本技術(shù)屬于機(jī)械手，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能，工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中，工業(yè)機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作，按給定程序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置。

2、現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)由機(jī)械手臂以及夾持機(jī)構(gòu)組成，將機(jī)械手組裝在工作位置，通過夾持機(jī)構(gòu)上的夾爪實(shí)現(xiàn)對(duì)物件抓取轉(zhuǎn)運(yùn)，但是存在以下缺陷：

3、(1)現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)在通過夾爪對(duì)物件抓取轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，其夾持組件容易產(chǎn)生過大的夾持作用力而夾持在物件上，導(dǎo)致物件出現(xiàn)損壞的問題；

4、(2)現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)在組裝時(shí)，采用螺栓組件對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)的底座固定，而在工作中，機(jī)械手產(chǎn)生震動(dòng)作用而容易造成底座上的螺栓組件出現(xiàn)自旋，使工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)組裝松動(dòng)的問題，為此我們提出一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)容易出現(xiàn)擠壓作用力過大不能及時(shí)停止繼續(xù)夾緊而造成物件損壞，同時(shí)在采用螺栓組裝安裝時(shí)，受到機(jī)械手產(chǎn)生震動(dòng)作用力影響，容易出現(xiàn)自旋松動(dòng)的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，包括底座，所述底座上安裝有機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂的一端設(shè)置有夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)由夾持伺服控制模組、夾爪以及伺服組件構(gòu)成，所述夾爪上安裝有壓力傳感器，所述壓力傳感器的監(jiān)測(cè)端連接有活動(dòng)壓塊，所述機(jī)械手臂上安裝有控制機(jī)盒，所述控制機(jī)盒的內(nèi)部設(shè)置有控制模塊，所述控制模塊上通過電連接有分析模塊，所述控制模塊與夾持伺服控制模組通過電連接。

3、優(yōu)選的，所述壓力傳感器上通過電連接有無線傳輸模塊，所述分析模塊通過電連接有無線接收模塊，所述無線接收模塊和無線傳輸模塊通過無線連接。

4、優(yōu)選的，所述控制模塊的指令發(fā)射端和夾持伺服控制模組的指令接收端之間設(shè)置有秘鑰模塊，所述秘鑰模塊由加密模塊和解碼模塊組成，所述加密模塊安裝在指令發(fā)射端上，所述解碼模塊安裝在指令接收端上。

5、優(yōu)選的，所述底座的表面開設(shè)有安裝孔，所述安裝孔的一側(cè)設(shè)置有安裝軸，且安裝軸固定在底座表面上，所述安裝軸上通過轉(zhuǎn)動(dòng)連接有卡板，所述卡板的一端表面開設(shè)有卡槽。

6、優(yōu)選的，所述卡板的側(cè)壁固定有推架，所述推架的外壁套設(shè)有組裝座，所述組裝座固定在底座表面上。

7、優(yōu)選的，所述推架的一端設(shè)置有彈簧，且彈簧處于組裝座的內(nèi)部。

8、優(yōu)選的，所述推架的側(cè)壁開設(shè)有限位槽，所述限位槽的內(nèi)側(cè)設(shè)置有限位塊，所述限位塊固定在組裝座的內(nèi)壁上。

9、優(yōu)選的，所述安裝軸的橫截面為工字型結(jié)構(gòu)，所述安裝軸的內(nèi)端面鑲嵌有滾珠。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

11、(1)本實(shí)用新型將裝有活動(dòng)壓塊的壓力傳感器組裝在夾爪上，在對(duì)物件夾持搬運(yùn)時(shí)，夾爪對(duì)物件夾持，并對(duì)活動(dòng)壓塊產(chǎn)生擠壓作用，將擠壓作用力傳遞到壓力傳感器上，壓力傳感器對(duì)壓力值進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并將其傳輸?shù)椒治瞿K處進(jìn)行分析，當(dāng)其分析壓力數(shù)值大于設(shè)定最大值時(shí)，控制模塊對(duì)機(jī)械臂的夾持伺服控制模組下達(dá)指令，使其及時(shí)停止繼續(xù)施加夾持作用力，有效避免本實(shí)用新型的夾持作用力不能及時(shí)監(jiān)控而出現(xiàn)夾持作用力過大，導(dǎo)致其對(duì)物件造成過度擠壓損壞，通過設(shè)計(jì)的秘鑰模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)指令下達(dá)加密，提高本實(shí)用新型指令下達(dá)安全性。

12、(2)通過設(shè)計(jì)的安裝軸和卡板，本實(shí)用新型使用螺栓組件穿入底座安裝孔內(nèi)固定后，將卡板端部的卡槽卡在螺栓組件的螺頭側(cè)部，由于卡槽為多邊形結(jié)構(gòu)，和螺栓組件的螺頭相適配卡合，從而對(duì)本實(shí)用新型安裝結(jié)構(gòu)鎖止固定，防止出現(xiàn)自旋而導(dǎo)致本實(shí)用新型安裝松動(dòng)，通過設(shè)計(jì)的組裝座和推架，實(shí)現(xiàn)對(duì)卡板端部結(jié)構(gòu)加固，通過設(shè)計(jì)的彈簧，彈簧對(duì)推架施加彈力作用，將卡板一端在彈力擠壓作用下卡在用于安裝的螺栓組件端部更加緊密，進(jìn)一步提高本實(shí)用新型鎖止效果，通過設(shè)計(jì)的限位塊和限位槽，對(duì)推架限位，避免從組裝座內(nèi)脫離，通過設(shè)計(jì)的滾珠，起到潤(rùn)滑作用，降低安裝軸和卡板之間的磨損。

技術(shù)特征：

1.一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，包括底座(1)，所述底座(1)上安裝有機(jī)械手臂(2)，所述機(jī)械手臂(2)的一端設(shè)置有夾持機(jī)構(gòu)(4)，所述夾持機(jī)構(gòu)(4)由夾持伺服控制模組、夾爪(5)以及伺服組件構(gòu)成，其特征在于：所述夾爪(5)上安裝有壓力傳感器(6)，所述壓力傳感器(6)的監(jiān)測(cè)端連接有活動(dòng)壓塊(7)，所述機(jī)械手臂(2)上安裝有控制機(jī)盒(3)，所述控制機(jī)盒(3)的內(nèi)部設(shè)置有控制模塊，所述控制模塊上通過電連接有分析模塊，所述控制模塊與夾持伺服控制模組通過電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述壓力傳感器(6)上通過電連接有無線傳輸模塊，所述分析模塊通過電連接有無線接收模塊，所述無線接收模塊和無線傳輸模塊通過無線連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述控制模塊的指令發(fā)射端和夾持伺服控制模組的指令接收端之間設(shè)置有秘鑰模塊，所述秘鑰模塊由加密模塊和解碼模塊組成，所述加密模塊安裝在指令發(fā)射端上，所述解碼模塊安裝在指令接收端上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述底座(1)的表面開設(shè)有安裝孔(12)，所述安裝孔(12)的一側(cè)設(shè)置有安裝軸(8)，且安裝軸(8)固定在底座(1)表面上，所述安裝軸(8)上通過轉(zhuǎn)動(dòng)連接有卡板(11)，所述卡板(11)的一端表面開設(shè)有卡槽。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述卡板(11)的側(cè)壁固定有推架(9)，所述推架(9)的外壁套設(shè)有組裝座(10)，所述組裝座(10)固定在底座(1)表面上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述推架(9)的一端設(shè)置有彈簧(14)，且彈簧(14)處于組裝座(10)的內(nèi)部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述推架(9)的側(cè)壁開設(shè)有限位槽(16)，所述限位槽(16)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有限位塊(15)，所述限位塊(15)固定在組裝座(10)的內(nèi)壁上。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述安裝軸(8)的橫截面為工字型結(jié)構(gòu)，所述安裝軸(8)的內(nèi)端面鑲嵌有滾珠(13)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種工業(yè)機(jī)器人工作用機(jī)械手結(jié)構(gòu)，包括底座，所述底座上安裝有機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂的一端設(shè)置有夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)由夾持伺服控制模組、夾爪以及伺服組件構(gòu)成，所述夾爪上安裝有壓力傳感器，所述壓力傳感器的監(jiān)測(cè)端連接有活動(dòng)壓塊；本技術(shù)本技術(shù)將裝有活動(dòng)壓塊的壓力傳感器組裝在夾爪上，將擠壓作用力傳遞到壓力傳感器上，壓力傳感器對(duì)壓力值進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并將其傳輸?shù)椒治瞿K處進(jìn)行分析，當(dāng)其分析壓力數(shù)值大于設(shè)定最大值時(shí)，控制模塊對(duì)機(jī)械臂的夾持伺服控制模組下達(dá)指令，使其及時(shí)停止繼續(xù)施加夾持作用力，有效避免本技術(shù)的夾持作用力不能及時(shí)監(jiān)控而出現(xiàn)夾持作用力過大，導(dǎo)致其對(duì)物件造成過度擠壓損壞。

技術(shù)研發(fā)人員：張紅超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海旋杰智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240407
技術(shù)公布日：2024/12/19