本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體是一種機(jī)器人離線編程系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前，機(jī)器人(robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作?，F(xiàn)有的機(jī)器人多運(yùn)用于語音行業(yè)，在離線控制中實(shí)踐較弱，因此發(fā)明一種機(jī)器人離線編程系統(tǒng)尤為重要。
發(fā)明專利內(nèi)容
本發(fā)明專利提供一種機(jī)器人離線編程系統(tǒng),
包括機(jī)器人條件設(shè)定模塊、機(jī)器人位姿信息獲取模塊、操作系統(tǒng)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元、三維虛擬程序、運(yùn)動(dòng)程序、碰撞檢測(cè)程序、軌跡規(guī)劃程序、以及編程單元；
所述編程單元對(duì)機(jī)器人位姿信息獲取模塊、操作系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)程序、軌跡規(guī)劃程序以及三維虛擬程序進(jìn)行編程，并通過設(shè)定模塊進(jìn)行設(shè)定運(yùn)動(dòng)程序、碰撞檢測(cè)程序、軌跡規(guī)劃程序以及操作程序；其中三維虛擬程序內(nèi)包括軌跡規(guī)劃程序、運(yùn)動(dòng)程序以及碰撞檢測(cè)程序；
數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，保存對(duì)機(jī)器人進(jìn)行離線編程的編程數(shù)據(jù)，所述編程數(shù)據(jù)中包括關(guān)聯(lián)于待處理工件的工件信息，以及機(jī)器人信息；
軌跡規(guī)劃程序，根據(jù)碰撞檢測(cè)程序進(jìn)行協(xié)調(diào)；軌跡規(guī)劃程序連接所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，根據(jù)預(yù)設(shè)的關(guān)聯(lián)于所述待處理工件的第一三維模型以及所述編程數(shù)據(jù)，處理得到關(guān)聯(lián)于所述機(jī)器人的第二三維模型的位姿信息；
進(jìn)一步地，所述編程單元連接所述軌跡驗(yàn)證單元和所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例：
本實(shí)施例包括：
一種機(jī)器人離線編程系統(tǒng),
包括機(jī)器人條件設(shè)定模塊、機(jī)器人位姿信息獲取模塊、操作系統(tǒng)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元、三維虛擬程序、運(yùn)動(dòng)程序、碰撞檢測(cè)程序、軌跡規(guī)劃程序、以及編程單元；
所述編程單元對(duì)機(jī)器人位姿信息獲取模塊、操作系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)程序、軌跡規(guī)劃程序以及三維虛擬程序進(jìn)行編程，并通過設(shè)定模塊進(jìn)行設(shè)定運(yùn)動(dòng)程序、碰撞檢測(cè)程序、軌跡規(guī)劃程序以及操作程序；其中三維虛擬程序內(nèi)包括軌跡規(guī)劃程序、運(yùn)動(dòng)程序以及碰撞檢測(cè)程序；
數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，保存對(duì)機(jī)器人進(jìn)行離線編程的編程數(shù)據(jù)，所述編程數(shù)據(jù)中包括關(guān)聯(lián)于待處理工件的工件信息，以及機(jī)器人信息；
軌跡規(guī)劃程序，根據(jù)碰撞檢測(cè)程序進(jìn)行協(xié)調(diào)；軌跡規(guī)劃程序連接所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，根據(jù)預(yù)設(shè)的關(guān)聯(lián)于所述待處理工件的第一三維模型以及所述編程數(shù)據(jù)，處理得到關(guān)聯(lián)于所述機(jī)器人的第二三維模型的位姿信息；
進(jìn)一步地，所述編程單元連接所述軌跡驗(yàn)證單元和所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元。
其中，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。