專利名稱：焊接攝像轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于焊接技術(shù)中利用攝像機(jī)完成圖像采集的焊接攝像轉(zhuǎn)位 機(jī)構(gòu)。
技術(shù)背景焊接過(guò)程是一個(gè)電、光、熱、力等綜合作用下的復(fù)雜的物理化學(xué)過(guò)程，有許多信息 可用于焊縫自動(dòng)跟蹤的研究。然而，據(jù)統(tǒng)計(jì)，焊工在焊接時(shí)判斷過(guò)程是否正常和是否需要做 出調(diào)整，所依據(jù)的信息80%以上來(lái)自直接觀察(即視覺(jué))。隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展，借 助于CCD攝像機(jī)、紅外攝像儀、X光探傷儀、高速攝像機(jī)等圖像傳感設(shè)備及智能化的圖像處 理方法等手段，許多焊接機(jī)器人及待定的自動(dòng)焊機(jī)也具備了一定的視覺(jué)功能。而視覺(jué)傳感 器及圖像處理技術(shù)的引入，賦予焊接系統(tǒng)"看"的功能，大大促進(jìn)了焊接系統(tǒng)的智能化。在具體工作過(guò)程中，常常需要將焊縫的位置提前攝錄下來(lái)，為焊槍定位提供視覺(jué) 識(shí)別，在復(fù)雜的工作條件下，攝像裝置應(yīng)能靈活偏轉(zhuǎn)，適應(yīng)復(fù)雜形狀焊縫的變化，不漏采數(shù) 據(jù)，同時(shí)又要具有一定的穩(wěn)定性精度，保證采集到的圖片信息清晰，所以就需要一種可將圖 像傳感設(shè)備與焊接機(jī)器人穩(wěn)定、可靠的連接，使攝像裝置能夠靈活偏轉(zhuǎn)的攝像轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)來(lái) 實(shí)現(xiàn)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作性能可靠、能夠滿 足工作要求、確保焊接質(zhì)量的焊接攝像轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)。一種焊接攝像轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)，包括機(jī)箱，機(jī)箱上設(shè)有兩個(gè)攝像頭，兩個(gè)攝像頭均設(shè)有動(dòng) 力輸入軸，所述動(dòng)力輸入軸伸入機(jī)箱，在所述動(dòng)力輸入軸上均設(shè)有從動(dòng)齒輪，所述機(jī)箱上設(shè) 有步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)設(shè)有動(dòng)力輸出軸，動(dòng)力輸出軸伸入機(jī)箱，在所述動(dòng)力輸出軸上設(shè) 有主動(dòng)齒輪，上述主動(dòng)齒輪與其中一個(gè)攝像頭下方的從動(dòng)齒輪相嚙合，主動(dòng)齒輪與另一個(gè) 攝像頭下方的從動(dòng)齒輪通過(guò)中間齒輪相嚙合，所述中間嚙輪通過(guò)軸承與機(jī)箱壁固定連接。為了使攝像裝置能夠靈活偏轉(zhuǎn)，在所述動(dòng)力輸出軸上也可以設(shè)有兩個(gè)主動(dòng)齒輪， 兩個(gè)主動(dòng)齒輪的齒數(shù)不同，其中一個(gè)主動(dòng)齒輪與其中一個(gè)攝像頭下方的從動(dòng)齒輪相嚙合， 另一個(gè)主動(dòng)齒輪與另一個(gè)攝像頭下方的從動(dòng)齒輪通過(guò)中間齒輪相嚙合傳動(dòng)。主動(dòng)齒輪下方最好設(shè)有測(cè)速盤(pán)。該裝置采用步進(jìn)電機(jī)為動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)，通過(guò)齒輪嚙合帶動(dòng)兩個(gè)攝像頭同步反向轉(zhuǎn) 動(dòng)，聚焦產(chǎn)生最合適的焊接工作點(diǎn)，發(fā)送光信號(hào)被主機(jī)接受后，以電信號(hào)的形式控制焊槍進(jìn) 行焊接。人為給出脈沖數(shù)，通過(guò)測(cè)速盤(pán)光柵測(cè)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)微 小角度，調(diào)焦以彌補(bǔ)焊點(diǎn)移動(dòng)過(guò)程中的位置偏差，確保焊接質(zhì)量。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的焊接攝像轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作性能可靠、 能夠滿足工作要求、確保焊接質(zhì)量。


圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中所示1為機(jī)箱，2為攝像頭，3為步進(jìn)電機(jī)，4為動(dòng)力輸入軸，5為從動(dòng)齒輪，6為 主動(dòng)齒輪，7為動(dòng)力輸出軸，8為測(cè)速盤(pán)，9為中間齒輪。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1 參照附圖1，本實(shí)施例為包括機(jī)箱1，機(jī)箱1上設(shè)有兩個(gè)攝像頭2，兩個(gè)攝像頭2均 設(shè)有動(dòng)力輸入軸4，所述動(dòng)力輸入軸4伸入機(jī)箱2，在所述動(dòng)力輸入軸4上均設(shè)有從動(dòng)齒輪 5，所述機(jī)箱1上設(shè)有步進(jìn)電機(jī)3，所述步進(jìn)電機(jī)3設(shè)有動(dòng)力輸出軸7，動(dòng)力輸出軸7伸入機(jī) 箱，在所述動(dòng)力輸出軸7上設(shè)有兩個(gè)主動(dòng)齒輪6，其中一個(gè)主動(dòng)齒輪6下方設(shè)有測(cè)速盤(pán)8，上 述主動(dòng)齒輪6與其中一個(gè)攝像頭2下方的從動(dòng)齒輪5相嚙合，另一個(gè)主動(dòng)齒輪6與另一個(gè) 攝像頭2下方的從動(dòng)齒輪5通過(guò)中間齒輪9相嚙合傳動(dòng)，所述中間齒輪9通過(guò)軸承與機(jī)箱 壁固定連接。為滿足攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)的各項(xiàng)工作性能要求，該裝置所設(shè)步進(jìn)電機(jī)3型號(hào)為 B0BYG5501，轉(zhuǎn)矩輸出25N. m，采用定軸輪系，通過(guò)齒輪間的相互嚙合帶動(dòng)攝像頭2。實(shí)施例2:參照附圖2，本實(shí)施例與實(shí)施例1不同地方在于在所述動(dòng)力輸出軸7上設(shè)有一個(gè)主 動(dòng)齒輪6，上述主動(dòng)齒輪6與其中一個(gè)攝像頭2下方的從動(dòng)齒輪5相嚙合，主動(dòng)齒輪6與另 一個(gè)攝像頭2下方的從動(dòng)齒輪5通過(guò)中間齒輪9相嚙合，所述中間齒輪9與機(jī)箱壁固定連接。
權(quán)利要求一種焊接攝像轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)，包括機(jī)箱(1)，機(jī)箱(1)上設(shè)有兩個(gè)攝像頭(2)，其特征在于兩個(gè)攝像頭(2)均設(shè)有動(dòng)力輸入軸(4)，在所述動(dòng)力輸入軸(4)上均設(shè)有從動(dòng)齒輪(5)，在機(jī)箱(1)上設(shè)有步進(jìn)電機(jī)(3)，所述步進(jìn)電機(jī)(3)設(shè)有動(dòng)力輸出軸(7)，在所述動(dòng)力輸出軸(7)上設(shè)有主動(dòng)齒輪(6)，上述主動(dòng)齒輪(6)與其中一個(gè)攝像頭(2)下方的從動(dòng)齒輪(5)相嚙合，主動(dòng)齒輪(6)與另一個(gè)攝像頭(2)下方的從動(dòng)齒輪(5)通過(guò)中間齒輪(9)相嚙合，所述中間齒輪(9)與機(jī)箱壁固定連接。
2.如權(quán)利要求1所述的焊接攝像轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述主動(dòng)齒輪(6)下方設(shè)有測(cè) 速盤(pán)(8)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的焊接攝像轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述動(dòng)力輸出軸(7)上設(shè) 有兩個(gè)主動(dòng)齒輪(6)，其中一個(gè)主動(dòng)齒輪(6)與其中一個(gè)攝像頭(2)下方的從動(dòng)齒輪(5)相 嚙合，另一個(gè)主動(dòng)齒輪(6)與另一個(gè)攝像頭(2)下方的從動(dòng)齒輪(5)通過(guò)中間齒輪(9)相嚙合。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種用于焊接技術(shù)中利用攝像機(jī)完成圖像采集的焊接攝像轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)，包括機(jī)箱，機(jī)箱上設(shè)有兩個(gè)攝像頭，兩個(gè)攝像頭均設(shè)有動(dòng)力輸入軸，在所述動(dòng)力輸入軸上均設(shè)有從動(dòng)齒輪，所述機(jī)箱上設(shè)有步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)設(shè)有動(dòng)力輸出軸，在所述動(dòng)力輸出軸上設(shè)有主動(dòng)齒輪，上述主動(dòng)齒輪與其中一個(gè)攝像頭下方的從動(dòng)齒輪相嚙合，與另一個(gè)攝像頭下方的從動(dòng)齒輪通過(guò)中間齒輪相嚙合，所述中間嚙輪通過(guò)軸承與機(jī)箱壁固定連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的焊接攝像轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作性能可靠、能夠滿足工作要求、確保焊接質(zhì)量。
文檔編號(hào)B23K37/00GK201579555SQ200920277330
公開(kāi)日2010年9月15日 申請(qǐng)日期2009年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月24日
發(fā)明者張立新, 朱江麗, 李霞, 王衛(wèi)兵, 王磊, 葛云, 魏敏 申請(qǐng)人:石河子大學(xué)