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直立自平衡智能車的制作方法

文檔序號(hào):2625007閱讀:324來源:國(guó)知局
專利名稱:直立自平衡智能車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種智能小車,特別是一種直立自平衡智能車,可用于本科、研究生的科技實(shí)驗(yàn)課程,可納入自動(dòng)控制原理教學(xué)的課程中,亦可用于大學(xué)生科技競(jìng)賽項(xiàng)目。
背景技術(shù)
當(dāng)今社會(huì)科學(xué)技術(shù)迅猛發(fā)展,汽車電子的發(fā)展讓汽車變得越來越智能化,汽車自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)是機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的延伸和應(yīng)用,目前已受廣泛關(guān)注。為改變傳統(tǒng)的汽車“人-車-環(huán)境”閉環(huán)控制方式,提高交通系統(tǒng)效率和安全性,各大企業(yè)和高校致力于智能汽車的研究和開發(fā)。從過去的汽車自主導(dǎo)航系統(tǒng)到無人駕駛汽車,都承載著人類對(duì)滿足現(xiàn)代社會(huì)要求的高性能智能汽車的無止境追求。 對(duì)于高校而言,其培養(yǎng)的學(xué)生在祖國(guó)未來現(xiàn)代化建設(shè)中將承擔(dān)創(chuàng)新的主體,我國(guó)汽車技術(shù)相對(duì)于國(guó)外,整體水平比較落后,為快速提升我國(guó)科學(xué)技術(shù)水平,提高高校學(xué)生的科技創(chuàng)新能力至關(guān)重要,而我國(guó)高校汽車科技實(shí)驗(yàn)教學(xué)中,作為實(shí)驗(yàn)活動(dòng)中使用的教具小車,其控制電路是由分列元件組成,小車的整體結(jié)構(gòu)比較粗糙也不夠科學(xué)合理,對(duì)于廣大學(xué)生都熟知的汽車電子科技創(chuàng)新大賽即飛思卡爾杯全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽而言,每年的競(jìng)賽規(guī)則變化很小,參賽的學(xué)?;旧隙际茄赜蒙夏甑臋C(jī)械和軟件思路,有的學(xué)校甚至是直接拿來主義,出現(xiàn)了克隆車或復(fù)制車,這不僅不利于學(xué)生的科技創(chuàng)新能力和動(dòng)手能力的提高,反而擾亂了公平競(jìng)賽的規(guī)則。

發(fā)明內(nèi)容
為了提供一種可用于本科、研究生的汽車科技實(shí)驗(yàn),本發(fā)明的目的在于,提供一種直立自平衡智能車??杉{入自動(dòng)控制原理教學(xué)課程,提高學(xué)生科技創(chuàng)新興趣和動(dòng)手能力的
>J-U ρ α裝直。為了實(shí)現(xiàn)上述任務(wù),本發(fā)明采用以下技術(shù)解決方案來實(shí)現(xiàn)的一種直立自平衡智能車,其特征在于,包括車體盤、主控板、LED顯示板、傾角檢測(cè)板、速度檢測(cè)模塊和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪;所述的主控板用于直立自平衡智能車的控制,包括主控制芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和按鍵儲(chǔ)存模塊;其中主控制芯片采用16位單片機(jī)MC9S12XS128 ;電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用4個(gè)ΒΤΝ7970和2個(gè)74LS244組成的兩個(gè)H橋驅(qū)動(dòng)電路;按鍵儲(chǔ)存模塊包括8個(gè)圓形貼片按鍵和一個(gè)8位24C02數(shù)據(jù)儲(chǔ)存芯片,按鍵存儲(chǔ)模塊與LED顯示板(3)配合使用用以改變車模各項(xiàng)運(yùn)行參數(shù);所述的LED顯示板,用于直立自平衡智能車前期參數(shù)的調(diào)節(jié),提高車模調(diào)試效率及設(shè)置直立自平衡車的運(yùn)動(dòng)模式;所述的傾角檢測(cè)板包括一個(gè)ΜΜΑ8451加速度計(jì)傳感器和兩個(gè)陀螺儀ENC-03,其中ΜΜΑ8451加速度計(jì)傳感器用于檢測(cè)自由落體、運(yùn)動(dòng)和振動(dòng)狀態(tài)下的傾角信號(hào),陀螺儀ENC-03,用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)過程中車輛俯仰和航向角加速度;所述的速度檢測(cè)模塊采用兩個(gè)NEDIC157編碼器與電機(jī)相連,NEDIC157編碼器每轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生157個(gè)方波脈沖,NEDIC157編碼器信號(hào)輸出端與主芯片MC9S12XS128的PTO和PTl 口相連,PTO和PTl為主芯片MC9S12XS128的兩個(gè)外部輸入捕捉端口,主芯片MC9S12XS128根據(jù)NEDIC157編碼器產(chǎn)生的方波信號(hào)個(gè)數(shù)計(jì)算左右驅(qū)動(dòng)輪的速度;所述的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪包括車體盤底部?jī)蓚?cè)的兩個(gè)橡膠輪胎,用于為維持車輛直立平衡、車輛前進(jìn)和車輛轉(zhuǎn)彎提供動(dòng)力。本發(fā)明的直立自平衡智能車,可實(shí)現(xiàn)車模直立靜止、直立前行、直立后退、直立前行左右轉(zhuǎn)彎和直立后退左右轉(zhuǎn)彎等功能??捎糜诒究啤⒀芯可淖詣?dòng)控制原理教學(xué)課程中;產(chǎn)品的性價(jià)比高,適合廣大大學(xué)生;通過使用智能車主控板可熟悉MC9S12XS系列單片機(jī)的原理和編程技巧,掌握數(shù)字加速度計(jì)和陀螺儀的使用方法和控制原理,易制作易學(xué)習(xí),提高學(xué)生的動(dòng)手能力和科技創(chuàng)新能力,增加學(xué)生從事智能汽車開發(fā)研究的興趣。


·圖I為直立自平衡智能車的示意圖。圖2為主芯片MC9S12XS128功能引腳圖。圖3為驅(qū)動(dòng)電機(jī)H橋電路圖。圖4為加速度傳感器MMA8451連接電路圖。圖5為陀螺ENC-03連接電路圖。圖6為L(zhǎng)ED顯示屏與按鍵電路圖。圖7為直立自平衡智能車的實(shí)物圖。下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例,對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步闡述。
具體實(shí)施例方式圖I所描述的是本實(shí)施例給出的一種直立自平衡智能車的結(jié)構(gòu)示意圖,包括車體盤I、主控板2、LED顯示板3、傾角檢測(cè)板4、速度檢測(cè)模塊5和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪6。車體盤I采用塑料制成,各個(gè)部件緊固在車體盤I上,整體質(zhì)量輕盈,安全穩(wěn)固。所述的主控板2用于直立自平衡智能車的控制,包括主控制芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和按鍵儲(chǔ)存模塊;其中,主控制芯片采用飛思卡爾公司生產(chǎn)的16位單片機(jī)MC9S12XS128。所述的車體盤I由塑料制成,車體盤I底部?jī)蓚?cè)均安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī),驅(qū)動(dòng)電機(jī)外側(cè)安裝驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪6,用于維持車輛直立平衡、車輛前進(jìn)和車輛轉(zhuǎn)彎提供動(dòng)力。所述的主控板2包括主控制芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和按鍵儲(chǔ)存模塊。其中主控制芯片采用飛思卡爾公司生產(chǎn)的16位單片機(jī)MC9S12XS128,MC9S12XS128芯片由5V供電,芯片內(nèi)部含有128K的Flash存儲(chǔ)器,8K的RAM,8K的EEPR0M,兩路串行通信接口,一路串行外圍接口,8路定時(shí)器通道,2個(gè)八路可調(diào)轉(zhuǎn)換精度的A/D 口,8路PWM輸出,I路內(nèi)部計(jì)數(shù)器等,芯片主頻可超調(diào)到80MHz至96MHz。其具有供電電壓低,響應(yīng)速度快,處理速度高,價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn),完全滿足直立自平衡智能車的控制。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括4個(gè)BTN7970和2個(gè)74LS244組成的兩個(gè)H橋驅(qū)動(dòng)電路,半橋芯片BTN7970具有電流檢測(cè)、過溫、過壓、欠壓、過流和短路保護(hù)等診斷功能,組成的全橋驅(qū)動(dòng)電路最大通過電流可達(dá)43A。電機(jī)驅(qū)動(dòng)I旲塊由王控制芯片的四路PWM波控制,為減少PWM 口的使用,提聞芯片運(yùn)行效率,電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊還包括74HC08與門芯片,將四路PWM 口控制減少到兩路。按鍵儲(chǔ)存模塊包括8個(gè)圓形貼片按鍵和一個(gè)8位24C02數(shù)據(jù)儲(chǔ)存芯片,按鍵存儲(chǔ)模塊與LED顯示板配合使用,用以改變車模各項(xiàng)運(yùn)行參數(shù),使直立自平衡智能車達(dá)到快速穩(wěn)定可靠的工作性能。本實(shí)施例中,LED顯示板3采用了 LED5110顯示屏,用于直立自平衡智能車前期參數(shù)的調(diào)節(jié),提高車模調(diào)試效率及設(shè)置直立自平衡車的運(yùn)動(dòng)模式。傾角檢測(cè)板4,包括一個(gè)MMA8451加速度計(jì)傳感器和兩個(gè)陀螺儀ENC-03。MMA8451加速度計(jì)傳感器為飛思卡爾公司生產(chǎn),具有8/14位可選輸出精度,輸出數(shù)據(jù)速率最高可達(dá)800Hz,可檢測(cè)自由落體、運(yùn)動(dòng)和振動(dòng)狀態(tài)下的傾角信號(hào),MMA8451加速度計(jì)傳感器直接輸出數(shù)字信號(hào),不需經(jīng)過放大電路。兩個(gè)ENC-03陀螺儀為飛思卡爾公司生產(chǎn),用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)過程中車輛俯仰和航向角加速度。陀螺儀ENC-03檢測(cè)信號(hào)微弱,需經(jīng)過放大電路后將放大信 號(hào)與MMA8451加速度計(jì)傳感器產(chǎn)生的加速度信號(hào)進(jìn)行互通濾波,得到平滑的傾角曲線。速度檢測(cè)模塊5采用兩個(gè)NEDIC157編碼器與電機(jī)相連,NEDIC157編碼器是日本NEDIC公司生產(chǎn)的,NEDIC157編碼器每轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生157個(gè)方波脈沖。NEDIC157編碼器信號(hào)輸出端與主芯片MC9S12XS128的PTO和PTl 口相連,PTO和PTl為主芯片MC9S12XS128的兩個(gè)外部輸入捕捉端口,主芯片MC9S12XS128根據(jù)NEDIC157編碼器產(chǎn)生的方波信號(hào)個(gè)數(shù)計(jì)算左右驅(qū)動(dòng)輪的速度。所述速度檢測(cè)模塊5采用“乒乓”算法。 為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、技術(shù)特征、達(dá)成目的與功效使得本領(lǐng)域的技術(shù)人員易于明白了解,以下給出詳細(xì)的制作過程如圖2所示的是主控芯片MC9S12XS128功能引腳圖,主控芯片MC9S12XS128需實(shí)現(xiàn)功能有控車模直立靜止和控制車模直立前行后退和轉(zhuǎn)彎。主控芯片MC9S12XS128的三個(gè)14位精度的A/D轉(zhuǎn)換接口與傾角檢測(cè)板4相連,獲取傾角檢測(cè)板4中加速度計(jì)MMA8451和陀螺儀ENC-03檢測(cè)信號(hào),經(jīng)互通濾波后獲得平滑的傾角曲線。主控芯片MC9S12XS128控制車模直立采用H)算法,平滑濾波后傾角乘以系數(shù)P與陀螺儀ENC-03檢測(cè)的角加速度乘以系數(shù)D求和,主控板2將求和量經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊直接供于車模兩側(cè)電機(jī)。主控芯片MC9S12XS128經(jīng)由兩路外部中斷輸入捕捉口 PTO、PTl檢測(cè)車輪轉(zhuǎn)速,為保證檢測(cè)到準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)速信號(hào),主控芯片內(nèi)部中斷采用“乒乓”算法即PTO 口采集信號(hào)時(shí)關(guān)閉PTl的中斷使能,PTO 口采集數(shù)據(jù)完畢后開啟PTl 口中斷使能同時(shí)關(guān)閉PTO的中斷使能。主控板2將檢測(cè)到的車輪轉(zhuǎn)速信號(hào)轉(zhuǎn)化為當(dāng)前車速信息,當(dāng)前車速與設(shè)定車速進(jìn)行比較,將其差值進(jìn)行積分,積分值乘以系數(shù)I與當(dāng)前測(cè)速值乘以P后求和,求和值經(jīng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊直接加載于電機(jī)。如圖3所示為驅(qū)動(dòng)芯片BTN7970和與門芯片74HC08組成的H橋驅(qū)動(dòng)電路,主芯片MC9S12XS128的I/O 口 PMO和PM2同時(shí)置O時(shí),H橋驅(qū)動(dòng)電路輸出兩端電壓差為0,電機(jī)靜止;ΡΜ0置O、PM2置1,在PWM5有方波輸出時(shí),H橋驅(qū)動(dòng)電路兩端有電壓差,此時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn);PMO置1、PM2置0,在PWM5有方波輸出時(shí),電機(jī)反轉(zhuǎn)。若PWM5無方波輸出,電機(jī)靜止。H橋驅(qū)動(dòng)電路最大通過電流可達(dá)43A,響應(yīng)頻率為IOKhz。圖4、圖5所示的是傾角檢測(cè)模塊4的加速度計(jì)傳感器MMA8451和陀螺儀ENC-03的連接電路圖。加速度計(jì)傳感器MMA8451檢測(cè)的傾角信號(hào)輸出端直接與主芯片MC9S12XS128的A/D轉(zhuǎn)換口相連,兩路陀螺儀ENC-03檢測(cè)到的角加速度信號(hào)很微弱,需經(jīng)放大電路放大,為保證放大后的角加速度信號(hào)足夠大同時(shí)沒有過沖現(xiàn)象,選定放大電路的放大倍數(shù)為5. I倍(R1/R2)。兩路放大后的角加速度信號(hào),其中一路與MMA8451檢測(cè)的加速度信號(hào)進(jìn)行互通濾波處理,得到平滑的傾角曲線,將平滑后的傾角值與加速度信號(hào)進(jìn)行H)控制后由主控板直接供電于電機(jī)保持車模直立;另一路陀螺儀ENC-03放大后角加速度信號(hào)用于快速轉(zhuǎn)彎時(shí)防止車模過沖影響其行駛穩(wěn)定性。由于陀螺儀溫漂的存在,不同使用環(huán)境陀螺儀初始值不同,為保證直立自平衡智能車(以下簡(jiǎn)稱車模)平穩(wěn)可靠的運(yùn)行,每次車模運(yùn)行前程序首先獲取當(dāng)前環(huán)境陀螺儀初始值。本實(shí)施例中,LED顯示板3選擇LED5110顯示屏,圖6所示為L(zhǎng)ED5110顯示屏和按鍵存儲(chǔ)模塊連接電路圖。通過LED5110顯示屏和按鍵存儲(chǔ)模塊改變和保存當(dāng)前參數(shù)值,可用于提高車模調(diào)試效率,查看和設(shè)定車模運(yùn)行狀態(tài)。具體運(yùn)行過程為開機(jī)前盡量保持車模處于垂直位置并保持靜止,打開電源開關(guān),程序自動(dòng)提取陀螺儀ENC-03的初始值后車模開始運(yùn)行,運(yùn)行過程中主控板2通過主控芯片MC9S12XS128的14位A/D轉(zhuǎn)換端口提取傾角檢測(cè)板4的數(shù)字加速度計(jì)傳感器MMA8451和陀螺儀ENC-03的檢測(cè)信號(hào)并進(jìn)行互通濾波得到平滑傾角曲線。擬合后傾角乘以系數(shù)P與ENC-03檢測(cè)的角加速度信號(hào)乘以系數(shù)D求和,將求和的值通過主控板I的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊供電于電機(jī),若求和值為負(fù)數(shù),主控芯片MC9S12XS128置PMO為0,PM2為1,求和絕對(duì)值賦值于PW5,此時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn);若求和為正數(shù),主控芯片MC9S12XS128置PMO為1,PM2為0,求和絕對(duì)值賦值于PW5,此時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)。這樣可保證車模維持直立平衡。為實(shí)現(xiàn)車模直立靜止或直立前行后退等功能,主控板2通過主控芯片 MC9S12XS128的外部輸入捕捉口 PT0、PT1提取車體盤I底部?jī)蓚?cè)的NEDIC157編碼器信號(hào),提取信號(hào)采用“乒乓”算法,將提取兩側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速求和可得當(dāng)前車模運(yùn)行速度。當(dāng)前車模運(yùn)行速度與設(shè)定速度求差,將差值進(jìn)行積分,積分值乘以系數(shù)I與當(dāng)前車速乘以系數(shù)P求和,若求和值為正,主控板2控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊降低電機(jī)轉(zhuǎn)速或使之反轉(zhuǎn);若求和值為負(fù),主控板2控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊提高電機(jī)供電電壓加快其轉(zhuǎn)速。為實(shí)現(xiàn)車模直立轉(zhuǎn)彎,通過LED顯示板3設(shè)置左右輪轉(zhuǎn)速差,經(jīng)由主控板2將差值轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)電壓,分別與左右電機(jī)進(jìn)行加減。為保證轉(zhuǎn)彎平穩(wěn)順利,主控芯片MC9S12XS128需提取陀螺儀ENC-03檢測(cè)的車模航向角加速度信號(hào),將此信號(hào)乘以系數(shù)P后經(jīng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)電壓分別與左右電機(jī)進(jìn)行減加。本實(shí)施例制成的直立自平衡智能車,可實(shí)現(xiàn)的功能有直立靜止、直立前行、直立后退、直立前行左右轉(zhuǎn)彎、直立后退左右轉(zhuǎn)彎。通過LED顯示板3設(shè)置車模運(yùn)行狀態(tài)。如圖7所示為直立自平衡智能車直立靜止圖片。以上描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征,本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該了解,本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制,上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理,在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下,本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn),例如對(duì)于上述各技術(shù)特征的增加和一些技術(shù)特征的簡(jiǎn)單代換,這些變化和改進(jìn)都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種直立自平衡智能車,其特征在于,包括車體盤(I)、主控板(2)、LED顯示板(3)、傾角檢測(cè)板(4 )、速度檢測(cè)模塊(5 )和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪(6 ); 所述的主控板(2)用于直立自平衡智能車的控制,包括主控制芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和按鍵儲(chǔ)存模塊;其中主控制芯片采用16位單片機(jī)MC9S12XS128 ;電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用4個(gè)BTN7970和2個(gè)74LS244組成的兩個(gè)H橋驅(qū)動(dòng)電路;按鍵儲(chǔ)存模塊包括8個(gè)圓形貼片按鍵和一個(gè)8位24C02數(shù)據(jù)儲(chǔ)存芯片,按鍵存儲(chǔ)模塊與LED顯示板(3)配合使用用以改變車模各項(xiàng)運(yùn)行參數(shù); 所述的LED顯示板(3),用于直立自平衡智能車前期參數(shù)的調(diào)節(jié),提高車模調(diào)試效率及設(shè)置直立自平衡車的運(yùn)動(dòng)模式; 所述的傾角檢測(cè)板(4)包括一個(gè)MMA8451加速度計(jì)傳感器和兩個(gè)陀螺儀ENC-03,其中MMA8451加速度計(jì)傳感器用于檢測(cè)自由落體、運(yùn)動(dòng)和振動(dòng)狀態(tài)下的傾角信號(hào),陀螺儀ENC-03,用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)過程中車輛俯仰和航向角加速度; 所述的速度檢測(cè)模塊(5)采用兩個(gè)NEDIC157編碼器與電機(jī)相連,NEDIC157編碼器每轉(zhuǎn)一周產(chǎn)生157個(gè)方波脈沖,NEDIC157編碼器信號(hào)輸出端與主芯片MC9S12XS128的PTO和PTl口相連,PTO和PTl為主芯片MC9S12XS128的兩個(gè)外部輸入捕捉端口,主芯片MC9S12XS128根據(jù)NEDIC157編碼器產(chǎn)生的方波信號(hào)個(gè)數(shù)計(jì)算左右驅(qū)動(dòng)輪的速度; 所述的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪(6 )包括車體盤底部?jī)蓚?cè)的兩個(gè)橡膠輪胎,用于維持車輛直立平衡、車輛前進(jìn)和車輛轉(zhuǎn)彎供動(dòng)力。
2.如權(quán)利要求I所述的直立自平衡智能車,其特征在于,所述的LED顯示板(3)采用LED5110顯示屏。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種直立自平衡智能車,包括車體盤、主控板、LED顯示板、傾角檢測(cè)板、速度檢測(cè)模塊和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪。主控板采用MC9S12XS128單片機(jī),具有供電電壓低,響應(yīng)速度快,處理速度高,價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)??蓪?shí)現(xiàn)車模直立靜止、直立前行、直立后退、直立前行左右轉(zhuǎn)彎和直立后退左右轉(zhuǎn)彎等功能。可用于本科、研究生的自動(dòng)控制原理教學(xué)課程中;產(chǎn)品的性價(jià)比高,適合廣大大學(xué)生;通過使用智能車主控板可熟悉MC9S12XS系列單片機(jī)的原理和編程技巧,掌握數(shù)字加速度計(jì)和陀螺儀的使用方法和控制原理,易制作易學(xué)習(xí),提高學(xué)生的動(dòng)手能力和科技創(chuàng)新能力,增加學(xué)生從事智能汽車開發(fā)研究的興趣。
文檔編號(hào)G09B25/02GK102890890SQ20121041184
公開日2013年1月23日 申請(qǐng)日期2012年10月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月24日
發(fā)明者李龍輝, 鞏建強(qiáng), 王黨青, 喬潔, 白苡琨, 姚丁茂, 梅迎, 胡杰, 胡新, 王鵬, 康雨 申請(qǐng)人:長(zhǎng)安大學(xué)
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