本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)領(lǐng)域，具體涉及到工業(yè)機(jī)器人基本技能操作平臺(tái)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，一般存在以下一些問(wèn)題：

1、實(shí)訓(xùn)模塊安裝/切換比較麻煩

教學(xué)過(guò)程中，切換實(shí)訓(xùn)模塊是比較頻繁的。如果實(shí)訓(xùn)模塊的切換不方便，會(huì)浪費(fèi)教師的時(shí)間，影響教學(xué)質(zhì)量。

2、實(shí)訓(xùn)模塊材質(zhì)單薄

實(shí)訓(xùn)模塊材質(zhì)單薄，導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，臺(tái)面有可能會(huì)跟隨著移動(dòng)。移動(dòng)導(dǎo)致的結(jié)果，一方面安全性不好，另一方面導(dǎo)致已示教的示教點(diǎn)發(fā)生偏差，為教學(xué)和學(xué)生訓(xùn)練帶來(lái)不方便。

3、實(shí)訓(xùn)功能單一

一般的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，只提供較少的實(shí)訓(xùn)模塊，無(wú)法提供豐富的教學(xué)資源。

4、教學(xué)資源包缺失

現(xiàn)有的機(jī)器人實(shí)訓(xùn)設(shè)備，幾乎都沒(méi)有與設(shè)備配套的教學(xué)資源包，包括教材，工作頁(yè)，講義ppt等。教師一方面要學(xué)習(xí)設(shè)備的使用方法，包括機(jī)器人操作方法等，一方面還要做教材，講義ppt等。浪費(fèi)教師的時(shí)間，做出來(lái)的教材和講義等，也可能達(dá)不到最好的效果。

5、模擬仿真程序缺失

現(xiàn)有的機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，幾乎都不提供模擬仿真程序。教師和學(xué)生無(wú)法進(jìn)行模擬實(shí)操。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用模塊化設(shè)計(jì)，提供多種模擬工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的訓(xùn)練模塊；每個(gè)模塊相互獨(dú)立，方便拆裝；提供完整的專(zhuān)業(yè)級(jí)教學(xué)資源包(包括課程包、教材、工作頁(yè)及指導(dǎo)書(shū))，教學(xué)資源包結(jié)合實(shí)際設(shè)備編寫(xiě)，針對(duì)性強(qiáng)，方便教學(xué)；另外，提供與實(shí)機(jī)一致的仿真程序，提供模擬實(shí)操環(huán)境。

本發(fā)明提供了工業(yè)機(jī)器人基本技能操作平臺(tái)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，包括

機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體設(shè)有一底座；

連接件，所述連接件與所述機(jī)器人本體相連，用于連接實(shí)訓(xùn)模塊；

控制器柜；所述控制器柜設(shè)有i/o板，所述i/o板與plc控制器相連，用于機(jī)器人本體在不同實(shí)訓(xùn)模塊下控制相應(yīng)的外圍設(shè)備；

夾具，所述夾具與所述機(jī)器人本體相連，用于根據(jù)plc控制器的指令執(zhí)行不同的操作，所述夾具通過(guò)電磁閥與一空氣壓縮機(jī)相連。

上述的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其中，所述實(shí)訓(xùn)模塊為軌跡訓(xùn)練模塊、工件裝備模塊、檢測(cè)排列模塊、車(chē)窗涂膠模塊、零件碼垛模塊、圖塊搬運(yùn)模塊中的任一種。

上述的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其中，所述實(shí)訓(xùn)模塊為檢測(cè)排列模塊，所述檢測(cè)排列模塊分別連接有正向傳感器和反向傳感器，所述正向傳感器、反向傳感器與所述plc控制器相連。

上述的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其中，所述實(shí)訓(xùn)模塊設(shè)有一連接座，所述連接座與所述底座通過(guò)連接件活動(dòng)連接。

上述的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其中，所述底座、實(shí)訓(xùn)模塊的臺(tái)面分別使用板金和鋁板制作而成，用于加重系統(tǒng)的重量。

上述的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其中，所述夾具為三臂夾爪或吸盤(pán)夾具。

上述的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其中，所述夾具通過(guò)氣管的控制來(lái)更換。

上述的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其中，所述實(shí)訓(xùn)模塊的臺(tái)面為鋁制臺(tái)面，所述鋁制臺(tái)面表面通過(guò)氧化噴砂處理。

上述的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其中，所述實(shí)訓(xùn)模塊的運(yùn)作包括使用演示和任務(wù)驅(qū)動(dòng)。

上述的實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，其中，所述實(shí)訓(xùn)模塊設(shè)有對(duì)應(yīng)的配套使用說(shuō)明書(shū)、配套課程包、教材學(xué)材、數(shù)字化資源包。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明采用模塊化設(shè)計(jì)，提供多種模擬工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的訓(xùn)練模塊；每個(gè)模塊相互獨(dú)立，方便拆裝；提供完整的專(zhuān)業(yè)級(jí)教學(xué)資源包(包括課程包、教材、工作頁(yè)及指導(dǎo)書(shū))，教學(xué)資源包結(jié)合實(shí)際設(shè)備編寫(xiě)，針對(duì)性強(qiáng)，方便教學(xué)；另外，提供與實(shí)機(jī)一致的仿真程序，提供模擬實(shí)操環(huán)境。

2、本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)和基礎(chǔ)操作、工作站系統(tǒng)調(diào)試和搭建、工業(yè)機(jī)器人及周邊設(shè)備編程和通訊等內(nèi)容的實(shí)訓(xùn)。

3、本發(fā)明針對(duì)職業(yè)院校的教學(xué)特點(diǎn)，綜合理、虛、實(shí)一體化教學(xué)特征，選用性能優(yōu)良的設(shè)備，采用最新自動(dòng)化技術(shù)，融合“智能制造、智慧工廠”理念，采用“模塊化、簡(jiǎn)易化”設(shè)計(jì)方法，可充分學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人及其周邊應(yīng)用技術(shù)，確實(shí)掌握相關(guān)實(shí)操技能，不減少實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目和真實(shí)工廠應(yīng)用特點(diǎn)的前提下盡可能確保教學(xué)過(guò)程的方便、安全。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明及其特征、外形和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯。在全部附圖中相同的標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按照比例繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本發(fā)明的主旨。

圖1為本發(fā)明提供的工業(yè)機(jī)器人基本技能操作平臺(tái)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的模塊示意圖。圖2為本發(fā)明提供的工業(yè)機(jī)器人基本技能操作平臺(tái)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的電路圖。

圖3為本發(fā)明提供的實(shí)訓(xùn)模塊為軌跡訓(xùn)練模塊的情況下的操作示意圖。

具體實(shí)施方式

在下文的描述中，給出了大量具體的細(xì)節(jié)以便提供對(duì)本發(fā)明更為徹底的理解。然而，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見(jiàn)的是，本發(fā)明可以無(wú)需一個(gè)或多個(gè)這些細(xì)節(jié)而得以實(shí)施。在其他的例子中，為了避免與本發(fā)明發(fā)生混淆，對(duì)于本領(lǐng)域公知的一些技術(shù)特征未進(jìn)行描述。

為了徹底理解本發(fā)明，將在下列的描述中提出詳細(xì)的步驟以及詳細(xì)的結(jié)構(gòu)，以便闡釋本發(fā)明的技術(shù)方案。本發(fā)明的較佳實(shí)施例詳細(xì)描述如下，然而除了這些詳細(xì)描述外，本發(fā)明還可以具有其他實(shí)施方式。

參照?qǐng)D1-圖3所示，本發(fā)明提供了工業(yè)機(jī)器人基本技能操作平臺(tái)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，包括：

機(jī)器人本體，機(jī)器人本體設(shè)有一底座，其中底座配有滾輪；

連接件，連接件與機(jī)器人本體相連，用于連接實(shí)訓(xùn)模塊，進(jìn)一步實(shí)訓(xùn)模塊為軌跡訓(xùn)練模塊、工件裝備模塊、檢測(cè)排列模塊、車(chē)窗涂膠模塊、零件碼垛模塊、圖塊搬運(yùn)模塊中的任一種，根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景選擇不同的實(shí)訓(xùn)模塊；

控制器柜；控制器柜設(shè)有i/o板，i/o板與plc控制器相連，用于機(jī)器人本體在不同實(shí)訓(xùn)模塊下控制相應(yīng)的外圍設(shè)備，具體為機(jī)器人控制柜上的i/o板與plc連接，機(jī)器人需要控制外圍設(shè)備時(shí)，通過(guò)i/o信號(hào)發(fā)送給plc，由plc下發(fā)信號(hào)給外圍設(shè)備，從而達(dá)到控制外圍設(shè)備的效果；

夾具，夾具與機(jī)器人本體相連，用于根據(jù)plc控制器的指令執(zhí)行不同的操作，夾具通過(guò)電磁閥與一空氣壓縮機(jī)相連，其中夾具為三臂夾爪或吸盤(pán)夾具，在進(jìn)一步優(yōu)選，夾具包含三種，分別為：大三臂夾爪，小三臂夾爪，吸盤(pán)夾具。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，若實(shí)訓(xùn)模塊為檢測(cè)排列模塊，則檢測(cè)排列模塊分別連接有正向傳感器和反向傳感器，正向傳感器、反向傳感器與所述plc控制器相連，進(jìn)一步優(yōu)選，檢測(cè)排列模塊的配置及參數(shù)為：

1、鋁制臺(tái)面，表面氧化噴砂處理，堅(jiān)固美觀；

2、臺(tái)面上裝有物料倉(cāng)、檢測(cè)工位、排列成品倉(cāng)庫(kù)的模塊；

3、訓(xùn)練流程為：

1)檢測(cè)板為梯形玻璃板，檢測(cè)出玻璃板的長(zhǎng)短邊；

2)數(shù)枚玻璃板隨機(jī)存放在原料倉(cāng)內(nèi)；

3)機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具依次拾取玻璃板到檢測(cè)臺(tái)檢測(cè)；

4)調(diào)整每塊玻璃板的長(zhǎng)短邊方向一致后，依順序放入成品倉(cāng)中；

4、訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人與外部傳感器間通信及進(jìn)行相應(yīng)的處理。

5、臺(tái)面尺寸(長(zhǎng)x寬x厚)：≥530mmx400mmx30mm。工作方式為：檢測(cè)排列工作站分為2個(gè)料倉(cāng)和一個(gè)檢測(cè)臺(tái)，機(jī)器人通過(guò)換裝臺(tái)吸盤(pán)將料倉(cāng)a中的梯形材料放置到檢測(cè)臺(tái)進(jìn)行位置檢測(cè)，檢測(cè)完成后按順序方向放置到料倉(cāng)b中。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，若實(shí)訓(xùn)模塊為軌跡訓(xùn)練模塊，則配置及參數(shù)為：

1、鋁制臺(tái)面，表面氧化噴砂處理，堅(jiān)固美觀；

2、一半為平面、一半為弧度凸面，并在表面蝕刻不同圖形規(guī)則、不同顏色的圖案；

3、臺(tái)面上配有繪圖筆；

4、使用機(jī)器人夾取繪圖筆來(lái)描繪圖形，訓(xùn)練點(diǎn)示教、直線、曲線運(yùn)動(dòng)；

5、學(xué)習(xí)點(diǎn)的定位及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路線選擇優(yōu)化；

6、配有進(jìn)行工具坐標(biāo)定位訓(xùn)練用的筆狀標(biāo)點(diǎn)。

7、臺(tái)面尺寸(長(zhǎng)x寬x厚)：≥530mmx400mmx30mm；(最厚處突出桌面≥40mm)。工作方式為：軌跡工作臺(tái)分為(a-b-c-d-e-f-g-h)8個(gè)不規(guī)則曲線。機(jī)器人通過(guò)換裝臺(tái)氣爪將筆抓起后沿圖形曲線進(jìn)行移動(dòng)。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，若實(shí)訓(xùn)模塊為工件裝備模塊，則配置及參數(shù)為：

1、鋁制臺(tái)面，表面氧化噴砂處理，堅(jiān)固美觀；

2、臺(tái)面上裝有【工件1】、【工件2】、【工件3】的模塊；

3、訓(xùn)練流程概述：

1)裝配主體【工件3】被固定在操作臺(tái)上；

2)通過(guò)抓手拾取【工件1】并精確裝配到主體【工件3】?jī)?nèi)；

3)機(jī)器人通過(guò)抓手拾取【工件2】并把從側(cè)面插入【工件1】和【工件3】的組合體內(nèi)；

4、訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人精確定位及抓手吸盤(pán)夾具的學(xué)習(xí)。

5、臺(tái)面尺寸(長(zhǎng)x寬x厚)：≥530mmx400mmx30mm。工作方式為：工件裝配工作站分為3個(gè)安裝件(a,b,c)。機(jī)器人通過(guò)換裝臺(tái)氣爪將工件b安轉(zhuǎn)到工件a，然后換夾定位銷(xiāo)c將工件b和工件a連接。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，若實(shí)訓(xùn)模塊為車(chē)窗涂膠模塊，則配置及參數(shù)為：

1、鋁制臺(tái)面，表面氧化噴砂處理，堅(jiān)固美觀；

2、臺(tái)面上裝有小汽車(chē)、車(chē)窗倉(cāng)庫(kù)、噴氣模擬膠槍的模塊；

3、訓(xùn)練流程概述：

1)涂膠機(jī)、汽車(chē)模型底板、車(chē)窗工件板需要固定到操作臺(tái)上；

2)機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具拾取汽車(chē)車(chē)窗；

3)移動(dòng)到涂膠機(jī)進(jìn)行涂膠；

4)之后把車(chē)窗裝配到汽車(chē)上；

4、練習(xí)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡選擇及與外部件涂膠機(jī)等的配合。

5、臺(tái)面尺寸(長(zhǎng)x寬x厚)：≥530mmx400mmx30mm。工作方式為：車(chē)窗涂膠工作站分為車(chē)窗架、模擬膠槍臺(tái)及汽車(chē)模型塊。機(jī)器人通過(guò)換裝臺(tái)吸盤(pán)將車(chē)窗架中的車(chē)窗取出后，配合著膠槍臺(tái)進(jìn)行涂膠，四邊涂膠完成后放置在汽車(chē)模型上。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，若實(shí)訓(xùn)模塊為零件碼垛模塊，則配置及參數(shù)為：

1、鋁制臺(tái)面，表面氧化噴砂處理，堅(jiān)固美觀；

2、臺(tái)面上裝有原料倉(cāng)和碼垛倉(cāng)的模塊；

3、訓(xùn)練流程概述：

1)原料倉(cāng)與碼垛倉(cāng)固定到操作臺(tái)；

2)物料塊被擺放到原料倉(cāng)上，機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具按要求拾取物料塊進(jìn)行碼垛工作；

3)操作者可根據(jù)需要選擇擺放數(shù)量，可單層或多層疊加擺放；可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀(井字形碼垛、順次碼垛等)；

4、練習(xí)對(duì)機(jī)器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的強(qiáng)化訓(xùn)練。

5、臺(tái)面尺寸(長(zhǎng)x寬x厚)：≥530mmx400mmx30mm。工作方式為：零件碼垛工作站分為a,b兩個(gè)區(qū)域，區(qū)域中堆放有3種不同大小的模型塊。機(jī)器人通過(guò)換裝臺(tái)吸盤(pán)將a區(qū)域中的模型塊有序堆積在b區(qū)域中。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，若實(shí)訓(xùn)模塊為圖塊搬運(yùn)模塊，則配置及參數(shù)為：

1、鋁制臺(tái)面，表面氧化噴砂處理，堅(jiān)固美觀；

2、臺(tái)面上裝有a和b兩個(gè)料倉(cāng)的模塊；

3、訓(xùn)練流程概述：

1)左右側(cè)分別有工件的料倉(cāng)。

2)可進(jìn)行單一形狀圖塊搬運(yùn)、多形狀圖塊搬運(yùn)；

3)每個(gè)圖塊板對(duì)應(yīng)工位都蝕刻有物料編號(hào)；

4)可根據(jù)要求靈活組合，能滿足平面、陣列、逆序、指定編號(hào)位置等搬運(yùn)要求。工作方式為：圖塊搬運(yùn)工作站分為a,b兩個(gè)區(qū)域，區(qū)域中包含了5種不同形狀的模型塊。機(jī)器人通過(guò)換裝臺(tái)吸盤(pán)將a區(qū)域中的模型塊有序排放在b區(qū)域中。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，實(shí)訓(xùn)模塊設(shè)有一連接座，連接座與底座通過(guò)連接件活動(dòng)連接，也就是說(shuō)，需要切換訓(xùn)練模塊時(shí)，只需將機(jī)器人模塊底座與舊訓(xùn)練模塊底座的連接件拆除，然后再與新訓(xùn)練模塊底座的連接件重新固定即可。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，夾具通過(guò)氣管的控制來(lái)更換，例如，夾具快裝裝置由兩部分組成，安裝在機(jī)器人第六軸上的第一快裝裝置和安裝在夾具上的第二快裝裝置，通過(guò)換夾裝置的兩個(gè)氣管來(lái)分別控制第一快裝裝置的松開(kāi)和卡緊。第一快裝裝置松開(kāi)后，便能夠匹配到第二快裝裝置上，匹配后第一快裝裝置卡緊，就把第二快裝裝置安裝到第一快裝裝置上了。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，實(shí)訓(xùn)模塊的運(yùn)作包括使用演示和任務(wù)驅(qū)動(dòng)，進(jìn)一步優(yōu)選，本發(fā)明的實(shí)訓(xùn)模塊為：基于設(shè)備的仿真軟件包：軟件由基本操作實(shí)訓(xùn)模塊中的軌跡訓(xùn)練實(shí)訓(xùn)模塊、工件裝配實(shí)訓(xùn)模塊、檢測(cè)排列實(shí)訓(xùn)模塊、車(chē)窗涂膠裝配實(shí)訓(xùn)模塊、零件碼垛實(shí)訓(xùn)模塊、圖塊搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)模塊組成，采用計(jì)算機(jī)三維仿真技術(shù)，能完成系統(tǒng)全立體、全仿真、實(shí)時(shí)互動(dòng)的虛擬仿真實(shí)訓(xùn)，能夠真實(shí)模擬基本操作六個(gè)模塊實(shí)訓(xùn)的整個(gè)過(guò)程。

1)能模擬真實(shí)環(huán)境下的示教器對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行編程的操作步驟進(jìn)行操作，進(jìn)行仿真時(shí)，整個(gè)機(jī)器人程序可在虛擬控制器上運(yùn)行。

2)采用多媒體與動(dòng)畫(huà)相結(jié)合的方式，操作步驟和過(guò)程與真實(shí)環(huán)境下的示教器對(duì)機(jī)器人本體操作一致，相輔相成，形成虛實(shí)結(jié)合的實(shí)訓(xùn)模式。

3)實(shí)訓(xùn)模塊的運(yùn)作分為使用演示和任務(wù)驅(qū)動(dòng)的形式。

4)支持多人同時(shí)教學(xué),可以同時(shí)多人進(jìn)行編程練習(xí)，使學(xué)生快速掌握機(jī)器人示教器使用。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，實(shí)訓(xùn)模塊設(shè)有對(duì)應(yīng)的配套使用說(shuō)明書(shū)、配套課程包、教材學(xué)材、數(shù)字化資源包，也就是說(shuō)，設(shè)有與設(shè)備配套使用說(shuō)明書(shū)、配套課程包、教材學(xué)材、數(shù)字化資源包：與設(shè)備配套的教學(xué)用ppt演講稿；與設(shè)備配套的工作任務(wù)的教師工作頁(yè)；與設(shè)備配套的工作任務(wù)的學(xué)生工作頁(yè)；主流品牌工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)教材，也就是說(shuō)，可以提供完整的專(zhuān)業(yè)級(jí)教學(xué)資源包(包括課程包、教材、工作頁(yè)及指導(dǎo)書(shū))，教學(xué)資源包結(jié)合實(shí)際設(shè)備編寫(xiě)，針對(duì)性強(qiáng)，方便教學(xué)。

參照?qǐng)D3所示，為本發(fā)明的一具體的應(yīng)用實(shí)施例，以實(shí)訓(xùn)模塊為軌跡訓(xùn)練模塊為例進(jìn)行進(jìn)一步的闡述。

具體的工作過(guò)程為：

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到小三臂夾爪上方；

機(jī)器人程序設(shè)置【夾具快裝裝置松開(kāi)】信號(hào)；

plc接到信號(hào)后，控制電磁閥吸合，空壓機(jī)氣體流通至快裝裝置，使其松開(kāi)；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到抓取小三臂夾爪的位置；

機(jī)器人程序復(fù)位【夾具快裝裝置松開(kāi)】信號(hào)；

機(jī)器人程序設(shè)置【夾具快裝裝置卡緊】信號(hào)；

plc接到信號(hào)后，控制電磁閥吸合，空壓機(jī)氣體流通至快裝裝置，使其卡緊，完成夾具的抓??；

抓取夾具后，機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到繪圖筆上方；

機(jī)器人程序設(shè)置【松開(kāi)小三臂夾爪松開(kāi)】信號(hào)；

plc接到信號(hào)后，控制電磁閥吸合，空壓機(jī)氣體流通至快裝裝置，快裝裝置控制小三臂夾爪松開(kāi)；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到抓取繪圖筆位置；

機(jī)器人程序復(fù)位【松開(kāi)小三臂夾爪松開(kāi)】信號(hào)；

機(jī)器人程序設(shè)置【松開(kāi)小三臂夾爪抓緊】信號(hào)；

plc接到信號(hào)后，控制電磁閥吸合，空壓機(jī)氣體流通至快裝裝置，快裝裝置控制小三臂夾爪抓緊，讓小三臂夾爪把繪圖筆抓起；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人沿著【a-b-c】移動(dòng)，并且保證繪圖筆到模塊臺(tái)面的距離保持一致；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人沿著【d】的四邊移動(dòng)，并且保證繪圖筆到模塊臺(tái)面的距離保持一致；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人沿著【e】的八邊移動(dòng)，并且保證繪圖筆到模塊臺(tái)面的距離保持一致；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人沿著【f】的四邊移動(dòng)(包括四個(gè)角的圓弧)，并且保證繪圖筆到模塊臺(tái)面的距離保持一致；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人沿著【g】曲線移動(dòng)，并且保證繪圖筆到模塊臺(tái)面的距離保持一致；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人沿著【h】?jī)?nèi)側(cè)的五角星的邊移動(dòng)，并且保證繪圖筆到模塊臺(tái)面的距離保持一致；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人沿著【h】外側(cè)的五邊形的邊移動(dòng)，并且保證繪圖筆到模塊臺(tái)面的距離保持一致；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到放置繪圖筆位置(與抓取位置相同)；

機(jī)器人程序復(fù)位【松開(kāi)小三臂夾爪抓緊】信號(hào)；

機(jī)器人程序設(shè)置【松開(kāi)小三臂夾爪松開(kāi)】信號(hào)；

plc接到信號(hào)后，控制電磁閥吸合，空壓機(jī)氣體流通至快裝裝置，快裝裝置控制小三臂夾爪松開(kāi)，讓小三臂夾爪把繪圖筆放下；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到放置小三臂夾爪的位置(與抓取位置相同)；

機(jī)器人程序復(fù)位【夾具快裝裝置卡緊】信號(hào)；

機(jī)器人程序設(shè)置【夾具快裝裝置松開(kāi)】信號(hào)；

plc接到信號(hào)后，控制電磁閥吸合，空壓機(jī)氣體流通至快裝裝置，使其松開(kāi)，放下小三臂夾爪；

機(jī)器人程序控制機(jī)器人移動(dòng)到安全位置；

軌跡訓(xùn)練處理完成。

以上對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，其中未盡詳細(xì)描述的設(shè)備和結(jié)構(gòu)應(yīng)該理解為用本領(lǐng)域中的普通方式予以實(shí)施；任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。