本發(fā)明涉及服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

在金融機(jī)構(gòu)、工廠中具有人為安全事故潛在發(fā)生的危險(xiǎn)，即使普通百姓家也中有防盜、防意外情況的需求，安保防衛(wèi)始終是一項(xiàng)重要工作。如果僅僅依靠人工進(jìn)行，效果不理想，而且具有一定危險(xiǎn)，成本也較高。

近年來(lái)，隨著信息技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、通訊技術(shù)等的發(fā)展，使機(jī)器人進(jìn)入人們?nèi)粘Ｉ睢⒏淖內(nèi)说纳罘绞匠蔀榭赡?，?duì)安保機(jī)器人的研究逐漸進(jìn)入人們的視線。目前，安保服務(wù)機(jī)器人在某些場(chǎng)合已開(kāi)始得以應(yīng)用，越來(lái)越成為人類有力的輔助工具。

已有的安保機(jī)器人通常結(jié)合了圖像處理、定位、導(dǎo)航、目標(biāo)識(shí)別技術(shù)，做成了具有監(jiān)控、報(bào)警功能的安防工具，但其只具有發(fā)現(xiàn)險(xiǎn)情報(bào)警功能而不具有自主處理險(xiǎn)情能力，無(wú)法處置對(duì)反應(yīng)速度要求較高的險(xiǎn)情。

對(duì)于金庫(kù)、博物館等一些特殊場(chǎng)合，要求安保機(jī)器人具有發(fā)現(xiàn)險(xiǎn)情并立即執(zhí)行任務(wù)、處理險(xiǎn)情的能力。常用的快速處理險(xiǎn)情的措施包括發(fā)射滅火材料、發(fā)射防暴網(wǎng)槍、發(fā)射催淚瓦斯，以及應(yīng)對(duì)入侵者的進(jìn)攻，具備一定的防御與反擊的能力，現(xiàn)有安保機(jī)器人大多數(shù)并沒(méi)有此類功能相應(yīng)的機(jī)構(gòu)配置，更別說(shuō)將上述功能集中于一體。

此外，上述防暴行為如何合理、恰當(dāng)?shù)倪\(yùn)用，還需要構(gòu)建合理完善的安保系統(tǒng)才能實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)及方法，其具體的技術(shù)方案如下：

基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)，其包至少一個(gè)戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人、管理平臺(tái)與遠(yuǎn)程監(jiān)控終端，其中：

所述戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人設(shè)置用于分析、處理指令的主控模塊、執(zhí)行安保任務(wù)的防暴執(zhí)行模塊、進(jìn)行通訊的網(wǎng)絡(luò)模塊及用于人機(jī)互、服務(wù)遠(yuǎn)程控制的交互模塊；所述戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人通過(guò)其網(wǎng)絡(luò)模塊接入互聯(lián)網(wǎng)/局域網(wǎng)與管理平臺(tái)、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端進(jìn)行通訊；所述管理平臺(tái)設(shè)置數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器、管理終端、報(bào)警終端、遠(yuǎn)程控制終端；

所述戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)包括機(jī)身部4及架設(shè)于機(jī)身部4的炮臺(tái)部1、操作部2、機(jī)器視覺(jué)部3，其中：

所述防暴執(zhí)行模塊包括炮臺(tái)部1、催淚瓦斯裝置2-3、滅火器裝置2-4、網(wǎng)槍裝置2-5；

所述炮臺(tái)部1包括炮倉(cāng)與炮筒，所述炮筒前端設(shè)置為狼牙棒結(jié)構(gòu)；所述炮臺(tái)部1通過(guò)套筒2-10與機(jī)身部4連接，可繞機(jī)身部4旋轉(zhuǎn)；所述操作部2通過(guò)法蘭軸2-9架設(shè)于炮臺(tái)部1上方，可繞機(jī)身部4旋轉(zhuǎn)；

所述操作部設(shè)置催淚瓦斯裝置2-3、滅火器裝置2-4、網(wǎng)槍裝置2-5； 所述操作臺(tái)下方設(shè)置電動(dòng)推桿2-8，所述電動(dòng)推桿2-8為伸縮套筒結(jié)構(gòu)，用于調(diào)節(jié)操作臺(tái)上催淚瓦斯裝置2-3、滅火器裝置2-4、網(wǎng)槍裝置2-5的發(fā)射角度；

所述交互模塊包括機(jī)器視覺(jué)部3、架設(shè)于操作部2上的觸摸屏、設(shè)置于機(jī)身部4的語(yǔ)音示警裝置4-3。

進(jìn)一步，所述操作部2設(shè)置操作臺(tái)，所述操作臺(tái)上設(shè)置催淚瓦斯發(fā)射口，所述操作臺(tái)內(nèi)部設(shè)置催淚瓦斯瓶及催淚瓦斯觸發(fā)裝置2-3；所述操作臺(tái)上架設(shè)至少一個(gè)滅火器發(fā)射槍；所述操作臺(tái)上部設(shè)置至少一個(gè)滅火器放置腔，所述滅火器放置腔內(nèi)裝有滅火器及滅火器觸發(fā)裝置2-13，所述滅火器通過(guò)軟管連接滅火器發(fā)射槍；所述操作臺(tái)上還架設(shè)有網(wǎng)槍發(fā)射槍，操作臺(tái)內(nèi)部對(duì)應(yīng)設(shè)置網(wǎng)槍及網(wǎng)槍觸發(fā)裝置2-6；所述催淚瓦斯觸發(fā)裝置2-3、滅火器觸發(fā)裝置2-13、網(wǎng)槍觸發(fā)裝置2-6均與主控模塊連接，由主控模塊控制其發(fā)射動(dòng)作。

進(jìn)一步，所述滅火器發(fā)射槍、滅火器放置腔、滅火器觸發(fā)裝置2-13均設(shè)置兩個(gè)。

進(jìn)一步，所述炮臺(tái)部1通過(guò)貫穿于中部的套筒2-10連接機(jī)身部4；

所述套筒2-10包括內(nèi)套與外套，所述內(nèi)套與機(jī)身部4的固定板1-4連接，外套固定連接有齒輪A1-2；

所述炮臺(tái)部1內(nèi)還設(shè)置有第一電機(jī)1-3，所述第一電機(jī)1-3連接齒輪B1-6，所述齒輪A1-2與齒輪B1-6相互嚙合；

所述炮臺(tái)部1頂部設(shè)置有大齒輪2-15及與其嚙合的小齒輪2-1；所述大齒輪內(nèi)部設(shè)置法蘭軸2-9與軸承2-11，所述操作部2通過(guò)法蘭軸2-9架設(shè)于大齒輪2-15上；

操作部2與小齒輪2-1固定連接；操作部2內(nèi)設(shè)置有與小齒輪2-1連接的第二電機(jī)2-2。

進(jìn)一步，所述機(jī)身部4內(nèi)設(shè)置固定板1-4，所述套筒2-10的內(nèi)套采用光軸支架1-5與固定板1-4連接固定。

進(jìn)一步，所述機(jī)器視覺(jué)部3包括中部軸及中部軸頂部的網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)3-2、攝像頭3-3；所述中部軸下端與操作部2固定連接。

進(jìn)一步，所述炮臺(tái)部1與套筒2-10連接處設(shè)置法蘭1-1，起支撐炮臺(tái)部1的作用。

進(jìn)一步，所述機(jī)身部4下方連接行進(jìn)機(jī)構(gòu)5，機(jī)身部4內(nèi)置電池4-1與電機(jī)4-2，為行進(jìn)機(jī)構(gòu)5提供動(dòng)力。

進(jìn)一步，所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)5為輪式行進(jìn)機(jī)構(gòu)或履帶式行進(jìn)機(jī)構(gòu)。

基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保方法，其包括以下的步驟：

S1:戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人依靠機(jī)器視覺(jué)部3對(duì)各自的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控，并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)模塊實(shí)時(shí)將監(jiān)控信息傳遞至遠(yuǎn)和監(jiān)控終端及管理平臺(tái)；

S2：發(fā)現(xiàn)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有非法入侵者時(shí)，語(yǔ)音示警裝置進(jìn)行語(yǔ)音示警；

S3：如果語(yǔ)音示警無(wú)效，戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的主控模塊發(fā)送防暴動(dòng)作請(qǐng)求指令至管理平臺(tái)/遠(yuǎn)程監(jiān)控終端，由管理平臺(tái)/遠(yuǎn)程監(jiān)控終端人工啟動(dòng)防暴執(zhí)行模塊，包括啟動(dòng)催淚瓦斯裝置2-3、滅火器裝置2-4、網(wǎng)槍裝置2-5、炮臺(tái)部3的旋轉(zhuǎn)狼牙棒中的一種或幾種；

S4：防暴行為執(zhí)行過(guò)程中，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)部3確定非法入侵者位置，并電動(dòng)推桿2-8調(diào)整操作臺(tái)角度確定攻擊方向。

本發(fā)明所提供的一種基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)及方法，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

第一：本發(fā)明設(shè)計(jì)了基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)，依托于新的戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人，結(jié)合機(jī)器視覺(jué)技術(shù)、通訊技術(shù)等，能夠有效完成重要場(chǎng)所的安保工作，具有控制方便、安全可靠、智能化程度高等優(yōu)點(diǎn)，尤其強(qiáng)化了緊急狀況下的對(duì)非法入侵人員的防暴執(zhí)行，具有很高的實(shí)用價(jià)值；

第二：本發(fā)明的戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人在機(jī)身上巧妙地架設(shè)了炮臺(tái)式旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，炮臺(tái)的炮筒前端設(shè)計(jì)成狼牙結(jié)構(gòu)，在高速旋轉(zhuǎn)下，可有效地起到防御和攻擊作用；并設(shè)計(jì)了可旋轉(zhuǎn)的操作部，增強(qiáng)了操控性能；操作部集成了網(wǎng)槍、滅火器、催淚瓦斯的發(fā)射裝置，三種防暴結(jié)構(gòu)集合于一體，并設(shè)置了各自的觸發(fā)機(jī)構(gòu)，可單獨(dú)運(yùn)行也可同時(shí)運(yùn)行，操作臺(tái)可調(diào)整發(fā)射角度，具有完善的防暴執(zhí)行能力。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明的戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明的戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例1中戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的行進(jìn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)：

1：炮臺(tái)部；1-1：法蘭；1-2：齒輪A； 1-3：第一電機(jī)；1-4：固定板；1-5：光軸支架；1-6：齒輪B；

2：操作部；2-1：小齒輪；2-2：第二電機(jī)；2-3:催淚瓦斯裝置；2-4:滅火器裝置；2-5：網(wǎng)槍裝置；2-6：網(wǎng)槍觸發(fā)裝置；2-7：催淚瓦斯觸發(fā)裝置；2-8：電動(dòng)推桿；2-9：法蘭軸；2-10：套筒；2-11：軸承；2-12：滅火器；2-13：滅火器觸發(fā)裝置； 2-14：觸摸屏；2-15：大齒輪；

3：機(jī)器視覺(jué)部；3-1：舵機(jī)；3-2：網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)；3-3：攝像頭；

4：機(jī)身部；4-1：電池；4-2：電機(jī)；4-3：語(yǔ)音示警裝置；

5：行進(jìn)部；5-1：履帶；5-2：行進(jìn)輪；5-3：驅(qū)動(dòng)輪；5-4：傳動(dòng)軸；5-5：齒輪C；5-6：齒輪D。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的一種基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

參照?qǐng)D1，一種基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)，其包括管理平臺(tái)、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端及至少一個(gè)戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人，其中：

參照?qǐng)D2、3、4中，所述戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人設(shè)置用于分析、處理指令的主控模塊、執(zhí)行安保任務(wù)的防暴執(zhí)行模塊、進(jìn)行通訊的網(wǎng)絡(luò)模塊及用于人機(jī)互、服務(wù)遠(yuǎn)程控制的交互模塊；所述戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人通過(guò)其網(wǎng)絡(luò)模塊接入互聯(lián)網(wǎng)/局域網(wǎng)與管理平臺(tái)、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端進(jìn)行通訊；所述管理平臺(tái)設(shè)置數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器，用于存儲(chǔ)各項(xiàng)數(shù)據(jù)。管理終端，用于設(shè)定機(jī)器人動(dòng)作的程序，報(bào)警終端，所述報(bào)警與公安系統(tǒng)110報(bào)警終端可以聯(lián)網(wǎng)，遇到緊急情況可以直接向110報(bào)警終端報(bào)警，遠(yuǎn)程控制終端，用于控制防暴動(dòng)作的執(zhí)行與結(jié)束，可進(jìn)行人工控制與程序控制。所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端可以為手機(jī)/平板/PC監(jiān)控終端的一種或多種，提高監(jiān)控的時(shí)效性。

所述交互模塊包括機(jī)器視覺(jué)部3、架設(shè)于操作部2上的觸摸屏、設(shè)置于機(jī)身部4的語(yǔ)音示警裝置4-3。

本發(fā)明的戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人包括機(jī)身部4及架設(shè)于機(jī)身部4的炮臺(tái)部1，操作部2，其中：所述炮臺(tái)部1通過(guò)套筒2-10與機(jī)身部4連接，可繞機(jī)身部4旋轉(zhuǎn)；炮臺(tái)部1為安保行為的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過(guò)炮臺(tái)的高速旋轉(zhuǎn)，使不法分子無(wú)法靠近。所述操作部2通過(guò)法蘭軸2-9架設(shè)于炮臺(tái)部1上方，可繞機(jī)身部4旋轉(zhuǎn)。操作部2一側(cè)優(yōu)選設(shè)置觸摸屏2-14，觸摸屏2-14與機(jī)身部?jī)?nèi)設(shè)置的主控制器連接，顯示機(jī)器人的工作狀態(tài)，接受操作者的工作指令。

本發(fā)明的一種基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)其操作部設(shè)置操作臺(tái)，操作臺(tái)上設(shè)置催淚瓦斯裝置2-3、滅火器裝置2-4、網(wǎng)槍裝置2-5；所述催淚瓦斯裝置2-3包括設(shè)置在操作臺(tái)上的催淚瓦斯發(fā)射口，所述操作臺(tái)內(nèi)部設(shè)置催淚瓦斯瓶及催淚瓦斯觸發(fā)裝置；所述操作臺(tái)上架設(shè)至少一個(gè)滅火器發(fā)射槍；所述操作臺(tái)上部設(shè)置至少一個(gè)滅火器放置腔，所述滅火器放置腔內(nèi)裝有滅火器及滅火器觸發(fā)裝置2-13，所述滅火器通過(guò)軟管連接滅火器發(fā)射槍；一個(gè)優(yōu)選的方案中，滅火器發(fā)射槍、滅火器放置腔、滅火器觸發(fā)裝置2-13均設(shè)置兩個(gè)。所述操作臺(tái)上還架設(shè)有網(wǎng)槍發(fā)射槍，操作臺(tái)內(nèi)部對(duì)應(yīng)設(shè)置網(wǎng)槍及網(wǎng)槍觸發(fā)裝置2-6；

所述操作臺(tái)下方設(shè)置電動(dòng)推桿2-8，所述電動(dòng)推桿2-8為伸縮套筒結(jié)構(gòu)，用于調(diào)節(jié)操作臺(tái)上催淚瓦斯裝置2-3、滅火器裝置2-4、網(wǎng)槍裝置2-5的發(fā)射角度。

一個(gè)優(yōu)選的方案中，所述炮臺(tái)部1通過(guò)貫穿于中部的套筒2-10連接機(jī)身部4；所述套筒2-10包括內(nèi)套與外套，所述內(nèi)套與機(jī)身部4的固定板1-4連接，外套固定連接有齒輪A1-2；所述炮臺(tái)部1內(nèi)還設(shè)置有第一電機(jī)1-3，所述第一電機(jī)1-3連接齒輪B1-6，所述齒輪A1-2與齒輪B1-6相互嚙合；第一電機(jī)1-3旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)齒輪A、齒輪B旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)外套與炮臺(tái)部的炮倉(cāng)、炮筒旋轉(zhuǎn)，所述炮筒前端優(yōu)選設(shè)置為狼牙棒結(jié)構(gòu)，可有效起到防御與攻擊作用。此外，所述機(jī)身部4內(nèi)設(shè)置固定板1-4，所述套筒2-10的內(nèi)套采用光軸支架1-5與固定板1-4連接固定。炮臺(tái)部1與套筒2-10連接處優(yōu)選設(shè)置法蘭1-1，起支撐炮臺(tái)部1的作用。

所述炮臺(tái)部1頂部設(shè)置有大齒輪2-15及與其嚙合的小齒輪2-1；所述大齒輪內(nèi)部設(shè)置法蘭軸2-9與軸承2-11，所述操作部2通過(guò)法蘭軸2-9架設(shè)于大齒輪2-15上；操作部2與小齒輪2-1固定連接；操作部2內(nèi)設(shè)置有與小齒輪2-1連接的第二電機(jī)2-2。大齒輪是固定不動(dòng)的，第二電機(jī)帶動(dòng)小齒輪旋轉(zhuǎn)，通過(guò)法蘭軸2-9與軸承2-11將旋轉(zhuǎn)動(dòng)力傳遞至操作部，帶動(dòng)整個(gè)操作部旋轉(zhuǎn)，方便進(jìn)行相關(guān)操作。操作部集成了網(wǎng)槍、滅火器、催淚瓦斯的發(fā)射裝置，三種防暴結(jié)構(gòu)集合于一體，并設(shè)置了各自的觸發(fā)機(jī)構(gòu)，可單獨(dú)運(yùn)行也可同時(shí)運(yùn)行，操作臺(tái)可調(diào)整發(fā)射角度，具有完善的防暴執(zhí)行能力；

本發(fā)明的基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)還包括機(jī)器視覺(jué)部3，所述機(jī)器視覺(jué)部3包括中部軸及中部軸頂部的網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)3-2、攝像頭3-3；所述中部軸下端與操作部2固定連接，中部軸上優(yōu)選設(shè)置有舵機(jī)3-1，可以調(diào)節(jié)網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)3-2、攝像頭3-3的俯仰角度。

本發(fā)明的基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)的機(jī)身部4下方連接行進(jìn)機(jī)構(gòu)5，機(jī)身部4內(nèi)置電池4-1與電機(jī)4-2，為行進(jìn)機(jī)構(gòu)5提供動(dòng)力。所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)5可以輪式行進(jìn)機(jī)構(gòu)或履帶式行進(jìn)機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例1：

本實(shí)施例中，所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)5包括左右兩套履帶式行進(jìn)單元，每套行進(jìn)單元包括履帶5-1、行進(jìn)輪5-2、驅(qū)動(dòng)輪5-3，所述驅(qū)動(dòng)輪5-3設(shè)置于后下方，前上方、前下方、后上方設(shè)置行進(jìn)輪5-2，所述履帶5-1繞于上述行進(jìn)輪5-2、驅(qū)動(dòng)輪5-3外側(cè)。其設(shè)置傳動(dòng)軸5-4，所述傳動(dòng)軸5-4一端與電機(jī)4-2的輸出端連接，另一端設(shè)置齒輪C5-5，驅(qū)動(dòng)輪5-3的連接軸上設(shè)置齒輪D5-6；所述齒輪C5-5與齒輪D5-6通過(guò)鏈條傳動(dòng)。從動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)輪之間可以設(shè)置減震裝置，減小行進(jìn)時(shí)的震動(dòng)。

本發(fā)明的基于戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的安保系統(tǒng)的工作執(zhí)行過(guò)程如下，：

S1:戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人依靠機(jī)器視覺(jué)部3對(duì)各自的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控，并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)模塊實(shí)時(shí)將監(jiān)控信息傳遞至遠(yuǎn)和監(jiān)控終端及管理平臺(tái)；

S2：發(fā)現(xiàn)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有非法入侵者時(shí)，語(yǔ)音示警裝置進(jìn)行語(yǔ)音示警；

S3：如果語(yǔ)音示警無(wú)效，戰(zhàn)術(shù)防衛(wèi)機(jī)器人的主控模塊發(fā)送防暴動(dòng)作請(qǐng)求指令至管理平臺(tái)/遠(yuǎn)程監(jiān)控終端，由管理平臺(tái)/遠(yuǎn)程監(jiān)控終端人工啟動(dòng)防暴執(zhí)行模塊，包括啟動(dòng)催淚瓦斯裝置2-3、滅火器裝置2-4、網(wǎng)槍裝置2-5、炮臺(tái)部3的旋轉(zhuǎn)狼牙棒中的一種或幾種；

S4：防暴行為執(zhí)行過(guò)程中，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)部3確定非法入侵者位置，并電動(dòng)推桿2-8調(diào)整操作臺(tái)角度確定攻擊方向以提高攻擊準(zhǔn)確性。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明專利的涵蓋范圍。