用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體的制作方法
【專利摘要】用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體，本發(fā)明涉及一種模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人模塊，為解決單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人需要有配套的模塊的問題。本發(fā)明的模塊殼體包括殼體、四個徑向磁鐵、四個豎向磁鐵和四個支腳，殼體由模塊座和四個支腿組成，模塊座為方形盒體，方形盒體上端為敞開式腔體，四個支腿分別位于模塊座下面的四角處，模塊座的每個側(cè)壁的內(nèi)側(cè)中間位置設(shè)有凹槽，每個凹槽中嵌裝一個徑向磁鐵，每個支腿的下端設(shè)有豎向孔，每個豎向孔中嵌裝一個豎向磁鐵，每個支腿的下端設(shè)置一個支腳。本發(fā)明用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上。
【專利說明】
用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人模塊，具體涉及一種用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，對于模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人來講，模塊間的連接機(jī)構(gòu)設(shè)計是至關(guān)重要的一環(huán)。目前的已有的連接機(jī)構(gòu)大多是以機(jī)械連接結(jié)構(gòu)為主，這種結(jié)構(gòu)對運(yùn)動精度要求高，快速連接性能差，而且模塊個體的多個連接面都有單獨電機(jī)驅(qū)動，使得模塊結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，功耗大，從而導(dǎo)致模塊可靠性降低，其成本也高，很難批量化。為此，設(shè)計了單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人，該機(jī)器人使得模塊結(jié)構(gòu)簡單，功耗小，模塊連接可靠性高；為使該機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)動，就需要有配套的模塊殼體。因此，本發(fā)明是為單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人配套的模塊。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明是為解決單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人需要有配套的模塊的問題，提供一種用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體。
[0004]本發(fā)明為解決現(xiàn)有模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人，模塊間的連接機(jī)構(gòu)大多是以機(jī)械連接結(jié)構(gòu)為主，這種結(jié)構(gòu)對運(yùn)動精度要求高，快速連接性能差，而且模塊個體的多個連接面都有單獨電機(jī)驅(qū)動，使得模塊結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，功耗大，從而導(dǎo)致模塊可靠性降低的問題，而提出一種單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人模塊。
[0005]本發(fā)明的用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體包括殼體、四個徑向磁鐵、四個豎向磁鐵和四個支腳，殼體由模塊座和四個支腿組成，模塊座為方形盒體，方形盒體上端為敞開式腔體，四個支腿分別位于模塊座下面的四角處，模塊座的每個側(cè)壁的內(nèi)側(cè)中間位置設(shè)有凹槽，每個凹槽中嵌裝一個徑向磁鐵，每個支腿的下端設(shè)有豎向孔，每個豎向孔中嵌裝一個豎向磁鐵，每個支腿的下端設(shè)置一個支腳。
[0006]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果:
[0007]—、本發(fā)明是為單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人配套的模塊殼體，模塊殼體內(nèi)部嵌裝了徑向磁鐵和豎向磁鐵，通過徑向磁鐵和豎向磁鐵使得鄰接的模塊可實現(xiàn)任意相對方位的自動連接，從而保證了模塊間能夠快速、可靠的連接與斷開。因此，本發(fā)明是單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人的重要部件。
[0008]二、方形盒體的四個邊均設(shè)置了徑向磁鐵，這種結(jié)構(gòu)在模塊連接與轉(zhuǎn)動的不同階段提供了可靠的磁力，保證連接與運(yùn)動的可靠性。
【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)立體圖；
[0010]圖2是圖1的B-B剖視圖；[0011 ]圖3是本發(fā)明的使用狀態(tài)圖(兩個模塊未轉(zhuǎn)動前)。
[0012]圖4是本發(fā)明的使用狀態(tài)圖(兩個模塊轉(zhuǎn)動中)。
【具體實施方式】
[0013]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式包括殼體1、四個徑向磁鐵2、四個豎向磁鐵3和四個支腳4，殼體I由模塊座1-1和四個支腿1-2組成，模塊座1-1為方形盒體，方形盒體上端為敞開式腔體1-1-1，四個支腿1-2分別位于模塊座1-1下面的四角處，模塊座1-1的每個側(cè)壁的內(nèi)側(cè)中間位置設(shè)有凹槽1-1-2，每個凹槽1-1-2中嵌裝一個徑向磁鐵2，每個支腿1-2的下端設(shè)有豎向孔1-2-1，每個豎向孔1-2-1中嵌裝一個豎向磁鐵3，每個支腿1-2的下端設(shè)置一個支腳4。
[0014]【具體實施方式】二:結(jié)合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式的四個支腿1-2與模塊座1-1制成一體。這樣設(shè)計使得殼體I穩(wěn)定性好。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】一相同。
[0015]【具體實施方式】三:結(jié)合圖2說明本實施方式，本實施方式的徑向磁鐵2可在凹槽1-1-2中自由轉(zhuǎn)動。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】一或二相同。
[0016]【具體實施方式】四:結(jié)合圖2說明本實施方式，本實施方式的豎向磁鐵3可在豎向孔1-2-1中自由轉(zhuǎn)動。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】三相同。
[0017]【具體實施方式】五:結(jié)合圖3說明本實施方式，本實施方式的敞開式腔體1-1-1內(nèi)且位于方形盒體的底部設(shè)有走線孔5和傳動孔6。走線孔5用于穿電機(jī)3的電源線和數(shù)據(jù)線，傳動孔6用于傳遞運(yùn)動到齒輪，經(jīng)過齒輪和外齒輪的嚙合將運(yùn)動傳遞到轉(zhuǎn)動軸。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】四相同。
[0018]本發(fā)明的工作原理:見圖3和圖4，在殼體I的四個連接面上設(shè)置徑向磁鐵2及四個支腿1-2中設(shè)置豎向磁鐵3，使得鄰接模塊可實現(xiàn)任意相對方位的自動連接，徑向磁鐵2與豎向磁鐵3構(gòu)成保持模塊間連接關(guān)系的連接力，相鄰兩個殼體之間的兩個豎向磁鐵3自動吸引為相對轉(zhuǎn)動的相鄰模塊提供轉(zhuǎn)軸K-K。
【主權(quán)項】
1.一種用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體，所述模塊殼體包括殼體(1)、四個徑向磁鐵(2)、四個豎向磁鐵(3)和四個支腳(4)，殼體(I)由模塊座(1-1)和四個支腿(1-2)組成，模塊座(1-1)為方形盒體，方形盒體上端為敞開式腔體(1-1-1)，四個支腿(1-2)分別位于模塊座(1-1)下面的四角處，模塊座(1-1)的每個側(cè)壁的內(nèi)側(cè)中間位置設(shè)有凹槽(1-1-2)，每個凹槽(1-1-2)中嵌裝一個徑向磁鐵(2)，每個支腿(1-2)的下端設(shè)有豎向孔(1-2-1)，每個豎向孔(1-2-1)中嵌裝一個豎向磁鐵(3)，每個支腿(1-2)的下端設(shè)置一個支腳(4)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體，其特征在于:所述四個支腿(1-2)與模塊座(1-1)制成一體。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體，其特征在于:所述徑向磁鐵(2)可在凹槽(1-1-2)中自由轉(zhuǎn)動。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體，其特征在于:所述豎向磁鐵(3)可在豎向孔(1-2-1)中自由轉(zhuǎn)動。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于單輪驅(qū)動的模塊化自重構(gòu)移動機(jī)器人上的模塊殼體，其特征在于:所述敞開式腔體(1-1-1)內(nèi)且位于方形盒體的底部設(shè)有走線孔(5)和傳動孔(6)。
【文檔編號】B25J19/00GK106078802SQ201610416292
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月8日 公開號201610416292.6, CN 106078802 A, CN 106078802A, CN 201610416292, CN-A-106078802, CN106078802 A, CN106078802A, CN201610416292, CN201610416292.6
【發(fā)明人】朱延河, 別東洋, 趙杰
【申請人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)