專利名稱：水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種水泥機(jī)械立窯窯面操作自動(dòng)控制裝置，尤其是一種操作機(jī)器人。
在水泥機(jī)械立窯煅燒過程中，由于其熱工制度的不平衡，立窯底火不穩(wěn)定；經(jīng)常出現(xiàn)風(fēng)洞、結(jié)圈煉窯邊、卡窯等不正?，F(xiàn)象，這些不正?，F(xiàn)象通常需要窯工用撬、抬、劃邊、插釬引風(fēng)等動(dòng)作來處理解決；因而形成目前立窯水泥企業(yè)的立窯操作窯工的勞動(dòng)強(qiáng)度在整個(gè)生產(chǎn)線上最大，崗位用人最多；且粉塵污染大、時(shí)間長，生產(chǎn)效率低；另同時(shí)隨風(fēng)洞噴出的高溫料球，經(jīng)常燒傷窯工。為改善上述不正?，F(xiàn)象，近年來在機(jī)立窯上推廣閉門煅燒，但仍不能徹底解決這種狀況。除此以外，目前尚未有在水泥機(jī)械立窯窯面操作上代替強(qiáng)體力勞動(dòng)的裝置。
本發(fā)明的目的是為了提供一種可代替人來完成強(qiáng)體力的撬、抬、劃邊、插釬等動(dòng)作、且可實(shí)現(xiàn)過程自動(dòng)化、生產(chǎn)效率大幅度提高、降低生產(chǎn)成本，操作方便簡單的水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人。
本發(fā)明的目的可通過如下措施來實(shí)現(xiàn)一種水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人，含有定座、動(dòng)座；動(dòng)座活動(dòng)套在定座上，動(dòng)座通過關(guān)節(jié)H活動(dòng)聯(lián)接有下立臂，下立臂的另一端活動(dòng)聯(lián)接有可繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的上立臂，上立臂的另一端與動(dòng)臂的支點(diǎn)B活動(dòng)聯(lián)接，動(dòng)臂的兩端分別活動(dòng)聯(lián)接有工作臂和動(dòng)臂頂臂，動(dòng)臂頂臂的另一端與上立臂活動(dòng)聯(lián)接，與動(dòng)臂頂臂處于同一水平面和垂直面的下立臂上分別活動(dòng)聯(lián)接立臂頂臂和側(cè)頂臂，立臂頂臂和側(cè)頂臂的另一端均與動(dòng)座活動(dòng)聯(lián)接。
本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有如下優(yōu)點(diǎn)1、本發(fā)明利用過程可自動(dòng)控制的機(jī)器人來代替完成強(qiáng)體力的撬、抬、劃邊、插釬等水泥機(jī)立窯窯面操作工序，可極大強(qiáng)度地降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件、降低工人肺塵病發(fā)病率及燒傷事故的發(fā)生，另其撬、抬、劃邊、插釬速度均大為提高，從而可較大幅度地提高工作效率，并可實(shí)現(xiàn)機(jī)立窯封門操作。
2、本發(fā)明的機(jī)器人代替工人作業(yè)，可大幅度降低生產(chǎn)成本。
3、本發(fā)明的機(jī)器人的頂臂可采用在電動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下的千斤頂裝置， 從而可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，便于操作。
本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)由以下附圖給出

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖1—工作臂2—?jiǎng)颖? 3—?jiǎng)颖垌敱? 4—立臂頂臂5—?jiǎng)幼? 6—定座 7—下立臂8—上立臂圖2是本發(fā)明的A向示意圖9—側(cè)頂臂圖3是本發(fā)明的B向示意4是本發(fā)明的動(dòng)座結(jié)構(gòu)示意圖10—支滾 11—關(guān)節(jié)K 12—定位柱銷 13—關(guān)節(jié)H 14—側(cè)滾圖5是本發(fā)明的動(dòng)座C—C剖視圖15—關(guān)節(jié)J 16—限位鋼圈圖6是本發(fā)明的動(dòng)臂頂臂示意圖17—頂臂關(guān)節(jié)D 18—?jiǎng)恿︱?qū)動(dòng)裝置 19—微動(dòng)開關(guān) 20—頂臂關(guān)節(jié)圖7是本發(fā)明的動(dòng)臂頂臂的D—D剖視圖21—限位觸點(diǎn)22—錐齒輪23—接盤24—套筒25—螺桿26—導(dǎo)軌27—內(nèi)螺套28—頂臂套圖8是本發(fā)明的下立臂示意9是本發(fā)明的下立臂E向示意10是本發(fā)明的工作原理示意圖29—窯罩30—筒體本發(fā)明還將結(jié)合附圖1、2、3、4、5、6、7、8、9、10實(shí)施例作進(jìn)一步詳述參照圖1、2、3、8、9、10，一種水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人，含有定座6、動(dòng)座5；動(dòng)座5活動(dòng)套在定座6上，定座6固定在水泥機(jī)立窯的筒體30上，動(dòng)座5通過關(guān)節(jié)H13活動(dòng)聯(lián)接有下立臂7，下立臂7的另一端通過關(guān)節(jié)E活動(dòng)聯(lián)接有可繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的上立臂8，上立臂8的另一端與動(dòng)臂2的支點(diǎn)B活動(dòng)聯(lián)接，動(dòng)臂2的兩端分別通過關(guān)節(jié)A、C活動(dòng)聯(lián)接有工作臂1和動(dòng)臂頂臂3，動(dòng)臂頂臂3的另一端通過關(guān)節(jié)D與上立臂8活動(dòng)聯(lián)接，與動(dòng)臂頂臂3處于同一水平面和垂直面的下立臂7上分別活動(dòng)聯(lián)接立臂頂臂4和側(cè)頂臂9，立臂頂臂4和側(cè)頂臂9的另一端分別通過關(guān)節(jié)I、K與動(dòng)座5活動(dòng)聯(lián)接。
參照圖4、5，所述的水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人的動(dòng)座5上設(shè)有可沿定座6表面移動(dòng)的支滾10和可沿定座6周邊和定座6上限位鋼圈16移動(dòng)的側(cè)滾14，在動(dòng)座5上還設(shè)有定位柱梢12。
參照圖6、7，為動(dòng)臂頂臂3結(jié)構(gòu)示意圖；所述的水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人的動(dòng)臂頂臂3、立臂頂臂4、側(cè)頂臂9均包括伺服電機(jī)18、錐齒輪22、套筒24、螺桿25、導(dǎo)軌26、內(nèi)螺套27；其中伺服電機(jī)18與錐齒輪22相連，與錐齒輪22嚙合的另一錐齒輪22與螺桿25固聯(lián)，在螺桿25上設(shè)有內(nèi)螺套27，在內(nèi)螺套27外套有套筒24，其中套筒24的一端連接動(dòng)臂頂臂關(guān)節(jié)C，套筒24的另一端與動(dòng)臂頂臂3的另一關(guān)節(jié)D固聯(lián)；在套筒24的一側(cè)設(shè)有導(dǎo)軌26可使套筒24沿其上滑動(dòng)，另一側(cè)還設(shè)有兩限位觸點(diǎn)21，在套筒24外的頂臂套28上對(duì)應(yīng)一限位觸點(diǎn)21處設(shè)有與伺服電機(jī)18聯(lián)動(dòng)的微動(dòng)開關(guān)19；當(dāng)套筒24隨螺桿25轉(zhuǎn)動(dòng)而上升時(shí)其上的一限位觸點(diǎn)21與微動(dòng)開關(guān)19相觸時(shí)，伺服電機(jī)18即停轉(zhuǎn)并倒轉(zhuǎn)；當(dāng)伺服電機(jī)18倒轉(zhuǎn)使套筒24上的另一限位觸點(diǎn)21與微動(dòng)開關(guān)相觸時(shí)，伺服電機(jī)18又發(fā)生停轉(zhuǎn)并倒轉(zhuǎn)；伺服電機(jī)18通過接盤23與頂臂套28相連。
所述的水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人的動(dòng)臂頂臂3、立臂頂臂4和側(cè)頂臂9上的伺服電機(jī)18可用人工控制或用計(jì)算機(jī)控制。
權(quán)利要求
1.一種水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人，含有定座(6)、動(dòng)座(5)其特征在于動(dòng)座(5)活動(dòng)套在定座(6)上，動(dòng)座(5)通過關(guān)節(jié)H(13)活動(dòng)聯(lián)接有下立臂(7)，下立臂(7)的另一端活動(dòng)聯(lián)接有可繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的上立臂(8)，上立臂(8)的另一端與動(dòng)臂(2)的支點(diǎn)B活動(dòng)聯(lián)接，動(dòng)臂(2)的兩端分別活動(dòng)聯(lián)接有工作臂(1)和動(dòng)臂頂臂(3)，動(dòng)臂頂臂(3)的另一端與上立臂(8)活動(dòng)聯(lián)接，與動(dòng)臂頂臂(3)處于同一水平面和垂直面的下立臂(7)上分別活動(dòng)聯(lián)接立臂頂臂(4)和側(cè)頂臂(9)，立臂頂臂(4)和側(cè)頂臂(9)的另一端均與動(dòng)座(5)活動(dòng)聯(lián)接。
2.如權(quán)利要求1所述的水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人，其特征在于所述的動(dòng)座(5)設(shè)有可沿定座(6)表面移動(dòng)的支滾(10)和可沿定座(6)周邊和定座(6)上限位鋼圈(16)移動(dòng)的側(cè)滾(14)，在動(dòng)座(5)上還設(shè)有定位柱梢(12)。
3.如權(quán)利要求1所述的水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人，其特征在于所述的動(dòng)臂頂臂(3)、立臂頂臂(4)、側(cè)頂臂(9)均包括動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置(18)、錐齒輪(22)、套筒(24)、螺桿(25)、導(dǎo)軌(26)、內(nèi)螺套(27)；其中動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置(18)與錐齒輪(22)相連，與錐齒輪(22)嚙合的另一錐齒輪(22)與螺桿(25)固聯(lián)，在螺桿(25)上設(shè)有內(nèi)螺套(27)，在內(nèi)螺套(27)外套有套筒(24)，套筒(24)的一端連接頂臂關(guān)節(jié)(20)，在套筒(24)的一側(cè)設(shè)有導(dǎo)軌(26)，另一側(cè)還設(shè)有限位觸點(diǎn)(21)，在套筒(24)外的頂臂套(28)上對(duì)應(yīng)限位觸點(diǎn)(21)處設(shè)有與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置(18)聯(lián)動(dòng)的微動(dòng)開關(guān)(19)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種水泥機(jī)械立窯窯面操作機(jī)器人,含有定座、動(dòng)座;動(dòng)座活動(dòng)套在定座上,動(dòng)座通過關(guān)節(jié)H連有下立臂,下立臂的另一端連有可繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的上立臂,上立臂的另一端與動(dòng)臂的支點(diǎn)B相聯(lián),動(dòng)臂的兩端分別聯(lián)有工作臂和動(dòng)臂頂臂,動(dòng)臂頂臂的另一端與上立臂相聯(lián),下立臂上聯(lián)有立臂頂臂和側(cè)頂臂,立臂頂臂和側(cè)頂臂的另一端均與動(dòng)座相聯(lián);本發(fā)明可代替人來完成強(qiáng)體力的撬、抬、劃邊、插釬等動(dòng)作、且可實(shí)現(xiàn)過程自動(dòng)化、生產(chǎn)效率大幅度提高、降低生產(chǎn)成本,操作方便簡單。
文檔編號(hào)B25J1/00GK1269279SQ9911575
公開日2000年10月11日 申請日期1999年4月6日 優(yōu)先權(quán)日1999年4月6日
發(fā)明者張朝發(fā) 申請人:張朝發(fā)