一種機械手運動原理演示教具的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手運動原理演示教具，包括第一機械手、第二機械手、與第一機械手連接且用于驅(qū)動第一機械手運動的第一演示系統(tǒng)和與第二機械手連接且用于驅(qū)動第二機械手運動的第二演示系統(tǒng)。本實用新型的機械手運動原理演示教具，通過工作臺上的演示系統(tǒng)驅(qū)動機械手進行相應(yīng)動作，演示系統(tǒng)由多種機械機構(gòu)組成，應(yīng)用在教學活動中，一方面可以直觀的展示機械手的運動規(guī)律，使學生們能清楚、直觀的了解機械手的運動原理，另一方面也可以加深對相關(guān)機械機構(gòu)的運動原理和運動規(guī)律的理解和認識，可操作性強，提高學生的學習興趣。卜
【專利說明】一種機械手運動原理演示教具

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及教具，具體地說，本實用新型涉及一種機械手運動原理演示教具。

【背景技術(shù)】
[0002]在科技突飛猛進的今天，不計其數(shù)的有關(guān)用于抓取物體的機械手新型產(chǎn)品不斷出現(xiàn)，他們可能是實現(xiàn)功能不一樣，也可能是組成機構(gòu)不一樣，但它們都是為了使人們的生活更便捷。
[0003]機械手為了抓取物體，一般具有夾放、升降和轉(zhuǎn)動等功能。對于機械手如何實現(xiàn)這些功能，目前在教學活動中缺少一種能夠?qū)C械手的遠動原理進行演示的教具，不利于學生們對機械手的運動原理的認識和理解。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型提供一種機械手運動原理演示教具，目的是用于教學活動中進行演示，使學生們能直觀了解機械手的運動原理。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取的技術(shù)方案為:一種機械手運動原理演示教具，包括第一機械手、第二機械手、與第一機械手連接且用于驅(qū)動第一機械手運動的第一演示系統(tǒng)和與第二機械手連接且用于驅(qū)動第二機械手運動的第二演示系統(tǒng)。
[0006]本機械手運動原理演示教具還包括工作臺，所述第一演示系統(tǒng)和所述第二演示系統(tǒng)設(shè)在工作臺上。
[0007]所述第一機械手包括至少兩個相配合用于抓取物體的第一手指和至少兩個相平行的滑桿，第一手指套設(shè)在滑桿上并能沿著滑桿滑動；所述第二機械手包括至少兩個相配合用于抓取物體的第二手指和至少一個支撐桿，第二手指與支撐桿轉(zhuǎn)動連接。
[0008]所述第一演不系統(tǒng)包括第一承載盤和設(shè)在第一承載盤上的機械機構(gòu)，第一承載盤上的機械機構(gòu)包括依次連接的第一驅(qū)動機構(gòu)、第一四桿機構(gòu)和第二四桿機構(gòu)，第二四桿機構(gòu)的動力輸出構(gòu)件與所述滑桿連接。
[0009]所述第一四桿機構(gòu)為曲柄搖桿機構(gòu)，第一四桿機構(gòu)的動力輸出端通過連桿與所述第二四桿機構(gòu)的動力輸入端連接，第二四桿機構(gòu)為平行四桿機構(gòu)，其作平動的構(gòu)件為與所述滑桿連接的動力輸出構(gòu)件；所述第一驅(qū)動機構(gòu)產(chǎn)生的動力經(jīng)第一四桿機構(gòu)和第二四桿機構(gòu)傳遞至所述第一機械手，使第一機械手整體作平動。
[0010]所述第一承載盤上的機械機構(gòu)還包括依次連接的第二驅(qū)動機構(gòu)、等寬凸輪機構(gòu)和第一液壓傳動機構(gòu)，第一液壓傳動機構(gòu)包括第一主油缸和設(shè)在所述第二四桿機構(gòu)的動力輸出構(gòu)件上的第一副油缸，第一主油缸的活塞桿與等寬凸輪機構(gòu)的動力輸出端連接，第一主油缸并通過油管與第一副油缸連接以控制第一副油缸，第一副油缸的活塞桿通過V形的連接塊與兩個所述第一手指連接，連接塊設(shè)有滑槽，第一手指設(shè)有插入滑槽中的導桿；第二驅(qū)動機構(gòu)產(chǎn)生的動力經(jīng)等寬凸輪機構(gòu)和第一液壓傳動機構(gòu)傳遞至所述第一機械手，使第一機械手的第一手指沿著所述滑桿移動。
[0011]所述第二演示系統(tǒng)包括第二承載盤和設(shè)在第二承載盤上的機械機構(gòu)，第二承載盤上的機械機構(gòu)包括依次連接的第三驅(qū)動機構(gòu)、齒輪傳動機構(gòu)、槽輪機構(gòu)和第三四桿機構(gòu)，第三四桿機構(gòu)的動力輸出構(gòu)件與所述支撐桿連接。
[0012]所述齒輪傳動機構(gòu)為兩級傳動機構(gòu)，所述第三四桿機構(gòu)為曲柄搖桿機構(gòu)；所述第三驅(qū)動機構(gòu)產(chǎn)生的動力經(jīng)齒輪傳動機構(gòu)和第三四桿機構(gòu)傳遞至所述第二機械手，使第二機械手整體作往復擺動運動。
[0013]所述第二承載盤上的機械機構(gòu)還包括依次連接的第四驅(qū)動機構(gòu)、擺線齒輪連桿機構(gòu)和第二液壓傳動機構(gòu)，第二液壓傳動機構(gòu)包括第二主油缸和設(shè)在所述第三四桿機構(gòu)的動力輸出構(gòu)件上的第二副油缸，第二主油缸的活塞桿與擺線齒輪連桿機構(gòu)的動力輸出端連接，第二主油缸并通過油管與第二副油缸連接以控制第二副油缸，第二副油缸的活塞桿通過連桿與兩個所述第二手指連接，連桿的兩端分別與第二手指和活塞桿轉(zhuǎn)動連接；第四驅(qū)動機構(gòu)產(chǎn)生的動力經(jīng)擺線齒輪連桿機構(gòu)和第二液壓傳動機構(gòu)傳遞至所述第二機械手，使第二機械手的第二手指轉(zhuǎn)動。
[0014]所述第一演示系統(tǒng)還包括設(shè)在所述第一承載盤底面的第一底座，第一底座上設(shè)有與第一承載盤連接且用于驅(qū)動第一承載盤轉(zhuǎn)動的第五驅(qū)動機構(gòu)；所述第二演示系統(tǒng)還包括設(shè)在所述第二承載盤底面的第二底座，第二底座上設(shè)有與第二承載盤連接且用于驅(qū)動第二承載盤轉(zhuǎn)動的第六驅(qū)動機構(gòu)。
[0015]本實用新型的機械手運動原理演示教具，通過工作臺上的演示系統(tǒng)驅(qū)動機械手進行相應(yīng)動作，演示系統(tǒng)由多種機械機構(gòu)組成，應(yīng)用在教學活動中，一方面可以直觀的展示機械手的運動規(guī)律，使學生們能清楚、直觀的了解機械手的運動原理，另一方面也可以加深對相關(guān)機械機構(gòu)的運動原理和運動規(guī)律的理解和認識，可操作性強，提高學生的學習興趣。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]本說明書包括以下附圖，所示內(nèi)容分別是:
[0017]圖1是本實用新型演示教具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是第一演示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3是第一演不系統(tǒng)另一視角的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0020]圖4是第一驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖5是第一四桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6是第二四桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖7是第二驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖8是等寬凸輪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖9是等寬凸輪機構(gòu)的放大圖；
[0026]圖10是第一機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖11是連接塊與第一副油缸的裝配圖；
[0028]圖12是第五驅(qū)動機構(gòu)與第一底座和第一承載盤的裝配圖；
[0029]圖13是第一底座內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖14是第二演示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖15是第二演示系統(tǒng)另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖16是第三驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖17是齒輪傳動機構(gòu)與第三驅(qū)動機構(gòu)的裝配圖；
[0034]圖18是槽輪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖19是第三四桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖20是第四驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖21是擺線齒輪連桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖22是第六驅(qū)動機構(gòu)與第二底座和第二承載盤的裝配圖；
[0039]圖23是第一底座內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖24是第二機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖25是第一液壓傳動機構(gòu)和第二液壓傳動機構(gòu)的原理圖；
[0042]圖26是槽輪機構(gòu)的原理圖；
[0043]圖中標記為:
[0044]1、工作臺；2、第一承載盤；3、第二承載盤；4、第一機械手；41、第一手指；42、滑桿；
43、導桿；5、第二機械手；51、第二手指；52、支撐桿；53、第一連桿；6、第一驅(qū)動機構(gòu)；61、第一驅(qū)動電機；62、皮帶傳動機構(gòu)；63、第一支架；7、第一四桿機構(gòu)；71、第一連架桿;72、第二連架桿；73、第二連桿；74、第二支架；8、第二四桿機構(gòu)；81、第三連架桿；82、第四連架桿；83、第三連桿；84、第三支架；9、第二驅(qū)動機構(gòu)；91、第二驅(qū)動電機；92、第一萬向聯(lián)軸器；93、第四支架；94、第一滑槽；95、第一軸；10、等寬凸輪機構(gòu)；101、偏心凸輪；102、外框架；103、第一滑塊；104、安裝盤；11、第一液壓傳動機構(gòu)；111、第一主油缸；112、第一副油缸；113、第五支架；12、第一底座；13、第四連桿；14、連接塊；141、第二滑槽；15、第三驅(qū)動機構(gòu)；151、第三驅(qū)動電機；152、第六支架；16、齒輪傳動機構(gòu)；161、第一齒輪；162、第二齒輪；163、第三齒輪；164、第四齒輪；165、第二軸；166、第三軸；167、第七支架；168、第八支架；17、槽輪機構(gòu)；171、主動撥盤；172、槽輪；173、第九支架；174、第四軸；175、轉(zhuǎn)臂；176、圓柱銷；18、第三四桿機構(gòu)；181、第五連架桿；182、第六連架桿；183、第五連桿；184、第十支架；19、擺線齒輪連桿機構(gòu)；191、中心輪；192、行星輪；193、第六連桿；194、第一凸塊；195、第二滑塊；20、第二液壓傳動機構(gòu)；201、第二主油缸；202、第二副油缸；203、第i^一支架；21、第二底座；22、第四驅(qū)動機構(gòu)；221、第四驅(qū)動電機；222、第二萬向聯(lián)軸器；223、第十二支架；224、第五軸；225、第二凸塊；226、第三滑槽；23、第五驅(qū)動機構(gòu)；231、第五驅(qū)動電機；232、第一上法蘭；233、第一下托板；24、第六驅(qū)動機構(gòu)；241、第六驅(qū)動電機；242、第二上法蘭；243、第二下托板。

【具體實施方式】
[0045]下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細的說明，目的是幫助本領(lǐng)域的技術(shù)人員對本實用新型的構(gòu)思、技術(shù)方案有更完整、準確和深入的理解，并有助于其實施。
[0046]如圖1至圖25所示，本實用新型一種機械手運動原理演示教具，包括工作臺1、第一機械手4、第二機械手5、第一演示系統(tǒng)和第二演示系統(tǒng)。工作臺I用于承載本演示教具的其余部件，工作臺I的頂面為平面，第一演示系統(tǒng)和第二演示系統(tǒng)安裝在工作臺I的頂面上。第一演示系統(tǒng)與第一機械手4連接，用于驅(qū)動第一機械手4運動，使第一機械手4實現(xiàn)夾放、升降以及轉(zhuǎn)動等動作。第二演示系統(tǒng)與第二機械手5連接，用于驅(qū)動第二機械手5運動，使第二機械手5實現(xiàn)夾放、升降以及轉(zhuǎn)動等動作。
[0047]具體地說，如圖10所示，第一機械手4包括兩個相配合用于抓取物體的第一手指41和兩個相平行的滑桿42，滑桿42為固定設(shè)置，在如圖所示狀態(tài)時，兩個滑桿42的軸線位于同一水平面內(nèi)。兩個第一手指41相平行，兩個第一手指41套設(shè)在兩個滑桿42上，在第一演示系統(tǒng)的驅(qū)動下，兩個第一手指41能沿著滑桿42同步滑動。當兩個第一手指41相向運行時，可以演示夾持動作，將物體夾持住。當兩個第一手指41相背離運動時，兩個第一手指41張開，可以演示釋放動作，將被夾持的物體釋放。
[0048]如圖24所示，第二機械手5包括兩個相配合用于抓取物體的第二手指51和一個支撐桿52，第二手指51與支撐桿52轉(zhuǎn)動連接。支撐桿52為固定設(shè)置，兩個第二手指51分別在支撐桿52的兩端與支撐桿52連接，第二手指51與支撐桿52的連接點位于第二手指51的兩端之間，兩個第二手指51的軸線相平行。第二手指51的一端為夾持端，另一端與一個第一連桿53的一端轉(zhuǎn)動連接，且第一連桿53與第二手指51連接點的軸線與第二手指51與支撐桿52連接點的軸線平行。兩個第一連桿53的另一端通過同一銷軸與第二演示系統(tǒng)連接，在第二演示系統(tǒng)的驅(qū)動下，兩個第二手指51能夠擺動以夾持物體或釋放物體。當兩個第二手指51轉(zhuǎn)動使夾持端的開口縮小時，可以演示夾持動作，將物體夾持住。當兩個第二手指51反向轉(zhuǎn)動使夾持端的開口擴大時，兩個第二手指51張開，可以演示釋放動作，將被夾持的物體釋放。
[0049]如圖2所示，第一演示系統(tǒng)包括可轉(zhuǎn)動的第一承載盤2和設(shè)在第一承載盤2上的機械機構(gòu)。第一承載盤2與工作臺I相平行，第一承載盤2的旋轉(zhuǎn)中心線與工作臺I的頂面相垂直。第一承載盤2的頂面為平面，第一承載盤2上的機械機構(gòu)包括依次連接的第一驅(qū)動機構(gòu)6、第一四桿機構(gòu)7和第二四桿機構(gòu)8，第一驅(qū)動機構(gòu)6、第一四桿機構(gòu)7和第二四桿機構(gòu)8設(shè)置在第一承載盤2的頂面。第一驅(qū)動機構(gòu)6用于產(chǎn)生動力，并將動力經(jīng)第一四桿機構(gòu)7和第二四桿機構(gòu)8傳遞至第一機械手4，第二四桿機構(gòu)8的動力輸出構(gòu)件與滑桿42連接，最終驅(qū)動第一機械手4和兩個第一手指41進行相應(yīng)動作。
[0050]作為優(yōu)選的，如圖4所示，第一驅(qū)動機構(gòu)6包括第一驅(qū)動電機61、皮帶傳動機構(gòu)62和第一支架63,第一驅(qū)動電機61通過支座固定安裝在第一承載盤2的頂面,第一驅(qū)動電機61的電機軸的軸線與第一承載盤2的頂面平行。皮帶傳動機構(gòu)62為傾斜設(shè)置，皮帶傳動機構(gòu)62的主動帶輪安裝在第一驅(qū)動電機61的電機軸上，從動帶輪通過一根輸出軸安裝在第一支架63的上端，第一支架63為豎直安裝在第一承載盤2的頂面，第一支架63的高度高于第一驅(qū)動電機61。皮帶傳動機構(gòu)62的輸出軸與第一四桿機構(gòu)7連接,第一驅(qū)動電機61運轉(zhuǎn)，帶動皮帶傳動機構(gòu)62運轉(zhuǎn)，從而將動力傳遞至第一四桿機構(gòu)7。
[0051]作為優(yōu)選的，如圖5所示，第一四桿機構(gòu)7為曲柄搖桿機構(gòu)，其包括第一連架桿71、第二連架桿72、第二連桿73和第二支架74。第一連架桿71安裝在皮帶傳動機構(gòu)62的輸出軸上，第二連桿73的一端與第一連架桿71的端部轉(zhuǎn)動連接，第二連桿73的另一端與第二連架桿72的下端轉(zhuǎn)動連接，第二連架桿72的上端端與第二支架74的上端轉(zhuǎn)動連接，第二連架桿72的長度大于第一連架桿71的長度。第二支架74為豎直安裝在第一承載盤2的頂面，與第一支架63相平行，且高度高于第一支架63。第二連架桿72并通過第四連桿13與第二四桿機構(gòu)8連接，皮帶傳動機構(gòu)62的輸出軸帶動第一連架桿71作360度旋轉(zhuǎn)運動，帶動第二連架桿72在一定角度范圍內(nèi)擺動，從而可以演示曲柄搖桿機構(gòu)的運動規(guī)律，同時將動力傳遞至第二四桿機構(gòu)8，帶動第二四桿機構(gòu)8運轉(zhuǎn)。
[0052]作為優(yōu)選的，如圖6所示，第二四桿機構(gòu)8為平行四桿機構(gòu)，其包括第三連架桿81、第四連架桿82、第三連桿83和第三支架84。第三連架桿81為L型構(gòu)件，具有三個鉸接點，三個鉸接點分別位于兩端和中間的拐角處。第三連桿83也為L型構(gòu)件，同樣也具有三個鉸接點，三個鉸接點分別位于兩端和中間的拐角處。第四連桿13的一端與第二連架桿72的轉(zhuǎn)動連接，另一端與第三連架桿81的一端轉(zhuǎn)動連接，第三連架桿81的另一端與第三連桿83的拐角處的鉸接點轉(zhuǎn)動連接。第三連架桿81在拐角處與第三支架84轉(zhuǎn)動連接，第四連架桿82的一端與第三支架84的上端轉(zhuǎn)動連接，第四連架桿82的另一端與第三連桿83的上端鉸接點轉(zhuǎn)動連接，且第四連架桿82與第三支架84的連接點位于第三連架桿81與第三支架84的連接點的上方，第四連架桿82與第三連桿83的連接點位于第三連架桿81與第三連桿83的連接點的上方。第三支架84為豎直安裝在第一承載盤2的頂面，與第一支架63和第二支架74相平行，且高度小于第二支架74。第一機械手4的兩個滑桿42固定安裝在第三連桿83的另一端，滑桿42與第三連桿83相垂直，第三連桿83作為第二四桿機構(gòu)8的動力輸出構(gòu)件。第二連架桿72、第四連桿13、第三連架桿81、第二支架74和第三支架84也可以構(gòu)成一個四桿機構(gòu)，第一四桿機構(gòu)7通過第四連桿13與第二四桿機構(gòu)8連接，將動力傳遞至第二四桿機構(gòu)8，最終第三連桿83帶動第一機械手4整體在豎直面內(nèi)作平動，使第一機械手4可以演示升降動作，同時可以演示平行四桿機構(gòu)的運動規(guī)律。
[0053]如圖2和圖3所示，第一承載盤2上的機械機構(gòu)還包括依次連接的第二驅(qū)動機構(gòu)
9、等寬凸輪機構(gòu)10和第一液壓傳動機構(gòu)11。
[0054]作為優(yōu)選的，如圖7所示，第二驅(qū)動機構(gòu)9包括第二驅(qū)動電機91、第一萬向聯(lián)軸器92、第四支架93和第一軸95。第二驅(qū)動電機91通過支座固定安裝在第一承載盤2的頂面，第二驅(qū)動電機91的電機軸的軸線與第二承載盤3的頂面平行，且與第一驅(qū)動電機61的電機軸軸線相平行。第四支架93為豎直安裝在第一承載盤2的頂面，由于第一承載盤2的面積限制，第二驅(qū)動電機91位于第二支架74的一側(cè)，第四支架93位于第一支架63的一側(cè)，且第二驅(qū)動電機91和第四支架93位于過第一承載盤2軸線的平面的相對的兩側(cè)，而等寬凸輪機構(gòu)10設(shè)置在第四支架93上，因此采用第一萬向聯(lián)軸器92和第一軸95與第二驅(qū)動電機91和等寬凸輪機構(gòu)10連接起來，以便于各機構(gòu)在第一承載盤2上進行布置。第一萬向聯(lián)軸器92便于從第一支架63和第二支架74之間的空間穿過，第一萬向聯(lián)軸器92的一端與第二驅(qū)動電機91的電機軸連接,另一端與第一軸95連接,第一軸95與第二驅(qū)動電機91的電機軸相平行，第一軸95支撐在第四支架93上，且第一軸95的高度高于第二驅(qū)動電機91的高度。第二驅(qū)動電機91運轉(zhuǎn)，帶動帶動第一萬向聯(lián)軸器92和第一軸95運轉(zhuǎn)，從而將動力傳遞至等寬凸輪機構(gòu)10，同時可以演示萬向聯(lián)軸器運動規(guī)律。
[0055]作為優(yōu)選的，如圖7、圖8和圖9所示，等寬凸輪機構(gòu)10包括偏心凸輪101、外框架102、第一滑塊103和安裝盤104。外框架102的形狀大致呈矩形，其內(nèi)部設(shè)有容納偏心凸輪101的凹槽，凹槽的形狀也大致呈矩形，偏心凸輪101與外框架102相配合，偏心凸輪101的外曲面與外框架102的內(nèi)壁面接觸，偏心凸輪101輪廓線上任意兩條平行線間的距離等于外框架102的凹槽的寬度。偏心凸輪101固定安裝在安裝盤104上，安裝盤104為圓盤狀構(gòu)件，安裝盤104位于第四支架93和外框架102之間，并與外框架102相平行。第一軸95穿過第四支架93與安裝盤104的中心固定連接，偏心凸輪101與安裝盤104非同心，從而使偏心凸輪101的中心與第一軸95間隔一定的距離。外框架102相對的兩側(cè)各設(shè)有一個長條形的第一滑塊103，第一滑塊103為水平設(shè)置，與安裝盤104的軸線相垂直。兩個第一滑塊103位于同一直線上，相應(yīng)在第四支架93的兩側(cè)設(shè)有讓第一滑塊103通過的第一滑槽94，第一滑槽94可以對兩個第一滑塊103起到導向作用，在偏心凸輪101旋轉(zhuǎn)時，第一滑槽94可以確保外框架102和第一滑塊103沿水平方向移動。等寬凸輪機構(gòu)10的其中一個第一滑塊103與第一液壓傳動機構(gòu)11連接，從而可以將第二驅(qū)動電機91產(chǎn)生的動力傳遞至第一液壓傳動機構(gòu)11，同時可以演示等寬凸輪機構(gòu)10的運動規(guī)律。
[0056]作為優(yōu)選的，如圖2、圖6和圖8所不,第一液壓傳動機構(gòu)11包括第一主油缸111、設(shè)在第二四桿機構(gòu)8的第三連桿83上的第一副油缸112和豎直安裝在第一承載盤2的頂面上的第五支架113，第五支架113和第四支架93位于同一側(cè)，并排設(shè)置。第一主油缸111的缸體固定安裝在第五支架113的上端，并呈水平狀態(tài)設(shè)置，第一主油缸111的活塞桿朝向第四支架93處伸出，第一主油缸111的活塞桿并與等寬凸輪機構(gòu)10的動力輸出端的第一滑塊103連接，第一主油缸111并通過油管(圖中未示出)與第一副油缸112連接以控制第一副油缸112。第一副油缸112的缸體固定安裝在第三連桿83上，兩者相平行，第一副油缸112的活塞桿朝向第一機械手4伸出。
[0057]如圖25所示，第一主油缸111和第一副油缸112均具有一個開口 a和一個開口 b，開口 a和開口 b用于液壓油進出。第一主油缸111的開口 a與第一副油缸112的開口 a通過油管連接，第一主油缸111的開口 b和第一副油缸112的開口 b通過另一根油管連接，構(gòu)成閉合的油路。當?shù)谝换瑝K103移動時,會帶動第一主油缸111的活塞桿移動,第一主油缸111內(nèi)的液壓油會流向第一副油缸112內(nèi)，從而可以驅(qū)動第一副油缸112的活塞桿移動，最終將動力傳遞至第一機械手4。
[0058]作為優(yōu)選的，第一主油缸111為單向作用活塞式液壓缸，第一副油缸112為雙向作用活塞式液壓缸。
[0059]如圖11所示，第一副油缸112的活塞桿通過一個V形的連接塊14與兩個第一手指41連接，連接塊14的尖端與第一副油缸112的活塞桿的端部固定連接。連接塊14上設(shè)有兩個第二滑槽141,第二滑槽141具有一定的長度,兩個第二滑槽141之間具有一定大小的夾角，該夾角角度小于90度。在兩個第一手指41的一端各設(shè)有一個導桿43，導桿43的軸線與滑桿42的軸線在空間上相垂直，各第一手指41上的導桿43分別插入一個第二滑槽141中，與第二滑槽141相配合，構(gòu)成斜楔機構(gòu)。在第二驅(qū)動電機91運作時，第一副油缸112的活塞桿會帶動連接塊14移動，連接塊14通過第二滑槽141可以驅(qū)動兩個第一手指41相向運動或相背離運動，同時可以演示斜楔機構(gòu)的運動規(guī)律。
[0060]作為第一液壓傳動機構(gòu)11的變形實施方案，可以采用液壓泵和油箱與第一副油缸112連接構(gòu)成常規(guī)的液壓傳動機構(gòu)，同樣可以驅(qū)動連接塊14移動，將液壓泵和油箱安裝在第一承載盤2上，相應(yīng)可以取消第二驅(qū)動機構(gòu)9和等寬凸輪機構(gòu)10，可以一定程度上簡化第一演不系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
[0061]如圖12和圖13所不,第一演不系統(tǒng)還包括設(shè)在第一承載盤2底面的第一底座12,第一底座12上設(shè)有與第一承載盤2連接且用于驅(qū)動第一承載盤2轉(zhuǎn)動的第五驅(qū)動機構(gòu)23，從而可以使第一機械手4演示旋轉(zhuǎn)動作。
[0062]第一底座12矩形的盒體，具有四個側(cè)板和一個頂板，側(cè)板是與工作臺I的頂面固定連接，頂板位于第一承載盤2的下方且與第一承載盤2相平行。作為優(yōu)選的，第五驅(qū)動機構(gòu)23包括第五驅(qū)動電機231、第一上法蘭232和第一下托板233,第一下托板233是位于第一底座12內(nèi)部，第一下托板233是上方的頂板固定連接,第五驅(qū)動電機231豎直安裝在第一下托板233上,且第五驅(qū)動電機231的電機軸向上伸出并穿過頂板與位于第一承載盤2上方的第一上法蘭232固定連接，第一上法蘭232并通過螺栓與第一承載盤2固定連接，相應(yīng)在頂板上設(shè)有讓第五驅(qū)動電機231的電機軸穿過的通孔。第五驅(qū)動電機231運轉(zhuǎn)，從而可通過第一上法蘭232帶動第一承載盤2以及其上設(shè)置的各機械機構(gòu)和第一機械手4同步旋轉(zhuǎn)，第五驅(qū)動電機231和第一上法蘭232與第一承載盤2同軸,在第一底座12的頂板與第一承載盤2之間還設(shè)有一個推力軸承，以確保第一承載盤2能夠平穩(wěn)轉(zhuǎn)動。
[0063]如圖14和圖15所示,第二演示系統(tǒng)包括第二承載盤3和設(shè)在第二承載盤3上的機械機構(gòu)。第二承載盤3與第一承載盤2的結(jié)構(gòu)相同，均為圓盤狀構(gòu)件，第二承載盤3與工作臺I相平行，第二承載盤3的旋轉(zhuǎn)中心線與工作臺I的頂面相垂直。第二承載盤3的頂面為平面，第二承載盤3上的機械機構(gòu)包括依次連接的第三驅(qū)動機構(gòu)15、齒輪傳動機構(gòu)16、槽輪機構(gòu)17和第三四桿機構(gòu)18，第三驅(qū)動機構(gòu)15、齒輪傳動機構(gòu)16、槽輪機構(gòu)17和第三四桿機構(gòu)18設(shè)置在第二承載盤3的頂面。第三驅(qū)動機構(gòu)15用于產(chǎn)生動力，并將動力經(jīng)齒輪傳動機構(gòu)16、槽輪機構(gòu)17和第三四桿機構(gòu)18傳遞至第二機械手5，第三四桿機構(gòu)18的動力輸出構(gòu)件與第二機械手5的支撐桿52連接，最終驅(qū)動第二機械手5和兩個第二手指51進行相應(yīng)動作。
[0064]作為優(yōu)選的，如圖16所示，第三驅(qū)動機構(gòu)15包括第三驅(qū)動電機151和第六支架152，第三驅(qū)動電機151安裝在第六支架152的上端，第三驅(qū)動電機151的電機軸的軸線與第一承載盤2的頂面平行，第六支架152為豎直安裝在第二承載盤3的頂面。
[0065]作為優(yōu)選的，如圖17所示，齒輪傳動機構(gòu)16為兩級傳動機構(gòu)，其包括第一齒輪161、第二齒輪162、第三齒輪163、第四齒輪164、第二軸165、第三軸166、第七支架167和第八支架168。第一齒輪161和第二齒輪162相嚙合，第一齒輪161和第二齒輪162為錐齒輪，第三齒輪163和第四齒輪164相嚙合，第三齒輪163和第四齒輪164為圓柱齒輪。第七支架167和第八支架168為豎直安裝在第二承載盤3的頂面，第七支架167與第六支架152大致處于同一高度，第八支架168的高度高于第七支架167。第七支架167和第八支架168分別設(shè)有相平行的兩個，第七支架167并位于第六支架152與第八支架168之間，第二軸165架水平架設(shè)在兩個第七支架167上，第三軸166水平架設(shè)在兩個第八支架168上。第一齒輪161安裝在第三驅(qū)動電機151的電機軸上，第二齒輪162和第三齒輪163安裝在第二軸165上，第四齒輪164安裝在第三軸166上，第三軸166并與槽輪機構(gòu)17連接。第五驅(qū)動電機231運轉(zhuǎn)時，產(chǎn)生動力經(jīng)齒輪傳動機構(gòu)16傳遞至槽輪機構(gòu)17，同時可以演示錐齒輪機構(gòu)和圓柱齒輪機構(gòu)的運動規(guī)律。
[0066]作為優(yōu)選的，如圖18和圖26所示，槽輪機構(gòu)17包括主動撥盤171、槽輪172、轉(zhuǎn)臂175、圓柱銷176、第九支架173和第四軸174。主動撥盤171為具有兩個對稱缺口的圓盤，主動撥盤171上并在缺口處各安裝一個轉(zhuǎn)臂175，轉(zhuǎn)臂175的端部安裝一個用于嵌入槽輪172上的徑向槽中的圓柱銷176，槽輪172的徑向槽均布有四個。主動撥盤171固定安裝在第三軸166上，并位于兩個第八支架168之間。第九支架173為豎直安裝在第二承載盤3的頂面，第九支架173與第八支架168大致處于同一高度。第九支架173設(shè)有相平行的兩個八第七支架167并位于第七支架167與第九支架173之間，第四軸174架水平架設(shè)在兩個第九支架173上。槽輪172固定安裝在第四軸174的端部，并位于兩個第九支架173的外側(cè)。槽輪172與第三四桿機構(gòu)18連接，第五驅(qū)動電機231運轉(zhuǎn)時，產(chǎn)生動力經(jīng)齒輪傳動機構(gòu)16傳遞至槽輪機構(gòu)17，然后經(jīng)槽輪機構(gòu)17傳遞至第三四桿機構(gòu)18，同時可以演示槽輪機構(gòu)17的運動規(guī)律。
[0067]作為優(yōu)選的，如圖19所示，第三四桿機構(gòu)18為曲柄搖桿機構(gòu)，其包括第五連架桿181、第六連架桿182、第五連桿183和第十支架184。第五連架桿181的一端在槽輪的中心處與槽輪固定連接，第五連架桿181的另一端與第五連桿183轉(zhuǎn)動連接。第六連架桿182為L型構(gòu)件，具有三個鉸接點，三個鉸接點分別位于兩端和中間的拐角處。第五連桿183的另一端與第六連架桿182的拐角處的鉸接點轉(zhuǎn)動連接，第六連架桿182的下端與第十支架184轉(zhuǎn)動連接，第十支架184為豎直安裝在第二承載盤3的頂面，與第九支架173相平行，且高度小于第九支架173。第五連桿183與第六連架桿182的連接點的高度小于槽輪中心高度，第二機械手5的支撐桿52固定安裝在第六連架桿182的另一端，支撐桿52與第六連架桿182相垂直，第六連架桿182作為第三四桿機構(gòu)18的動力輸出構(gòu)件。第三驅(qū)動電機151產(chǎn)生的動力經(jīng)槽輪機構(gòu)17傳遞至第三四桿機構(gòu)18，最終第六連架桿182帶動第二機械手5整體在豎直面內(nèi)作往復擺動運動，也就使第二機械手5可以演示升降動作，同時可以演示曲柄搖桿機構(gòu)的運動規(guī)律。
[0068]如圖14和圖15所示，第二承載盤3上的機械機構(gòu)還包括依次連接的第四驅(qū)動機構(gòu)22、擺線齒輪連桿機構(gòu)19和第二液壓傳動機構(gòu)20。
[0069]作為優(yōu)選的，如圖20所示，第四驅(qū)動機構(gòu)22包括第四驅(qū)動電機221、第二萬向聯(lián)軸器222、第十二支架223和第五軸224。第四驅(qū)動電機221通過支座固定安裝在第二承載盤3的頂面，第四驅(qū)動電機221的電機軸的軸線與第二承載盤3的頂面平行，且與第三驅(qū)動電機151的電機軸軸線在空間上相垂直。第十二支架223為豎直安裝在第一承載盤2的頂面，與第七支架167、第八支架168和第九支架173相平行，第七支架167、第八支架168和第九支架173集中布置在第二承載盤3的中心周圍，由于第二承載盤3的面積限制，第四驅(qū)動電機221位于第八支架168和第九支架173的一側(cè)，第十二支架223位于第七支架167和第八支架168的另一側(cè)，且第四驅(qū)動電機221和第十二支架223位于過第二承載盤3軸線的平面的相對的兩側(cè)，而擺線齒輪連桿機構(gòu)19設(shè)置在第十二支架223上，因此采用第二萬向聯(lián)軸器222和第五軸224將第四驅(qū)動電機221和擺線齒輪連桿機構(gòu)19連接起來，以便于各機構(gòu)在第二承載盤3上進行布置。第二萬向聯(lián)軸器222的一端從第八支架168和第就支架之間的空間穿過與第四驅(qū)動電機221的電機軸連接，另一端穿過第七支架167和另一側(cè)的第八支架168與第五軸224連接，第五軸224與第四驅(qū)動電機221的電機軸相平行，第五軸224支撐在第十二支架223上，且第五軸224的高度高于第四驅(qū)動電機221的高度。第四驅(qū)動電機221運轉(zhuǎn)，帶動帶動第二萬向聯(lián)軸器222和第五軸224運轉(zhuǎn)，從而將動力傳遞至擺線齒輪連桿機構(gòu)19，同時可以演示萬向聯(lián)軸器運動規(guī)律。
[0070]作為優(yōu)選的，如圖20和圖21所示，擺線齒輪連桿機構(gòu)19包括中心輪191、行星輪192、第六連桿193和第二滑塊195。中心輪191內(nèi)表面設(shè)有與行星輪192內(nèi)嚙合的齒圈，中心輪191固定安裝在第十二支架223的豎直側(cè)面上，中心輪191與第五軸224同軸，第六連桿193的一端與第五軸224穿過第十二支架223的端部固定連接，第六連桿193的另一端在行星輪192的中心處通過銷軸與行星輪192轉(zhuǎn)動連接。第六連桿193位于行星輪192的一側(cè)，第二滑塊195位于行星輪192的另一側(cè)，在行星輪192的該側(cè)側(cè)面上遠離圓心處固定設(shè)有一個第一凸塊194，第二滑塊195的一端與第一凸塊194轉(zhuǎn)動連接。第二滑塊195為長條形，并為水平設(shè)置，與行星輪192的軸線相垂直。在第十二支架223的側(cè)面上設(shè)有一個沿水平方向凸出的第二凸塊225，第二凸塊225上設(shè)有一個讓第二滑塊195通過的第三滑槽226，第三滑槽226與第二滑塊195相配合，可以對第二滑塊195起到導向作用。在第四驅(qū)動電機221帶動第五軸224旋轉(zhuǎn)時，第五軸224帶動第六連桿193通過旋轉(zhuǎn)，第六連桿193帶動行星輪192在中心輪191內(nèi)作周轉(zhuǎn)運動，同時通過第二凸塊225帶動第二滑塊195沿著第三滑槽226作水平往復直線運動。第二滑塊195穿過第三滑槽226的另一端與第二液壓傳動機構(gòu)20連接，從而可以將第四驅(qū)動電機221產(chǎn)生的動力傳遞至第兒液壓傳動機構(gòu)，同時可以演示擺線齒輪連桿機構(gòu)19的運動規(guī)律。
[0071]作為優(yōu)選的，如圖14、圖15、圖19和圖21所示，第二液壓傳動機構(gòu)20與第一液壓傳動機構(gòu)11的結(jié)構(gòu)基本相同，第二液壓傳動機構(gòu)20包括第二主油缸201、設(shè)在第三四桿機構(gòu)18的第六連架桿182上的第二副油缸202和豎直安裝在第二承載盤3的頂面上的第i^一支架203，第i^一支架203位于第十支架184的一側(cè)，且與第十二支架223大致并排。第二主油缸201的缸體固定安裝在第i^一支架203的上端，并呈水平狀態(tài)設(shè)置，第二主油缸201的活塞桿朝向第十二支架223處伸出，第二主油缸201的活塞桿并與擺線齒輪連桿機構(gòu)19動力輸出端的第二滑塊195連接，第二主油缸201并通過油管(圖中未示出)與第二副油缸202連接以控制第二副油缸202。第二副油缸202的缸體固定安裝在第六連架桿182上，兩者相平行，第二副油缸202的活塞桿朝向第二機械手5伸出。
[0072]如圖25所示，第二主油缸201和第二副油缸202均具有一個開口 a和一個開口 b，開口 a和開口 b用于液壓油進出。第二主油缸201的開口 a與第二副油缸202的開口 a通過油管連接，第二主油缸201的開口 b和第二副油缸202的開口 b通過另一根油管連接，構(gòu)成閉合的油路。當?shù)诙瑝K195移動時，會帶動第二主油缸201的活塞桿移動，第二主油缸201內(nèi)的液壓油會流向第二副油缸202內(nèi)，從而可以驅(qū)動第二副油缸202的活塞桿移動，最終將動力傳遞至第二機械手5。
[0073]作為優(yōu)選的，第二主油缸201為單向作用活塞式液壓缸，第二副油缸202為雙向作用活塞式液壓缸。
[0074]如圖19所示，第一副油缸112的活塞桿的端部與兩個第一連桿53端部的銷軸固定連接，第一副油缸112的活塞桿作往復直線運動，可以通過兩個第一連桿53分別驅(qū)動兩個第二手指51轉(zhuǎn)動，從而可以使第二機械手5的兩個第二手指51演示夾放動作。
[0075]作為第二液壓傳動機構(gòu)20的變形實施方案，可以采用液壓泵和油箱與第二副油缸202連接構(gòu)成常規(guī)的液壓傳動機構(gòu)，同樣可以驅(qū)動連接塊14移動，將液壓泵和油箱安裝在第二承載盤3上，相應(yīng)可以取消第四驅(qū)動機構(gòu)22和擺線齒輪連桿機構(gòu)19，可以一定程度上簡化第二演示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
[0076]第二演示系統(tǒng)還包括設(shè)在第二承載盤3底面的第二底座21，第二底座21上設(shè)有與第二承載盤3連接且用于驅(qū)動第二承載盤3轉(zhuǎn)動的第六驅(qū)動機構(gòu)24。
[0077]如圖22和圖23所示，第二演示系統(tǒng)還包括設(shè)在第二承載盤3底面的第二底座21，第二底座21上設(shè)有與第二承載盤3連接且用于驅(qū)動第二承載盤3轉(zhuǎn)動的第六驅(qū)動機構(gòu)24，從而可以使第二機械手5演示旋轉(zhuǎn)動作。
[0078]第二底座21的結(jié)構(gòu)與第一底座12的結(jié)構(gòu)相同，也為矩形的盒體，具有四個側(cè)板和一個頂板，側(cè)板是與工作臺I的頂面固定連接，頂板位于第二承載盤3的下方且與第二承載盤3相平行。第六驅(qū)動機構(gòu)24與第五驅(qū)動機構(gòu)23的結(jié)構(gòu)相同，第六驅(qū)動機構(gòu)24包括第六驅(qū)動電機241、第二上法蘭242和第二下托板243，第二下托板243是位于第二底座21內(nèi)部，第二下托板243是上方的頂板固定連接，第六驅(qū)動電機241豎直安裝在第二下托板243上，且第六驅(qū)動電機241的電機軸向上伸出并穿過頂板與位于第二承載盤3上方的第二上法蘭242固定連接，第二上法蘭242并通過螺栓與第二承載盤3固定連接，相應(yīng)在頂板上設(shè)有讓第六驅(qū)動電機241的電機軸穿過的通孔。第六驅(qū)動電機241運轉(zhuǎn)，從而可通過第二上法蘭242帶動第二承載盤3以及其上設(shè)置的各機械機構(gòu)和第二機械手5同步旋轉(zhuǎn)，第六驅(qū)動電機241和第二上法蘭242與第二承載盤3同軸,在第二底座21的頂板與第二承載盤3之間還設(shè)有一個推力軸承，以確保第二承載盤3能夠平穩(wěn)轉(zhuǎn)動。
[0079]以上結(jié)合附圖對本實用新型進行了示例性描述。顯然，本實用新型具體實現(xiàn)并不受上述方式的限制。只要是采用了本實用新型的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進行的各種非實質(zhì)性的改進；或未經(jīng)改進，將本實用新型的上述構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機械手運動原理演示教具，其特征在于:包括第一機械手、第二機械手、與第一機械手連接且用于驅(qū)動第一機械手運動的第一演示系統(tǒng)和與第二機械手連接且用于驅(qū)動第二機械手運動的第二演示系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手運動原理演示教具，其特征在于:還包括工作臺，所述第一演示系統(tǒng)和所述第二演示系統(tǒng)設(shè)在工作臺上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械手運動原理演示教具，其特征在于:所述第一機械手包括至少兩個相配合用于抓取物體的第一手指和至少兩個相平行的滑桿，第一手指套設(shè)在滑桿上并能沿著滑桿滑動；所述第二機械手包括至少兩個相配合用于抓取物體的第二手指和至少一個支撐桿，第二手指與支撐桿轉(zhuǎn)動連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手運動原理演示教具，其特征在于:所述第一演示系統(tǒng)包括第一承載盤和設(shè)在第一承載盤上的機械機構(gòu)，第一承載盤上的機械機構(gòu)包括依次連接的第一驅(qū)動機構(gòu)、第一四桿機構(gòu)和第二四桿機構(gòu)，第二四桿機構(gòu)的動力輸出構(gòu)件與所述滑桿連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械手運動原理演示教具，其特征在于:所述第一四桿機構(gòu)為曲柄搖桿機構(gòu)，第一四桿機構(gòu)的動力輸出端通過連桿與所述第二四桿機構(gòu)的動力輸入端連接，第二四桿機構(gòu)為平行四桿機構(gòu)，其作平動的構(gòu)件為與所述滑桿連接的動力輸出構(gòu)件；所述第一驅(qū)動機構(gòu)產(chǎn)生的動力經(jīng)第一四桿機構(gòu)和第二四桿機構(gòu)傳遞至所述第一機械手，使第一機械手整體作平動。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械手運動原理演示教具，其特征在于:所述第一承載盤上的機械機構(gòu)還包括依次連接的第二驅(qū)動機構(gòu)、等寬凸輪機構(gòu)和第一液壓傳動機構(gòu)，第一液壓傳動機構(gòu)包括第一主油缸和設(shè)在所述第二四桿機構(gòu)的動力輸出構(gòu)件上的第一副油缸，第一主油缸的活塞桿與等寬凸輪機構(gòu)的動力輸出端連接，第一主油缸并通過油管與第一副油缸連接以控制第一副油缸，第一副油缸的活塞桿通過V形的連接塊與兩個所述第一手指連接，連接塊設(shè)有滑槽，第一手指設(shè)有插入滑槽中的導桿；第二驅(qū)動機構(gòu)產(chǎn)生的動力經(jīng)等寬凸輪機構(gòu)和第一液壓傳動機構(gòu)傳遞至所述第一機械手，使第一機械手的第一手指沿著所述滑桿移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械手運動原理演示教具，其特征在于:所述第二演示系統(tǒng)包括第二承載盤和設(shè)在第二承載盤上的機械機構(gòu)，第二承載盤上的機械機構(gòu)包括依次連接的第三驅(qū)動機構(gòu)、齒輪傳動機構(gòu)、槽輪機構(gòu)和第三四桿機構(gòu)，第三四桿機構(gòu)的動力輸出構(gòu)件與所述支撐桿連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機械手運動原理演示教具，其特征在于:所述齒輪傳動機構(gòu)為兩級傳動機構(gòu)，所述第三四桿機構(gòu)為曲柄搖桿機構(gòu)；所述第三驅(qū)動機構(gòu)產(chǎn)生的動力經(jīng)齒輪傳動機構(gòu)和第三四桿機構(gòu)傳遞至所述第二機械手，使第二機械手整體作往復擺動運動。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械手運動原理演示教具，其特征在于:所述第二承載盤上的機械機構(gòu)還包括依次連接的第四驅(qū)動機構(gòu)、擺線齒輪連桿機構(gòu)和第二液壓傳動機構(gòu)，第二液壓傳動機構(gòu)包括第二主油缸和設(shè)在所述第三四桿機構(gòu)的動力輸出構(gòu)件上的第二副油缸，第二主油缸的活塞桿與擺線齒輪連桿機構(gòu)的動力輸出端連接，第二主油缸并通過油管與第二副油缸連接以控制第二副油缸，第二副油缸的活塞桿通過連桿與兩個所述第二手指連接，連桿的兩端分別與第二手指和活塞桿轉(zhuǎn)動連接；第四驅(qū)動機構(gòu)產(chǎn)生的動力經(jīng)擺線齒輪連桿機構(gòu)和第二液壓傳動機構(gòu)傳遞至所述第二機械手，使第二機械手的第二手指轉(zhuǎn)動。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機械手運動原理演示教具，其特征在于:所述第一演示系統(tǒng)還包括設(shè)在所述第一承載盤底面的第一底座，第一底座上設(shè)有與第一承載盤連接且用于驅(qū)動第一承載盤轉(zhuǎn)動的第五驅(qū)動機構(gòu)；所述第二演示系統(tǒng)還包括設(shè)在所述第二承載盤底面的第二底座，第二底座上設(shè)有與第二承載盤連接且用于驅(qū)動第二承載盤轉(zhuǎn)動的第六驅(qū)動機構(gòu)。
【文檔編號】G09B25/02GK204029267SQ201420460434
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年8月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月14日
【發(fā)明者】喻全余, 陳天龍, 徐成明, 徐如輝, 利振權(quán), 陳篡修, 李坤鵬, 康彬, 潘亞威, 王菲 申請人:安徽工程大學