一種排爆類機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種排爆類機(jī)器人，包括機(jī)器人底盤，機(jī)器人底盤的下部設(shè)置有移動機(jī)構(gòu)，且機(jī)器人底盤上設(shè)置有機(jī)器人主機(jī)械臂，主機(jī)械臂上設(shè)置有伸縮裝置，伸縮裝置的前部設(shè)置有二節(jié)臂驅(qū)動裝置以及設(shè)置在伸縮裝置前端的手抓機(jī)構(gòu)，手抓機(jī)構(gòu)連接二節(jié)臂驅(qū)動裝置；所述機(jī)器人底盤內(nèi)設(shè)置有控制器，控制器連接伸縮裝置和二節(jié)臂驅(qū)動裝置。本實用新型設(shè)計合理，在行走過程中保持平穩(wěn)，動作靈活，具有足夠的抓取力，而且利用履帶保證爬坡的動力和角度，以及保證在爬坡過程中具有足夠的動力，保證排爆效果。
【專利說明】
一種排爆類機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型屬于排爆類機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說，涉及一種排爆類機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]爆炸給國家和人民帶來巨大的經(jīng)濟(jì)損失和政治影響，威脅排爆人員的生命安全。各國為了維護(hù)社會穩(wěn)定和政治需求，對研究開發(fā)反恐防暴技術(shù)和裝備給予了極大的重視和較多的投入。隨著遙控和局部自主移動技術(shù)的發(fā)展，用于反恐偵查及排爆的地面移動機(jī)器人開始得到應(yīng)用。排爆類機(jī)器人(explosive disposal robot)是指代替人到不能去或不適宜去的有爆炸、危險等環(huán)境中，或進(jìn)行排除危險物工做的機(jī)器人，是專門用于搜索、探測、處理各種爆炸危險品的機(jī)器人，也可以對一些持槍的恐怖分子及犯罪分子實施有效的攻擊，是反恐專業(yè)隊伍中必不可少的重要裝備。
[0003]但是目前排爆類機(jī)器人存在著一些缺點，主要體現(xiàn)在:
[0004]現(xiàn)有排爆類機(jī)器人抓取力小，容易造成抓取物脫落，影響使用效果，同時，現(xiàn)有的排爆類機(jī)器人爬坡力不夠，爬坡角度小，拖拽力小，這些都大大影響了排爆效果，甚至威脅工作人員的人身安全。
[0005]針對上述問題，技術(shù)人員需要開發(fā)一種排爆類機(jī)器人，設(shè)計合理，在行走過程中保持平穩(wěn)，動作靈活，具有足夠的抓取力，而且利用履帶保證爬坡的動力和角度，以及保證在爬坡過程中具有足夠的動力，保證排爆效果，成為亟待解決的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]本實用新型要解決的技術(shù)問題是克服上述缺陷，提供一種排爆類機(jī)器人，設(shè)計合理，在行走過程中保持平穩(wěn)，動作靈活，具有足夠的抓取力，而且利用履帶保證爬坡的動力和角度，以及保證在爬坡過程中具有足夠的動力，保證排爆效果。
[0007]為解決上述問題，本實用新型所采用的技術(shù)方案是:
[0008]—種排爆類機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)器人底盤，機(jī)器人底盤的兩側(cè)設(shè)置有移動機(jī)構(gòu)，且機(jī)器人底盤上設(shè)置有機(jī)器人主機(jī)械臂，主機(jī)械臂內(nèi)部設(shè)置有伸縮裝置，伸縮裝置的前部設(shè)置有二節(jié)臂驅(qū)動裝置以及設(shè)置在伸縮裝置前端的手抓機(jī)構(gòu)，手抓機(jī)構(gòu)連接二節(jié)臂驅(qū)動裝置;所述機(jī)器人底盤內(nèi)設(shè)置有控制器以及電源，控制器連接所有驅(qū)動裝置。
[0009]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述移動機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置在機(jī)器人底盤兩側(cè)的若干車輪以及連接車輪的履帶;所述機(jī)器人底盤內(nèi)設(shè)置有移動動力裝置，移動動力裝置傳動連接車輪;所述移動動力裝置連接控制器。
[0010]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述伸縮裝置包括設(shè)置在主機(jī)械臂上的伸縮動力裝置以及設(shè)置在機(jī)械臂內(nèi)部伸縮臂，伸縮動力裝置傳動連接伸縮臂;所述主機(jī)械臂與機(jī)器人底盤之間設(shè)置有平衡支撐機(jī)構(gòu)。
[0011]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述平衡支撐機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)器人底盤上的連接底座以及套結(jié)伸縮臂的機(jī)器人大臂，連接底座上軸連接有電動升降支桿和機(jī)械平衡支桿，電動升降支桿的一端連接在機(jī)器人大臂的兩側(cè)，機(jī)械平衡支桿的一端連接在機(jī)器人大臂的下部。
[0012]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述手爪機(jī)構(gòu)包括傳動連接二節(jié)臂驅(qū)動電機(jī)的二節(jié)臂，二節(jié)臂的前端連接有手爪，二節(jié)臂內(nèi)部有手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)和開合電機(jī)。
[0013]作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，所述伸縮動力裝置為伸縮電機(jī)，二節(jié)臂驅(qū)動裝置為二節(jié)臂電機(jī)，移動動力裝置為移動電機(jī)。
[0014]由于采用了上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型設(shè)計合理，在行走過程中保持平穩(wěn)，機(jī)動靈活，且利用凸凹型加寬履帶和大功率動力裝置大大提升抓地力保證爬坡的角度和在復(fù)雜路面環(huán)境下越障及爬樓能力，獨(dú)有的平衡支撐機(jī)構(gòu)，更有效的增加了機(jī)器人整體抓取力和抓取穩(wěn)定性。保證任務(wù)執(zhí)行效果。
[0015]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進(jìn)一步說明。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型一種實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為圖1中伸縮裝置和平衡支撐裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0018]實施例:
[0019]如圖1-2所示，一種排爆類機(jī)器人，包括機(jī)器人底盤5，機(jī)器人底盤5的兩側(cè)設(shè)置有移動機(jī)構(gòu)，且機(jī)器人底盤上設(shè)置有機(jī)器人主機(jī)械臂I，主機(jī)械臂I內(nèi)部設(shè)置有伸縮裝置，伸縮裝置的前部設(shè)置有二節(jié)臂驅(qū)動裝置4以及設(shè)置在伸縮裝置前端的手抓機(jī)構(gòu)，手抓機(jī)構(gòu)連接二節(jié)臂驅(qū)動裝置4。所述機(jī)器人底盤內(nèi)設(shè)置有控制器以及電源，控制器連接所有驅(qū)動裝置。
[0020]所述移動機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置在機(jī)器人底盤兩側(cè)的若干車輪6以及連接車輪6的履帶7。所述機(jī)器人底盤5內(nèi)設(shè)置有移動動力裝置，移動動力裝置傳動連接車輪6。所述移動動力裝置連接控制器。
[0021]所述伸縮裝置包括設(shè)置在主機(jī)械臂I上的伸縮動力裝置10以及機(jī)械臂內(nèi)部伸縮臂9，伸縮動力裝置傳動連接伸縮臂。所述主機(jī)械臂I與機(jī)器人底盤5之間設(shè)置有平衡支撐機(jī)構(gòu)。
[0022]所述平衡支撐機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)器人底盤上的連接底座13以及套結(jié)伸縮臂的機(jī)器人大臂8，連接底座13上軸連接有電動升降支桿11和機(jī)械平衡支桿12，電動升降支桿11的一端連接在機(jī)器人大臂的兩側(cè)，機(jī)械平衡支桿12的一端連接在機(jī)器人大臂的下部。
[0023]所述手抓機(jī)構(gòu)包括傳動連接二節(jié)臂驅(qū)動電機(jī)的二節(jié)臂3，二節(jié)臂3的前端連接有手爪2，二節(jié)臂3內(nèi)部有手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)和開合電機(jī)。
[0024]考慮到實際的使用，所述伸縮動力裝置為伸縮電機(jī)，二節(jié)臂驅(qū)動裝置為二節(jié)臂電機(jī)，移動動力裝置為移動電機(jī)。
[0025]本實用新型設(shè)計合理，在行走過程中保持平穩(wěn)，動作靈活，具有足夠的抓取力，而且利用履帶保證爬坡的動力和角度，以及保證在爬坡過程中具有足夠的動力，保證任務(wù)執(zhí)行效果。
[0026]本實用新型不局限于上述的優(yōu)選實施方式，任何人應(yīng)該得知在本實用新型的啟示下做出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實用新型具有相同或者相近似的技術(shù)方案，均屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種排爆類機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)器人底盤，機(jī)器人底盤的下部設(shè)置有移動機(jī)構(gòu)，且機(jī)器人底盤上設(shè)置有機(jī)器人主機(jī)械臂，主機(jī)械臂上設(shè)置有伸縮裝置，伸縮裝置的前部設(shè)置有二節(jié)臂驅(qū)動裝置以及設(shè)置在伸縮裝置前端的手抓機(jī)構(gòu)，手抓機(jī)構(gòu)連接二節(jié)臂驅(qū)動裝置。 所述機(jī)器人底盤內(nèi)設(shè)置有控制器，控制器連接伸縮裝置和二節(jié)臂驅(qū)動裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆類機(jī)器人，其特征在于:所述移動機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置在機(jī)器人底盤兩側(cè)的若干車輪以及連接車輪的履帶;所述機(jī)器人底盤內(nèi)設(shè)置有移動動力裝置，移動動力裝置傳動連接車輪;所述移動動力裝置連接控制器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的排爆類機(jī)器人，其特征在于:所述伸縮裝置包括設(shè)置在主機(jī)械臂上的伸縮動力裝置以及伸縮臂，伸縮動力裝置傳動連接伸縮臂;所述伸縮臂與機(jī)器人底盤之間設(shè)置有平衡支撐機(jī)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的排爆類機(jī)器人，其特征在于:所述平衡支撐機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)器人底盤上的連接底座以及套結(jié)伸縮臂的機(jī)器人大臂，連接底座上軸連接有電動升降支桿和電動平衡支桿，電動升降支桿的一端連接在機(jī)器人大臂的上部，電動平衡支桿的一端連接在機(jī)器人大臂的下部。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的排爆類機(jī)器人，其特征在于:所述手抓機(jī)構(gòu)包括傳動連接二節(jié)臂驅(qū)動電機(jī)的二節(jié)臂，二節(jié)臂的前端連接有手爪。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的排爆類機(jī)器人，其特征在于:所述伸縮動力裝置為伸縮電機(jī)，二節(jié)臂驅(qū)動裝置為二節(jié)臂電機(jī)，移動動力裝置為移動電機(jī)。
【文檔編號】B25J11/00GK205630646SQ201620101461
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年2月2日
【發(fā)明人】瞿洪桂, 韓迪
【申請人】中電興發(fā)機(jī)器人技術(shù)（北京）有限公司