械手機構組成，所述X軸機構設于所述Y軸機構上，所述旋轉機構設于所述X軸機構上，所述機械手機構與所述旋轉機構相連接，并通過一機械手底板設于所述X軸機構上；所述自動控制裝置分別與自動給料機構、自動送料機構以及自動壓延機構相連接，控制其相互之間協(xié)調工作運行。
7.根據權利要求6所述的自動壓延機械手，其特征在于:其還包括一自動排料機構，該自動排料機構為單獨設置 ，包括排料架、活動圓條、滑動圓輪組以及翻料汽缸。
8.根據權利要求6所述的自動壓延機械手，其特征在于:所述供料架包括兩條或兩條以上的料架管正柱，分別設于所述主、副限程夾板上；所述抬料工作組包括抬料接板、抬料底座、抬料交叉導軌、抬料交叉導軌連接座、抬料氣缸、抬料氣缸頂塊，抬料氣缸下座、抬料電眼、抬料電眼座。
9.根據權利要求6所述的自動壓延機械手，其特征在于:所述送料固定架包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驅動組包括送料氣缸、送料導軌、送料導軌座以及送料導軌連接條，其通過送料導軌連接條設于所述送料固定架的送料固定底板上；所述送料管正組包括送料座頂板座、送料主夾座、送料管正氣缸、送料頂針柱、送料管正塊以及送料管正頂力塊，其通過送料座頂板座設于所述送料驅動組的送料導軌上，由送料氣缸驅動前進或后退；所述送料管正頂力塊設于送料頂針柱的一端，由送料管正氣缸驅動，使送料管正塊以及送料管正頂力塊相互之間一開一合，實現(xiàn)從自動給料機構上接取工件。
10.根據權利要求6所述的自動壓延機械手，其特征在于:所述X軸機構包括X軸導軌座、X軸交叉導軌、X軸驅動氣缸；所述Y軸機構包括Y軸導軌座、Y軸交叉導軌、Y軸伺服電機、滾珠絲桿；所述旋轉機構包括旋轉氣缸牙座、旋轉氣缸、旋轉氣缸牙條；所述機械手機構包括頂力氣缸、頂力氣缸座、軸承座、夾取裝置。
全文摘要
本發(fā)明公開了工件自動化壓延方法，其包括如下步驟設置機架工作臺；2)設置自動給料機構；3)設置自動送料機構；4)設置自動壓延機構置；5)設置自動控制裝置6)啟動所述自動控制裝置，控制自動給料機構、自動送料機構以及自動壓延機構，實現(xiàn)工件的自動化壓延。還公開了一種自動壓延機械手，該自動壓延機械手設于橫延機的壓延裝置側邊，其包括機架工作臺，其特征在于其還包括自動給料機構、自動送料機構、自動壓延機構以及自動控制裝置。本發(fā)明結構簡單，對餐具不銹鋼等材料進行壓延時，將工件自動傳送到橫延機裝置上進行壓延加工，工件完成后自動傳送下一個，工件傳輸過程實現(xiàn)了自動化，降低了安全隱患，提高了工作質量和效益。
文檔編號B21D43/04GK103240322SQ201310145778
公開日2013年8月14日 申請日期2013年4月24日 優(yōu)先權日2013年4月24日
發(fā)明者林少偉 申請人:林少偉