專利名稱：圖像形成裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種利用電子照片方式在旋轉(zhuǎn)的感光鼓上形成調(diào)色劑像而進(jìn)行圖像 形成的圖像形成裝置，特別涉及一種進(jìn)行將旋轉(zhuǎn)的感光鼓的旋轉(zhuǎn)速度保持相同的控制的旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)控制。
背景技術(shù)：
在利用電子照片方式的圖像形成裝置中，進(jìn)行如下的操作，S卩，在旋轉(zhuǎn)的感光鼓或 感光帶的像載體上形成調(diào)色劑像，將所形成的調(diào)色劑像直接或間接地向記錄紙上轉(zhuǎn)印，進(jìn) 而定影而形成圖像。在該圖像形成中，當(dāng)在利用曝光機(jī)構(gòu)的像曝光的潛像形成中以相同的旋轉(zhuǎn)速度旋 轉(zhuǎn)的像載體的速度變動(dòng)時(shí)，就會(huì)在所形成的圖像中產(chǎn)生副掃描方向的變形。另外在串聯(lián)方式的彩色圖像形成裝置中，使以多個(gè)單色圖像形成組件形成的單色 圖像重合而在記錄紙上形成彩色圖像，然而各單色圖像形成組件中的像載體是相同速度并 且沒有速度波動(dòng)，被認(rèn)為是用于獲得優(yōu)質(zhì)的彩色圖像的必需的條件。由此，當(dāng)各色的圖像形 成組件的像載體的速度不同時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生色偏。在感光鼓的速度控制中，提出過使用各種速度檢測機(jī)構(gòu)的控制方法，然而如果想 要實(shí)時(shí)地將感光鼓的角速度控制為等速，則可以采用使用依靠編碼器的角速度檢測機(jī)構(gòu)來 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)速度控制的旋轉(zhuǎn)速度控制方法。而且，對于該種旋轉(zhuǎn)速度控制，在以下的專利文獻(xiàn)1和專利文獻(xiàn)2中提出過關(guān)于高 效的處理的方案。專利文獻(xiàn)1日本特開平6-327278號公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開2003-186368號公報(bào)以上的專利文獻(xiàn)1中，對于感光鼓的角速度控制，提出過如下的方案，S卩，使用反 饋控制或前饋控制，測定一定時(shí)間中的感光鼓的旋轉(zhuǎn)波動(dòng)的曲線圖，使用該數(shù)據(jù)進(jìn)行角速 度控制，直至下次的已經(jīng)確定的取樣時(shí)機(jī)。另外，以上的專利文獻(xiàn)2中，對于感光鼓的角速度控制，提出過如下的方案，S卩，在 使用反饋控制和前饋控制進(jìn)行控制時(shí)，通過一邊不斷地更新存儲(chǔ)器內(nèi)的角速度偏差曲線 圖，一邊參照1個(gè)旋轉(zhuǎn)前的現(xiàn)在鼓位置處的角速度偏差值來進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，而使角速度波 動(dòng)迅速地收斂。但是要進(jìn)行如下的操作，S卩，向感光鼓的表面壓接刮板(cleaningblade)，除去感 光鼓面上的調(diào)色劑。此時(shí)，隨著環(huán)境條件、圖像形成歷程、刮板的經(jīng)時(shí)特性變化等，感光鼓表 面與刮板的摩擦負(fù)荷會(huì)有很大的變動(dòng)。按照即使產(chǎn)生此種摩擦負(fù)荷的變動(dòng)，也要使感光鼓 以恒定的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的方式，來進(jìn)行反饋控制。本申請的發(fā)明人最新發(fā)現(xiàn)，在產(chǎn)生了此種負(fù)荷變動(dòng)的情況下，會(huì)在使用了前饋控 制的旋轉(zhuǎn)速度控制中產(chǎn)生不佳狀況。以下，對之進(jìn)行說明。圖5(a)用實(shí)線表示出伴隨著感光鼓的每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生的具有再現(xiàn)性的變動(dòng)的旋轉(zhuǎn)速度。而且，虛線是來自控制部的指令速度，這里，為了使說明簡單，對于細(xì)微的速度變動(dòng)、沒 有再現(xiàn)性的速度變動(dòng)加以省略。為了對此種具有再現(xiàn)性的速度變動(dòng)，產(chǎn)生成為圖5(a)的反相的波形，考慮到相位 延遲因素，生成如圖5(b)所示的比反相提前了相位的指示值。此后，基于該圖5(b)的指示 值，生成如圖5(c)所示的反相波形。繼而，通過將該反相波形作為指示值，就可以得到抵消 了速度變動(dòng)的狀態(tài)的如圖5(d)所示的感光鼓的旋轉(zhuǎn)速度。 圖6(a)用實(shí)線表示出伴隨著感光鼓的每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生的具有再現(xiàn)性的變動(dòng)的旋轉(zhuǎn)速 度。而且，虛線是來自控制部的指令速度，這里，為了使說明簡單，對于細(xì)微的速度變動(dòng)、沒 有再現(xiàn)性的速度變動(dòng)加以省略。為了對此種具有再現(xiàn)性的速度變動(dòng)，產(chǎn)生成為圖6(a)的反相的波形，考慮到相位 延遲因素，生成如圖6(b)所示的比反相提前了相位的指示值。此后，預(yù)想的是，基于該圖6(b)的指示值，生成如圖6 (Cl)所示的反相波形。而且， 在感光鼓的負(fù)荷在減少的情況下，驅(qū)動(dòng)感光鼓的電機(jī)的轉(zhuǎn)矩也會(huì)變小。由此，基于設(shè)想為常 規(guī)的轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)下的圖6(b)的指示值，生成如圖6 (c2)所示的、相對于降低了的轉(zhuǎn)矩來說 反相的指示相對地變大而比預(yù)想更大的反相波形。繼而，通過將該反相波形作為指示值，就 會(huì)得到在與速度變動(dòng)相反的方向具有大的變動(dòng)的狀態(tài)的如圖6(d)所示的感光鼓的旋轉(zhuǎn)速 度。S卩，在感光鼓產(chǎn)生負(fù)荷變動(dòng)的情況下，前饋控制就不能恰當(dāng)?shù)匕l(fā)揮作用。此時(shí)，還 會(huì)有如下的情況，即，前饋控制激振，產(chǎn)生振動(dòng)等驅(qū)動(dòng)異常而使電機(jī)停止。另外，為了不產(chǎn)生此種激振等不佳狀況，也有在預(yù)先降低了增益的狀態(tài)下確定前 饋控制用的參數(shù)的做法，而在該情況下，雖然不會(huì)產(chǎn)生激振等異常，但是另一方面會(huì)產(chǎn)生新 的問題，即，前饋控制的效果減弱，抑制周期性速度變動(dòng)的效果小，或者在抑制中花費(fèi)時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為了克服上述的問題，目的在于，提供一種圖像形成裝置，其在使用消除感 光鼓的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可以不產(chǎn)生控制的失敗等不佳狀況地恰當(dāng)?shù)乜刂啤?解決上述的問題的本申請發(fā)明如下所述。(1)技術(shù)方案1所述的發(fā)明提供一種圖像形成裝置，是具備由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)而 進(jìn)行圖像形成的感光體、為了進(jìn)行利用上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以恒定的速度驅(qū)動(dòng)上述感光體的控制 而具有前饋控制部和反饋控制部的控制機(jī)構(gòu)的圖像形成裝置，其特征在于，上述前饋控制 部存儲(chǔ)有基于上述感光體1周的量的過去的驅(qū)動(dòng)誤差的參數(shù)，基于該參數(shù)生成抵消上述驅(qū) 動(dòng)誤差的反相指示值，上述反饋控制部根據(jù)速度指令值、上述反相指示值和上述感光體的 驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的檢測結(jié)果進(jìn)行控制而將上述感光體的速度保持恒定，上述控制機(jī)構(gòu)在初始動(dòng)作 時(shí)，不使用上述前饋控制部而利用上述反饋控制部，一邊驅(qū)動(dòng)上述感光體一邊計(jì)測上述電 機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，與計(jì)測出的上述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地選擇上述參數(shù)，在選擇上述參數(shù)后，利用使 用了上述選擇出的參數(shù)的上述前饋控制部的前饋控制和上述反饋控制部的反饋控制驅(qū)動(dòng) 上述感光體，進(jìn)行圖像形成。(2)技術(shù)方案2所述的發(fā)明是具有如下特征的技術(shù)方案1所述的圖像形成裝置， 艮口，上述控制機(jī)構(gòu)在選擇上述參數(shù)后，在利用上述使用了選擇出的參數(shù)的前饋控制和上述反饋控制驅(qū)動(dòng)上述感光體的狀態(tài)下，為執(zhí)行色彩校色(color regist)調(diào)整而控制各部。(3)技術(shù)方案3所述的發(fā)明是具有如下特征的技術(shù)方案1或2所述的圖像形成裝 置，即，上述控制機(jī)構(gòu)在圖像形成中，計(jì)測上述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，在圖像形成中計(jì)測出的上 述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相對于在選擇上述參數(shù)時(shí)計(jì)測出的上述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩變動(dòng)了一定量以上的情況下， 重新選擇上述參數(shù)。(4)技術(shù)方案4所述的發(fā)明是具有如下特征的技術(shù)方案3所述的圖像形成裝置， 艮口，上述控制機(jī)構(gòu)在執(zhí)行中的圖像形成結(jié)束后，使新選擇出的上述參數(shù)有效。(5)技術(shù)方案5所述的發(fā)明是具有如下 特征的技術(shù)方案4所述的圖像形成裝置， 艮口，上述控制機(jī)構(gòu)在使新選擇出的上述參數(shù)有效后，在使用了上述新選擇出的參數(shù)的上述 前饋控制和上述反饋控制達(dá)到穩(wěn)定的狀態(tài)后，進(jìn)行下面的圖像形成。(6)技術(shù)方案6所述的發(fā)明是具有如下特征的技術(shù)方案1 5中任意一項(xiàng)所述的 圖像形成裝置，即，上述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)對上述電機(jī)的PWM指令值和上述電機(jī)的速度，算出上 述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。(7)技術(shù)方案7所述的發(fā)明是具有如下特征的技術(shù)方案6所述的圖像形成裝置， 艮口，上述控制機(jī)構(gòu)對于算出的上述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使用將感光體1周的量平均后的值。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的概略構(gòu)成的構(gòu)成圖。圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的概略構(gòu)成的構(gòu)成圖。圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)作的流程圖。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)作的流程圖。圖5是表示前饋控制的樣子的說明圖。圖6是表示前饋控制的樣子的說明圖。
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖對用于實(shí)施本發(fā)明的圖像形成裝置的方式(實(shí)施方式)進(jìn)行詳細(xì) 說明。[圖像形成裝置100的構(gòu)成]這里，基于圖1和圖2對第一實(shí)施方式的電子照片方式的圖像形成裝置100的構(gòu) 成進(jìn)行詳細(xì)說明。而且，對于作為圖像形成裝置100已知的、與本實(shí)施方式的特征性動(dòng)作或 控制不直接相關(guān)的一般性部分省略說明。另外，在該圖1中，表示1種顏色的構(gòu)成，在彩色圖像形成裝置的情況下是將各部 與各色數(shù)目對應(yīng)地構(gòu)成的。本實(shí)施方式的圖像形成裝置100具備控制部101，其作為控制各部的控制機(jī)構(gòu)， 由CPU(Central Processing Unit)等構(gòu)成；電機(jī)控制部110，其控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)感光體的電 機(jī)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)；圖像形成部170，其在旋轉(zhuǎn)的感光鼓或感光帶等感光體上形成調(diào)色劑像，將 所形成的調(diào)色劑像直接或間接地向記錄紙上轉(zhuǎn)印，繼而定影而形成圖像。而且，以控制部 101和電機(jī)控制部110來構(gòu)成技術(shù)方案的控制機(jī)構(gòu)?？刂撇?01通過基于所安裝的OS^perating System)或硬件等，依照圖像形成裝置100的控制程序，控制構(gòu)成圖像形成裝置100的各部，進(jìn)行各種運(yùn)算處理，來統(tǒng)一地控制 圖像形成裝置。另外，該實(shí)施方式中，控制部101輸出針對驅(qū)動(dòng)感光體的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的速度 指令、如何執(zhí)行前饋控制/反饋控制的某種的模式指令。電機(jī)控制部110具備模式控制部1101，其為了控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，而控制前饋 控制和反饋控制的狀態(tài)；前饋控制部1110，其進(jìn)行針對具有再現(xiàn)性的周期性速度變動(dòng)生成 反相的指示值的前饋控制，反饋控制部1120，其按照相對于各種速度變動(dòng)將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速 度保持恒定的方式，進(jìn)行反饋控制。模式控制部1101對于如何基于來自控制部101的模式指令，來執(zhí)行前饋控制/反 饋控制的某種，控制前饋控制部1110和反饋控制部1120的狀態(tài)。誤差生成部1102生成速 度指令與電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的誤差，向前饋控制部1110供給。前饋控制部1110具備濾波器部1111、轉(zhuǎn)矩檢測部1112、參數(shù)保持部1113、反相成 分生成部1114。濾波器部1111對速度指令與電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的誤差，應(yīng)用低通濾波器或規(guī)定的帶 通濾波器，輸出感光體1周的量的驅(qū)動(dòng)誤差的曲線圖。轉(zhuǎn)矩檢測部1112根據(jù)針對電機(jī)驅(qū)動(dòng)部的PWM指令值和現(xiàn)狀的速度控制轉(zhuǎn)速，由預(yù) 先作為表格具有的各速度下的PWM-轉(zhuǎn)矩表，求出電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。參數(shù)保持部1113作為消除(抵消)具有再現(xiàn)性的周期性的感光體的速度變動(dòng)而 必需的參數(shù)，保持有基于感光體1周的量的過去的驅(qū)動(dòng)誤差的參數(shù)，并且該參數(shù)與電機(jī)的 轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地按照沒有過分與不足的方式保持有增益不同的參數(shù)，與由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢 測出的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地輸出合適的參數(shù)。反相成分生成部1114接收通過了濾波器部1111的速度指令和來自參數(shù)保持部 1113的與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參數(shù)，生成用于抵消具有再現(xiàn)性的周期性的感光體的速度變動(dòng)的反相 指示值。反饋控制部1120根據(jù)來自控制部101的速度指令值、來自前饋控制部1110的反 相指示值、和后述的電機(jī)或感光體的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的檢測結(jié)果，輸出使感光體的速度保持恒定 的PWM指令。而且，該實(shí)施方式中PWM指令是指用于控制PWM占空比的PWM占空比指令值。圖像形成部170具備電機(jī)驅(qū)動(dòng)部1710、電機(jī)1720、鼓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部1730、感光體 173。電機(jī)驅(qū)動(dòng)部1710接收來自電機(jī)控制部110的PWM指令，生成與該P(yáng)WM指令對應(yīng)的 頻率或占空比的PWM信號而向電機(jī)1720供給。電機(jī)1720接收來自電機(jī)驅(qū)動(dòng)部1710的PWM信號，以規(guī)定的轉(zhuǎn)速(旋轉(zhuǎn)速度)旋轉(zhuǎn)。鼓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部1730接收電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)，借助各種變速機(jī)構(gòu)或各種離合器等使 感光體173以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。另外，在電機(jī)1720和鼓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部1730中配置有編碼器，將電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度信號和 鼓旋轉(zhuǎn)速度信號向反饋控制部1120供給。而且，在圖像形成裝置100是可以形成彩色圖像的彩色圖像形成裝置的情況下， 電機(jī)控制部110被與各色(例如YMCK四色)對應(yīng)地構(gòu)成。同樣地，對于圖像形成部170，
6也是將電機(jī)驅(qū)動(dòng)部1710、電機(jī)1720、鼓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部1730、感光體173與各色(例如YMCK四色)對應(yīng)地構(gòu)成。下面，參照圖2對圖像形成裝置100的機(jī)械構(gòu)成進(jìn)行說明。進(jìn)紙部150是利用進(jìn)紙輥將載放在多個(gè)進(jìn)紙托盤150T中的記錄紙送出至圖像形 成位置的進(jìn)紙機(jī)構(gòu)。搬送部160是將從進(jìn)紙部150中送出的記錄紙以規(guī)定的搬送速度搬送的搬送機(jī) 構(gòu)，具備定位輥或其他各種搬送輥、搬送帶等。此外，在搬送部160的各部的規(guī)定位置，配置 有檢測記錄紙的頭端的頭端檢測傳感器等搬送傳感器160s。處理單元170是執(zhí)行在記錄紙上形成圖像的各種動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，具備使感光體173 帶有規(guī)定的電荷的帶電部171、與圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)地將感光體部曝光的曝光部172、作為利用 曝光形成靜電潛像的像載體的感光體173、將感光體173的靜電潛像顯影而變換為調(diào)色劑 像的顯影部174、被轉(zhuǎn)印感光體173上的調(diào)色劑像而擔(dān)載調(diào)色劑像的作為像載體的中間轉(zhuǎn) 印體175、轉(zhuǎn)印部176。而且，在圖像形成裝置是將多種顏色的調(diào)色劑像合成的彩色圖像形成裝置的情況 下，如圖2所示地形成如下的構(gòu)成，即，在處理單元170中，與各色對應(yīng)地設(shè)置帶電部171、曝 光部172、感光體173、顯影部174，在中間轉(zhuǎn)印體175上將各色的調(diào)色劑像重合，最終向記錄 紙上轉(zhuǎn)印。另外，在作為像載體的各個(gè)感光體173Y、173M、173C、173K中，分別配置有檢測形 成于非轉(zhuǎn)印區(qū)域的補(bǔ)片的傳感器170sY、170sM、170sC、170sK。而且，這里雖然在各感光體部 設(shè)置了傳感器，然而也可以在中間轉(zhuǎn)印體175上進(jìn)行補(bǔ)片的檢測。定影部180 —邊將轉(zhuǎn)印有調(diào)色劑像的記錄紙夾持搬送，一邊利用加熱和加壓執(zhí)行 定影而將調(diào)色劑像在記錄紙上設(shè)為穩(wěn)定的狀態(tài)。[實(shí)施方式的動(dòng)作(1)]當(dāng)從未圖示的操作部有電源接通或者睡眠返回的指示時(shí)，控制部101就作為模式 指令向電機(jī)控制部110或未圖示的各部賦予使?jié)舛确€(wěn)定化處理開始的指令(圖3中的步驟 S301)。該所謂濃度穩(wěn)定化處理是指如下的處理，即，在電源接通時(shí)使各部進(jìn)行初始動(dòng)作， 利用規(guī)定的信號值的數(shù)據(jù)的曝光在感光鼓上形成濃度補(bǔ)片，利用濃度傳感器檢測該濃度補(bǔ) 片是否達(dá)到規(guī)定的濃度，調(diào)整各部。而且，雖然圖1、圖2中僅表示了一種，然而對于內(nèi)置于圖像形成裝置100中的各色 的圖像形成部170 (170Y、170M、170C、170K等)的各色的電機(jī)，分別利用各色的電機(jī)控制部 110執(zhí)行相同的處理。這里，在電機(jī)控制部110中，接收到模式指令=濃度穩(wěn)定化處理的電機(jī)控制部 1101將利用前饋控制部1110的前饋控制設(shè)為停止的狀態(tài)，將利用反饋控制機(jī)構(gòu)的反饋控 制設(shè)為動(dòng)作的狀態(tài)，執(zhí)行濃度穩(wěn)定化處理。而且，作為該反饋控制部1120中的反饋控制，只 要根據(jù)需要使用已知的各種手法、P控制、I控制、PI控制、PID控制等即可。該情況下，基于來自控制部101的速度指令，基于由反饋控制部1120輸出的PWM 指令，在模式驅(qū)動(dòng)部1710中生成PWM信號，電機(jī)1720以規(guī)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。即，該階段中，由 于不清楚電機(jī)1720的轉(zhuǎn)矩，因此不進(jìn)行前饋控制，而利用反饋控制進(jìn)行電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)的控制。而且，如后所述，在因轉(zhuǎn)矩檢測而使前饋控制變得有效之前的期間，只是反饋控 制，在該狀態(tài)下，執(zhí)行可以利用各種單色進(jìn)行的調(diào)整(利用各色的濃度調(diào)整等)，對于色彩 校色調(diào)整等彩色相互的調(diào)整則不執(zhí)行。此后，電機(jī)控制部1101對于各色，在濃度穩(wěn)定化處理執(zhí)行中根據(jù)由電機(jī)1720 得到 的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度信號監(jiān)視電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速度是否穩(wěn)定。在利用模式控制部1101確認(rèn)了所有顏色的各個(gè)電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速度已經(jīng)穩(wěn)定的 時(shí)間點(diǎn)(圖3中的步驟S302中為是)，為了取得感光體173的1次旋轉(zhuǎn)的PWM指令而檢測 出轉(zhuǎn)矩，模式控制部1101向前饋控制部1110發(fā)出指示(圖3中的步驟S303)。而且，在該 時(shí)間點(diǎn)，由于僅利用反饋控制部來進(jìn)行控制，因此模式控制部1101以比通常的動(dòng)作時(shí)更松 的基準(zhǔn)來判定是否穩(wěn)定。例如，在通常是在士0.5%的范圍內(nèi)判定為穩(wěn)定的情況下，則在該 時(shí)間點(diǎn)在士 1.0%的范圍內(nèi)判定為穩(wěn)定。根據(jù)模式控制部1101的指示，前饋控制部1110內(nèi)的轉(zhuǎn)矩檢測部1112根據(jù)針對電 機(jī)驅(qū)動(dòng)部1710的PWM指令算出向電機(jī)1720供給的電力和電機(jī)的速度(轉(zhuǎn)速)，繼而將該電 力用轉(zhuǎn)速除，算出電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩(圖3中的步驟S304)。而且，根據(jù)向電機(jī)1720供給的電力和電機(jī)的速度，算出驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，對于該算出的 驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使用將感光體1周的量平均后的值。這樣，就可以在包含了周期性變動(dòng)成分的狀 態(tài)下算出平均的值，即使在產(chǎn)生了伴隨著感光體的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情況下， 也可以準(zhǔn)確地求出轉(zhuǎn)矩。這里，對于電機(jī)1720的轉(zhuǎn)矩，設(shè)想為分成在通常范圍TL1以上而不足TL2、小于通 常的狀態(tài)的不足TL1、大于通常的狀態(tài)的TL2以上三個(gè)階段。而且，也可以是與之不同的分類。參數(shù)保持部1113作為消除(抵消)具有再現(xiàn)性的周期性的感光體173的速度變 動(dòng)所必需的參數(shù)，將基于感光體1周的量的過去的驅(qū)動(dòng)誤差的參數(shù)與電機(jī)1720的轉(zhuǎn)矩對應(yīng) 地按照沒有過分與不足的方式設(shè)為增益不同的狀態(tài)的參數(shù)而預(yù)先保持。而且，參數(shù)保持部1113也可以是如下的構(gòu)成，即，從在圖像形成裝置100的動(dòng)作中 由濾波器部1111提取的周期性的速度變動(dòng)、和由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的轉(zhuǎn)矩中，提取參 數(shù)而保持。這里，所謂與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地沒有過分與不足的增益不同的狀態(tài)的參數(shù)，是指如下狀 態(tài)的參數(shù)，即，與電機(jī)1720的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)對應(yīng)，不會(huì)產(chǎn)生如圖6所示的過度的控制、或者與圖 6相反的不足的控制，在各轉(zhuǎn)矩下可以執(zhí)行如圖5所示的恰當(dāng)?shù)那梆伩刂?。而且，作為變形例，也可以是如下的?gòu)成，S卩，相對于1種參數(shù)，保持有與電機(jī)1720 的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的系數(shù)，在1種參數(shù)上乘以與檢測出的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的系數(shù)，作為與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參 數(shù)生成。這里，參數(shù)保持部1113與由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的電機(jī)1720的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地， 從保持著的參數(shù)中選擇合適的參數(shù)，向反相成分生成部1114輸出。這里，如果由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的轉(zhuǎn)矩在通常范圍TL1以上而不足TL2(圖3 中的步驟S305中為TL1 TL2)，則參數(shù)保持部1113就選擇表格#1，作為前饋控制系數(shù)(以 下稱作FF控制系數(shù))將與通常范圍的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參數(shù)向反相成分生成部1114輸出(圖3中的步驟S307)。這里，如果由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的轉(zhuǎn)矩不足TL1 (圖3中的步驟S305中為不 足TL1)，則參數(shù)保持部1113就選擇表格#0，作為FF控制系數(shù)將與小的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參數(shù)向 反相成分生成部1114輸出(圖3中的步驟S306)。這里，如果由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的轉(zhuǎn)矩在通常范圍TL2以上(圖3中的步驟 S305中為TL2以上)，則參數(shù)保持部1113就選擇表格#2，作為FF控制系數(shù)將與大的轉(zhuǎn)矩對 應(yīng)的參數(shù)向反相成分生成部1114輸出(圖3中的步驟S308)。而且，在相對于1種參數(shù)，保持有與電機(jī)1720的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的系數(shù)，在1種參數(shù)上乘 以與檢測出的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的系數(shù)，作為與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參數(shù)生成的構(gòu)成的情況下，只要與檢測 出的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地乘以合適的系數(shù)，生成與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參數(shù)而輸出即可。在前饋控制部1110中結(jié)束了表格的選擇的時(shí)間點(diǎn)，或者在從取得PWM指令起經(jīng)過 一定時(shí)間(在算出轉(zhuǎn)矩和選擇表格中所需要的時(shí)間)后，模式控制部1101利用與檢測出的 轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地選擇的表格的參數(shù)使前饋控制部1110動(dòng)作。繼而，模式控制部1101將利用前饋控制部1110的前饋(FF)控制和利用反饋控制 部1120的反饋(FB)控制并用，使電機(jī)控制部110動(dòng)作(圖3中的步驟S309)。S卩，在該階 段，由于電機(jī)1720的轉(zhuǎn)矩已經(jīng)清楚，因此將前饋控制和反饋控制并用，進(jìn)行電機(jī)1720的旋 轉(zhuǎn)的控制。這里，反饋控制部1120，相應(yīng)于來自控制部101的速度指令值、來自前饋控制部 1110的反相指示值、和后述的電機(jī)或感光體的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的檢測結(jié)果(電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度、鼓旋 轉(zhuǎn)速度)，輸出使感光體173的速度保持恒定的PWM指令。此后，模式控制部1101針對各色根據(jù)由電機(jī)1720得到的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度信號監(jiān)視 電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速度是否穩(wěn)定(圖3中的步驟S310)。而且，在該時(shí)間點(diǎn)，由于不是僅利用反饋控制部，而是利用前饋控制和反饋控制來 進(jìn)行控制，因此將步驟S302中放松的判定基準(zhǔn)恢復(fù)到通常水平。例如，將步驟S302中設(shè)為 士 1.0%的恢復(fù)到通常的士0.5%。在將前饋控制和反饋控制并用的狀態(tài)下，在利用模式控制部1101確定為所有顏 色的各自的電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速度已經(jīng)穩(wěn)定的時(shí)間點(diǎn)(圖3中的步驟S310中為是)，模式控 制部1101就向控制部101通知，在將前饋控制和反饋控制并用的狀態(tài)下電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)
速度已經(jīng)穩(wěn)定。接收到該通知的控制部101為進(jìn)行色彩校色調(diào)整而控制各部(圖3中的步驟 S311)。例如，利用控制部101的控制，由未圖示的圖像處理部等進(jìn)行規(guī)定的色偏檢測圖形 的生成，將該色偏檢測圖形在規(guī)定的時(shí)機(jī)進(jìn)行圖像形成，進(jìn)行色偏狀態(tài)的檢測。而且，對于 該色彩校色調(diào)整而言，由于是已知的技術(shù)，因此省略詳情。此后，執(zhí)行了色彩校色調(diào)整等各色相互關(guān)聯(lián)的各種控制后，控制部101即結(jié)束濃 度穩(wěn)定化處理，將圖像形成裝置100轉(zhuǎn)移到通常的圖像形成模式(圖3中的結(jié)束)。根據(jù)以上的實(shí)施方式，即使在產(chǎn)生了伴隨著感光體173的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩 變動(dòng)的情況下，由于選擇了與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的合適的前饋控制用的參數(shù)，因此前饋控制也會(huì)恰 當(dāng)?shù)匕l(fā)揮作用。其結(jié)果是，在使用消除感光體173的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可以不產(chǎn)生控制的失敗等不佳狀況地恰當(dāng)?shù)乜刂啤?
此外，在使用消除感光體173的速度變動(dòng)的控制時(shí)，由于不會(huì)有產(chǎn)生控制的失敗 等不佳狀況的情況，因此不需要擔(dān)心激振等不佳狀況而將增益設(shè)定得很低，通過設(shè)為合適 的參數(shù)，可以提高前饋控制的效果，獲得快速地抑制周期性的速度變動(dòng)的效果。另外，在該參數(shù)的選擇后，通過在利用使用了選擇出的參數(shù)的前饋控制和反饋控 制來驅(qū)動(dòng)感光體的狀態(tài)下執(zhí)行色彩校色調(diào)整，就會(huì)在不受到感光體173的負(fù)荷變動(dòng)的影響 的狀態(tài)下執(zhí)行前饋控制，可以在感光體173被以恒定的速度驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)下進(jìn)行正確的色彩 校色調(diào)整。另外，由于在以上的實(shí)施方式中沒有測定傳遞函數(shù)之類的處理，因此也不需要無 謂的動(dòng)作時(shí)間或運(yùn)算時(shí)間。[實(shí)施方式的動(dòng)作(2)]這里，對實(shí)施方式的動(dòng)作(2)進(jìn)行說明。在上述的實(shí)施方式的動(dòng)作(1)中是電源接通后的濃度穩(wěn)定化處理時(shí)的處理，而該 動(dòng)作(2)中對通常的圖像形成時(shí)的處理進(jìn)行說明。雖然根據(jù)以上的動(dòng)作(1)是與由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地進(jìn)行前饋 控制用的參數(shù)的選擇，進(jìn)行合適的狀態(tài)的前饋控制，然而當(dāng)時(shí)間經(jīng)過時(shí)，隨著環(huán)境條件、圖 像形成歷程、刮板的經(jīng)時(shí)特性變化等，會(huì)有感光鼓表面與刮板的摩擦負(fù)荷很大地變動(dòng)的情 況。所以，如下說明所示，在圖像形成中也監(jiān)視電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，在產(chǎn)生了變動(dòng)的情況下變 更前饋控制用的參數(shù)的選擇。在圖像形成時(shí)，模式控制部1101將利用前饋控制部1110的前饋控制和利用反饋 控制部1120的反饋控制并用，使電機(jī)控制部1110動(dòng)作(圖4中的步驟S401)。S卩，在該階 段中，如動(dòng)作(1)中說明所示，由于在濃度穩(wěn)定化處理中電機(jī)1720的轉(zhuǎn)矩已經(jīng)清楚，因此在 通常的圖像形成時(shí)將前饋控制和反饋控制并用，進(jìn)行電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)的控制。這里，反饋控制部1120，相應(yīng)于來自控制部101的速度指令值、來自前饋控制部 1110的反相指示值、和后述的電機(jī)或感光體的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的檢測結(jié)果(電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度、鼓旋 轉(zhuǎn)速度)，輸出使感光體173的速度保持恒定的PWM指令。此后，模式控制部1101對于各色，分別根據(jù)由電機(jī)1720得到的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度信號 監(jiān)視電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速度是否穩(wěn)定(圖4中的步驟S402)。在將前饋控制和反饋控制并用的狀態(tài)下，在利用模式控制部1101確認(rèn)為所有顏 色的各自的電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速度已經(jīng)穩(wěn)定的時(shí)間點(diǎn)(圖4中的步驟S402中為是)，模式控 制部1101向控制部101通知，在將前饋控制和反饋控制并用的狀態(tài)下電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速
度已經(jīng)穩(wěn)定。接收到該通知的控制部101為進(jìn)行基于圖像數(shù)據(jù)的圖像形成而控制各部(圖4中 的步驟S403)。在利用模式控制部1101確認(rèn)為電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速度已經(jīng)穩(wěn)定的時(shí)間點(diǎn)(圖4中 的步驟S402中為是)，為了取得感光體173的1次旋轉(zhuǎn)的PWM指令而檢測出轉(zhuǎn)矩，模式控制 部1101向前饋控制部1110發(fā)出指示(圖4中的步驟S404)。這里，根據(jù)模式控制部1101的指示，前饋控制部1110內(nèi)的轉(zhuǎn)矩檢測部1112由針對電機(jī)驅(qū)動(dòng)部1710的PWM指令算出向電機(jī)1720供給的電力和電機(jī)的速度(轉(zhuǎn)速)，繼而將 該電力用轉(zhuǎn)速除，算出電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩(圖4中的步驟S405)。這里，如果由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的轉(zhuǎn)矩是與已經(jīng)選擇使用的參數(shù)的表格相 同的范圍(圖4中的步驟S406中為是)，則反復(fù)進(jìn)行圖像形成(圖4中的步驟S403)和電機(jī) 的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的監(jiān)視(圖4中的步驟S404 406)，直至圖像形成結(jié)束(圖4中的步驟S407)。另一方面，如果由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的轉(zhuǎn)矩是與已經(jīng)選擇使用的參數(shù)的表 格不同的范圍(圖4中的步驟S406中為NO)，則模式控制部1101就對控制 部101進(jìn)行發(fā)生 了轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的意思的通知。接收到該轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的通知的控制部101使執(zhí)行中的圖像形成結(jié) 束，暫時(shí)地停止下面的圖像形成的開始(圖4中的步驟S411)。這里，如果由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的轉(zhuǎn)矩在TLl以上而不足TL2(圖4中的步 驟S412中TLl TL2)，則參數(shù)保持部1113就選擇表格#1，作為FF控制系數(shù)將與通常范圍 的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參數(shù)向反相成分生成部1114輸出(圖4中的步驟S414)。這里，如果由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的轉(zhuǎn)矩不足TLl (圖4的步驟S412中不足 TLl)，則參數(shù)保持部1113就選擇表格#0，作為FF控制系數(shù)將與小的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參數(shù)向反相 成分生成部1114輸出(圖4中的步驟S413)。這里，如果由轉(zhuǎn)矩檢測部1112檢測出的轉(zhuǎn)矩在通常范圍TL2以上(圖4中的步驟 S412中為TL2以上)，則參數(shù)保持部1113就選擇表格#2，作為FF控制系數(shù)將與大的轉(zhuǎn)矩對 應(yīng)的參數(shù)向反相成分生成部1114輸出(圖4中的步驟S415)。而且，在相對于1種參數(shù)，保持有與電機(jī)1720的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的系數(shù)，在1種參數(shù)上乘 以與檢測出的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的系數(shù)，作為與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參數(shù)生成的構(gòu)成的情況下，只要與檢測 出的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地乘以合適的系數(shù)，生成與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的參數(shù)而輸出即可。在前饋控制部1110中結(jié)束了表格的選擇的時(shí)間點(diǎn)，或者在從取得PWM指令起經(jīng)過 一定時(shí)間(在算出轉(zhuǎn)矩和選擇表格中所需要的時(shí)間)后，模式控制部1101利用與檢測出的 轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地選擇的表格的參數(shù)使前饋控制部1110動(dòng)作。繼而，模式控制部1101將利用前饋控制部1110的前饋(FF)控制和利用反饋控制 部1120的反饋(FB)控制并用，使電機(jī)控制部110動(dòng)作(圖4中的步驟S416)。S卩，在該階 段，由于電機(jī)1720的轉(zhuǎn)矩的變動(dòng)已經(jīng)清楚，因此，選擇與變動(dòng)后的轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的前饋控制用 的參數(shù)，將前饋控制和反饋控制并用，進(jìn)行電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)的控制。這里，反饋控制部1120，相應(yīng)于來自控制部101的速度指令值、來自前饋控制部 1110的反相指示值、和后述的電機(jī)或感光體的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的檢測結(jié)果(電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度、鼓旋 轉(zhuǎn)速度)，輸出使感光體173的速度保持恒定的PWM指令。此后，模式控制部1101對于各色分別根據(jù)由電機(jī)1720得到的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度信號 監(jiān)視電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速度是否穩(wěn)定(圖4中的步驟S417)。在將前饋控制和反饋控制并用 的狀態(tài)下，在利用模式控制部1101確定為所有顏色的各自的電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速度已經(jīng)穩(wěn) 定的時(shí)間點(diǎn)(圖4中的步驟S417中為是)，模式控制部1101就向控制部101通知，在將前 饋控制和反饋控制并用的狀態(tài)下電機(jī)1720的旋轉(zhuǎn)速度已經(jīng)穩(wěn)定。接收到該通知的控制部101為使暫時(shí)停止的圖像形成再次開始而控制各部(圖 4中的步驟S418)。此后，控制部101反復(fù)進(jìn)行圖像形成(圖4中的步驟S403)、電機(jī)的驅(qū) 動(dòng)轉(zhuǎn)矩的監(jiān)視(圖4中的步驟S404-406)、變動(dòng)轉(zhuǎn)矩檢測時(shí)的控制(圖4中的步驟S411 S418)，直至圖像形成結(jié)束(圖4中的步驟S407)。而且，雖然在以上的說明中，在圖像形成中一直監(jiān)視轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，在執(zhí)行中的圖像形 成結(jié)束的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行參數(shù)的選擇，然而并不限定于此。即，可以即使在檢測出轉(zhuǎn)矩 變動(dòng)的情 況下，也只是利用午休等使用頻率變小的時(shí)間帶來進(jìn)行參數(shù)的選擇。通過如此設(shè)置，即使是 使圖像形成暫時(shí)地停止的時(shí)間也不會(huì)存在，從而可以抑制生產(chǎn)性的降低。根據(jù)以上的實(shí)施方式，由于即使在圖像形成執(zhí)行中產(chǎn)生伴隨著感光體173的負(fù)荷 變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情況下，也可以選擇與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的合適的前饋控制用的參數(shù)，因 此前饋控制就會(huì)恰當(dāng)?shù)匕l(fā)揮作用。其結(jié)果是，在使用消除感光體173的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可以不產(chǎn)生控制的失敗 等不佳狀況地恰當(dāng)?shù)乜刂啤４送?，由于在使用消除感光體173的速度變動(dòng)的控制時(shí)，不會(huì)有產(chǎn)生控制的失敗 等不佳狀況的情況，因此就不需要擔(dān)心激振等不佳狀況而將增益設(shè)定得很低，通過采用合 適的參數(shù)，就可以提高前饋控制的效果，獲得迅速地抑制周期性的速度變動(dòng)的效果。另外，在以上的實(shí)施方式中，在圖像形成中計(jì)測電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，在圖像形成中計(jì) 測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相對于參數(shù)的選擇時(shí)計(jì)測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩變動(dòng)一定量以上的情況下，重新選 擇參數(shù)，在執(zhí)行中的圖像形成結(jié)束后，使新選擇的參數(shù)有效。所以，即使在圖像形成中產(chǎn)生 了伴隨著感光體173的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情況下，由于可以選擇與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的 合適的前饋控制用的參數(shù)，因此前饋控制也會(huì)恰當(dāng)?shù)匕l(fā)揮作用。其結(jié)果是，在使用消除感光 體173的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可以不產(chǎn)生控制的失敗等不佳狀況地恰當(dāng)?shù)乜刂?。另外，在以上的?shí)施方式中，在圖像形成中計(jì)測電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，在圖像形成中計(jì) 測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相對于參數(shù)的選擇時(shí)計(jì)測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩變動(dòng)了一定量以上的情況下，重新 選擇參數(shù)，在執(zhí)行中的圖像形成結(jié)束后，使新選擇的參數(shù)有效，之后在使用了新選擇的參數(shù) 的前饋控制和反饋控制達(dá)到穩(wěn)定的狀態(tài)后，進(jìn)行下面的圖像形成。所以，即使在圖像形成中 產(chǎn)生了伴隨著感光體173的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情況下，由于可以選擇與轉(zhuǎn)矩對 應(yīng)的合適的前饋控制用的參數(shù)，因此前饋控制也會(huì)恰當(dāng)?shù)匕l(fā)揮作用。其結(jié)果是，在使用消除 感光體173的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可以不產(chǎn)生控制的失敗等不佳狀況地恰當(dāng)?shù)乜刂?。而且，在以上的?shí)施方式中，根據(jù)向電機(jī)1720供給的電力和電機(jī)的速度，算出驅(qū) 動(dòng)轉(zhuǎn)矩，對于該算出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使用將感光體1周的量平均后的值。這樣，就可以在包含 了周期性的變動(dòng)成分的狀態(tài)下算出平均的值，即使在產(chǎn)生了伴隨著感光體的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū) 動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情況下，也可以準(zhǔn)確地求出轉(zhuǎn)矩。另外，由于在以上的實(shí)施方式中沒有測定傳遞函數(shù)之類的處理，因此不需要無謂 的動(dòng)作時(shí)間或運(yùn)算時(shí)間。而且，雖然在以上的實(shí)施方式中，例示了電機(jī)1720為直流電機(jī)而利用PWM控制的 情況，然而并不限定于此，可以將本實(shí)施方式適用于針對各種電機(jī)的各種控制。根據(jù)以上的發(fā)明，可以得到如下所示的效果。(1)技術(shù)方案1所述的發(fā)明中，為了利用驅(qū)動(dòng)電機(jī)將感光體以恒定的速度驅(qū)動(dòng)，控 制機(jī)構(gòu)具有前饋控制部和反饋控制部，在初始動(dòng)作時(shí)，不使用前饋控制部而利用反饋控制 部，一邊驅(qū)動(dòng)感光體一邊計(jì)測電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，與計(jì)測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地選擇參數(shù)，在該 參數(shù)的選擇后，利用使用了選擇出的參數(shù)的前饋控制和反饋控制驅(qū)動(dòng)感光體，進(jìn)行圖像形成。所以，即使在產(chǎn)生了伴隨著感光體的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情況下，由于 可以選擇與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的合適的前饋控制用的參數(shù)，因此前饋控制也會(huì)恰當(dāng)?shù)匕l(fā)揮作用。其 結(jié)果是，在使用消除感光體的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可以不產(chǎn)生控制的失敗等不佳狀況地恰 當(dāng)?shù)乜刂啤?2)技術(shù)方案2所述的發(fā)明中，在該參數(shù)的選擇后，在利用使用了選擇出的參數(shù)的前饋控制和反饋控制驅(qū)動(dòng)感光體的狀態(tài)下，執(zhí)行色彩校色調(diào)整。所以，就會(huì)在不受到感光體的負(fù)荷變動(dòng)的影響的狀態(tài)下執(zhí)行前饋控制，可以在感 光體被以恒定的速度驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)下進(jìn)行正確的色彩校色調(diào)整。(3)技術(shù)方案3所述的發(fā)明中，在圖像形成中計(jì)測電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，在圖像形成中 計(jì)測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相對于參數(shù)的選擇時(shí)計(jì)測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩變動(dòng)了一定量以上的情況下，重 新選擇參數(shù)。所以，即使在圖像形成中產(chǎn)生了伴隨著感光體的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情 況下，由于可以選擇與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的合適的前饋控制用的參數(shù)，因此前饋控制也會(huì)恰當(dāng)?shù)匕l(fā) 揮作用。其結(jié)果是，在使用消除感光體的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可以不產(chǎn)生控制的失敗等不佳 狀況地恰當(dāng)?shù)乜刂啤?4)技術(shù)方案4所述的發(fā)明中，在圖像形成中計(jì)測電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，在圖像形成中 計(jì)測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相對于參數(shù)的選擇時(shí)計(jì)測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩變動(dòng)了一定量以上的情況下，重 新選擇參數(shù)，在執(zhí)行中的圖像形成結(jié)束后，使新選擇出的參數(shù)有效。所以，即使在圖像形成中產(chǎn)生了伴隨著感光體的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情 況下，由于可以選擇與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的合適的前饋控制用的參數(shù)，因此前饋控制也會(huì)恰當(dāng)?shù)匕l(fā) 揮作用。其結(jié)果是，在使用消除感光體的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可以不產(chǎn)生控制的失敗等不佳 狀況地恰當(dāng)?shù)乜刂啤?5)技術(shù)方案5所述的發(fā)明中，在圖像形成中計(jì)測電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，在圖像形成中 計(jì)測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相對于參數(shù)的選擇時(shí)計(jì)測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩變動(dòng)了一定量以上的情況下，重 新選擇參數(shù)，在執(zhí)行中的圖像形成結(jié)束后，使新選擇出的參數(shù)有效，之后，在使用了新選擇 出的參數(shù)的前饋控制和反饋控制達(dá)到穩(wěn)定的狀態(tài)后，進(jìn)行下面的圖像形成。所以，即使在圖像形成中產(chǎn)生了伴隨著感光體的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情 況下，由于可以準(zhǔn)確地求出轉(zhuǎn)矩，并由于可以選擇與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的合適的前饋控制用的參數(shù)， 因此前饋控制也會(huì)恰當(dāng)?shù)匕l(fā)揮作用。其結(jié)果是，在使用消除感光體的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可 以不產(chǎn)生控制的失敗等不佳狀況地恰當(dāng)?shù)乜刂啤?6)技術(shù)方案6所述的發(fā)明中，根據(jù)對電機(jī)的PWM指令值和電機(jī)的速度，算出驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。所以，即使在圖像形成中產(chǎn)生了伴隨著感光體的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情 況下，由于可以選擇與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的合適的前饋控制用的參數(shù)，因此前饋控制也會(huì)恰當(dāng)?shù)匕l(fā) 揮作用。其結(jié)果是，在使用消除感光體的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可以不產(chǎn)生控制的失敗等不佳 狀況地恰當(dāng)?shù)乜刂啤?7)技術(shù)方案7所述的發(fā)明中，根據(jù)對電機(jī)的PWM指令值和電機(jī)的速度，算出驅(qū)動(dòng) 轉(zhuǎn)矩，對于該算出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使用將感光體1周的量平均后的值。
所以，即使在圖像形成中產(chǎn)生了伴隨著感光體的負(fù)荷變動(dòng)的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的情 況下，由于可以在包含了周期性的變動(dòng)成分的狀態(tài)下算出平均的值，可以準(zhǔn)確地求出轉(zhuǎn)矩， 由于可以選擇與轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的合適的前饋控制用的參數(shù)，因此前饋控制也會(huì)恰當(dāng)?shù)匕l(fā)揮作 用。其結(jié)果是，在使用消除感光體的速度變動(dòng)的控制時(shí)，可以不產(chǎn)生控制的失敗 等不佳狀況 地恰當(dāng)?shù)乜刂啤?br> 權(quán)利要求
一種圖像形成裝置，是具備由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行圖像形成的感光體、為了進(jìn)行利用所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以恒定的速度驅(qū)動(dòng)所述感光體的控制而具有前饋控制部和反饋控制部的控制機(jī)構(gòu)的圖像形成裝置，其特征在于，所述前饋控制部存儲(chǔ)有基于所述感光體1周的量的過去的驅(qū)動(dòng)誤差的參數(shù)，基于該參數(shù)生成抵消所述驅(qū)動(dòng)誤差的反相指示值，所述反饋控制部根據(jù)速度指令值、所述反相指示值和所述感光體的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的檢測結(jié)果進(jìn)行控制而將所述感光體的速度保持恒定，所述控制機(jī)構(gòu)在初始動(dòng)作時(shí)，不使用所述前饋控制部而利用所述反饋控制部，一邊驅(qū)動(dòng)所述感光體一邊計(jì)測所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，與計(jì)測出的所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地選擇所述參數(shù)，在選擇所述參數(shù)后，利用使用了所述選擇出的參數(shù)的所述前饋控制部的前饋控制和所述反饋控制部的反饋控制驅(qū)動(dòng)所述感光體，進(jìn)行圖像形成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像形成裝置，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)在選擇所述參數(shù) 后，在利用使用了所述選擇出的參數(shù)的所述前饋控制和所述反饋控制驅(qū)動(dòng)所述感光體的狀 態(tài)下，為執(zhí)行色彩校色調(diào)整而控制各部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的圖像形成裝置，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)在圖像形成 中，計(jì)測所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，在圖像形成中計(jì)測出的所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩相對于在選擇所述參數(shù)時(shí)計(jì)測出的所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn) 矩變動(dòng)了一定量以上的情況下，重新選擇所述參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像形成裝置，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)在執(zhí)行中的圖像 形成結(jié)束后，使新選擇出的所述參數(shù)有效。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像形成裝置，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)在使新選擇出的 所述參數(shù)有效后，在使用了所述新選擇出的參數(shù)的所述前饋控制和所述反饋控制達(dá)到穩(wěn)定 的狀態(tài)后，進(jìn)行下面的圖像形成。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5中任意一項(xiàng)所述的圖像形成裝置，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)根 據(jù)對所述電機(jī)的PWM指令值和所述電機(jī)的速度，算出所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的圖像形成裝置，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)對于算出的所述 驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使用將感光體1周的量平均后的值。
全文摘要
本發(fā)明提供一種圖像形成裝置，為了進(jìn)行利用驅(qū)動(dòng)電機(jī)將感光體以恒定的速度驅(qū)動(dòng)的控制，控制機(jī)構(gòu)具有前饋控制部和反饋控制部，在初始動(dòng)作時(shí)，不使用前饋控制部而利用反饋控制部，一邊驅(qū)動(dòng)感光體一邊計(jì)測電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，與計(jì)測出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩對應(yīng)地選擇參數(shù)，在該參數(shù)的選擇后，利用使用了選擇出的參數(shù)的前饋控制和反饋控制驅(qū)動(dòng)感光體，進(jìn)行圖像形成。根據(jù)本發(fā)明，可以進(jìn)行穩(wěn)定的感光體的驅(qū)動(dòng)。
文檔編號G03G15/00GK101866125SQ201010150429
公開日2010年10月20日 申請日期2010年4月12日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月20日
發(fā)明者山元健二, 本井俊博, 桝元孝介, 磯部昭史, 西川英史, 高橋克典 申請人:柯尼卡美能達(dá)商用科技株式會(huì)社