本發(fā)明總體上涉及控制用于手動(dòng)操作的工具的操作者指令的顯示的領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

1、在工業(yè)工廠中，提供了操作者指令以指示操作者如何加工正在制造的物體。操作者指令可以例如包括要加工的物體的圖片以及使操作者能夠理解他/她應(yīng)當(dāng)如何加工物體的指令。作為示例，操作者指令可以描繪具有符號(hào)/標(biāo)記的車(chē)輛發(fā)動(dòng)機(jī)，其中的接頭應(yīng)當(dāng)借助于操作者操作的工具而緊固。操作者指令通?？赡馨◤牟煌囊暯敲枥L物體的若干圖片以使若干加工步驟可視化，使得操作者選擇正確的圖片麻煩且耗時(shí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、實(shí)現(xiàn)克服或至少減輕上述缺點(diǎn)的方法和控制裝置將是有益的。具體地，將期望實(shí)現(xiàn)一種便于操作者使用操作者指令的方法和控制裝置。

2、為了更好地解決這些問(wèn)題中的一個(gè)或更多個(gè)，提供了一種具有獨(dú)立權(quán)利要求中限定的特征的方法和控制裝置。優(yōu)選的實(shí)施方案在從屬權(quán)利要求中限定。

3、因此，根據(jù)第一方面，提供了一種控制操作者顯示器的方法。所述操作者顯示器布置為顯示由手動(dòng)操作的工具加工的物體的模型，所顯示的模型是如何使用工具來(lái)加工物體的操作者指令的一部分。所述方法包括：確定工具相對(duì)于物體的位置；以及基于確定出的工具相對(duì)于物體的位置，自動(dòng)選擇待在操作者顯示器上顯示的物體的模型的查看方向。

4、根據(jù)第二方面，提供了一種用于控制操作者顯示器的控制裝置。所述操作者顯示器布置為顯示由手動(dòng)操作的工具加工的物體的模型，所顯示的模型是如何使用工具來(lái)加工物體的操作者指令的一部分。所述控制裝置配置為執(zhí)行如第一方面中限定的方法。

5、通過(guò)使用工具相對(duì)于物體的位置的信息，可以自動(dòng)選擇物體的模型的查看角度。例如，如果握持工具的操作者站在待加工的物體的特定側(cè)，則操作者指令中顯示的模型可以顯示為從該特定側(cè)查看。然后，操作者可以不必手動(dòng)選擇模型的圖片/查看角度。相反，所述選擇依據(jù)握持工具的操作者相對(duì)于物體位于何處而自動(dòng)進(jìn)行。因此，有利于操作者使用操作者指令，并且可以減少耗時(shí)的手動(dòng)處理，這最終使得降低制造時(shí)間和成本。進(jìn)一步地，定位裝置通常已經(jīng)設(shè)置在工具中，以確定待由工具加工的加工點(diǎn)(例如接頭)的位置，由此可以不需要向工具添加進(jìn)一步的硬件。

6、操作者指令可替代地可以指工作流程指令、操作順序、工作訂單、工作任務(wù)訂單等。

7、在本說(shuō)明書(shū)中，術(shù)語(yǔ)“手動(dòng)操作的工具”可以包括至少部分地可以由人操作的任何工具。其可以包括可以由人移動(dòng)的任何工具，可選地借助于某種類(lèi)型的機(jī)械。該工具可以例如是完全手持的，或者可以借助于扭矩反作用臂而手動(dòng)操作。

8、根據(jù)實(shí)施方案，可以自動(dòng)選擇物體的模型的查看方向，以使待在操作者顯示器上顯示的物體的模型上的視角反映確定出的工具相對(duì)于物體的位置。

9、在本文中，術(shù)語(yǔ)“反映”可以(至少大致)包括對(duì)應(yīng)于。因此，實(shí)際上查看顯示器上的模型的視角可以基本上對(duì)應(yīng)于(或甚至等于)確定出的工具的位置。

10、在不同的實(shí)施方案中，選擇出的查看方向在多大程度上反映為工具確定出的實(shí)際位置可以不同。

11、根據(jù)實(shí)施方案，該方法可以進(jìn)一步包括存儲(chǔ)從至少兩個(gè)不同的視角描繪所述模型的至少兩幅圖片。然后，自動(dòng)選擇待在操作者顯示器上顯示的物體的模型的查看方向可以包括：基于確定出的工具相對(duì)于物體的位置，選擇待在操作者顯示器上顯示的所述至少兩幅圖片中的一幅。提供的從獨(dú)特視角描繪模型的圖片越多，選擇出的模型的查看方向就越能精確地反映工具的實(shí)際檢測(cè)位置。本實(shí)施方案的優(yōu)點(diǎn)在于其能夠減少存儲(chǔ)空間，因?yàn)樾枰鎯?chǔ)的模型的圖片可以簡(jiǎn)單地是二維圖像。

12、根據(jù)另一實(shí)施方案，該方法可以進(jìn)一步包括存儲(chǔ)物體的3d(三維)模型，其中，自動(dòng)選擇操作者顯示器上的物體的模型的查看方向可以包括基于確定出的工具相對(duì)于物體的位置來(lái)旋轉(zhuǎn)3d模型，優(yōu)選地使得3d模型的視角反映確定出的工具的位置。因此，物體的模型可以是3d模型?？梢赃x擇更接近地反映工具的實(shí)際檢測(cè)位置的視圖，因?yàn)?d模型的(優(yōu)選地?zé)o級(jí))旋轉(zhuǎn)允許選擇(至少幾乎)無(wú)限數(shù)量的視角。3d模型可以是例如cad(計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì))模型或物體的任何其它類(lèi)型的3d可視化。

13、根據(jù)實(shí)施方案，工具相對(duì)于物體的位置可以通過(guò)與用于確定待由工具加工(例如擰緊)的加工點(diǎn)(例如接頭)的位置的裝置相同的裝置來(lái)確定。因此，不需要向工具/系統(tǒng)添加額外的用于定位工具的硬件。

14、例如，可以利用基于攝像裝置的技術(shù)來(lái)檢測(cè)工具的定位，例如安裝在加工區(qū)域上方的頂部的攝像裝置和/或安裝在識(shí)別物體的圖像的工具上的攝像裝置，可選地包括使用工具上和可由至少一個(gè)攝像裝置檢測(cè)的物體上的標(biāo)簽(例如，具有qr碼或其它矩陣碼)。可以設(shè)想的其它技術(shù)是基于無(wú)線電的技術(shù)，例如uwb(超寬帶無(wú)線電)，其中，確定工具與物體之間的無(wú)線電信號(hào)的飛行時(shí)間(或類(lèi)似時(shí)間)以便計(jì)算工具相對(duì)于物體的位置。在工具由扭矩反作用臂握持的情況下，可以通過(guò)檢測(cè)臂中的接頭的角度來(lái)進(jìn)行定位。也可以設(shè)想本領(lǐng)域已知的其它定位技術(shù)。

15、根據(jù)實(shí)施方案，該方法可以在工業(yè)組裝工廠中執(zhí)行，例如在汽車(chē)組裝工廠中。

16、根據(jù)實(shí)施方案，所述工具可以是緊固工具。物體的加工可以包括擰緊物體處的諸如螺釘/螺栓/螺母的接頭(緊固裝置)。

17、根據(jù)實(shí)施方案，提供了一種計(jì)算機(jī)程序，其包括指令，當(dāng)所述程序由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)第一方面或前述實(shí)施方案中的任一個(gè)所限定的方法。

18、根據(jù)實(shí)施方案，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括指令，所述指令在由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)第一方面或前述實(shí)施方案中的任一個(gè)所限定的方法。

19、根據(jù)實(shí)施方案，提供了一種系統(tǒng)，包括：可手動(dòng)操作的工具；操作者顯示器，其布置為顯示由可手動(dòng)操作的工具加工的物體的模型，所顯示的模型是如何使用工具來(lái)加工物體的操作者指令的一部分，以及根據(jù)第二方面所限定的控制裝置。

20、應(yīng)當(dāng)注意，本發(fā)明的實(shí)施方案涉及權(quán)利要求書(shū)中記載的特征的所有可能的組合。此外，應(yīng)當(dāng)理解的是，針對(duì)方法描述的各種實(shí)施方案都可以與根據(jù)本發(fā)明的第二方面限定的控制裝置組合。

技術(shù)特征：

1.一種控制操作者顯示器的方法(100)，所述操作者顯示器布置為顯示由手動(dòng)操作的工具加工的物體的模型，顯示的模型是如何使用工具加工物體的操作者指令的一部分，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，自動(dòng)選擇物體的模型的查看方向，以使待在操作者顯示器上顯示的物體的模型上的視角反映確定出的工具相對(duì)于物體的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，進(jìn)一步包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，進(jìn)一步包括：

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，工具相對(duì)于物體的位置通過(guò)與用于確定待由工具加工的加工點(diǎn)的位置的裝置相同的裝置來(lái)確定，所述加工點(diǎn)例如是接頭，所述加工例如是擰緊。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述方法在工業(yè)組裝工廠中執(zhí)行。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述工具是緊固工具。

8.一種用于控制操作者顯示器(3)的控制裝置(2)，所述操作者顯示器布置為顯示由手動(dòng)操作的工具(7)加工的物體(6)的模型(10)，所顯示的模型是如何使用工具加工物體的操作者指令的一部分，所述控制裝置配置為執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種包括指令的計(jì)算機(jī)程序，所述程序在由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-8中的任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種包括指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述指令在由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-8中的任一項(xiàng)所述的方法。

11.一種系統(tǒng)(1)，包括：

技術(shù)總結(jié)
提供了一種控制操作者顯示器(3)的方法，所述操作者顯示器布置為顯示由手動(dòng)操作的工具(7)加工的物體(6)的模型。顯示的模型是如何使用工具加工物體的操作者指令的一部分。所述方法包括確定工具相對(duì)于物體的位置；以及基于確定出的工具相對(duì)于物體的位置，自動(dòng)選擇待在操作者顯示器上顯示的物體的模型的查看方向。然后，操作者可以不必手動(dòng)選擇模型的圖片/查看角度。相反，所述選擇依據(jù)握持工具的操作者相對(duì)于物體位于何處而自動(dòng)進(jìn)行。因此，有利于操作者使用操作者指令，并且可以減少耗時(shí)的手動(dòng)處理。

技術(shù)研發(fā)人員：J·沃爾格倫
受保護(hù)的技術(shù)使用者：阿特拉斯·科普柯工業(yè)技術(shù)公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23