一種設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人，機(jī)器人小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)、鉸接在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的擺動機(jī)構(gòu)、滑行設(shè)置在擺動機(jī)構(gòu)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的第一伸縮機(jī)構(gòu)可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應(yīng)各種工況；擺動機(jī)構(gòu)可相對于擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)作一定幅度的擺動，即賦予了小臂彎曲的功能，以適應(yīng)各種工況。
【專利說明】
一種設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動電機(jī)、第四軸驅(qū)動電機(jī)、第五軸驅(qū)動電機(jī)和第六軸驅(qū)動電機(jī)置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪?，F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其小臂僅能驅(qū)使安裝在小臂端部的執(zhí)行末端作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，難以滿足實際操作的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對上述技術(shù)問題，提供一種具有可伸縮可擺動的延伸臂的通用機(jī)器人。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一種設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動;所述小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)、固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的滑行機(jī)構(gòu)、安裝在滑行機(jī)構(gòu)上的擺動機(jī)構(gòu)；
[0005]第一伸縮機(jī)構(gòu)包括頂板、支撐板、底板和四個第一導(dǎo)桿;第一導(dǎo)桿均固定在支撐板上端面上;頂板套設(shè)在四個第一導(dǎo)桿上；
[0006]滑行機(jī)構(gòu)包括一對支撐座和一對滑行臂;支撐座上開設(shè)有滑行槽;支撐座豎直固定在一對第一導(dǎo)桿上端面;一對支撐座平行正對設(shè)置;滑行臂由方形導(dǎo)桿和連接桿;方形導(dǎo)桿垂直固定在連接桿的上端;滑行臂上端通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在支撐座的滑行槽內(nèi)、下端固定在頂板上；
[0007]擺動機(jī)構(gòu)包括擺動頭第一齒輪和第二齒輪;滑行臂上端面上固定有第一電機(jī);第一電機(jī)的輸出軸方向與滑行臂的方形導(dǎo)桿方向相反;第一電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪;擺動體包括連接頭和一對擺動座;一對擺動座對稱固定在連接頭的底面;一對擺動座分別通過鉸接軸鉸接在一對滑行臂的上部的側(cè)壁面上;鉸接軸上成型有第二齒輪;第二齒輪與第一齒輪嗤合。
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一伸縮機(jī)構(gòu)還包括中心旋轉(zhuǎn)體、第一螺紋桿、第一蝸桿、第三電機(jī)和一對旋轉(zhuǎn)支撐板;一對旋轉(zhuǎn)支撐板豎直固定在底板上;第一蝸桿樞接在一對旋轉(zhuǎn)支撐板之間；第三電機(jī)固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板上;第三電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體通過第一蝸輪與第一蝸桿嚙合;第一螺紋桿下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體的螺紋孔中、上端與頂板中心螺接。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，四個第一導(dǎo)桿上端均成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿的直徑;滑行機(jī)構(gòu)的支撐座豎直固定在一對第一導(dǎo)桿的圓形的限位塊上；一對支撐座平行正對設(shè)置。
[0010]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述支架體上包括第一殼體和第二殼體;第一殼體和第二殼體通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機(jī)構(gòu)通過支撐板和底板固定在第一殼體的內(nèi)壁上;第二殼體套設(shè)在擺動機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。
[0011]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，擺動體中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿的直徑。
[0012]本發(fā)明的有益效果在于:第一伸縮機(jī)構(gòu)可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應(yīng)各種工況;擺動機(jī)構(gòu)可相對于擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)作一定幅度的擺動，即賦予了小臂彎曲的功能，以適應(yīng)各種工況。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明的延伸臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為本發(fā)明的內(nèi)部驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4為本發(fā)明的第一伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖5為本發(fā)明的第一伸縮機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖6為本發(fā)明的圖5中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖7為本發(fā)明的滑行機(jī)構(gòu)和擺動機(jī)構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖中，10、底座體;20、腰轉(zhuǎn)部件;30、大臂;40、小臂;60、延伸臂;61、支架體;611、第一殼體;612、第二殼體;62、滑行機(jī)構(gòu);621、支撐座;622、滑行壁;623、第一齒輪;624、第二齒輪;625、擺動體；63、第一伸縮機(jī)構(gòu)；631、支撐板；632、底板；633、頂板；634、中心旋轉(zhuǎn)體；635、第一螺紋桿;636、第一導(dǎo)桿;637、第一蝸桿;638、第三電機(jī);639、旋轉(zhuǎn)支撐板。
【具體實施方式】
[0021]如圖1所示，一種設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂30、安裝在大臂上的小臂40，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；
[0022]如圖3所示，所述小臂上設(shè)有延伸臂60，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體61、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)63、固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的滑行機(jī)構(gòu)62、安裝在滑行機(jī)構(gòu)62上的擺動機(jī)構(gòu)；如圖3所示，第一伸縮機(jī)構(gòu)63包括頂板633、支撐板631、底板632和四個第一導(dǎo)桿636;第一導(dǎo)桿636均固定在支撐板631上端面上;頂板633套設(shè)在四個第一導(dǎo)桿636 上;
[0023]如圖3、圖7所示，滑行機(jī)構(gòu)62包括一對支撐座621和一對滑行臂622;支撐座621上開設(shè)有滑行槽;支撐座621豎直固定在一對第一導(dǎo)桿636上端面;一對支撐座621平行正對設(shè)置;滑行臂622由方形導(dǎo)桿和連接桿;方形導(dǎo)桿垂直固定在連接桿的上端;滑行臂622上端通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在支撐座621的滑行槽內(nèi)、下端固定在頂板633上；
[0024]如圖3、圖7所示，擺動機(jī)構(gòu)包括擺動頭625第一齒輪623和第二齒輪624;滑行臂622上端面上固定有第一電機(jī);第一電機(jī)的輸出軸方向與滑行臂622的方形導(dǎo)桿方向相反;第一電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪623;擺動體625包括連接頭和一對擺動座；一對擺動座對稱固定在連接頭的底面;一對擺動座分別通過鉸接軸鉸接在一對滑行臂622的上部的側(cè)壁面上;鉸接軸上成型有第二齒輪624;第二齒輪624與第一齒輪623嚙合。
[°°25] 如圖4?圖6所不，第一伸縮機(jī)構(gòu)63還包括中心旋轉(zhuǎn)體634、第一螺紋桿635、第一蝸桿637、第三電機(jī)638和一對旋轉(zhuǎn)支撐板639; —對旋轉(zhuǎn)支撐板639豎直固定在底板632上;第一蝸桿637樞接在一對旋轉(zhuǎn)支撐板639之間；第三電機(jī)638固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板639上;第三電機(jī)638的輸出軸與第一蝸桿637固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體634包括第一圓柱和第一蝸輪；第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔；第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板631上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體634通過第一蝸輪與第一蝸桿637嚙合;第一螺紋桿635下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體634的螺紋孔中、上端與頂板633中心螺接。
[0026]如圖4所示，四個第一導(dǎo)桿636上端均成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿636的直徑;滑行機(jī)構(gòu)62的支撐座621豎直固定在一對第一導(dǎo)桿636的圓形的限位塊上；一對支撐座621平行正對設(shè)置。
[0027]如圖2所示，所述支架體61上包括第一殼體611和第二殼體612;第一殼體611和第二殼體612通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機(jī)構(gòu)63通過支撐板631和底板632固定在第一殼體611的內(nèi)壁上;第二殼體612套設(shè)在擺動機(jī)構(gòu)62和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。
[0028]如圖3、圖7所示，擺動體625中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿635的直徑。
[0029]具體操作如下:第一伸縮機(jī)構(gòu)63:啟動第三電機(jī)638，第三電機(jī)638帶動第一蝸桿637旋轉(zhuǎn)，第一蝸桿637通過第一蝸輪帶動中心旋轉(zhuǎn)體634旋轉(zhuǎn)，中心旋轉(zhuǎn)體634帶動第一螺紋桿635旋轉(zhuǎn)，頂板633由于被四個第一導(dǎo)桿636限制，只能在第一螺紋桿635的驅(qū)動下向上移動，如果需要使頂板633向下運(yùn)動只需使第三電機(jī)638逆向旋轉(zhuǎn);滑行機(jī)構(gòu)62:滑行壁622隨頂板633上下運(yùn)動，由于支撐座621上存在滑行槽，滑行壁622在頂板633的驅(qū)動下沿著滑行槽上下運(yùn)動;擺動機(jī)構(gòu):擺動體625需要擺動一定角度，只需啟動第一電機(jī)，第一電機(jī)通過第一齒輪623帶動第二齒輪624旋轉(zhuǎn)，第二齒輪624帶動擺動體繞鉸接軸旋轉(zhuǎn)。
[0030]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項】
1.一種設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(30)、安裝在大臂上的小臂(40)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動;其特征在于: 所述小臂上設(shè)有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體(61)、安裝在支架體上的第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)、固定在第一伸縮機(jī)構(gòu)上的滑行機(jī)構(gòu)(62)、安裝在滑行機(jī)構(gòu)(62)上的擺動機(jī)構(gòu);第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)包括頂板(633)、支撐板(631)、底板(632)和四個第一導(dǎo)桿(636);第一導(dǎo)桿(636)均固定在支撐板(631)上端面上;頂板(633)套設(shè)在四個第一導(dǎo)桿(636)上； 滑行機(jī)構(gòu)(62)包括一對支撐座(621)和一對滑行臂(622);支撐座(621)上開設(shè)有滑行槽;支撐座(621)豎直固定在一對第一導(dǎo)桿(636)上端面;一對支撐座(621)平行正對設(shè)置；滑行臂(622)由方形導(dǎo)桿和連接桿;方形導(dǎo)桿垂直固定在連接桿的上端;滑行臂(622)上端通過方形導(dǎo)桿插設(shè)在支撐座(621)的滑行槽內(nèi)、下端固定在頂板(633)上； 擺動機(jī)構(gòu)包括擺動頭(625)第一齒輪(623)和第二齒輪(624);滑行臂(622)上端面上固定有第一電機(jī);第一電機(jī)的輸出軸方向與滑行臂(622)的方形導(dǎo)桿方向相反;第一電機(jī)的輸出軸上固定有第一齒輪(623);擺動體(625)包括連接頭和一對擺動座；一對擺動座對稱固定在連接頭的底面;一對擺動座分別通過鉸接軸鉸接在一對滑行臂(622)的上部的側(cè)壁面上;鉸接軸上成型有第二齒輪(624);第二齒輪(624)與第一齒輪(623)嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人，其特征在于:第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)還包括中心旋轉(zhuǎn)體(634)、第一螺紋桿(635)、第一蝸桿(637)、第三電機(jī)(638)和一對旋轉(zhuǎn)支撐板(639); —對旋轉(zhuǎn)支撐板(639)豎直固定在底板(632)上;第一蝸桿(637)樞接在一對旋轉(zhuǎn)支撐板(639)之間；第三電機(jī)(638)固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板(639)上;第三電機(jī)(638)的輸出軸與第一蝸桿(637)固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體(634)包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板(631)上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體(634)通過第一蝸輪與第一蝸桿(637)嚙合;第一螺紋桿(635)下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體(634)的螺紋孔中、上端與頂板(633)中心螺接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小臂設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人，其特征在于:四個第一導(dǎo)桿(636)上端均成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導(dǎo)桿(636)的直徑;滑行機(jī)構(gòu)(62)的支撐座(621)豎直固定在一對第一導(dǎo)桿(636)的圓形的限位塊上；一對支撐座(621)平行正對設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人，其特征在于:所述支架體(61)上包括第一殼體(611)和第二殼體(612);第一殼體(611)和第二殼體(612)通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機(jī)構(gòu)(63)通過支撐板(631)和底板(632)固定在第一殼體(611)的內(nèi)壁上;第二殼體(612)套設(shè)在擺動機(jī)構(gòu)(62)和第二伸縮機(jī)構(gòu)外。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有擺動延伸臂的通用機(jī)器人，其特征在于:擺動體(625)中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿(635)的直徑。
【文檔編號】B25J18/02GK106002960SQ201610571878
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司