專利名稱：仿生螞蟻式機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于救生機器人，特別涉及一種仿生螞蟻式機器人。
背景技術(shù)：
近年來，礦井、隧道坍塌和各種自然災(zāi)害造成的人員和財產(chǎn)的損失不可估量，其中由于求援線路塌方、堵塞造成了營救困難程度大，對營救的及時性有很大影響，很多生命就是因為在無法進(jìn)入的空間中由于缺少物質(zhì)供給而永遠(yuǎn)的離開了我們。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的在于克服上述技術(shù)不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，操作流暢，救援效·率高的仿生螞蟻式機器人?！け緦嵱眯滦徒鉀Q技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是仿生螞蟻式機器人包括觸角式傳感器、軀干架、攝像頭、軀干立柱、活塞桿、軀干頂部、二連桿、主驅(qū)動輪，其特點是仿生螞蟻式機器人由前、后兩個軀干架組成，每個軀干架上方設(shè)有軀干頂部，軀干頂部和軀干架之間用軀干立柱連接，每個軀干架中間裝有頂板液壓缸，頂板液壓缸分別連接頂板和下頂板，每個軀干架底部前端裝有主驅(qū)動輪，每個軀干架下部左、右兩側(cè)分別裝有可旋轉(zhuǎn)式帆板一和可旋轉(zhuǎn)式帆板二，可旋轉(zhuǎn)式帆一、二與軀干架之間設(shè)有帆板與軀干連接電機，可旋轉(zhuǎn)式帆板
一、二上均設(shè)有帆板連接電機和履帶輪驅(qū)動電機，可旋轉(zhuǎn)式帆板一上裝有履帶輪一，可旋轉(zhuǎn)式帆板二上裝有履帶輪二，每個軀干架兩側(cè)中間各設(shè)有一個腿套筒，腿套筒上裝有腿部旋轉(zhuǎn)電機，腿套筒連接四節(jié)機械腿，機械腿之間裝有腿部連接電機，末節(jié)機械腿的下端頭連接一個爪子旋轉(zhuǎn)電機，爪子旋轉(zhuǎn)電機連接爪子組件二，爪子組件二連接爪部連接電機，爪部連接電機連接爪子組件一，前、后兩個軀干架之間上部裝有軀體推進(jìn)液壓缸和二連桿轉(zhuǎn)動電機連接的二連桿，前、后兩個軀干架之間左、右兩側(cè)分別裝有左軀體轉(zhuǎn)向液壓缸和右軀體轉(zhuǎn)向液壓缸，左、右軀體轉(zhuǎn)向液壓缸上均裝有活塞桿，前軀干架的前端中間裝有貯藏室，貯藏室裝有貯藏室門，貯藏室左、右兩側(cè)的軀干架上分別裝有機械手旋轉(zhuǎn)電機，左側(cè)的機械手旋轉(zhuǎn)電機外端連接鉆頭旋轉(zhuǎn)電機，鉆頭旋轉(zhuǎn)電機前端連接鉆頭，右側(cè)的機械手旋轉(zhuǎn)電機外端連接機械爪，前軀干架上方的軀干頂部前端分別設(shè)有兩個攝像頭和兩個觸角式傳感器。本實用新型的有益效果是仿生螞蟻式機器人整個軀體結(jié)構(gòu)簡單，操作流暢，便于救援，既可以在平地行走，也可以在管道內(nèi)部進(jìn)行蠕動式行走，還可以利用可旋轉(zhuǎn)帆板抱緊式沿柱狀物體行走，可以實施現(xiàn)有設(shè)備無法進(jìn)行的多種環(huán)境場合的救援，可以用最短的時間完成救援任務(wù)，有效減少生命財廣的損失。
以下結(jié)合附圖以實施例具體說明。圖I是仿生螞蟻式機器人結(jié)構(gòu)圖。圖中，I-履帶輪一 ；2_履帶輪驅(qū)動電機；3_可旋轉(zhuǎn)式帆板一 ；4_帆板連接電機；5-履帶輪二 ；6-可旋轉(zhuǎn)式帆板二 ；7_下頂板；8_帆板與軀干連接電機；9_鉆頭旋轉(zhuǎn)電機；10-鉆頭；11_機械手旋轉(zhuǎn)電機；12_主驅(qū)動輪；13_機械爪；14-貯藏室門；15_貯藏室；16-攝像頭；17_觸角式傳感器；18_頂板液壓缸；19_頂板；20_軀干頂部；21_右軀體轉(zhuǎn)向液壓缸；22_ 二連桿；23_ 二連桿轉(zhuǎn)動電機；24_軀干立柱；25_軀干架；26_腿部旋轉(zhuǎn)電機；27-腿套筒；28_腿部連接電機；29_機械腿；30_爪子旋轉(zhuǎn)電機；31_爪子組件一 ；32_爪部連接電機；33-爪子組件二 ；34_下頂板；35-左軀體轉(zhuǎn)向液壓缸；36-活塞桿；37-軀體推進(jìn)液壓缸。
具體實施方式
實施例，參照附


圖1，仿生螞蟻式機器人由前、后兩個軀干架25組成，每個軀干架25上方設(shè)有軀干頂部20，軀干頂部20和軀干架25之間用軀干立柱24連接，每個軀干架25中間裝有頂板液壓缸18，頂板液壓缸18分別連接頂板19和下頂板34，每個軀干架25底部前端裝有主驅(qū)動輪12。每個軀干架25下部左、右兩側(cè)分別裝有可旋轉(zhuǎn)式帆板一 3和可旋轉(zhuǎn)式帆板二 6，可旋轉(zhuǎn)式帆板一、二 3、6與軀干架25之間設(shè)有帆板與軀干連接電機8，可旋轉(zhuǎn)式帆板一、二 3、6上均設(shè)有帆板連接電機4和履帶輪驅(qū)動電機2，可旋轉(zhuǎn)式帆板一 3上裝有 履帶輪一 I，可旋轉(zhuǎn)式帆板二上裝有履帶輪二 5。每個軀干架25兩側(cè)中間各設(shè)有一個腿套筒27，腿套筒27上裝有腿部旋轉(zhuǎn)電機28，腿套筒27連接四節(jié)機械腿29，機械腿19之間裝有腿部連接電機28，末節(jié)機械腿19的下端頭連接一個爪子旋轉(zhuǎn)電機30，爪子旋轉(zhuǎn)電機30連接爪子組件二 33，爪子組件二 33連接爪部連接電機32，爪部連接電機32連接爪子組件一 31。前、后兩個軀干架25之間左、兩側(cè)分別裝有左軀體轉(zhuǎn)向液壓缸35和右軀體轉(zhuǎn)向液壓缸21，左、右軀體轉(zhuǎn)向液壓缸35、21上均裝有活塞桿36。前軀干架25的前端中間裝有貯藏室15，貯藏室15裝有貯藏室門14，貯藏室15左、右兩側(cè)的軀干架25上分別裝有機械手旋轉(zhuǎn)電機11，左側(cè)的機械手旋轉(zhuǎn)電機11外端連接鉆頭旋轉(zhuǎn)電機9，鉆頭旋轉(zhuǎn)電機9連接鉆頭10，右側(cè)的機械手旋轉(zhuǎn)電機11外端連接機械爪13，前軀干架25上方的軀干頂部20的前端分別裝有兩個攝像頭16和兩個觸角式傳感器17。仿生螞蟻式機器人的工作過程是仿生螞蟻式機器人在平地或凸凹地面行走時主要依靠腿部旋轉(zhuǎn)電機26、腿套筒27、機械腿29、腿部旋轉(zhuǎn)電機26、爪子旋轉(zhuǎn)電機32、爪子組件一 31、爪子組件二 33、爪部連接電機32實現(xiàn)，在管道內(nèi)行走時主要依靠頂板液壓缸18帶動頂板19和下頂板4實現(xiàn)，在柱狀物體上爬行時主要依靠可旋轉(zhuǎn)式帆板一 3和可旋轉(zhuǎn)式帆板二 6和可旋轉(zhuǎn)帆板一、二 3、6上的履帶輪一 I、履帶輪二 5、履帶輪驅(qū)動電機2以及帆板與軀干連接電機8和帆板連接電機4來實現(xiàn)，上述三種行走方式都要輔以推進(jìn)液壓缸37、主驅(qū)動輪12、二連桿22、二連桿轉(zhuǎn)動電機23、左、右軀體轉(zhuǎn)向液壓缸35、21，活塞桿36實現(xiàn)行進(jìn)中的轉(zhuǎn)向，行進(jìn)時還需要攝像頭16和觸角式傳感器17進(jìn)行信息收集，做出救援和破障的預(yù)判，破障時由機械手旋轉(zhuǎn)電機11、機械爪13、鉆頭旋轉(zhuǎn)電機9、鉆頭10進(jìn)行工作，并且機械爪13可以抓取物體放入貯藏室15內(nèi)，起到采樣并保存的功效。
權(quán)利要求1.一種仿生螞蟻式機器人，包括觸角式傳感器(17)、軀干架(25)、攝像頭(16)、軀干立柱(24)、活塞桿(36)、軀干頂部(20)、二連桿(22)、主驅(qū)動輪(12)，其特征在于仿生螞蟻式機器人由前、后兩個軀干架(25)組成，每個軀干架(25)上方設(shè)有軀干頂部(20)，軀干頂部(20 )和軀干架(25 )之間用軀干立柱連接(24 )，每個軀干架(25 )中間裝有頂板液壓缸(18 )，頂板液壓缸(18)分別連接頂板(19)和下頂板(7)，每個軀干架(25)底部前端裝有主驅(qū)動輪(12)，每個軀干架(25)下部左、右兩側(cè)分別裝有可旋轉(zhuǎn)式帆板一(3)和可旋轉(zhuǎn)式帆板二(6)，可旋轉(zhuǎn)式帆一、二(3、6)與軀干架(25)之間設(shè)有帆板與軀干連接電機(8)，可旋轉(zhuǎn)式帆板一、二(3、6)上均設(shè)有帆板連接電機(4)和履帶輪驅(qū)動電機(2)，可旋轉(zhuǎn)式帆板一(3)上裝有履帶輪一(I)，可旋轉(zhuǎn)式帆板二( 6 )上裝有履帶輪二( 5 )，每個軀干架(25 )兩側(cè)中間各設(shè)有一個腿套筒(27 )，腿套筒(27 )上裝有腿部旋轉(zhuǎn)電機(26 )，腿套筒(27 )連接四節(jié)機械腿(29),機械腿(29)之間裝有腿部連接電機(28)，末節(jié)機械腿(29)的下端頭連接一個爪子旋轉(zhuǎn)電機(30)，爪子旋轉(zhuǎn)電機(30)連接爪子組件二(33)，爪子組件二(33)連接爪部連接電機(32)，爪部連接電機(32)連接爪子組件一(31)，前、后兩個軀干架(25)之間上部裝有軀體推進(jìn)液壓缸(37)和二連桿轉(zhuǎn)動電機(23)連接的二連桿(22)，前、后兩個軀干架(25)之間左、右兩側(cè)分別裝有左軀體轉(zhuǎn)向液壓缸(35)和右軀體轉(zhuǎn)向液壓缸(21)，左、右軀體轉(zhuǎn)向液壓缸(35、21)上均裝有活塞桿(36)，前軀干架(25)的前端中間裝有貯藏室(15)，貯藏室(15)裝有貯藏室門(14)，貯藏室(15)左、右兩側(cè)的軀干架(25)上分別裝有機械手旋轉(zhuǎn)電機(11)，左側(cè)的機械手旋轉(zhuǎn)電機(11)外端連接鉆頭旋轉(zhuǎn)電機(9 )，鉆頭旋轉(zhuǎn)電機(9 )前端連接鉆頭(10)，右側(cè)的機械手旋轉(zhuǎn)電機(9)外端連接機械爪(13)，前軀干架(25)上方的軀干頂部(20 )前端分別設(shè)有兩個攝像頭(16 )和兩個觸角式傳感器(17)。
專利摘要本實用新型屬于救生機器人，特別涉及一種仿生螞蟻式機器人，由前、后兩個軀干架(25)組成，每個軀干架(25)上方設(shè)有軀干頂部(20)，軀干頂部(20)和軀干架(25)之間用軀干立柱連接(24)，每個軀干架(25)中間裝有頂板液壓缸(18)，頂板液壓缸(18)分別連接頂板(19)和下頂板(7)，每個軀干架(25)底部前端裝有主驅(qū)動輪(12)，可旋轉(zhuǎn)式帆一、二(3、6)與軀干架(25)之間設(shè)有帆板與軀干連接電機(8)，腿套筒(27)上裝有腿部旋轉(zhuǎn)電機(26)，腿套筒(27)連接四節(jié)機械腿(29)，末節(jié)機械腿(29)的下端頭連接一個爪子旋轉(zhuǎn)電機(30)，左、右軀體轉(zhuǎn)向液壓缸(35、21)上均裝有活塞桿(36)，仿生螞蟻式機器人整個軀體結(jié)構(gòu)簡單，操作流暢，便于救援。
文檔編號A62B99/00GK202554779SQ20122019419
公開日2012年11月28日 申請日期2012年5月3日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月3日
發(fā)明者張書會, 李昊舉, 孫方紅, 安廷豪, 張俊武, 宋小龍, 鈕道崢, 孟穎, 王思杰 申請人:張書會